JPS606320A - ボルト締付用工業ロボツト - Google Patents
ボルト締付用工業ロボツトInfo
- Publication number
- JPS606320A JPS606320A JP10026183A JP10026183A JPS606320A JP S606320 A JPS606320 A JP S606320A JP 10026183 A JP10026183 A JP 10026183A JP 10026183 A JP10026183 A JP 10026183A JP S606320 A JPS606320 A JP S606320A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- socket
- bolt
- nuts
- bolts
- nut
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/02—Arrangements for handling screws or nuts
- B25B23/08—Arrangements for handling screws or nuts for holding or positioning screw or nut prior to or during its rotation
- B25B23/12—Arrangements for handling screws or nuts for holding or positioning screw or nut prior to or during its rotation using magnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、揺動するアームに取付けたボルト締付機を、
動作プログラムに従って予め記憶した位置へ移動して締
付作業を行うボルト締付用工業ロボットに関するもので
ある。
動作プログラムに従って予め記憶した位置へ移動して締
付作業を行うボルト締付用工業ロボットに関するもので
ある。
工業用ロボットを用いてボルト・ナツトの締付けを行う
場合、従来はボルト・ナツトを予め人手によって軽く螺
合し、その後締付機をこの軽く螺合されたボルト・ナツ
トの位置に移動させ、締付けを行っていた。
場合、従来はボルト・ナツトを予め人手によって軽く螺
合し、その後締付機をこの軽く螺合されたボルト・ナツ
トの位置に移動させ、締付けを行っていた。
このように従来は人手によりボルト・ナツトを予め軽く
螺合しておく必要があったため、省力化のネックになっ
ていた。
螺合しておく必要があったため、省力化のネックになっ
ていた。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、こ
のような人手により予めボルト・ナツトを軽く螺合させ
てセットしておくというような作業が不要で、省力化を
さらに促進することが可能なボルト締付用工業ロボット
を提供することを目的とする。
のような人手により予めボルト・ナツトを軽く螺合させ
てセットしておくというような作業が不要で、省力化を
さらに促進することが可能なボルト締付用工業ロボット
を提供することを目的とする。
本発明はこの目的達成のため、揺動するアームに取付け
たボルト締付機を、動作プログラムに従って予め記憶し
た位置へ移動して締付作業を行うボルト締付用工業ロボ
ットにおいて、前記ボルト締付機の移動範囲内の所定位
置に供給されたボルト・ナツトを、前記ボルト締何機の
ボルト・ナット係合用ソケットに吸着する吸着手段を備
え、前記ソケットにボルト・ナツトを吸着したまま前記
本体を締付位置へ移動させて締付けを行うように構成し
た。以下図示の実施例に基づき、本発明の詳細な説明す
る。
たボルト締付機を、動作プログラムに従って予め記憶し
た位置へ移動して締付作業を行うボルト締付用工業ロボ
ットにおいて、前記ボルト締付機の移動範囲内の所定位
置に供給されたボルト・ナツトを、前記ボルト締何機の
ボルト・ナット係合用ソケットに吸着する吸着手段を備
え、前記ソケットにボルト・ナツトを吸着したまま前記
本体を締付位置へ移動させて締付けを行うように構成し
た。以下図示の実施例に基づき、本発明の詳細な説明す
る。
第１図において、符号１０は本発明に係るロボットであ
り、基台１２と、この基台１２に軸支された第１アーム
１４と、この第１アーム１４の回動端に軸支された第２
アーム１６と、この第２アーム１６の先端に上下に摺動
自在なスライドロッド１８と、このスライドロッド１８
の下端にブラケット２０を介して取付けられたボルト締
付機の本体２２とを備える。第１．第２アーム１４．１
６は、それぞれサーボモータ等の動力源によって略水平
に揺動され、またスライドロッド１８も適宜の動力源に
よって上下動されて、本体２２は所定位置に運ばれる。
り、基台１２と、この基台１２に軸支された第１アーム
１４と、この第１アーム１４の回動端に軸支された第２
アーム１６と、この第２アーム１６の先端に上下に摺動
