KR930005860B1

KR930005860B1 - 차체 조립방법 및 장치

Info

Publication number: KR930005860B1
Application number: KR1019880013103A
Authority: KR
Inventors: 테루오 가시하라; 마꼬도 시게나까
Original assignee: 마쓰다 가부시기가이샤; 후루다 노리마사
Priority date: 1987-10-08
Filing date: 1988-10-07
Publication date: 1993-06-25
Also published as: US4844326A; JPH0195983A; KR890006474A; JP2708434B2

Abstract

내용 없음.

Description

차체 조립방법 및 장치

도면은 본 발명의 실시예를 도시한 도면으로서,

제1도는 전체구성을 도시한 평면도.

제2도는 로보트와 패널파지수단의 관계를 도시한 정면도.

제3도는 차체패널의 조립상태를 도시한 정면도.

제4도는 제3도의 Ⅳ-Ⅳ선 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 차체조립라인 2 : 차체

3 : 패널공급장치 4 : 차체패널

5 : 로보트 9 : 패널파지수단

10 : 척수단 11 : 패널세트수단

14 : 결합부 15 : 파지구

16 : 제1의 용접건 17 : 수전부(受電部)

19 : 클램프부 45 : 리어스커어트

59,60 : 지지체 63,64 : 클램프갈고랑이

67 : 제2의 용접건 68 : 결합부

본 발명은 차체조립방법 및 그 장치에 관한 것이다.

자동차의 차체의 조립에 있어서, 각 가공공정사이에서의 차체패널의 반송에 로보트를 사용한다는 기술은 일반적으로 알려져 있다. 즉, 이 기술에 있어서는, 아암에 대하여 차체패널을 파지하는 파지수단(원자재파지)과 용접건(gun)을 착탈가능하게 한 로보트가 사용되고 있다. 이 경우, 로보트는 그 아암에 파지수단을 유지해서 차체패널을 차체에 대한 조립위치에 반송하고, 그후에 상기 파지수단을 용접건으로 대체해서 상기 차체에 대한 차체패널의 용접을 행하는데 이용된다(예를들면, 일본국 특개소 60-11 8475호 공보참조)

그런데, 자동차에 있어서의 차체패널의 조립에 있어서는 차체패널의 용접부위의 주변에 형성된 팽출부등이 장애가 되어서 로보트에 유지시킨 범용의 용접건을 상기 용접부위에 접촉시킬 수 없는 경우가 있다. 이 경우, 전용의 용접건을 별도로 제작해두고, 범용의 용접건과 전창의 용접건을 교환해서 차체패널의 용접작업을 행하게 되나, 교환작업이 복잡하고 불편함과 동시에, 트랜스등의 부속품도 필요하게 되어 생산코스트 가 비싸진다는 문제가 있다.

본 발명은 이러한 문제를 해결하는 차체조립방법 및 차체조립장치를 제공할려고 하는 것이다.

본 발명의 차체조립방법은 제1의 용접건을 갖춘 패널파지수단을 로보트에 유지시키고, 이 로보트에 의하여 상기 패널파지수단에 파지된 차체패널을 패널세트수단의 위치에 반송하고, 이 패널세트수단에 상기 패널 파지수단을 지지시켜서 차체패널을 차체에 대한 조립위치에 맞추고, 다음에 상기 로보트에 제2의 용접건을 유지시켜서, 이 제2의 용접건에 의하여 상기 패널파지수단의 제1의 용접건에 대한 급전을 행해서, 이 제1의 용접건에 의하여 차체패널을 차체에 용접하는 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명의 차체조립장치는 차체패널을 파지하는 파지구(把持具)와, 차체패널을 차체에 용접하는 제1의 용접건을 갖춘 패널파지수단과, 이 패널파지수단과 제2의 용접건을 선택하여 유지하는 유지구를 갖춘 로보트와, 이 로보트로부터 상기 패널파지수단을 받아서 지지하는 지지부재를 갖추어서 상기 차체패널을 차체에 대한 조립위치에 맞추는 패널세트수단을 가지고, 상기 제2의 용접건이 전원에 접속되어 있고, 상기 패널파지수단은 상기 로보트에 유지된 제2의 용접건으로부터 제1의 용접건에 대한 급전을 받는 수전부가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.

