CN104511704B - 一种柔性化组合焊接流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可对工件各个方位进行焊接、且可根据生产需要任意增加或删减焊接工位的结构简单、制造成本低的柔性化组合焊接流水线，包括输送机构以及若干运行在输送机构中的用以夹紧工件的随行夹具，输送机构包括可拆卸地连接在一起的首端模块、若干中间模块、尾端模块、以及贯穿所有模块的两条并列设置的前向输送链和两条位于前向输送链下方的并列设置的返回输送链，输送机构上根据焊接生产需要设有无变位焊接装置、翻转焊接装置、回转焊接装置中的一种或几种，且每种焊接装置可根据生产需要设置一个或多个。

Description

一种柔性化组合焊接流水线

技术领域

本发明涉及一种焊接设备，具体涉及一种柔性化组合焊接流水线。

背景技术

目前，传统的机器人焊接大都采用工作站的形式，即一个或几个机器人组成一个工作站，工作站作为孤立的加工单元彼此之间独立存在，其不足之处在于：1、由于受到机器人工作范围限制，工作站的空间不能很大，因此工位数量一定；2、变位机在工作站内的位置和数量固定，无法根据加工要求重新布置，适用范围较窄；3、针对某些焊接要求较高、加工难度较大的零件，生产过程中可能需要对其进行多次变位才能达到要求，需要配备价格昂贵的多维度变位机，制造成本高，而且多次变位会降低焊接生产的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种可对工件各个方位进行焊接、且可根据生产需要任意增加或删减焊接工位的结构简单、制造成本低的柔性化组合焊接流水线。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：一种柔性化组合焊接流水线，包括输送机构以及若干运行在输送机构中的用以夹紧工件的随行夹具，输送机构包括可拆卸地连接在一起的首端模块、若干中间模块、尾端模块、以及贯穿所有模块的两条并列设置的前向输送链和两条位于前向输送链下方的并列设置的返回输送链，所述首端模块、中间模块的机架上在随行夹具两侧分别设有定位导向板，输送机构还包括驱动前向输送链带动随行夹具及工件向尾端模块处运动的前向驱动装置、驱动返回输送链将随行夹具送回首端模块处的返回驱动装置，输送机构两端分别设有在前向输送链和返回输送链之间运送随行夹具的首端升降机构和尾端升降机构，首端升降机构包括升降机以及将随行夹具推至前向输送链上的推料装置，尾端升降机构上包括升降机以及将随行夹具推至返回输送链的推料装置，输送机构上根据焊接生产需要设有无变位焊接装置、翻转焊接装置、回转焊接装置中的一种或几种，且每种焊接装置可根据生产需要设置一个或多个，所述随行夹具的数量至少比焊接装置数量多两个；其中：

无变位焊接装置包括罩设在某一中间模块上方或旁边的焊接机械手、设置在该中间模块的机架上的挡停随行夹具的挡停定位装置、以及设置在该中间模块的机架内侧的无变位顶升气缸，无变位顶升气缸的活塞杆端部设有无变位定位块，无变位定位块的上表面设有无变位定位销，所述随行夹具的底面设有与无变位定位销配合的无变位定位孔，该中间模块的机架上设有压紧随行夹具上表面的上压板；

翻转焊接装置包括设置在某一中间模块上方或旁边的焊接机械手、设置在该中间模块的机架上的定位随行夹具的挡停定位装置、以及设置在该中间模块两侧的翻转模块基座，翻转模块基座上设有可上下活动的安装座以及驱动安装座的竖向驱动机构，安装座上转动设有翻转夹持机构以及驱动翻转夹持机构转动的翻转动力装置，翻转夹持机构包括与翻转驱动装置相连接的翻转座，翻转座上靠近所述输送机构的一侧设有两个相对设置的导向板，导向板之间活动设有沿垂直于所述输送机构方向运动的推板，连接座上设有驱动推板的翻转模块推动气缸或液压缸，推板上设有两个并列设置的翻转定位销，所述随行夹具的两侧设有与翻转定位销相配合的翻转定位孔；

