JPS60252077A

JPS60252077A - 車体組立システム

Info

Publication number: JPS60252077A
Application number: JP59106721A
Authority: JP
Inventors: Tatsuhiro Handa; 半田　辰博
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1984-05-26
Filing date: 1984-05-26
Publication date: 1985-12-12
Also published as: JPH0221990B2; US4678110A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明はζ自動車の車体部材を順送りする車体組立ライ
ンで車体部＠に各種の車体部品を供給して車体を組み立
てる車体組立システムに関し、特に、組立ラインで使用
される各種ロボットの有効利用対策に関するものである
。

（従来技術）従来、この種の車体組立システムとして、例えば特公昭
５３−２１５４２号公報に開示されているように、車体
組立ライン上の所定のステーションにおいて、組立ライ
ンに沿って流れるアンダボディ等の車体部材にキャブサ
イド等の各種の車体部品を供給して位置決め支持づ−る
位置決め装置を設けるとともに、該位置決め装置に、ド
ロップリフタ等の部品供給袋＠により搬入された車体部
品を該供給装置から位置決め装置に受渡しするためのマ
ニュピレータ等の受渡し装置を付設し、位置決め装置に
より位置決めされた部品をロボツ１−によって車体部材
に溶接するようにしたものはよく知られている。

ところが、上記従来のシステムでは、ロボットは部品の
車体部材への溶接に専用されているので、溶接を行わな
い持ち時間が長く、ロボットの稼動率が低いという問題
があった。

（発明が解決しようとする問題点）そこで、溶接を行うロボットに、部品供給装置からの部
品を位置決め装置に受渡しする機能をも併有させるよう
にすることにより、ロボットの待ち時間を短くしてその
稼動率を上げることが考えられる。

しかし、この考え方は、車体組立ラインにおいて車体部
材に順次供給される各種部品のうち、キャブサイドの如
く位置決め装置を要する部品には有効であるが、ルーフ
パネルやカウルアンドダッシュパネル等、車体部材に直
接載置可能で位置決め装置を不要とする部品に対しては
さほどの効果がなく、ライン全体のロボットの稼動率を
向上させる点で改善の余地が残る。

本発明は上記の考え方をさらに推し進めてなされたもの
であり、その目的とするところは、車体組立ラインにお
いて車体部材に直接載置可能な部品を供給するステーシ
ョンのロボットについては、載置不能な部品を供給する
ステーションのロボットとは用途を変更して溶接および
部品供給の両方を行わせるようにすることにより、車体
組立ライン全体のロボッ１〜を効率的に稼動させ得るよ
うにすることにある。

（問題点を解決するための手段）上記目的の達成のため、本発明の解決手段は、自動車の
車体部材を順送りする車体組立ライン上に、車体の部品
のうち車体部材に載置可能なルーフパネル等の第１部品
を供給するだめの第１部品供給ステーションと、車体部
材に載置不能なキャブサイド等の第２部品を供給するた
めの第２部品供給ステーションとを設（プ、上記第１部
品供給ステーション沿いに、その近傍に配置されたサブ
組立台上での第１部品出体の溶接と、該溶接した第１部
品の車体部材への供給とを行う第１０ボツトを設ける一
方、第２部品供給ステーション沿いに、該ステーション
上の車体部材へ第２部品を供給位置決めづる位置決め装
置と、該位置決め装置への第２部品の供給および車体部
材に位置決めされた第２部品の溶接を行う第２０ボツト
とを設りたものである。

（作用）上記構成により、本発明では、車体部材に載置可能な第
１部品の供給ステーションの第１０ボツトには該第１部
品出体の溶接および第１部品の車体部材への供給を行わ
せ、車体部材に載置不能な第２部品の供給ステーション
の第２０ボツトには該第２部品の位置決め装置への供給
および車体部材への溶接を行わせるようにして、部品の
種類に応じて各ロボットの溶接および部品供給の各用途
を変更してロボッ１〜を効率良く稼動させるようにした
ものである。

