JPS606385A - ボルト締付用工業ロボツト - Google Patents
ボルト締付用工業ロボツトInfo
- Publication number
- JPS606385A JPS606385A JP10026383A JP10026383A JPS606385A JP S606385 A JPS606385 A JP S606385A JP 10026383 A JP10026383 A JP 10026383A JP 10026383 A JP10026383 A JP 10026383A JP S606385 A JPS606385 A JP S606385A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bolt
- socket
- attachment
- industrial robot
- nut
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、揺動するアームに収付けたボルト締付機を、
動作プログラムに従って予め記憶した位置へ移動して締
付作業を行うボルト締付用工業ロボットに関するもので
ある。
動作プログラムに従って予め記憶した位置へ移動して締
付作業を行うボルト締付用工業ロボットに関するもので
ある。
この種のロボットでは、従来は１つのロボットには一種
類のボルト・ナツト係入用ソケットが収付けられ、同一
種類のボルト・ナツトのみを締付けるようにしていた。
類のボルト・ナツト係入用ソケットが収付けられ、同一
種類のボルト・ナツトのみを締付けるようにしていた。
このため多種類のボルト・ナツトを締付ける場合には、
その種類に応じて複数台のロボットを配備する必要が生
じるという不都合があった。またこの場合１台毎の稼動
率が悪くなり、不経済でもあった。
その種類に応じて複数台のロボットを配備する必要が生
じるという不都合があった。またこの場合１台毎の稼動
率が悪くなり、不経済でもあった。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、１
台で複数種のボルト・ナツトの締伺けを可能にし、稼動
率を著しく高めることが可能なボルト締付用工業ロボッ
トを提供することを目的とする。
台で複数種のボルト・ナツトの締伺けを可能にし、稼動
率を著しく高めることが可能なボルト締付用工業ロボッ
トを提供することを目的とする。
本発明はこの目的を達成するため、揺動するアームに取
付けたボルト締付機を、動作プログラムに従って予め記
憶した位置へ移動するボルト締付用工業ロボットにおい
て−、前記ボルト締付機の出力軸にボルト・ナツト係合
用ソケットを着脱可能に取付けるソケット着脱手段と、
前記ボルト締伺機の移動範囲１旧二配した交換用ソケッ
トとを備え、ボルト・ナツトの種類に対応し前記動作プ
ログラムに従ってソケットを自動交換可能としたもので
ある。以下図示の実施例に基づき、本発明の詳細な説明
する。
付けたボルト締付機を、動作プログラムに従って予め記
憶した位置へ移動するボルト締付用工業ロボットにおい
て−、前記ボルト締付機の出力軸にボルト・ナツト係合
用ソケットを着脱可能に取付けるソケット着脱手段と、
前記ボルト締伺機の移動範囲１旧二配した交換用ソケッ
トとを備え、ボルト・ナツトの種類に対応し前記動作プ
ログラムに従ってソケットを自動交換可能としたもので
ある。以下図示の実施例に基づき、本発明の詳細な説明
する。
第１図において、符号１０は本発明に係るロボットであ
り、基台１２と、この基台１２に軸支された第１アーム
１４と、この第１アーム１４の回動端に軸支された第２
アーム１Ｇと、この第２アーム１６の先端に」二下に摺
動自在なスライドロッド１８と、このスライドロッド１
８の下端にブラケット２０を介して取付けられたボルト
締付機の本体２２とを備える。第１．第２アーム１４．
１６は、それぞれサーボモータ等の動力源によって略水
平に揺動され、またスライドロッド１８も適宜の動力源
によって」ニ下動されて、本体２２は所定位置に運ばれ
る。
り、基台１２と、この基台１２に軸支された第１アーム
１４と、この第１アーム１４の回動端に軸支された第２
アーム１Ｇと、この第２アーム１６の先端に」二下に摺
動自在なスライドロッド１８と、このスライドロッド１
８の下端にブラケット２０を介して取付けられたボルト
締付機の本体２２とを備える。第１．第２アーム１４．
１６は、それぞれサーボモータ等の動力源によって略水
平に揺動され、またスライドロッド１８も適宜の動力源
によって」ニ下動されて、本体２２は所定位置に運ばれ
る。
本体２２にはモータ、減速機が内蔵され、出力軸２３に
はボルト・ナツト係合用ソケット２４の着脱手段２６が
取付けられている。この着脱手段２６としては種々の方
式のものが可能であり、第る３つの爪２８を備える。
はボルト・ナツト係合用ソケット２４の着脱手段２６が
取付けられている。この着脱手段２６としては種々の方
式のものが可能であり、第る３つの爪２８を備える。
ソケット２４はボルト・ナツトの種類に対応して複数種
用意され、これらはベルトコンベヤ３０などの移送手段
によって本体２２の移動範囲内に移送される。
用意され、これらはベルトコンベヤ３０などの移送手段
によって本体２２の移動範囲内に移送される。
第２図は着脱手段２６に握持されたソケット２１の断面
図である。このソケット２４の下部にはボルト・ナツト