回转焊接装置包括设置在某一中间模块上方或旁边的焊接机械手、设置在该中间模块的机架上的定位随行夹具的挡停定位装置、以及设置在该中间模块的机架上的且位于两条前向输送链中间位置的回转模块安装座，回转模块安装座上设有可上下运动的升降台以及驱动升降台上下运动的升降驱动装置，升降台上设有旋转台以及驱动旋转台转动的旋转驱动装置，旋转台上设有两条相对设置的导向条，所述随行夹具下表面设有与两条导向条间宽度相配合的回转定位块，所述旋转台上设有至少一个高度小于导向条的回转定位销，所述随行夹具下表面设有与回转定位销相配合的回转定位孔。

作为一种优选的方案，所述首端升降机构及尾端升降机构在升降机的两侧都设有安装架，所述推料装置包括沿物料输送方向设置在安装架上的推料导轨，推料导轨上设有滑动块，两个安装架上的滑动块之间设有推动随行夹具的推料件，其中一个安装架上设有驱动滑块运动的推料动力装置，首端升降机构的安装架高度与返回输送链高度相配合，尾端升降机构的安装架高度与前向输送链高度相配合。

作为一种优选的方案，所述尾端模块上在前向输送链的出料端处设有将随行夹具推至尾端升降机构上的推料气缸或推料液压缸，所述首端模块上在返回输送链的出料端处设有将随行夹具推至首端升降机构上的推料气缸或推料液压缸。

作为一种优选的方案，相邻两个所述焊接装置的间距离相等；所述焊接装置对应的中间模块的机架上设有挡停随行夹具的挡停定位装置，所述尾端模块上还设有挡停随行夹具的挡停定位装置，尾端挡停定位装置到前一焊接工位的挡停定位装置间的距离与两个相邻焊接装置的距离相等。挡停定位装置可为设置在模块机架上的至少一个挡停气缸或挡停液压缸，也可为用以向控制系统输送信号以使前向输送链停止运动的光电感应器。

作为一种优选的方案，相邻两个所述焊接装置的间距离相等；所述前向输送链的长度为该距离的整数倍，且前向输送链的输送面上以该间距长度为度量布满带动随行夹具的钩板。

作为一种优选的方案，所述推板两侧分别设有与随行夹具的前后端面相配合的粗定位板。

作为一种优选的方案，所述旋转台通过推力平面滚子轴承设置在升降台上。

作为一种优选的方案，所述旋转驱动装置包括设置在升降台上的蜗杆及驱动蜗杆的旋转电机，所述旋转台外周一圈设有蜗杆配合的齿牙。

作为一种优选的方案，所述中间模块的机架上下部分别设有若干支撑前向输送链上部的上支撑横杆和若干支撑返回输送链上部的下支撑横杆。

作为一种优选的方案，所述中间模块的机架上在上支撑横杆和下支撑横杆的下方分别设有链板托架，链板托架上设有支撑滚轮。

这种柔性化组合焊接流水线焊接装置的设置需尽量使各焊接装置的工作时间相同，以使整条流水线达到最高的工作效率。

这种柔性化组合焊接流水线使用时，可根据生产需要在合适的位置设置承载待焊接组装物料的料仓及上料机械手，并在尾端模块处配套卸料用起重设备。

本发明的有益效果是：由于输送机构上根据焊接生产需要设有无变位焊接装置、翻转焊接装置、回转焊接装置中的一种或几种，且每种焊接装置可根据生产需要设置一个或多个，通过模块的任意增减和拆装，可以满足不同板材的焊接技术要求，可根据产品生产需要对企业现有的生产流水线进行重新组合，实现了流水线的可重构和柔性化，提高新产品快速组织生产效率，且减少了设备投入成本；另外，包含三种焊接装置的流水线可以完成对不同对象的加工，降低了企业生产成本。

