JPH025538B2 - - Google Patents
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- JPH025538B2 JPH025538B2 JP58100261A JP10026183A JPH025538B2 JP H025538 B2 JPH025538 B2 JP H025538B2 JP 58100261 A JP58100261 A JP 58100261A JP 10026183 A JP10026183 A JP 10026183A JP H025538 B2 JPH025538 B2 JP H025538B2
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- Japan
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- socket
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- tightening
- bolts
- arm
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/02—Arrangements for handling screws or nuts
- B25B23/08—Arrangements for handling screws or nuts for holding or positioning screw or nut prior to or during its rotation
- B25B23/12—Arrangements for handling screws or nuts for holding or positioning screw or nut prior to or during its rotation using magnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、摺動するアームに取付けたボルト締
付機を、動作プログラムに従つて予め記憶した位
置へ移動して締付作業を行うボルト締付用工業ロ
ボツトに関するものである。
付機を、動作プログラムに従つて予め記憶した位
置へ移動して締付作業を行うボルト締付用工業ロ
ボツトに関するものである。
（発明の背景）
工業用ロボツトを用いてボルト・ナツトの締付
けを行う場合、従来はボルト・ナツトを予め人手
によつて軽く螺合し、その後締付機をこの軽く螺
合されたボルト・ナツトの位置に移動さ、締付を
行つていた。
けを行う場合、従来はボルト・ナツトを予め人手
によつて軽く螺合し、その後締付機をこの軽く螺
合されたボルト・ナツトの位置に移動さ、締付を
行つていた。
このように従来は人手によりボルト・ナツトを
予め軽く螺合しておく必要があつたため、省力化
のネツクになつていた。
予め軽く螺合しておく必要があつたため、省力化
のネツクになつていた。
（発明の目的）
本発明はこのような事情に鑑みなされたもので
あり、このような人手により予めボルト・ナツト
を軽く螺合させてセツトしておくというような作
業が不要で、省力化をさらに促進することが可能
なボルト締付用工業ロボツトを提供することを目
的とする。
あり、このような人手により予めボルト・ナツト
を軽く螺合させてセツトしておくというような作
業が不要で、省力化をさらに促進することが可能
なボルト締付用工業ロボツトを提供することを目
的とする。
（発明の構成）
本発明によればこの目的は、摺動する１本のア
ームに取付けた１つのボルト締付機本体を、動作
プログラムに従つて予め記憶した位置へ移動して
締付作業を行うボルト締付用工業ロボツトにおい
て、前記ボルト締付機の移動範囲内の所定位置に
供給されたボルト・ナツトを、前記ボルト締付機
のボルト・ナツト係合用ソケツトに吸着する電磁
コイルからなる吸着手段を前記ソケツトに備え、
前記ソケツトの前記アームへの着脱に伴つて前記
ソケツトに設けた電極を前記アーム側の電極に接
触・離隔させることを特徴とするボルト締付用工
業ロボツト、により達成される。
ームに取付けた１つのボルト締付機本体を、動作
プログラムに従つて予め記憶した位置へ移動して
締付作業を行うボルト締付用工業ロボツトにおい
て、前記ボルト締付機の移動範囲内の所定位置に
供給されたボルト・ナツトを、前記ボルト締付機
のボルト・ナツト係合用ソケツトに吸着する電磁
コイルからなる吸着手段を前記ソケツトに備え、
前記ソケツトの前記アームへの着脱に伴つて前記
ソケツトに設けた電極を前記アーム側の電極に接
触・離隔させることを特徴とするボルト締付用工
業ロボツト、により達成される。
（実施例）
第１図において、符号１０は本発明に係るロボ
ツトであり、基台１２と、この基台１２に軸支さ
れた第１アーム１４と、この第１アーム１４の回
動軸に軸支された第２アーム１６と、この第２ア
ーム１６の先端に上下に摺動自在なスライドロツ
ド１８と、このスライドロツド１８の下端にブラ
ケツト２０を介して取付けられたボルト締付機の
本体２２とを備える。第１、第２アーム１４，１
６は、それぞれサーボモータなどの動力源によつ
て略水平に摺動され、またスライドロツド１８も
適宜の動力源によつて上下動されて、本体２２は
所定位置に運ばれる。
ツトであり、基台１２と、この基台１２に軸支さ
れた第１アーム１４と、この第１アーム１４の回
動軸に軸支された第２アーム１６と、この第２ア
ーム１６の先端に上下に摺動自在なスライドロツ
