CN107855813A - 一种机械手 - Google Patents

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左家宁
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    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
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Abstract

本发明提供了一种机械手，该机械手包括基体及抓取组件，抓取组件设置于基体上，包括第一抓取机构及第二抓取机构，第一抓取机构用于抓取工件以放入夹具中或从夹具中取出工件，第二抓取机构用于抓取夹具盖板以使得夹具盖板盖设于夹具或从夹具上取走夹具盖板。这种机械手操作简单、实用性强，能够提高生产效率，降低人力成本及生产成本。

Description

一种机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别是涉及一种机械手。
背景技术
现有技术中，对例如手机壳的工件进行数控加工时，一般采用人工取放工件以及夹具盖板，工艺落后、效率低，进而导致人力成本及生产成本增加。
发明内容
本发明主要是提供一种机械手，旨在解决人工取放工件以及夹具盖板导致效率低、成本高的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机械手，所述机械手包括：基体；抓取组件，设置于所述基体上，包括第一抓取机构及第二抓取机构，所述第一抓取机构用于抓取工件以放入夹具中或从所述夹具中取出所述工件，所述第二抓取机构用于抓取夹具盖板以使得所述夹具盖板盖设于所述夹具或从所述夹具上取走所述夹具盖板。
其中，所述第二抓取机构为电磁吸盘。
其中，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构设置于所述基体的不同侧，所述机械手进一步包括控制臂，所述控制臂与所述基体连接，以在所述第一抓取机构与所述第二抓取机构抓取时，控制所述基体翻转至相应的一侧。
其中，所述第一抓取机构包括第一吸盘及第二吸盘，所述第一吸盘与所述第二吸盘分别设置于所述基体不同的两侧，并分别用于吸附未加工的工件及加工完成之后的工件。
其中，所述第一吸盘和所述第二吸盘与所述基体活动连接，以根据所述工件的可吸附位置调节所述第一吸盘与所述第二吸盘在所述基体上的位置。
其中，所述机械手进一步包括矫正机构，所述矫正机构设置于基体上，用于在所述第一抓取机构抓取所述工件放入所述夹具时，矫正所述工件在所述夹具中的位置。
其中，所述矫正机构为手指气缸。
其中，所述机械手进一步包括除污机构，所述除污机构设置于所述基体上，用于在所述工件加工完成后，清除所述工件上及所述夹具中的污渍。
其中，所述除污机构为电磁阀气枪。
其中，所述机械手进一步包括连接法兰，所述连接法兰的两端分别与所述基体及所述控制臂连接，且位于所述基体与所述第一抓取机构及所述第二抓取机构的不同侧。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明提供的机械手实施例包括基体以及设置于基体上的抓取组件，抓取组件包括第一抓取机构及第二抓取机构，通过第一抓取机构抓取工件放入夹具中或从夹具中取出工件、第二抓取机构抓取夹具盖板以使得夹具盖板盖设于夹具或从夹具上取走夹具盖板，相对于现有技术中的人工作业，操作简单、实用性强，提高生产效率，降低人力成本及生产成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本发明提供的机械手实施例的结构示意图；
图2是图1中基体的结构示意图；
图3是图1中机械手的工作流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，本发明提供的机械手10实施例包括基体11及抓取组件12。
参阅图2，基体11的外轮廓具有多个不同侧，为了便于说明，本实施例图示中以基体11的外轮廓呈矩形体，具有六个不同侧为例进行说明，在其他实施例中，基体11的外轮廓也可以是具有多个不同侧的其他形状。