상기 차체조립방법에 있어서는, 로보트가 패널파지수단을 이용한 차체패널의 반송과 제1 및 제2의 용접건의 쌍방을 이용한 차체패널의 용접에 사용되게 된다. 다시말하면 패널세트수단애 대하여 패널파지수단을 지지시킴으로써, 차체패널을 차체에 대한 조립위치에 맞추고 제2의 용접건으로 직접 용접할 수 없는 부위에 대하여 패널파지수단의 제1의 용접건을 위치결정하고, 이 부위를 제1의 용접건에 의하여 로보트에 지 지시킨 제2의 용접건으로부터 급전을 받아서 용접할 수 있다. 그리고, 로보트는 패널파지수단을 제1의 용접건으로 교환한 후에는 용접을 위하여 다른 용접건으로 교환할 필요가 없다.

상기 차체조립장치는 상기 조립방법의 실시에 직접 사용되어, 그 실시를 원활하게 행하게 된다. 그리고, 이 차체조립장치에 있어서는 패널파지수단에 제2의 용접건으로부터의 급전을 받는 수전부가 설치되어 있으므로, 제1의 용접건은 전원(트렌수)에 대한 접속케이블은 불필요하며, 로보트는 패널파지수단에 의한 차체 패널반송시에, 케이블을 추종시킬 필요가 없어, 상기 반송 내지는 패널세트 지그에 대한 패널파지수단의 위치결정을 원활하게 행할 수 있다.

상술한 바와같이, 차체조립방법에 대해서의 발명에 의하면, 패널파지수단에 제1의 용접건을 갖게 하고, 패널파지수단을 패널세트수단에 지지시킨 후, 로보트에 유지시킨 제2의 용접건에 의해서 상기 제1의 용접건에 대한 급전을 행하므로, 로보트는 패널파지수단을 제2의 용접로보트로 교환한 후에는 이 제2의 용접건으로 직접 용접할 수 없는 부위에도 상기 제1과 제2의 양용접건을 이용해서 그 용접을 원활하게 행할수 있어, 용접부위의 상태에 따라서 용접건을 교환할 필요가 없어 차체조립 작업성의 향상이 도모된다.

또, 차체조립장치에 대해서의 본 발명에 의하면, 로보트는 제1의 용접건을 갖춘 패널파지수단과 전원에 접속된 제2의 용접건을 선택적으로 유지할 수 있도록 이루어지고, 패널세트수단은 상기 패널파지수단을 지지해서 차체패널을 차체에 맞출수 있도록 이루어지며, 상기 패널파지수단에는 제2로보트로부터 급전을 받는 급전부가 설치되어 있으므로, 상기 차체조립방법을 원활하게 실시할 수 있고, 또, 패널까지 수단에는 제1의 용접건을 위하여 전원에 대한 접속케이블이 불필요하게 되므로, 로보트는 케이블을 추종시키지 않고 차체패널의 반송 내지는 위치결정을 원활하게 행할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 의거해서 설명한다.

제1도에 도시한 전체구성에 있어서, (1)은 자동차의 차체(2)의 조립라인, (3)은 차체(2)에 조립되는 차체패널(후면단부패널)(4)의 공급장치, (5)는 로보트이다. 조립라인(1)에는 차체패널(4)을 차체(2)에 조립하는 스테이션(6)이 형성되어 있다. 로보트(5)는 아암(7)의 선단부에 놓는 받침대(8)의 용접건(후술한다)과 제2도에 도시한 패널파지수단(9)을 선택적으로 유지하는 척수단(chuck手段)(10)을 갖추고 있고, 이 척수탄(10)을 패널공급장치(3), 조립스테이션(6) 및 건놓는 받침대(8)의 3위치로 이동할 수 있도록 되어 있다.

또, 상기 조립스테이션(6)에는 제4도에 도시한 패널세트수단(11)이 설치되어 있다.

패널파지수단(9)은 차체좌우방향으로 뻗은 기대(基坮)(13)를 갖추고 있다 그리고, 이 기대(13)의 중앙부에 제2도 및 제3도에 도시한 바와같이 로보트(5)의 척수단( 10)에 대한 결합부(14)와, 차체패널(4)을 파지하는 파지구(把持具)(15)가 설치되고, 그 양쪽에 제1의 용접건(16)(16)이 설치되어 있음과 동시에, 제1용접건(16)(16)에 대해서 급전을 받는 수전부(17)가 지지기동(18)에 의해서 지지되어서 설치되어 있다. 또,기대(13)의 양단부에는 패널세트수단(11)에 대한 클램프부(19)(19)가 설치되어 있음과 동시에, 기대(13)의 한쪽단부에는 패널세트수단(11)쪽으로부터 패널파지수단(9)에 대하여 공기의 공급을 받는 공기수부(air 受部)(20)가 설치되어 있다.

상기 척수단(10)에 대한 결합부(14)는 로보트(5)쪽으로부터 패널파지수단(9)에 대하여 공기의 공급을 받는 공기수부을 겸하고 있다. 이 공기는 패널세트수단(11)쪽으로부터의 공기도 마찬가지이나, 파지구(15) 및 제1용접건(16)(16)에 사용된다.