ド１８と、このスライドロツド１８の下端にブラ
ケツト２０を介して取付けられたボルト締付機の
本体２２とを備える。第１、第２アーム１４，１
６は、それぞれサーボモータなどの動力源によつ
て略水平に摺動され、またスライドロツド１８も
適宜の動力源によつて上下動されて、本体２２は
所定位置に運ばれる。
本体２２にはモータ、減速機が内蔵され、出力
軸２３にはボルト・ナツト係合用ソケツト２４の
着脱手段２６が取付けられている。この着脱手段
２６としては種々の方式のものが可能であり、第
１図の実施例ではソケツト２４を３方かな握持す
る３つの爪２８を備える。
軸２３にはボルト・ナツト係合用ソケツト２４の
着脱手段２６が取付けられている。この着脱手段
２６としては種々の方式のものが可能であり、第
１図の実施例ではソケツト２４を３方かな握持す
る３つの爪２８を備える。
ソケツト２４はボルト・ナツトの種類に対応し
て複数種用意され、これらはベルトコンベヤ３０
などの移動手段によつて本体２２の移動範囲内に
移送される。
て複数種用意され、これらはベルトコンベヤ３０
などの移動手段によつて本体２２の移動範囲内に
移送される。
第２図は着脱手段２６に握持されたソケツト２
４の断面図である。このソケツト２４の下部には
ボルト・ナツトの係合孔３２が形成され、この係
合孔３２を囲むように着脱手段としての電磁コイ
ル３４が装着されている。ソケツト２４の上面に
は端子板３６が装着され、コイル３４の両端はこ
の端子板３６の電極板３８ａ，３８ｂに接続され
ている。本体２２側には電極４０ａ，４０ｂが取
付けられ、これらはソケツト２４を着脱手段２６
に装着した状態で各電極板３８ａ，３８ｂに接触
し、コイル３４に通電可能となる。このコイル３
４を励磁することによりソケツト２４を磁化し、
ボルト・ナツトを係合孔３２に吸着する。
４の断面図である。このソケツト２４の下部には
ボルト・ナツトの係合孔３２が形成され、この係
合孔３２を囲むように着脱手段としての電磁コイ
ル３４が装着されている。ソケツト２４の上面に
は端子板３６が装着され、コイル３４の両端はこ
の端子板３６の電極板３８ａ，３８ｂに接続され
ている。本体２２側には電極４０ａ，４０ｂが取
付けられ、これらはソケツト２４を着脱手段２６
に装着した状態で各電極板３８ａ，３８ｂに接触
し、コイル３４に通電可能となる。このコイル３
４を励磁することによりソケツト２４を磁化し、
ボルト・ナツトを係合孔３２に吸着する。
第１図で７０，７０ａ，７０ｂは、種々のボル
ト・ナツトを所定の位置へ供給するフイーダであ
る。また７２はワーク、７４はワーク７２を移送
するコンベヤである。
ト・ナツトを所定の位置へ供給するフイーダであ
る。また７２はワーク、７４はワーク７２を移送
するコンベヤである。
本実施例は以下のように動作する。予め記憶さ
れたプログラムに従い、次に締付け作業に使うボ
ルト・ナツトの種類に応じたソケツト２４が、す
でに着脱手段２６に握持されていれば、ロボツト
１０は使用するボルト・ナツトを供給するフイー
ダ７０上へ本体２２を移動させ、コイル３４を励
磁する。するとボルト・ナツトは係合孔３２内に
吸着され、このままの状態で本体２２はワーク７
２の螺着位置へ移動され、さらに降下される。そ
して本体２２のモータを起動させればボルト・ナ
ツトの締付けが進行する。
れたプログラムに従い、次に締付け作業に使うボ
ルト・ナツトの種類に応じたソケツト２４が、す
でに着脱手段２６に握持されていれば、ロボツト
１０は使用するボルト・ナツトを供給するフイー
ダ７０上へ本体２２を移動させ、コイル３４を励
磁する。するとボルト・ナツトは係合孔３２内に
吸着され、このままの状態で本体２２はワーク７
２の螺着位置へ移動され、さらに降下される。そ
して本体２２のモータを起動させればボルト・ナ
ツトの締付けが進行する。
同一種類のボルト・ナツトを締付ける時は以上
の動作を繰り返し、異なる種類のボルト・ナツト
を締付ける時は、対応するソケツト２４をコンベ
ヤ３０により所定位置に移動させ、適切なソケツ
ト２４を着脱手段２６に握持する。
の動作を繰り返し、異なる種類のボルト・ナツト
を締付ける時は、対応するソケツト２４をコンベ
ヤ３０により所定位置に移動させ、適切なソケツ
ト２４を着脱手段２６に握持する。
本実施例ではソケツト２４自身もロボツトによ
り自動交換可能としたので、異なる種類のボル
ト・ナツトの締付へ作業にも対応でき、作業能率
は一層向上する。しかし本発明は、ソケツトを人
手によつて出力軸２３へ着脱するようにしてもよ
いのは勿論である。例えば、断面４角型あるいは
６角型の出力軸２３を用いる一方、ソケツト２４
の上面にこの出力軸２３が係入する係入孔を形成
し、両者の係合状態に保持するデイテント機構
（例えば一方に他方に向つて突出するように付勢
されたボールを設け、このボールを他方に設けた
係合溝に係入させる機構）を設けておき、人手に
よつてソケツトを着脱するようにしてもよい。こ
のようなデイテント機構によつてソケツトを保持
する構造とした場合には、ソケツトのベルトコン
ベヤ３０にソケツトを選択的に保持・解放するロ
ツク機構を設け、このロツク機構の動作とアーム
による出力軸２３の位置制御とを同期させること
によつて、ソケツトの自動交換が可能である。す
なわち出力軸２３を目標のソケツトの係合孔に上
方から係入し、デイテント機構により両者を接続
する一方、このソケツトをベルトコンベヤ３０に
固定するロツク機構からソケツトを解放させれ
ば、出力軸２３にソケツト２４は付いたまま運ば
れることになる。また逆にソケツト２４を出力軸