の係合孔３２が形成され、この係合孔３２を囲むように
吸着手段としての電磁コイル３４が装着されている。ソ
ケット２４の」二面には端子板３６が装着され、コイル
３４の両端はこの端子板３６の電極板３８ａ 、３８ｂ
に接続されている。本体２２側には電極４Ｑａ、４Ｑｂ
が敗付けられ、これらはソケット２４を着脱手段２６（
−装着した状態で各電極板３８ａ、３８ｂに接触し、コ
イル３４に通電可能となる。このコイル３４を励磁する
ことによりソケット２４を磁化し、ボルト・ナツトを係
合孔３２に吸着する。
図である。このソケット２４の下部にはボルト・ナツト
の係合孔３２が形成され、この係合孔３２を囲むように
吸着手段としての電磁コイル３４が装着されている。ソ
ケット２４の」二面には端子板３６が装着され、コイル
３４の両端はこの端子板３６の電極板３８ａ 、３８ｂ
に接続されている。本体２２側には電極４Ｑａ、４Ｑｂ
が敗付けられ、これらはソケット２４を着脱手段２６（
−装着した状態で各電極板３８ａ、３８ｂに接触し、コ
イル３４に通電可能となる。このコイル３４を励磁する
ことによりソケット２４を磁化し、ボルト・ナツトを係
合孔３２に吸着する。
第３図は他の着脱手段２６Ａの断面図であり、コレ、）
１−１−・＼′ツノ（幾４＋′によりソン ノド２４
Ａを（ｌ脱する。ずなわち出力軸２３ Ａ ＦＭ；ｉｊ
に形成したノケット握１−ＩＪ部５０の外周の円鉗面５
２に、外筒５・１がはね５６により押付けられてツク゛
〕目・２ ｌｌ Ａを握持する＝一方、電磁コイル５８
を励磁することにより外筒５４がばね５６を圧縮するよ
うに移動してソケット２４Ａを解放する。またこの実施
例ではボルト・ナツトの吸霜用の電磁コイル６０をング
ツ）２４Ａ自身に設けず、着脱手段２６Ａ側に設けた。
１−１−・＼′ツノ（幾４＋′によりソン ノド２４
Ａを（ｌ脱する。ずなわち出力軸２３ Ａ ＦＭ；ｉｊ
に形成したノケット握１−ＩＪ部５０の外周の円鉗面５
２に、外筒５・１がはね５６により押付けられてツク゛
〕目・２ ｌｌ Ａを握持する＝一方、電磁コイル５８
を励磁することにより外筒５４がばね５６を圧縮するよ
うに移動してソケット２４Ａを解放する。またこの実施
例ではボルト・ナツトの吸霜用の電磁コイル６０をング
ツ）２４Ａ自身に設けず、着脱手段２６Ａ側に設けた。
第１図で７０ （７０ａ 、７０ｂ）は、種々のボルト
・ナツトを所定の位置へ供給するフィーダである。また
７２はワーク、７４はワーク７２を移送するコンベヤで
ある。
・ナツトを所定の位置へ供給するフィーダである。また
７２はワーク、７４はワーク７２を移送するコンベヤで
ある。
本実施例は予め記憶されたプログラムに従い、以下のよ
うに動作する。次に締イ招す作業に使うボルト・ナツト
の種類に応じたンケツ）’２４，２４Ａが、すでに着脱
手段２６．２’６Ａに握持されていれは、ロボット１０
は使用するボルトナツトを供給するフィーダ７０上へ本
体２２を移動させ、コイル３４ 、Ｇｏを励磁する。す
るとボルト・ナツトは係合孔３２内に吸着され、このま
まの状態で本体２２はワーク７２の螺着位置へ移動され
、さらに降下される。そして本体２２のモータを起動さ
せればボルト・ナツトの締付けが進行する。
うに動作する。次に締イ招す作業に使うボルト・ナツト
の種類に応じたンケツ）’２４，２４Ａが、すでに着脱
手段２６．２’６Ａに握持されていれは、ロボット１０
は使用するボルトナツトを供給するフィーダ７０上へ本
体２２を移動させ、コイル３４ 、Ｇｏを励磁する。す
るとボルト・ナツトは係合孔３２内に吸着され、このま
まの状態で本体２２はワーク７２の螺着位置へ移動され
、さらに降下される。そして本体２２のモータを起動さ
せればボルト・ナツトの締付けが進行する。
同一種類のボルト・ナツトを締伺ける時は以−１−の動
作を繰り返えす。
作を繰り返えす。
異る種類のボルト・ナツトを締イく１ける時には、現在
握持しているソケットをコンベヤ３０上の所定位置に戻
し、着脱手段２６．２６ＡをＬ昇させて待機させる。そ
してコンベヤ３０を作動させて所望のソケット２４を待
機中の着脱手段２６゜２６Ａ下方へ移動させ、着脱手段
２ｆｉ、２６Ａをそのまま下降させてこの所望のソケッ
ト２４を握持する。以後は前記したようにフィーダ７０
からボルト・ナツトを吸着してワーク７２へ螺着する。
握持しているソケットをコンベヤ３０上の所定位置に戻
し、着脱手段２６．２６ＡをＬ昇させて待機させる。そ
してコンベヤ３０を作動させて所望のソケット２４を待
機中の着脱手段２６゜２６Ａ下方へ移動させ、着脱手段
２ｆｉ、２６Ａをそのまま下降させてこの所望のソケッ
ト２４を握持する。以後は前記したようにフィーダ７０
からボルト・ナツトを吸着してワーク７２へ螺着する。
本実施例ではフィーダ７０から供給されるボルト・ナツ
トを電磁コイル３４．６０で吸着するようにしたので、
ボルト・ナツトを予め人手で軽く締付けるなどの人手に
よる作業が不要で省力化を一層促進できる。しかし本発
明はこのような吸着 ４゜手段は無くても所期の目的は
達成できる。
トを電磁コイル３４．６０で吸着するようにしたので、
ボルト・ナツトを予め人手で軽く締付けるなどの人手に
よる作業が不要で省力化を一層促進できる。しかし本発
明はこのような吸着 ４゜手段は無くても所期の目的は
達成できる。
以北の実施例ではソケット２４の着脱手段２６゜２６Ａ
とし−ご爪２８で握持するものと、コレットチャック機
構のものとを示したが、本発明はこれらに限定されるも