由于焊接流水线包括输送机构以及若干运行在输送机构中的用以夹紧工件的随行夹具，输送机构包括可拆卸地连接在一起的首端模块、若干中间模块、尾端模块、以及贯穿所有模块的两条并列设置的前向输送链和两条位于前向输送链下方的并列设置的返回输送链，所述首端模块、中间模块的机架上在随行夹具两侧分别设有定位导向板，输送机构两端分别设有在前向输送链和返回输送链之间运送随行夹具的首端升降机构和尾端升降机构，使得整条流水线实现自动运转，减少了随行夹具的投入，将焊接工位上夹持随行夹具的部分与输送流水线的本体很好地融合，不需额外设置引出输送模块将随行夹具送至焊接装置处，结构简单，制造成本低，焊接效率高。并减少了工人往返运输随行夹具的工作，进一步降低了生产成本。

而且本焊接流水线不需要配设昂贵的多维度的变位器，降低设备成本。

由于尾端模块上在前向输送链的出料端处设有将随行夹具推至尾端升降机构上的推料气缸或推料液压缸，所述首端模块上在返回输送链的出料端处设有将随行夹具推至首端升降机构上的推料气缸或推料液压缸，使得随行夹具能更容易地运动到首端升降机构和尾端升降机构上。

由于推板两侧分别设有与随行夹具的前后端面相配合的粗定位板，使得翻转定位销能更容易更准确地插入翻转定位孔中。

由于旋转台通过推力平面滚子轴承设置在升降台上，使得即是承载质量非常大的工件时，旋转台依然转动顺畅。

由于旋转驱动装置包括设置在升降台上的蜗杆及驱动蜗杆的旋转电机，所述旋转台外周一圈设有蜗杆配合的齿牙，蜗杆转动一圈旋转台才转过较小的一个角度，使得转动控制可以达到十分精确的程度，从而满足焊接的精度要求。

由于中间模块的机架上下部分别设有若干支撑前向输送链上部的上支撑横杆和若干支撑返回输送链上部的下支撑横杆，可以减小链板本身重力对链板输送的影响。

由于中间模块的机架上在上支撑横杆和下支撑横杆的下方分别设有链板托架，对链板进行支撑，进一步减小链板本身重力对链板输送的影响。

由于链板托架上设有支撑滚轮，使得链板在得到支撑的同时运行阻力较小。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1中A部的放大结构示意图。

图3是图1中B部的放大结构示意图。

图4是本发明中首端模块的结构示意图。

图5是本发明中尾端模块的结构示意图。

图6是本发明中首端升降机构的结构示意图。

图7是本发明中尾端升降机构的结构示意图。

图8是本发明中第一中间模块以及设置在其上的无变位焊接结构的结构示意图。

图9是本发明中第二中间模块以及设置在其上的翻转焊接结构的结构示意图。

图10是图9的俯视结构示意图。

图11是本发明中的翻转夹持机构的结构示意图。

图12是本发明中第三中间模块以及设置在其上的回转焊接结构的结构示意图。

图13是本发明中回转焊接结构的立体结构示意图。

图1至图13中：1.首端模块，101.返回驱动装置，102.推料气缸，2.无变位焊接装置，21.焊接机械手，22.挡停气缸，23.无变位顶升气缸，24.无变位定位块，25.无变位定位销，26.上压板；

3.翻转焊接装置，31.焊接机械手，32.挡停气缸，33.翻转模块基座，34.安装座，35.竖向驱动机构，36.翻转夹持机构，361.翻转座，362.导向板，363.推板，364.粗定位板，365.翻转模块推动气缸，366.翻转定位销，367.支架，368.导向套，37.翻转动力装置；

4.回转焊接装置，41.焊接机械手，42.挡停气缸，43.回转模块安装座，44.升降台，45.升降驱动装置，46.导柱，47.推力平面滚子轴承，48.旋转台，481.导向条，482.回转定位销，49.蜗杆；