自在なスライドロッド１８と、このスライドロッド１８
の下端にブラケット２０を介して取付けられたボルト締
付機の本体２２とを備える。第１．第２アーム１４．１
６は、それぞれサーボモータ等の動力源によって略水平
に揺動され、またスライドロッド１８も適宜の動力源に
よって上下動されて、本体２２は所定位置に運ばれる。
本体２２にはモータ、減速機が内蔵され、出力軸２３に
はボルト・ナツト保合用ソケット２４の着脱手段２６が
取付けられている。この着脱手段２６としては種々の方
式のものが可能であり、第１図の実施例ではソケット２
４を３方から握持する３つの爪２８を備える。
はボルト・ナツト保合用ソケット２４の着脱手段２６が
取付けられている。この着脱手段２６としては種々の方
式のものが可能であり、第１図の実施例ではソケット２
４を３方から握持する３つの爪２８を備える。
ソケット２４はボルト・ナツトの種類に対応して複数種
用意され、これらはベルトコンベヤ３０などの移送手段
によって本体２２の移動範囲内に移送される。
用意され、これらはベルトコンベヤ３０などの移送手段
によって本体２２の移動範囲内に移送される。
第２図は着脱手段２６に握持されたソケット２４の断面
図である。このソケット２４の下部にはボルト・ナツト
の保合孔３２が形成され、この保合孔３２を囲むように
吸着手段としての電磁コイル３４が装着されている。ソ
ケット２４の上面には端子板３６が装着され、コイル３
４の両端はこの端子板３６の電極板３８ａ、３８ｂに接
続されている。本体２２側には電極４０ａ、４０ｂが取
付けられ、これらはソケット２４を着脱手段２６に装着
した状態で各電極板３８ａ、３８ｂに接触し、コイル３
４に通電可能となる。このコイル３４を励磁することに
よりソケット２４を磁化し、ボルト・ナツトを保合孔３
２に吸着する。
図である。このソケット２４の下部にはボルト・ナツト
の保合孔３２が形成され、この保合孔３２を囲むように
吸着手段としての電磁コイル３４が装着されている。ソ
ケット２４の上面には端子板３６が装着され、コイル３
４の両端はこの端子板３６の電極板３８ａ、３８ｂに接
続されている。本体２２側には電極４０ａ、４０ｂが取
付けられ、これらはソケット２４を着脱手段２６に装着
した状態で各電極板３８ａ、３８ｂに接触し、コイル３
４に通電可能となる。このコイル３４を励磁することに
よりソケット２４を磁化し、ボルト・ナツトを保合孔３
２に吸着する。
第３図は他の着脱手段２６Ａの断面図であり、コレット
チャック機構によりソケット２４Ａを着脱する。すなわ
ち出力軸２３Ａ下端に形成したソケット握持部５０の外
周の円錐部５２に、外筒５４がばね５６により押付けら
れてソケツ）２４Ａを握持する一方、電磁コイル５８を
励磁することにより外筒５４がばね５６を圧縮するよう
に移動してソケツ）２４Ａを解放する。またこの実施例
ではボルト・ナツトの吸着用の電磁コイル６０をソケツ
）２４Ａ自身に設けず、着脱手段２６Ａ側に設けた。
チャック機構によりソケット２４Ａを着脱する。すなわ
ち出力軸２３Ａ下端に形成したソケット握持部５０の外
周の円錐部５２に、外筒５４がばね５６により押付けら
れてソケツ）２４Ａを握持する一方、電磁コイル５８を
励磁することにより外筒５４がばね５６を圧縮するよう
に移動してソケツ）２４Ａを解放する。またこの実施例
ではボルト・ナツトの吸着用の電磁コイル６０をソケツ
）２４Ａ自身に設けず、着脱手段２６Ａ側に設けた。
第１図で７０（７０ａ、７０ｂ）は、種々のボルト・ナ
ツトを所定の位置へ供給するフィーダである。また７２
はワーク、７４はワーク７２を移送スるコンベヤである
。
ツトを所定の位置へ供給するフィーダである。また７２
はワーク、７４はワーク７２を移送スるコンベヤである
。
本実施例は以下のように動作する。予め記憶されたプロ
グラムに従い、次に締付は作業に使うボルト・ナツトの
種類に応じたソケット２４，２４Ａが、すでに着脱手段
２６，２６Ａに握持されていれば、ロボット１０は使用
するボルト・ナツトを供給するフィーダ７０上へ本体２
２を移動させ、コイル３４．６０を励磁する。するとボ
ルト・ナツトは保合孔３２内に吸着され、このままの状
態で本体２２はワーク７２の螺着位置へ移動され、さら
に降下される。そして本体２２のモータを起動させれば
ボルト・ナツトの締付けが進行する。
グラムに従い、次に締付は作業に使うボルト・ナツトの
種類に応じたソケット２４，２４Ａが、すでに着脱手段
２６，２６Ａに握持されていれば、ロボット１０は使用
するボルト・ナツトを供給するフィーダ７０上へ本体２
２を移動させ、コイル３４．６０を励磁する。するとボ
ルト・ナツトは保合孔３２内に吸着され、このままの状
態で本体２２はワーク７２の螺着位置へ移動され、さら
に降下される。そして本体２２のモータを起動させれば
ボルト・ナツトの締付けが進行する。
同一種類のボルト・ナツトを締付ける時は以上の動作を
繰り返えし、異なる種類のボルト・ナツトを締付ける時
は、対応するソケツ）２４，２４Ａをコンベヤ３０によ
り所定位置に移動させ、適切なソケット２４を着脱手段
２６，２６Ａに握持する。
