JPS606384A - ボルト締付用工業ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、揺動するアームにＩｔＸ　付けたボルト締付
様な、動作プログラムに従って予め記憶した位置へ移動
して締付作業を１ｊうボルト締イて１用工業ロボツトに
関するものである。

この種のロボットでは、従来は１つのロボット（二は一
種類のボルト・ナツト係入用ソケットが吹付けられ、同
一種類のボルト・ナツトのみを締１−１けるようにして
いた。このため多種類のボルト・ナツトを締付ける場合
には、その種類に応じて被数台のロボットを配備する必
要が生じるという不都合があった。またこの場合１台毎
の稼動率が悪くなり、不経済でもあった。

またこの種の従来のロボットでは、ボルト・ナツトを人
手によりワークに予め軽く螺合させ、その後締付機をこ
の軽く螺合されたボルト・ナツトの位置に移動させて締
４′ＮＪけを行っていた。このため人手が必要で省力化
のネックになっていた。

本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、１
台で複数種のボルト・ナツトの締（−Ｊけを可能にして
稼動率を高める一方、人手によりボルト・ナツトを予め
ワークに軽く螺合１−るという作業が不要で省力化の促
進に適するボルト締（’Ｊ用工業ロボットを提供するこ
とを［」的とする。

本発明はこの目的を達成するため、揺動するアームに数
個けたボルト締付機を、動作プログラムに従って予め記
憶した位置へ移動して締刊作業を行うボルト締４＝ｊ用
工業ロボツトにおいて、前記ボルト締伺機の出力軸にボ
ルト・ナツト係合用ソケットを着脱する着脱手段と、前
記ボルト締付機の移動範囲内に配された交換用ソケット
と、前記ボルト締伺機の移動範囲内に供給されるボルト
・ナツトを前記出力軸に装着し、たソケットに吸着する
吸着手段とを備え、ボルト・ナツトの種類に対応してソ
ケットを自動交換する一方、出力軸に装着したソケット
にボルト・ナツトを吸着して締付位置へ移動するように
構成した。以下図示の実施例に基づき、本発明の詳細な
説明する。

第１図において、符号１０は本発明に係るロボットであ
り、基台１２と、この基台１２に軸支された第１アーム
１４と、この第１アーム１４の回動端に軸支された第２
アーム１６と、この第２アーム１６の先端に上下に摺動
自在なスライドロッド１８と、このスライドロッド１８
の下端にフラケット２０を介して取付けられたボルト締
伺機の本体２２とを備える。第１．第２アーム１’１．
１（ｉは、それぞれサーボモータ等の動力源によって略
水平に揺動され、またスライドロッド１８も適宜の動力
源によって」−下動されて、本体２２は所定位置に運ば
れる。

本体２２にはモータ、減速機が内蔵され、出力軸２３に
はボルト・ナツト係合用ソケット２４の着脱手段２６が
敗イ＝Ｊけられている。この着脱手段２６としては種々
の方式のものが可能であり、第１図の実施例ではソケッ
ト２４を３方から握持する３つの爪２８を備える。

ソケット２４はボルト・ナツトの種類に対応して複数種
用意され、これらはベルトコンベヤ３０などの移送手段
によって本体２２の移動範囲内に移送される。

第２図は着脱手段２６に握持されたソケット２４の断面
図である。このソケット２４の下部にはボルト・ナツト
の係合孔３２が形成され、この係合孔３２を囲むように
吸着手段としての電磁コイル３４が装着されている。ソ
ケット２４の」−面には端子板３６が装着され、コイル
３４の両端はこのｐ７ｉ、ｊ子板３６の電極板３８ａ、
３８Ｎニー接続されている。本体２２側には電極４０ａ
、４０ｂが収付けられ、これらはソケット２４を着脱手
段２６に装着した状態で各電極板３８　ａ　、　３８　
ｂに接触し、コイル３４に通電可能となる。このコイル
３４を励磁することによりソケット２４を磁化し、ボル
ト・ナツトを係合孔３２に吸着する。

第３図は他の着脱手段２６Ａの断面図であり、コ１／ッ
トチャック機構に」；リソケラｌ　２４　Ａを着脱する
。すなわち出力軸２３Ａ下端に形成したソクット握持部
５０の外周の円錐面５２に、外筒５４がばね５６により
押伺けられてソケット２／ＩＡを握１−！ｉする一方、
電極コイル５８を励磁することにより外筒５４がばね５
６を圧縮するように移動してンクツ）　２４Ａを解放す
る。またこの実施例ではボルト・ナツトの吸着用の電磁
コイル６０をソケット２４Ａ自身に設けず、着脱手段２
６Ａ側に設けた。