5.尾端模块，51.前向驱动装置，52.推料气缸；6.随行夹具，

7.首端升降机构，71.升降机，72.推料装置，73.推料导轨，74.滑动块，75.推料件，76.推料电机，77.推料齿轮，78.齿条，79.滚轮；

8.尾端升降机构，81.升降机，82.推料装置，83推料导轨，84.滑动块，85.推料件，86.推料电机，87.推料齿轮，88.齿条，89.滚轮；

9.前向输送链，10.返回输送链，11.上支撑横杆，12.下支撑横杆，13.链板托架，14.支撑滚轮，15.料仓，16.上料机械手。

具体实施方式

下面结合附图，详细描述本发明的具体实施方案，以依次设置无变位焊接装置、翻转焊接装置、回转焊接装置各一的柔性化组合焊接流水线为例。

如图1-3所示，一种柔性化组合焊接流水线，包括输送机构以及五个运行在输送机构中的用以夹紧工件的随行夹具6。输送机构包括可拆卸地连接在一起的首端模块1、三个中间模块、尾端模块5、以及贯穿所有模块的两条并列设置的前向输送链9和两条位于前向输送链9下方的并列设置的返回输送链10。所述首端模块1、中间模块的机架上在随行夹具6两侧分别设有定位导向板。输送机构还包括驱动前向输送链9带动随行夹具6及工件向尾端模块5处运动的前向驱动装置51、驱动返回输送链10将随行夹具6送回首端模块1处的返回驱动装置101。

输送机构两端分别设有在前向输送链9和返回输送链10之间运送随行夹具6的首端升降机构7和尾端升降机构8。首端升降机构7包括升降机71以及将随行夹具6推至前向输送链9上的推料装置72，尾端升降机构8上包括升降机81以及将随行夹具6推至返回输送链10的推料装置82。

如图6、7所示，首端升降机构7及尾端升降机构8在升降机71、81的两侧都设有安装架，所述推料装置72、82包括沿物料输送方向设置在安装架上的推料导轨73、83，推料导轨73、83上设有滑动块74、84，两个安装架上的滑动块74、84之间设有推动随行夹具6的推料件75、85，其中一个安装架上设有驱动滑块运动的推料动力装置，推料动力装置包括设置在某一滑动块74、84上的推料电机76、86，推料电机76、86的出力轴上设有推料齿轮77、87，安装架上设有与推料齿轮77、87配合的齿条78、88。首端升降机构7的安装架高度与返回输送链10高度相配合，尾端升降机构8的安装架高度与前向输送链9高度相配合。述升降机71、81的平台上设有两列平行设置的滚轮79、89。

如图1所示，输送机构上依次设有无变位焊接装置2、翻转焊接装置3、回转焊接装置4，其中：

如图8所示，无变位焊接装置2包括罩设在第一中间模块上方的焊接机械手21、设置在该中间模块的机架上的挡停随行夹具6的挡停气缸22、以及设置在该中间模块的机架内侧的无变位顶升气缸23，无变位顶升气缸23的活塞杆端部设有无变位定位块24，无变位定位块24的上表面设有无变位定位销25，所述随行夹具6的底面设有与无变位定位销25配合的无变位定位孔；该中间模块的机架上还设有定位随行夹具6上表面的上压板26。

如图9-11所示，翻转焊接装置3包括设置在第二中间模块上方的焊接机械手31、设置在该中间模块的机架上的定位随行夹具6的挡停气缸32、以及设置在该中间模块两侧的翻转模块基座33。翻转模块基座33上设有可上下活动的安装座34以及驱动安装座34的竖向驱动机构35。安装座34上转动设有翻转夹持机构36以及驱动翻转夹持机构36转动的翻转动力装置37。