（実施例）以下、本発明の実施例について図面に基づき詳細に説明
する。

第１図において、１は乗用車の車体部材としてのアンダ
ボディＷ１　（第４図に示す車体の部品構成参照）をリ
フタ２，２．・・・に載置支持して図で右側から左側に
間欠的に順送りする車体組立ラインであって、該ライン
１上には、その上流側から下流側に向かって（図で右側
から左側に向かう方向に）順に、各リフタ２上のアンダ
ボディＷ１に第４図に示す車体の各種部品Ｗ２〜Ｗ７の
・うちの左右のキャブサイドＷ２．Ｗ２を供給するキャ
ブサイド供給ステーションＳ１と、パッケージトレイＷ
３を供給するパッケージトレイ供給ステーションＳ２と
、カウルアンドダッシュパネルＷ４を供給するカウルア
ンドダッシュパネル供給ステーションＳ３と、ルーフパ
ネルＷ５を供給するルーフパネル供給ステーションＳ４
と、リヤエンドパネルＷ６を供給するリヤエンドパネル
供給ステーションＳ５と、左右のホイールエプロンＷｙ
、Ｗ７を供給するホイールエプロン供給ステーションＳ
６と、アンダボディＷ丁および該アンダボデイＷｌに供
給された各種部品Ｗ２〜Ｗ７を溶接ロボット３，３．・
・・によって本溶接する溶接ステーションＳ７とが形成
されている。そして、本実施例では、上記部品Ｗ２〜Ｗ
７のうち、カウルアンドダッシュパネルＷ４およびルー
フパネルＷ５の各々が本発明でいう、アンダボディＷ１
に直接的に載置可能な第１部品に相当し、よってこの第
１部品を供給するためのステーション８３　、Ｓ４の各
々が第１部品供給ステーションに相当している。

また、部品Ｗ２〜Ｗ７のうちの各キャブサイドＷ２、リ
ヤエンドパネルＷ６および各ホイールエプロンＷ７の各
々はアンダボディＷ１に直接的に載置不能な第２部品に
相当し、よってこの第２部品を供給するためのステーシ
ョンＳ＋　、Ｓｓ　、Ｓｓが第２部品供給ステーション
に相当している。

上記第１部品供給ステーションとしてのルーフパネル供
給ステーションＳ４沿いのフロア面上には、第２図に拡
大詳示するようにサブ組立台４が、ルーフパネル供給ス
テーションＳ４と接離する方向に移動可能に設置されて
おり、該サブ組立台４が供給ステーションＳ４に近付い
た位置にはサブ組立台４上でルーフパネルＷ５自体をザ
ブ溶接覆るサブ溶接ステーションＳ　４１が、供給ステ
ーションＳ４から離れた位置には上記サブ溶接の前にサ
ブ組立台４上でルーフパネルＷ５の椙成部品を組み付け
るルーフパネル部品組付ステーション８４２がそれぞれ
形成されている。

また、上記サブ溶接ステーションＳ　４１の側方には溶
接ロボッ１〜５が、サブ溶接ステーションＳ　４１とル
ーフパネル供給ステーションＳ４との間、すなわちサブ
溶接ステーションＳ　４１にあるサブ組立台４の近傍に
は第１０ボツ１へどしての溶接供給ロボット６がそれぞ
れ設置されている。上記溶接供給ロボット６は、ルーフ
パネルＷ５を吸盤７ａ。

７ａ、・・・によって吸着保持するだめのルーフパネル
保持具７またはルーフパネルＷ５をサブ溶接Ｊる溶接カ
ン（図示せず）の一方を交換可能にチャッキングするア
ーム６ａを備えている。そして、この溶接供給ロボット
６の溶接ガンのチャッキングにより、サブ組立台４上で
溶接ロボット５と共にルーフパネルＷ５自体をサブ溶接
し、ルーフパネル保持具７のチャッキングにより、上記
サブ溶接されたルーフパネルＷ５をルーフパネル供給ス
テーションＳ４のりフタ２上のアンダボディＷ＋に供給
するように構成されている。尚、第２図中、８は溶接供
給ロボット６のサブ溶接時にルーフパネル保持具７を置
くための保持具置き場である。

また、上記第２部品供給ステーションとしてのホイール
エプロン供給ステーションＳ６沿いにはその両側に、ホ
イールエプロンＷｙ　、　Ｗｙ　、・・・をホイールエ
プロン供給ステーションＳ６に搬入するためのホイール
エプロン供給コンベア９，９と、各ホイールエプロンＷ
７を供給ステーションＳ６上のアンダボディＷＩへ供給
して位置決め支持するホイールエプロン位置決め装置１
０．１０と、上記各ホイールエプロン供給コンベア９上
の各ホイールエプロンＷ７の各位置決め位置１０への供
給および該各位置決め装置１０によってアンダボディＷ
＋　に位置決めされたホイールエプロンＷ７の該アンダ
ボディＷ１への溶接を行う第２０ボツトとしての供給溶
接ロボット１８．．１８とが配設されている。