２３から外す時には、このソケツト２４をベルト
コンベヤ３０に運んでこのソケツト２４をベルト
コンベヤ３０にロツク機構で固定し、出力軸２３
を上昇させればよい。
り自動交換可能としたので、異なる種類のボル
ト・ナツトの締付へ作業にも対応でき、作業能率
は一層向上する。しかし本発明は、ソケツトを人
手によつて出力軸２３へ着脱するようにしてもよ
いのは勿論である。例えば、断面４角型あるいは
６角型の出力軸２３を用いる一方、ソケツト２４
の上面にこの出力軸２３が係入する係入孔を形成
し、両者の係合状態に保持するデイテント機構
（例えば一方に他方に向つて突出するように付勢
されたボールを設け、このボールを他方に設けた
係合溝に係入させる機構）を設けておき、人手に
よつてソケツトを着脱するようにしてもよい。こ
のようなデイテント機構によつてソケツトを保持
する構造とした場合には、ソケツトのベルトコン
ベヤ３０にソケツトを選択的に保持・解放するロ
ツク機構を設け、このロツク機構の動作とアーム
による出力軸２３の位置制御とを同期させること
によつて、ソケツトの自動交換が可能である。す
なわち出力軸２３を目標のソケツトの係合孔に上
方から係入し、デイテント機構により両者を接続
する一方、このソケツトをベルトコンベヤ３０に
固定するロツク機構からソケツトを解放させれ
ば、出力軸２３にソケツト２４は付いたまま運ば
れることになる。また逆にソケツト２４を出力軸
２３から外す時には、このソケツト２４をベルト
コンベヤ３０に運んでこのソケツト２４をベルト
コンベヤ３０にロツク機構で固定し、出力軸２３
を上昇させればよい。
なおこの場合、吸着手段はソケツトに固定した
永久磁石で構成することができる。例えばソケツ
トのナツト挿入孔の奥に永久磁石を固定し、ソケ
ツト内を通る磁界がナツト挿入孔の開口縁からナ
ツトを通るようにして吸着力を増大させることが
できる。
永久磁石で構成することができる。例えばソケツ
トのナツト挿入孔の奥に永久磁石を固定し、ソケ
ツト内を通る磁界がナツト挿入孔の開口縁からナ
ツトを通るようにして吸着力を増大させることが
できる。
（発明の効果）
本発明は以上のように、電磁コイルからなる吸
着手段によりボルト・ナツトをソケツトの係合構
内に吸着できるようにしたので、締付機本体を所
定の締付け位置に移動させてそのままボルト・ナ
ツトをワークに螺着することができる。従つて予
め人手によつてボルト・ナツトをワークに軽く螺
着するなどの作業が不要で、省力化を一層徹底さ
せることができ、作業能率が向上する。またボル
ト・ナツトを吸着する電磁コイルをソケツト側に
設けたから、電磁コイルと吸着されるボルト・ナ
ツトが接近し、これらを確実に吸着することがで
きる。ここにこのソケツトの着脱に伴つて接続・
離隔する電極をこのソケツトとアーム側とに設け
たから、電磁コイルの電気接続が自動的に行わ
れ、作業が簡単である。
着手段によりボルト・ナツトをソケツトの係合構
内に吸着できるようにしたので、締付機本体を所
定の締付け位置に移動させてそのままボルト・ナ
ツトをワークに螺着することができる。従つて予
め人手によつてボルト・ナツトをワークに軽く螺
着するなどの作業が不要で、省力化を一層徹底さ
せることができ、作業能率が向上する。またボル
ト・ナツトを吸着する電磁コイルをソケツト側に
設けたから、電磁コイルと吸着されるボルト・ナ
ツトが接近し、これらを確実に吸着することがで
きる。ここにこのソケツトの着脱に伴つて接続・
離隔する電極をこのソケツトとアーム側とに設け
たから、電磁コイルの電気接続が自動的に行わ
れ、作業が簡単である。
第１図は本発明の使用状況を示す斜視図、第２
図はそのソケツトの断面図である。 １０…工業ロボツト、１４，１６…アーム、２
２…締付機本体、２４…ソケツト、３４…電磁コ
イル。
図はそのソケツトの断面図である。 １０…工業ロボツト、１４，１６…アーム、２
２…締付機本体、２４…ソケツト、３４…電磁コ
イル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 揺動する１本のアームに取付けた１つのボル
ト締付機本体を、動作プログラムに従つて予め記
憶した位置へ移動して締付作業を行うボルト締付
用工業ロボツトにおいて、 前記ボルト締付機の移動範囲内の所定位置に供
給されたボルト・ナツトを、前記ボルト締付機の
ボルト・ナツト係合用ソケツトに吸着する電磁コ
イルからなる吸着手段を前記ソケツトに備え、前
記ソケツトの前記アームへの着脱に伴つて前記ソ
ケツトに設けた電極を前記アーム側の電極に接
触・離隔させることを特徴とするボルト締付用工
業ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10026183A JPS606320A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10026183A JPS606320A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606320A JPS606320A (ja) | 1985-01-14 |