如图11所示，翻转夹持机构36包括与翻转驱动装置相连接的翻转座361，翻转座361上靠近所述输送机构的一侧设有两个相对设置的导向板362，导向板362之间活动设有沿垂直于所述输送机构方向运动的推板363。推板363两侧分别设有与随行夹具6的前后端面相配合的粗定位板364，两个粗定位板364的相对面上设有定位倒角。连接座上设有驱动推板363的翻转模块推动气缸365，推板363上设有两个并列设置的翻转定位销366，所述随行夹具6的两侧设有与翻转定位销366相配合的翻转定位孔；翻转座361上靠近所述中间模块的一侧设有支架367，支架367上设有与翻转定位销366相配合的导向孔，支架367上的导向孔中设有导向套368，所述翻转定位销366从导向套368中穿过。翻转定位销366在导向套368的导向下，完成对板材精定位，翻转定位销366不和支架367直接接触，避免摩擦磨损，且翻转定位销366和导套之间的作用力通过导套传递给支架367，保护翻转定位销366不受弯曲力的作用，延长翻转定位销366的使用寿命；

如图12、13所示，回转焊接装置4包括设置在第三中间模块旁边的焊接机械手41、设置在该中间模块的机架上的定位随行夹具6的挡停气缸42、以及设置在该中间模块的机架上的且位于两条前向输送链9中间位置的回转模块安装座43。回转模块安装座43上设有可上下运动的升降台44以及驱动升降台44上下运动的升降驱动装置45。升降台44下表面设有若干活动穿设在回转模块安装座43中的导柱46。

如图13所示，升降台44上通过推力平面滚子轴承47设有旋转台48，旋转台48外周一圈设有齿牙，升降台44上设有与旋转台48外周齿牙相配合的蜗杆49及驱动蜗杆49的旋转电机。旋转台48上设有两条相对设置的导向条481，所述随行夹具6下表面设有与两条导向条481间宽度相配合的回转定位块，所述旋转台48上设有两个高度小于导向条481的回转定位销482，所述随行夹具6下表面设有与回转定位销482相配合的回转定位孔。

相邻两个焊接装置的间距离相等；前向输送链9的长度为该距离的整数倍，且前向输送链9的输送面上以该间距长度为度量布满带动随行夹具6的钩板。

如图2所示，尾端模块5上在前向输送链9的出料端处设有将随行夹具6推至尾端升降机构8上的推料气缸52，所述首端模块1上在返回输送链10的出料端处设有将随行夹具6推至首端升降机构7上的推料气缸52。尾端模块5上还设有挡停随行夹具6的挡停气缸(图中未示出)，尾端挡停气缸到前一焊接工位的挡停定位装置间的距离与两个相邻焊接装置的挡停气缸间的距离相等。

中间模块的机架上下部分别设有若干支撑前向输送链9上部的上支撑横杆11和若干支撑返回输送链10上部的下支撑横杆12。中间模块的机架上在上支撑横杆11和下支撑横杆12的下方分别设有链板托架13，链板托架13上设有支撑滚轮14。

本柔性化组合焊接流水线在无变位焊接装置2处设有料仓15及上料机械手16。

下面以单个随行夹具的运转为例说明本发明的工作原理：

1)当随行夹具6通过返回输送链10运输到首端模块1时，设置在返回输送链10出料端处的推料气缸102开始动作，将随行夹具6推送到首端升降机71上。然后，升降机71上升至与前向输送链9平齐高度，首端升降机构7的推料装置72动作，将随行夹具6推送至前向输送链9上，同时，所有挡停气缸的活塞杆伸出。

2)无变位模块：随行夹具6由前向输送链9运输至无变位焊接装置2处，前向输送链停止运动。此时，控制系统发出信号，无变位顶升气缸23将定位块顶升，依靠无变位定位销25对随行夹具6进行定位。之后无变位顶升气缸23继续动作，直至随行夹具6接触上压板26，上压板26和定位销、定位块一起实现随行夹具6在该模块上的夹紧。随后上料机械手16将待焊接组装的板材从料仓15中取出并定位，由悬挂在龙门架上的焊接机械手21开始焊接工作。完成在该模块的焊接后，无变位顶升气缸23将定位块缩回。到达工位设定时间后，所有挡停气缸的活塞杆收回，前向输送链9继续行进，将随行夹具6输送到下一模块。待随行夹具6离开焊接工位后，所有挡停气缸的活塞杆伸出。