进一步参阅图1，抓取组件12设置于基体11上，包括第一抓取机构121及第二抓取机构122。
其中，第一抓取机构121用于抓取工件以放入夹具中或从夹具中取出工件，可以理解的，在工件加工之前，第一抓取机构121抓取工件放入夹具中，在工件加工完成之后，第一抓取机构121抓取工件从夹具中取出。
可选的，第一抓取机构121包括第一吸盘1211及第二吸盘1212，第一吸盘1211及第二吸盘1212通过吸附的方式分别进行上述的抓取工件放入夹具及从夹具中取出工件的动作，该吸附的方式对工件表面影响较低，降低甚至消除了其他抓取方式，如夹取的方式对工件表面造成的刮伤、变形等的概率，提高工件的品质。
其中，第一吸盘1211与第二吸盘1212与基体11活动连接，以根据工件的可吸附位置调节第一吸盘1211与第二吸盘1212在基体11上的位置，比如，工件为手机壳，手机壳上设有摄像头安装孔或其他的孔，在第一吸盘1211与第二吸盘1212吸附手机壳时，不能吸附于手机壳上有孔的位置，因此，可调节第一吸盘1211与第二吸盘1212在基体11上的位置，使得第一吸盘1211与第二吸盘1212在吸附手机壳时，吸附于手机壳上没有孔的位置，提高吸附抓取的稳定性。
进一步的，第一吸盘1211与第二吸盘1212分别设置于基体11不同的两侧。
第二抓取机构122用于抓取夹具盖板以使得夹具盖板盖设于上述的夹具或从夹具中取走夹具盖板。
具体的，在上述的第一抓取机构121抓取工件放入夹具后，需要在夹具上盖上夹具盖板，在本实施例中即可通过第二抓取机构122抓取夹具盖板并在工件放入夹具后盖设于夹具上，在工件加工完成之后，通过第二抓取机构122从夹具上取走夹具盖板。
其中，第二抓取机构122与第一抓取机构121设置于基体11的不同侧，可以理解的，第二抓取机构122与第一抓取机构121中的第一吸盘1211和第二吸盘1212均在基体11的不同侧。
可选的，第二抓取机构122为电磁吸盘，电磁吸盘在工作时，内部线圈通电产生磁力，进而通过电磁吸盘的表面吸附夹具盖板，并在线圈断电后，松开夹具盖板。
进一步的，本实施例中的机械手10还包括矫正机构13，矫正机构13设置于基体11上，用于在第一抓取机构121抓取工件放入夹具时，矫正工件在夹具中的位置。
可选的，矫正机构13为手指气缸，可以理解的，当第一抓取机构121在抓取工件放入夹具时，在实际操作中，会出现放置误差，导致工件放入夹具中的位置出现偏差，此时，即可通过手指气缸对工件施力，对工件的位置进行调整，提高工件的位置准确性，降低工件在加工时由于位置不当而造成的误差。
其中，在本实施例中，矫正机构13设置于基体11与第二抓取机构122的同一侧。
进一步的，本实施例中的机械手10还包括除污机构14，除污机构14设置于基体11上，用于在工件加工完成后，清除工件上及夹具中的污渍。
可选的，除污机构14为电磁阀气枪，可以理解的，当工件在加工完成之后，工件上及夹具中会残留有污渍，比如铁屑、铝屑或油污等，此时，即可通过电磁阀气枪对夹具进行吹扫，以清除这些污渍。
其中，在本实施例中，除污机构14设置于基体11与第一抓取机构121和第二抓取机构122的不同侧。
进一步的，本实施例中的机械手10还包括控制臂(图中未示出)及连接法兰15。
其中，控制臂与基体11连接，以控制基体11翻转，具体的，连接法兰15的两端分别与基体11及控制臂连接，以使得控制臂通过连接法兰15控制基体11翻转，进而使得位于基体11不同侧的第一抓取机构121和第二抓取机构122抓取时，控制基体11翻转至相应的一侧，操作方便，实用性高，实现智能化及自动化，降低人工成本，且方便后续的维修防护。
此外，在矫正机构13矫正时以及除污机构14除污时，同样可通过控制臂控制基体11翻转至相应的一侧，以使得矫正机构14和除污机构14工作。
参阅图3，图3是本实施例中的机械10工作的具体流程示意图，该流程具体包括：
S101：通过第一抓取机构121抓取工件；
具体的，在工件未加工之前，控制臂控制基体11，使得第一抓取机构121中的第一吸盘1211吸附工件。
S102：通过第二抓取机构122抓取夹具盖板；
具体的，在第一抓取机构121抓取未加工的工件后，通过控制臂控制基体11翻转至第二抓取机构122的一侧，使得第二抓取机构122抓取夹具盖板，在本实施例中，即为通过电磁铁吸盘吸附夹具盖板。
S103：通过第一抓取机构121将工件放入夹具中；