上記各位置決め装置１０は、第３図に拡大詳示するよう
に、ホイールエプロン供給ステーションＳ６のりフタ２
側方に設置された基台１１と、該基台１１のリフタ２と
反対側の端部に軸１２を介して揺動自在に支持された揺
動台１３と、該揺動台１３のリフタ２側の端部に軸１４
を介して、リフタ２に近付いた起立位置く第３図に仮想
線にて示ず位置）とりフタ２から離れた傾倒位置（同実
線にて示す位＠）との間を揺動自在に支持され、先端に
ホイールエプロンＷ７を保持する保持部１５ａを有する
アーム部材１５と、該アーム部材１５を揺動させるシリ
ンダ１６と、上記揺動台１３を揺動さぜるシリンダ１７
とを備え、揺動台１３を水平位置に位置付け、かつアー
ム部材１５を傾倒位置に位置付【ブた状態でその保持部
１５ａにてホイールエプロンＷ７を受け取り、シリンダ
１６の伸張作動によってアーム部材１５を第３図反時附
回り方向に回動させて起立位置に位置付けることにより
、保持部１５ａに保持されているホイールエプロンＷ７
をアンダボディＷ１に位置決めするように構成されてい
る。

また、上記供給溶接ロボット１８は、ホイールエプロン
Ｗ７を吸着保持するためのホイールエプロン保持具１９
またはホイールエプロンＷ７をアンダボディＷ１に溶接
するための溶接ガン（図示せず）の一方を交換可能にチ
ャッキングするアーム１８ａを有し、ホイールエプロン
保持具１９のチャッキングにより、各ホイールエプロン
供給コンベア９上の各ホイールエプロンＷ７を保持して
位置決め装置１０の傾倒位置にあるアーム部材１５の保
持部１５ａに供給し、一方、溶接ガンのチャッキングに
より、上記各位置決め装置１０にてリフタ２上のアンダ
ボディＷ１に位置めされたホイールエプロンＷ７を該ア
ンダボディＷ１へ溶接するように構成されている。

尚、第１部品供給ステーションとしての上記カウルアン
ドダッシュパネル供給ステーションＳ３沿いには、上記
ルーフパネル供給ステーションＳ４と同様に、第１０ボ
ツトとしての溶接供給ロボット２０が配設され、該ロボ
ット２０は、カウルアンドダッシュパネルサブ組付ステ
ーションＳｓ＋にあるサブ組立台２１上でカウルアンド
ダツシクーパネルＷ４自体をサブ溶接するとともに、該
サブ溶接したパネルＷ４を供給ステーションＳ３のアン
ダボディＷ１に供給するものである。２２．２２は該溶
接供給ロボット２０によりアンダボディＷ１に供給され
たカウルアンドダ、ツシュパネルＷ４を該アンダボディ
Ｗ１に溶接するための溶接ロボットである。

また、第２部品供給ステーションとしてのキャブサイド
供給ステーションＳＩ沿いには、上記ホイールエプロン
供給ステーションＳ６と同様に、キャブ４ノイド供給ス
テーシヨンＳｌ上のアンダボディＷ１へ各キャブサイド
Ｗ２を供給位置決めするキャブサイド位置決め装置２３
．２３（キャブサイドセツタ）と、図示しないキャブサ
イド供給コンベアにより搬入された各キャブサイドＷ２
の上記各位置決め装置２３への供給およびアンダボディ
Ｗ１に位置決めされた各キャブサイドＷ２の該アンダボ
ディＷ１への溶接を行う第２０ボツトとしての供給溶接
ロボット２４．２４とが配設されている。

同じく、リヤエンドパネル供給ステーションＳ５沿いに
は、該ステーションＳｂ上のアンダボディＷ１ヘリャＪ
ンドパネルＷ６を供給位置決めするリヤエンドパネル位
置決め装置２５が配設されている。また、このリヤエン
ドパネル供給ステーションＳ５において、リヤエンドパ
ネル供給コンベア２６により搬入されたリヤエンドパネ
ルＷ６の上記リヤエンドパネル位置決め装置２５への供
給と、アンダボディＷ１に位置決めされたリヤエンドパ
ネルＷ６の該アンダボディＷ１への溶接とを行う第２０
ボツトとしての供給溶接ロボットは、上記ホイールエプ
ロン供給ステーションＳ６における一方（第１図で下側
）の供給溶接ロボット１８で兼用されでいる。