3)翻转焊接装置3：随行夹具6被传送至翻转焊接装置3上并触碰挡停气缸32后，翻转夹持机构36接收到控制信号对随行夹具6进行定位夹紧。随后，竖向驱动机构35驱动安装座34上行，将翻转夹持机构36、随行夹具6连同工件一起抬离前向输送链9，再由翻转动力装置37配合悬挂在龙门架上的焊接械手31完成焊接工作。完成该模块的焊接后，翻转动力装置37驱动翻转座361回位，竖向驱动机构35驱动安装座34下行，将随行夹具6连同工件一起放置到前向输送链9上，然后，翻转夹持机构36脱离随行夹具6。到达工位设定时间后，所有挡停气缸的活塞杆收回，控制系统控制前向输送链9继续行进，将随行夹具6输送至下一模块。待随行夹具6离开焊接工位后，所有挡停气缸的活塞杆伸出。

4)回转焊接装置4：随行夹具6被传送至回转焊接装置4并触碰该模块的挡停气缸42后，升降驱动装置45接收到控制信号后驱动升降台44从前向输送链9下伸出，通过导向条481和回转定位销482对随行夹具6进行定位夹紧。随后，升降台44继续上升，将随行夹具6与工件顶离前向输送链9，再由安装在一侧的焊接机器人对工件实施焊接。完成该模块的焊接后，升降台44下降，将随行夹具6连同工件一起放置到前向输送链9上，然后，升降台44继续下行脱离随行夹具6。到达工位设定时间后，所有挡停气缸的活塞杆收回，控制系统控制前向输送链9继续行进，将随行夹具6输送至下一模块。待随行夹具6离开焊接工位后，所有挡停气缸的活塞杆伸出。

5)尾端模块5：当随行夹具6碰触该处的挡停气缸后或随行夹具6到达尾端模块5且前向输送链9停止运动时，人工辅助将随行夹具6松开，并将链条紧固在焊接后的工件上，起重机工件吊离前向输送链9并将其搬运至工件存放区。然后，将焊接件底板固定在随行夹具6上，再由人工发送一信号至控制系统从而使控制系统控制尾端推料气缸52开始动作(也可通过设置操作时间来控制尾端推料气缸52开始动作)，将随行夹具6推送到尾端升降机构8上。

6)升降机81下降至与返回输送链10平齐高度，尾端升降机构8的推料装置82动作，将随行夹具6推送至返回输送链10，返回输送链10随即启动，将随行夹具6输送回首端升降机构7处。

本实施例中的结构只是本发明创造所述柔性化组合焊接流水线其中一种工位组合，可以根据实际加工需要对它进行重新排列，达到可重构和柔性化效果。

上述的实施例仅例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施例，而非用于限制本发明；应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种柔性化组合焊接流水线，包括输送机构以及若干运行在输送机构中的用以夹紧工件的随行夹具，其特征在于：所述输送机构包括可拆卸地连接在一起的首端模块、若干中间模块、尾端模块、以及贯穿所有模块的两条并列设置的前向输送链和两条位于前向输送链下方的并列设置的返回输送链，所述首端模块、中间模块的机架上在随行夹具两侧分别设有定位导向板，输送机构还包括驱动前向输送链带动随行夹具及工件向尾端模块处运动的前向驱动装置、驱动返回输送链将随行夹具送回首端模块处的返回驱动装置，输送机构两端分别设有在前向输送链和返回输送链之间运送随行夹具的首端升降机构和尾端升降机构，首端升降机构包括升降机以及将随行夹具推至前向输送链上的推料装置，尾端升降机构上包括升降机以及将随行夹具推至返回输送链的推料装置，输送机构上根据焊接生产需要设有无变位焊接装置、翻转焊接装置、回转焊接装置中的一种或几种，且每种焊接装置可根据生产需要设置一个或多个，所述随行夹具的数量至少比焊接装置数量多两个；其中：