차체패널(4)에 대한 파지구(15)는, 기대(13)에 설치된 지지부재(21)에 지지되어서 이루어지는 파지용 실린더장치(22)와, 이 파지용실린더장치(22)에 의하여 구동되는 파지갈고랑이(23)을 갖추고, 이 파지갈고랑이(23)로 차체패널(4)의 상부를 파지하도록 되어 있다.

제1의 용접건(16)은 제4도에 구체적으로 도시되어 있다. 즉, 이 제1의 용접건(16)은 소위 x형으로 변한 형식의 것이며, 기대(13)에 세워서 설치되어서 이루어진 지지부재(25)에 회동(回動)가능하게 설치된 상하의 아암(26)(27)을 구비하고 있다. 양아암(26)(27)의 기단부(基端部)끼리는 실린더 장치(28)에 의해서 연결되어 있고 양아암(26)(27) 선단부와 대향하는 전극립(29)(30)을 가진 전극호울더(31)(32)가 고정되어 있다.

한편, 수전부(17)는 절연판(33)을 개재해서 중첩된 한쌍의 도전성의 수전판 (34)(35)을 갖추고 있다. 그리고, 제1용접건(16)의 전극호울더(31)(32)에 고정한 도전판(36)(37)와, 상기 수전판(34)(35)에 고정한 도전판(38)(39)이 케이블(40)(41)에 의해서 접속되어 있다. 또한, 제4도에서는 한쪽의 용접건(16)만이 도시되어 있으나, 다른쪽의 용접건(16)도 한쪽의 것과 마찬가지로 상기 수전판(34)(35)에 접속되어 있다.

본 실시예의 경우, 제1용접건(16)은 차체의 차실과 적재실을 칸막이하는 리어스커어트(45)의 상부가장자리에 대하여 상기 차체패널(4)의 하부가장자리를 용접하기 위하여 사용된다. 그리고, 이용접부위는 그 상부쪽에 차체패널(4)의 뒤쪽으로의 팽출부(46)가 있고, 상부의 공간이 거의 없어, 범용의 용접건으로는 용접전극을 삽입할 수 없기 때문에 상기 전용의 제1용접건(16)이 이용된다.

패널세트수단(11)은 제3도에 도시한 왼쪽지그(51)와 오른쪽지그(52)로 이루어진다. 양지그(51)(52)는 차체전후방향으로 이동가능하게 설치된 슬라이더(53)(54)에 고정해서 세운 지지부재(55)(56)를 갖추고 있다.

그리고, 이 지지부재(55)(56)에 대해서 상부쪽으로 돌출한 위치결정핀(57)(58)을 가진 지지체(59)(60)와, 실린더장치(61)(62)로 구동되어서 지지체(59)(60)에 대하여 패널파지수단(9)의 클램프부(19)(19)를 지지하는 클램프갈고랑이(63)(64)이 지지되어 있다. 또 왼쪽지그(51)에는 패널파지수단(9)의 공기수부(20)와 결합하는 공기공급수단(65)이 실린더장치(66)로 상기 공기수부(20)로 향하여 진퇴가능하게 설치되어 있다.

그렇게 해서 이 패널세트수단(11)은 차체패널(4)을 파지한 패널파지수단(9)을 지지해서 전진하면, 차체패널(4)이 차체(2)의 조립위치, 다시말하면 리어스커어트 (45)에 맞도록 설치되어 있다.

또 제3도에는 제2의 용접건(67)이 로보트(5)에 유지된 상태로 도시되어 있다. 이 제2의 용접건(67)은 소위 C형으로서 그 기부에 로보트(5)의 척수단(10)에 대한 결합부(68)가 형성되어 있고, 전원(트랜스)에 대하여 케이블로 접속되어 있다. 또, 이 제2의 용접건(67)은 사용하지 않을 때는 앞에서 설명한 제1도에 도시한 건놓는 받침대(8)에 놓여 있다.

다음에 상기 차체조립장치를 사용한 차체조립방법에 대해서 설명한다.

먼저, 조립라인(1)의 조립스케이션(6)에 차체(2)가 반송되면, 로보트(5)는 그 아암(7)의 척수단(10)에 유지시킨 패널파지수단(9)으로 패널공급장치(3)로부터 차체패널(4)을 들어올리고, 패널세트수단(11)이 설치되어 있는 조립스테이션(6)으로 반송한다. 이 경우, 차체패널(4)은 파지용실린더장치(22)의 작동에 의하여 파지갈고랑이(23)로 상부가장자리가 파지된다.