第１図テア０　（７０ａ　、　７０　ｂ）　ＬＬ、種々
ノホルト・ナツトを所定の位置へ供給するフィーダであ
る。また７２はワーク、７４はワーク７２を移送するコ
ンベヤである。

本実施例は予め記憶されたプログラムに従い、以下のよ
うに動作する。次に締付は作業に使うボルト・ナツトの
種類に応じたソケット２４．２４Ａが、すでに着脱手段
２６．２６Ａに握持さｋていれば、ロボット１０は使用
するボルト・ナツトを供給するフィーダ７０１へ本体２
２を移動させ、コイル３４．６０を励磁する。するとボ
ルト・ナツトは係合孔３２１旧二吸着され、このままの
状態で本体２２はワーク７２の螺着位置へ移動され、さ
らに降下される。そして本体２２のモータを起動させれ
ばボルト・ナツトの締付けが進行する。

同一種類のボルト・ナツトを締付ける時は以１−の動作
を繰り返えす。

異る種類のボルト・ナツトを締イ、１ける時には、現在
４１Ｎ　４５ｉ、でいるシケソトをコンベー＼ｔ３０、
、−Ｌ、の所定位置に戻し、肖脱手一段２６．２６Ａを
一卜昇させて待機させる。そしてコンベヤ３０を作動さ
せて所望Ｑ）ソケット２４を待機中の着脱手段２６．２
６Ａトカへ移動させ、着脱手段２６．２６Ａをそのまま
下降させてこの所望のソケット２４を握持する。

以後は前記したようにフィーダ７０からボルト・ナツト
を吸着してワーク７２へ螺着、する。

本実施例では、吸着手段を電磁コイル３４　、６０で構
成し、磁気的にボルト・ナツトをソケット２４゜２４Ａ
に吸着するようにしたが、本発明では真空ポンプによる
空気負圧により吸着するなど、他の方法で吸着すること
も可能である。

以−［、の実施例ではソケット２４の着脱手段２６゜２
６Ａとして爪２８で握持するものど、コレットチーＶツ
ク機構のものとを示したが、本発明はこれらに限定され
るものでないことは勿論である。　４゜またソケット２
４は実施例のようにコンベヤ３０等により希望のソケッ
ト２４を本体２２の可動範囲内に移送するようにすれば
、多数のソケットが容易に交換可能となる。しかし本発
明は本体２２の可動範囲内に複数のソケットを配置し、
その位置を予め記憶したロボットが希望のソケット位置
へ本体２２を移動させるようにしてもよい。

本発明は以上のように、締付機の移動範囲内に複数のソ
ケットを配し、ソケットを着脱手段により交換可能とし
たので、１台のロボットで複数種のボルト・ナツトの締
付作業に対処でき、従来のようにボルト・ナツトの種類
毎に複数のロボットを用意する必要が無くなる。従って
ロボットの稼動率も向」ニジ経済的でもある。

また吸着手段によりボルト・ナツトをソケットの係合孔
内に吸着できるようにしたから、予め人手によってボル
ト・ナツトをワークに軽く螺着するなどの作業が不要で
省力化を一層徹底させることができ、作業能率も向」プ
「る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の使用状況を示す斜視図、第２図はその
ソケットの断面１図、第３図は着脱手段の他の実施例の
断面図である。 １０・・・工業ロボット、１４．１Ｇ・・・アーム、２
２・・・締イ旧幾本体、２４．２４Ａ・・・ソケット、
２６．２６Ａ・・着脱手段、 ３４　、６０・・・吸着手段としての電磁コイル。 特許出願人　株式会社芝浦製作所 代理人　弁理士　山　ｌ」　文　雄 −７１へ３−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 揺動するアームに敗付けたボルト締付様を、動作プログ
   ラムに従って予め記憶した位置へ移動して締付作業を行
   うボルト締何用工業ロボットζ二おいて、前記ボルト締
   付１幾の出力軸にボルト・ナツト係合用ソケットを着脱
   する着脱手段と、前記Ｈζルト締付機の移動範囲内に配
   された交換用ソグツ１、と、前記ボルト締付様の移動範
   囲１ノ旧二供給されるボルト・ナツトを前記出力軸に装
   着したソケットに吸着する吸着手段とを備え、ボルト・
   ナツトの種類に対応してソケットを自動交換する一方、
   出力軸に装着したソケットにボルト°ナツトを吸７５シ
   て締付位置へ移動するようにしたことを特徴とするボル
   ト締（；Ｊ用工業ロボット。