さらに、−に記パッケージトレイ供給ステーションＳ２
沿いには、パッケージトレイＷ３　、　Ｗ３　。

・・・を搬入するパッケージトレイ供給コンベア２７が
配設され、該供給コンベア２７上の各パッケージトレイ
Ｗ３は図示しない供給装置によって供給ステーションＳ
２上のアンダボディＷ１に供給される。

次に、上記実施例の作動について説明づれば、アンダボ
ディＷ１がリフタ２に支持されて車体組立ライン１に沿
って順送りされると、該リフタ２上のアンダボディＷ１
に対して、先ずキャブサイド供給ステーションＳ１にお
いて左右のキャブサイドＷ２．Ｗ２が供給され、次いで
各ステーション８２〜＄６においてアンダボディＷ１に
パッケージトレイＷ３．カウルアンドダッシュパネルＷ
４、ルーフパネルＷ５．リヤエンドパネルＷ６および左
右のホイールエプロンＷ７．Ｗ７が順次供給され、しか
る後、溶接ステーション８７において溶接ロボット３，
３．・・・により上記アンダボディＷ１および各種部品
Ｗ２〜Ｗ７が一体的に本溶接される。

その場合、第１部品供給ステーションとしての上記ルー
フパネル供給ステーション＄４での作動を詳述するに、
該供給ステーションＳ４にアンダボディＷ１が搬入され
る前の段階では、先ず、ラインサイドのルーフパネル部
品組立ステーション５Ｌ１２にあるサブ組立台４上でル
ーフパネルＷ５の構成部品が組み付けられ、次いで上記
サブ組立台４がルーフパネル部品組付ステーション８４
２からサブ溶接ステーションＳ　４１へ移り、該サブ溶
接ステーションＳ　４１において溶接供給ロボット６お
よび溶接ロボット５によりルーフパネル保持具体がサブ
溶接され、その後、上記溶接供給ロボット６が溶接ガン
を放して保持具置き場８のルーフパネル保持具７をチャ
ッキングする。

そして、アンダボディＷ＋がカウルアンドダッシュパネ
ル供給ステーションＳ３からルーフパネル供給ステーシ
ョンＳ４に搬入されると、上記ルーフパネル保持具７を
チャッキングした溶接供給ロボット６により上記サブ溶
接ステーションＳ　４１のザブ組立台４上のルーフパネ
ルＷ５が保持されてルーフパネル供給ステーションＳ４
上のアンダボディＷ１に供給され、すなわち該ルーフパ
ネルＷ５はライン最初のキャブサイド供給ステーション
Ｓ１にてアンダボディＷに起立状態に溶接されている左
右のキャブサイドＷ２　、Ｗ２上に載置される。

しかる後、上記ルーフパネルＷ５の供給を受けたアンダ
ボディＷ１がルーフパネル供給ステーションＳ４から次
のリヤエンドパネル供給ステーションＳ５に搬出される
とともに、溶接供給ロボット６がルーフパネル保持具７
を保持具置ぎｓ８へ戻して溶接ガンをチャッキングする
。以上によりルーフパネル供給ステーションＳ４での作
動の１サイクルが終了し、以後は上記と同様のサイクル
が繰り返される。

一方、第２部品供給ステーションとしての上記ホイール
エプロン供給ステーションｓ６での作動を説明するに、
該供給ステーションｓ６にリヤエンドパネル供給ステー
ションＳ５からアンダボディＷ１が搬入されると、各供
給溶接ロボット１８がホイールエプロン保持具１９をチ
ャッキングし、この保持具１９をチャッキングしたロボ
ット１８によりホイールエプロン供給コンベア９上のホ
イールエプロンＷ７が保持されて各位置決め装置１０の
傾倒位置にあるアーム部材１５の保持部１５ａに供給さ
れる。次いで、この各位置決め装置１０のアーム部材１
５がシリンダ１６の伸張作動により起立位置へ回動して
、その保持部１５ａに保持されているホイールエプロン
Ｗ７がホイールエプロン供給ステーションＳ６上のアン
ダボディＷ１に対して位置決め保持されるとともに、上
記供給溶接ロボット１８がそれまでチャッキングしてい
たルーフパネル保持具１９を放して溶接ガンをチャッキ
ングし、この溶接ガンをチャッキングしたロボッ］へ１
８により、上記各位置決め装置１０にて位置決めされて
いるホイールエプロンＷ７がアンダボディＷ１に溶接さ
れる。