다음에 상기 로보트(5)는 조립스테이션(6)에서 패널파지수단(9)을 패널세트수단(11)에 지지시키고, 이 채널파지수단(9)을 척수단(10)으로부터 절리(切離)하여, 건놓는 받침대(8)의 제2용접건(67)을 가지러 간다.

상기 지지에 있어서, 패널파지수단(9)은 기대 (13)의 양단부의 클램프부(19)가 패널세트수단(11)의 위치결정핀(57)(55)에 끼워져 클램프갈고랑이(63)(64)에 의하여 지지체(59)(60)에 유지된다. 또, 상기 위치결정핀(57)(58)의 끼움에 의하여, 패널파지수단(9)과 패널세트수단(11)과의 위치결정, 다시말하면 차체패널(4)과 차체(2)와의 위치결정이 행해진다. 그리고, 패널세트수단(11)은 좌우의 지그(51)(52)를 차체전방으로 이동시켜서 차체패널(4)을 차체(2)의 조립위치, 다시말하면 리어스커어트(45)에 맞춘다. 이때, 제1의 용접건(16)(16)도 각각의 전극립(29)(30)이 차체패널(4)과 리어스커어트(45)의 용접부위를 사이에 두고 상하로 대치 하게 된다.

한편, 로보트(5)는 건놓는 받칭대(8)의 제2의 용접건(67)을 척수단(10)으로 지지하여 들어올리고, 조립 스테이션(6)에 제2의 용접건(67)을 가지고 와서, 그 대향하는 전극립을 제4도에 도시한 바와같이 패널파지수단(9)의 수전부(17)의 수전판(34)(35)에 접촉시킨다. 이것에 의하여 상기 제1의 용접건(16)은 제2의 용접건(67)의 전원으로부터 그 케이블, 전극립, 수전판(34)(35), 케이블(40)(41)을 개재해서 그 전극립(29)(30)에 급전가능한 상태가 되고, 실린더 장치(28)의 작동에 의하여 양전극(29)(37)을 차체패널(4)과 리어스커어트(45)의 용접부위에 접촉시켜서 제2의 용접건(67)로부터의 급전에 의하여 이 부위의 용접을 행한다.

또한, 제2의 용접건(67)은 제1의 용접건(16)에 대한 급전의 전후에 있어서 차체패널(4)과 리어스커어트(45)의 다른용접부위, 혹은 다른 차체패널과의 용접부위의 용접작업을 단독으로 행할 수 있다.

또, 로보트(5)는 차체패널(4)을 차체(2)에 조립한 후, 제2의 용접건(67)을 건놓는 받침대(8)에 복귀시키고, 패널파지수단(9)을 유지해서 패널세트수단(11)으로부터 받아서, 다음의 차체(2)에 대한 차체패널(4)의 조립을 행하게 된다.

이상 설명한 바와같이 상기 실시예는 리어스커어트에 대한 리어엔드패널의 조립에 관한 것이나, 본 발명은 다른 차체패널의 조립에도 적용할 수 있는 것은 물론이다.

Claims

제1의 용접건(16)을 갖춘 패널파지수단(9)을 로보트(5)에 유지시키고, 이 로보트에 의하여 상기 패널파지수단(9)에 파지된 차체패널(4)을 패널세트수단(11)의 위치에 반송하고, 이 패널세트수단(11)에 상기 패널파지수단(9)을 지지시켜서 차체패널(4)을 차체애 대한 조립위치에 맞추고, 다음에 로보트(5)에 제2의 용접건(67)을 유지시키고, 이 제2의 용접건(67)에 의하여 상기 패널파지수단(9)의 제1의 용접건(16)에 대한 급전을 행하고, 이 제1의 용접건(16)에 의하여 차체패널(4)을 차체에 용접하는 것을 특징으로 하는 차체조립 방법.
차체패널(4)을 파지하는 파지구(15)와 차체패널(4)을 차체에 용접하는 제1의 용접건(16)을 갖춘 패널 파지수단(9)과, 이 패널파지수단(9)과 제2의 용접건(67)을 선책하여 유지하는 유지구(10)를 갖춘 로보트(5)와, 이 로보트(5)로부터 상기패널파지수단(9)을 받아서 지지하는 지지부를 갖추어서 상기 차체패널(4)을 차체에 대한 조립위치에 맞추는 패널세트수단(11)들 가지고, 상기 제2의 용접건(67)은 전원에 접속되어 있고, 상기 패널파지수단(9)에는 상기 로보트(5)에 유지된 제2의 용접건(67)으로부터 제1의 용접건(16)에 대한 급전을 받는 수전부(17)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 차체조립장치.