のでないことは勿論である。
とし−ご爪２８で握持するものと、コレットチャック機
構のものとを示したが、本発明はこれらに限定されるも
のでないことは勿論である。
またツク′ット２４はコンベヤ３０等により希望のソケ
ット２４を本体２２の可動範囲内に移送するようにすれ
ば、多数のソケットが容易に交換可能となる。しかし本
発明は本体２２の可動範囲内に複数のソケットを配置し
、その位置を予め記憶したロボットが希望のソケット位
置へ本体２２を移動させるようにしてもよい。
ット２４を本体２２の可動範囲内に移送するようにすれ
ば、多数のソケットが容易に交換可能となる。しかし本
発明は本体２２の可動範囲内に複数のソケットを配置し
、その位置を予め記憶したロボットが希望のソケット位
置へ本体２２を移動させるようにしてもよい。
本発明は以−１−のように、締付機の移動範囲内に複数
のソケットを配し、ソケットを着脱手段により交換可能
としたので、１台のロボットで複数種のボルト・ナツト
の締付作業に対処でき、従来のようにボルト・ナツトの
種類毎に複数のロボットを用意する必要が無くなる。従
ってロボットの稼動率も向上し経済的でもある。
のソケットを配し、ソケットを着脱手段により交換可能
としたので、１台のロボットで複数種のボルト・ナツト
の締付作業に対処でき、従来のようにボルト・ナツトの
種類毎に複数のロボットを用意する必要が無くなる。従
ってロボットの稼動率も向上し経済的でもある。
第１図は本発明の使用状況を示す斜視図、第２図はその
ソケットの断面図、第３図は着脱手段の他の実施例の断
面図である。 １０・・］二業ロボット、１４．１６・・アーム、２２
・・締付機本体、２４．２４Ａ・・ソケット、２Ｇ、２
６Ａ・・・着脱手段、 ３４．６０・・・吸着手段としての電磁コイル。 特許出願人 株式会社芝浦製作所 代理人 弁理士 山 １） 文 雄 第２図 第３図 ４５８−
ソケットの断面図、第３図は着脱手段の他の実施例の断
面図である。 １０・・］二業ロボット、１４．１６・・アーム、２２
・・締付機本体、２４．２４Ａ・・ソケット、２Ｇ、２
６Ａ・・・着脱手段、 ３４．６０・・・吸着手段としての電磁コイル。 特許出願人 株式会社芝浦製作所 代理人 弁理士 山 １） 文 雄 第２図 第３図 ４５８−
Claims (1)
- 揺動するアームに収付けたボルト締付機を、動作プログ
ラムに従って予め記憶した位置へ移動するボルト締付用
工業ロボットにおいて、前記ボルト締伺機の出力軸にボ
ルト・ナツト係合用ソケットを着脱可能に敗付けるソケ
ット着脱手段と、前記ボルト締付機の移動範囲内に配し
た交換用ソケットとを備え、ボルト・ナツトの種類に対
応し前記動作プログラムに従ってソケットを自動交換可
能としたことを特徴とするボルト締付用工業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10026383A JPS606385A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10026383A JPS606385A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606385A true JPS606385A (ja) | 1985-01-14 |
| JPH025539B2 JPH025539B2 (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=14269313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10026383A Granted JPS606385A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606385A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5232185A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-11 | Olivetti & Co Spa | Automatic responsive working center by automatic operation capable of programizing |
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
-
1983
- 1983-06-07 JP JP10026383A patent/JPS606385A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5232185A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-11 | Olivetti & Co Spa | Automatic responsive working center by automatic operation capable of programizing |
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH025539B2 (ja) | 1990-02-02 |
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