| JPH025538B2 true JPH025538B2 (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=14269261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10026183A Granted JPS606320A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ボルト締付用工業ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606320A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3334580A1 (de) * | 1983-09-24 | 1985-04-25 | Deutsche Gesellschaft für Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH, 3000 Hannover | Fernhantierbare schlagschraubervorrichtung zur instandhaltung in abgeschirmten zellen |
| JPH0224083A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-26 | Shibuya Kogyo Co Ltd | グリッパ |
| JP3608659B2 (ja) * | 2002-10-25 | 2005-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 螺子部材締付け装置 |
| JP7134621B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2022-09-12 | キヤノン株式会社 | ツールストッカーシステム、ロボットシステム、交換ツール、ロボットシステムの制御方法、物品の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5232185A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-11 | Olivetti & Co Spa | Automatic responsive working center by automatic operation capable of programizing |
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
| JPS55120984A (en) * | 1979-03-13 | 1980-09-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Automatic driver device |
| JPS5716568U (ja) * | 1980-06-25 | 1982-01-28 | ||
| JPS5789577A (en) * | 1980-11-17 | 1982-06-03 | Hitachi Ltd | Assembling or machining device |
| JPS57156181A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial assembling robot device |
| JPS5828470A (ja) * | 1981-08-11 | 1983-02-19 | 日東精工株式会社 | 部品自動締結機の締付け工具 |
-
1983
- 1983-06-07 JP JP10026183A patent/JPS606320A/ja active Granted
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5232185A (en) * | 1975-09-03 | 1977-03-11 | Olivetti & Co Spa | Automatic responsive working center by automatic operation capable of programizing |
| JPS5494183A (en) * | 1978-01-07 | 1979-07-25 | Kobe Steel Ltd | Automatic assembling and processing method |
| JPS55120984A (en) * | 1979-03-13 | 1980-09-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Automatic driver device |
| JPS5716568U (ja) * | 1980-06-25 | 1982-01-28 | ||
| JPS5789577A (en) * | 1980-11-17 | 1982-06-03 | Hitachi Ltd | Assembling or machining device |
| JPS57156181A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial assembling robot device |
| JPS5828470A (ja) * | 1981-08-11 | 1983-02-19 | 日東精工株式会社 | 部品自動締結機の締付け工具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS606320A (ja) | 1985-01-14 |
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