繰り返えし、異なる種類のボルト・ナツトを締付ける時
は、対応するソケツ）２４，２４Ａをコンベヤ３０によ
り所定位置に移動させ、適切なソケット２４を着脱手段
２６，２６Ａに握持する。
本実施例ではソケツ）２４，２４Ａ自身もロボットによ
り自動交換可能としたので、異なる種類のボルト・ナツ
トの締付作業にも対応でき、作業能率は一層向上する。
り自動交換可能としたので、異なる種類のボルト・ナツ
トの締付作業にも対応でき、作業能率は一層向上する。
しかし本発明は、ソケットを人手によって出力軸２３，
２３Ａへ着脱するようにしてもよいのは勿論である。
２３Ａへ着脱するようにしてもよいのは勿論である。
また吸着手段は電磁コイル３４．６０に代えて、真空ポ
ンプによる空気負圧により段着するようにしてもよい。
ンプによる空気負圧により段着するようにしてもよい。
本発明は以上のように、電磁コイルなどの吸着手段によ
りボルト・ナツトをソケットの保合孔内に吸着できるよ
うにしたので、締付機本体を所定の締付位置に移動させ
てそのままボルト・ナツトをワークに螺着することがで
きる。従って予め人手によってボルト・ナツトをワーク
にＵ＜ａＳするなどの作業が不要で、省力化を一層徹底
させることができ、作業能率も向上する。
りボルト・ナツトをソケットの保合孔内に吸着できるよ
うにしたので、締付機本体を所定の締付位置に移動させ
てそのままボルト・ナツトをワークに螺着することがで
きる。従って予め人手によってボルト・ナツトをワーク
にＵ＜ａＳするなどの作業が不要で、省力化を一層徹底
させることができ、作業能率も向上する。
第１図は本発明の使用状況を示す斜視図、第２図はその
ソケットの断面図、第３図は着脱手段の他の実施例の断
面図である。 １０・・・工業ロボット、１４．１６・・・アーム、２
２・・・締付機本体、２４，２４Ａ・・・ソケット、３
４、．６０・・・吸着手段としての電磁コイル。 特許出願人 株式会社芝浦製作所 代理人 弁理士 山 １） 文 雄
ソケットの断面図、第３図は着脱手段の他の実施例の断
面図である。 １０・・・工業ロボット、１４．１６・・・アーム、２
２・・・締付機本体、２４，２４Ａ・・・ソケット、３
４、．６０・・・吸着手段としての電磁コイル。 特許出願人 株式会社芝浦製作所 代理人 弁理士 山 １） 文 雄
Claims (1)
- 揺動するアームに取付けたボルト締付機を、動作プログ
ラムに従って予め記憶した位置へ移動して締付作業を行
うボルト締付用工業ロボットにおいて、前記ボルト締付
機の移動範囲内の所定位置に供給されたボルト・ナツト
を、前記ボルト締付機のボルト・ナツト停会用ソケット
に吸着する吸着手段を備え、前記ソケットにボルト・ナ
ツトを吸着したまま前記本体を締付位置へ移動させて締
付けを行うことを特徴とするボルト締付用工業ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10026183A JPS606320A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10026183A JPS606320A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606320A true JPS606320A (ja) | 1985-01-14 |
| JPH025538B2 JPH025538B2 (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=14269261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10026183A Granted JPS606320A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606320A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2552360A1 (fr) * | 1983-09-24 | 1985-03-29 | Wiederaufarbeitung Von Kernbre | Dispositif a visseuse a percussion commande par telemanipulation pour des travaux d'entretien dans des cellules blindees |
| JPH0224083A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-26 | Shibuya Kogyo Co Ltd | グリッパ |
| WO2004037480A1 (en) * | 2002-10-25 | 2004-05-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Apparatus for tightening threaded member |