其中，在工件放入夹具中之后，夹具会夹住工件以对工件进行定位，在这一过程中，还可以通过矫正机构13对工件的位置进行矫正，使得夹具对工件的定位更加准确，提高工件的加工位置度，减少加工误差。
S104：通过第二抓取机构122将夹具盖板盖设于夹具；
具体的，在夹具夹住工件后，通过控制臂控制基体11翻转，使得第二抓取机构122将夹具盖板放置于夹具上以盖设于夹具，此时，工件即可被加工。
S105：通过第二抓取机构122从夹具上取走夹具盖板；
具体的，在加工完成之后，通过控制臂控制第二抓取机构122吸附夹具上的夹具盖板以取走夹具盖板，此时，夹具松开工件。
S106：通过第一抓取机构121从夹具中取出工件；
具体的，在夹具松开工件后，通过第一抓取机构121的第二吸盘1212吸附加工完成后的工件，且在吸附之前，可通过除污机构14清除工件表面的污渍，在本实施例中，即通过电磁阀气枪吹扫工件表面，在清除完成后，即可通过第二吸盘1212吸附加工完成后的工件，进一步的，在吸附完成之后，还可以通过上述相同的方式用除污机构14清除夹具中残留的污渍，清除完成后，通过控制臂控制第二吸盘1212将加工完成后的工件放置于相应的位置。
可以理解的，本实施例中的机械手10可往复循环上述的工作流程，实现作业流程标准化。
区别于现有技术，区别于现有技术的情况，本发明提供的机械手实施例包括基体以及设置于基体上的抓取组件，抓取组件包括第一抓取机构及第二抓取机构，通过第一抓取机构抓取工件放入夹具中或从夹具中取出工件、第二抓取机构抓取夹具盖板以使得夹具盖板盖设于夹具或从夹具上取走夹具盖板，相对于现有技术中的人工作业，操作简单、实用性强，提高生产效率，降低人力成本及生产成本
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：
基体；
抓取组件，设置于所述基体上，包括第一抓取机构及第二抓取机构，所述第一抓取机构用于抓取工件以放入夹具中或从所述夹具中取出所述工件，所述第二抓取机构用于抓取夹具盖板以使得所述夹具盖板盖设于所述夹具或从所述夹具上取走所述夹具盖板。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二抓取机构为电磁吸盘。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构设置于所述基体的不同侧，所述机械手进一步包括控制臂，所述控制臂与所述基体连接，以在所述第一抓取机构与所述第二抓取机构抓取时，控制所述基体翻转至相应的一侧。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一抓取机构包括第一吸盘及第二吸盘，所述第一吸盘与所述第二吸盘分别设置于所述基体不同的两侧，并分别用于吸附未加工的工件及加工完成之后的工件。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一吸盘和所述第二吸盘与所述基体活动连接，以根据所述工件的可吸附位置调节所述第一吸盘与所述第二吸盘在所述基体上的位置。
6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手进一步包括矫正机构，所述矫正机构设置于基体上，用于在所述第一抓取机构抓取所述工件放入所述夹具时，矫正所述工件在所述夹具中的位置。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述矫正机构为手指气缸。
8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手进一步包括除污机构，所述除污机构设置于所述基体上，用于在所述工件加工完成后，清除所述工件上及所述夹具中的污渍。
9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述除污机构为电磁阀气枪。
10.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述机械手进一步包括连接法兰，所述连接法兰的两端分别与所述基体及所述控制臂连接，且位于所述基体与所述第一抓取机构及所述第二抓取机构的不同侧。
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