无变位焊接装置包括罩设在某一中间模块上方或旁边的焊接机械手、以及设置在该中间模块的机架内侧的无变位顶升气缸，无变位顶升气缸的活塞杆端部设有无变位定位块，无变位定位块的上表面设有无变位定位销，所述随行夹具的底面设有与无变位定位销配合的无变位定位孔，该中间模块的机架上设有压紧随行夹具上表面的上压板；

翻转焊接装置包括设置在某一中间模块上方或旁边的焊接机械手、以及设置在该中间模块两侧的翻转模块基座，翻转模块基座上设有可上下活动的安装座以及驱动安装座的竖向驱动机构，安装座上转动设有翻转夹持机构以及驱动翻转夹持机构转动的翻转动力装置，翻转夹持机构包括与翻转驱动装置相连接的翻转座，翻转座上靠近所述输送机构的一侧设有两个相对设置的导向板，导向板之间活动设有沿垂直于所述输送机构方向运动的推板，连接座上设有驱动推板的翻转模块推动气缸或液压缸，推板上设有两个并列设置的翻转定位销，所述随行夹具的两侧设有与翻转定位销相配合的翻转定位孔；

回转焊接装置包括设置在某一中间模块上方或旁边的焊接机械手、以及设置在该中间模块的机架上的且位于两条前向输送链中间位置的回转模块安装座，回转模块安装座上设有可上下运动的升降台以及驱动升降台上下运动的升降驱动装置，升降台上设有旋转台以及驱动旋转台转动的旋转驱动装置，旋转台上设有两条相对设置的导向条，所述随行夹具下表面设有与两条导向条间宽度相配合的回转定位块，所述旋转台上设有至少一个高度小于导向条的回转定位销，所述随行夹具下表面设有与回转定位销相配合的回转定位孔。

2.如权利要求1所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：所述首端升降机构及尾端升降机构在升降机的两侧都设有安装架，所述推料装置包括沿物料输送方向设置在安装架上的推料导轨，推料导轨上设有滑动块，两个安装架上的滑动块之间设有推动随行夹具的推料件，其中一个安装架上设有驱动滑块运动的推料动力装置，首端升降机构的安装架高度与返回输送链高度相配合，尾端升降机构的安装架高度与前向输送链高度相配合。

3.如权利要求1所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：所述尾端模块上在前向输送链的出料端处设有将随行夹具推至尾端升降机构上的推料气缸或推料液压缸，所述首端模块上在返回输送链的出料端处设有将随行夹具推至首端升降机构上的推料气缸或推料液压缸。

4.如权利要求1-3中任一项所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：相邻两个所述焊接装置的间距离相等；所述焊接装置对应的中间模块的机架上设有挡停随行夹具的挡停定位装置，所述尾端模块上还设有挡停随行夹具的挡停定位装置，尾端挡停定位装置到前一焊接工位的挡停定位装置间的距离与两个相邻焊接装置的距离相等。

5.如权利要求1-3中任一项所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：相邻两个所述焊接装置的间距离相等；所述前向输送链的长度为该距离的整数倍，且前向输送链的输送面上以该间距长度为度量布满带动随行夹具的钩板。

6.如权利要求1-3中任一项所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：所述推板两侧分别设有与随行夹具的前后端面相配合的粗定位板。

7.如权利要求1-3中任一项所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：所述旋转台通过推力平面滚子轴承设置在升降台上。

8.如权利要求7所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：所述旋转驱动装置包括设置在升降台上的蜗杆及驱动蜗杆的旋转电机，所述旋转台外周一圈设有蜗杆配合的齿牙。

9.如权利要求1-3中任一项所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：所述中间模块的机架上下部分别设有若干支撑前向输送链上部的上支撑横杆和若干支撑返回输送链上部的下支撑横杆。

10.如权利要求9所述的一种柔性化组合焊接流水线，其特征在于：所述中间模块的机架上在上支撑横杆和下支撑横杆的下方分别设有链板托架，链板托架上设有支撑滚轮。