| JP2019098452A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5232185A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-11 | Olivetti & Co Spa | Automatic responsive working center by automatic operation capable of programizing |
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
| JPS55120984A (en) * | 1979-03-13 | 1980-09-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Automatic driver device |
| JPS5716568U (ja) * | 1980-06-25 | 1982-01-28 | ||
| JPS5789577A (en) * | 1980-11-17 | 1982-06-03 | Hitachi Ltd | Assembling or machining device |
| JPS57156181A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial assembling robot device |
| JPS5828470A (ja) * | 1981-08-11 | 1983-02-19 | 日東精工株式会社 | 部品自動締結機の締付け工具 |
-
1983
- 1983-06-07 JP JP10026183A patent/JPS606320A/ja active Granted
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5232185A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-11 | Olivetti & Co Spa | Automatic responsive working center by automatic operation capable of programizing |
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| JPS5716568U (ja) * | 1980-06-25 | 1982-01-28 | ||
| JPS5789577A (en) * | 1980-11-17 | 1982-06-03 | Hitachi Ltd | Assembling or machining device |
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| FR2552360A1 (fr) * | 1983-09-24 | 1985-03-29 | Wiederaufarbeitung Von Kernbre | Dispositif a visseuse a percussion commande par telemanipulation pour des travaux d'entretien dans des cellules blindees |
| JPH0224083A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-26 | Shibuya Kogyo Co Ltd | グリッパ |
| WO2004037480A1 (en) * | 2002-10-25 | 2004-05-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Apparatus for tightening threaded member |
| GB2410456A (en) * | 2002-10-25 | 2005-08-03 | Honda Motor Co Ltd | Apparatus for tightening threaded member |
| GB2410456B (en) * | 2002-10-25 | 2006-02-15 | Honda Motor Co Ltd | Apparatus for tightening threaded member |
| US7055408B2 (en) | 2002-10-25 | 2006-06-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Apparatus for tightening threaded member |
| JP2019098452A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH025538B2 (ja) | 1990-02-02 |
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