しかる後、上記ホイールエプロンＷｙ、Ｗｙの溶接を受
けたアンダボディＷ＋がホイールエプロン供給ステーシ
ョンＳ６から次の溶接ステーションＳ７に搬出されると
ともに、供給溶接ロボット１８が溶接ガンを放してホイ
ールエプロン保持具１９をチャッキングする。以上によ
りホイールエプロン供給ステーションＳ６での作動の１
サイクルが終了し、以後は上記と同様のサイクルが繰り
返される。

尚、第１部品供給ステーションとしての上記カウルアン
ドダッシュパネル供給ステーションＳ３では、上記ルー
フパネル供給ステーションＳ４と同様の作動が行われ、
また第２部品供給ステーションとしての上記キャブサイ
ド供給ステーションＳ１およびリヤエンドパネル供給ス
テーションＳ５では、上記ホイールエプロン供給ステー
ションＳ６と同様の作動が行われる。

したがって、上記実施例においては、第１部品供給ステ
ーション（ルーフパネルおよびカウルアンドダッシュパ
ネルの各供給ステーション８４　。

８３）での溶接供給ロボット６．２０が、サブ組立台４
，２１上での第１部品（ルーフパネルＷｓ。

カウルアンドダッシュパネルＷ４）自体のサブ溶接と、
該溶接した第１部品のアンダボディＷ＋への供給とを行
い、一方、第２部品供給ステーション（ホイールエプロ
ン、キャブサイド、ツヤエンドパネルの各供給ステーシ
ョンＳｓ　、Ｓ＋　、Ｓｓ　）での供給溶接ロボット１
８．２４が、位置決め装間１０．２３．２５への第２部
品（ホイールエプロンＷ７．キャブサイドＷ２＋　リヤ
エンドパネルＷｅ）の供給と、上記位置決め装置１０，
２３゜２５によってアンダボディＷ１に位置決めされた
第２部品の該アンダボディＷＩへの溶接とを行うため、
各ロボット６．２０，１８．２４が溶接以外に部品供給
を行う分だけその稼動時間を増やすことができ、よって
車体組立ライン１での部品取扱いを行うロボットを効率
的に稼動させることができる。

（発明の効果）以上説明したように、本発明によれば、自動車の車体部
材を順送りする車体組立ラインで車体部材に供給される
各種部品を車体部材に載置可能な第１部品と載置不能な
第２部品とに分け、第１部品についてはそれ自体の溶接
および車体部材への供給を第１０ボツトで行わせ、第２
部品については位置決め装置への供給および車体部材と
の溶接を第２０ボツトで行わせるようにしたことにより
、ラインでの部品取扱いを行うロボツ１〜を一定のリイ
クルタイム内で効率的に稼動させることができ、よって
車体組立ラインにおけるロボットの稼動率を向上させて
その有効利用を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は全体平面
図、第２図はルーフパネル供給ステーションの平面図、
第３図はホイールエプロン供給ステーションの側面図、
第４図は車体の部品構成を示す平面図である。１・・・車体組立ライン、２・・・リフタ、４，２１・
・・サブ組立台、６．２０・・・溶接供給ロボット、１
０゜２３．２５・・・位置決め装量、１８．２４・・・
供給溶接ロボット、ＷＩ・・・アンダボディ、Ｗ２〜Ｗ
７・・・部品、ＳＩ〜Ｓ７・・・部品供給スデーション
。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　自動車の車体部材を順送りする車体組立ライン
で車体部材に各種部品を供給して車体を組み立てる車体
組立システムであって、上記車体組立ライン上には、上
記部品のうちの車体部材に載置可能な第１部品を供給づ
る第１部品供給ステーションと、車体部材に載置不能な
第２部品を供給する第２部品供給ステーションとがあり
、上記第１部品供給ステーション沿いには、その近傍に
配置されたサブ組立台上での第１部品自体の溶接と、該
溶接した第１部品の車体部材への供給とを行う第１０ボ
ツトが配設されており、第２部品供給ステーション沿い
には、該ステーション上の車体部材へ第２部品を供給位
置決めする位置決め装置と、該位置決め装置への第２部
品の供給および車体部材に位置決めされた第２部品の溶
接を行う第２０ボツ１へとが配設されていることを特徴
とする車体組立システム。