KR890001700A

KR890001700A - 로보트의 부정확함을 교정하는 방법 및 그 장치

Info

Publication number: KR890001700A
Application number: KR1019880009560A
Authority: KR
Inventors: 에드워드 레드 윌터; 루빈 다비스 브라디; 왕 쑤광; 러쎌 터너 에드거
Original assignee: 원본미기재; 브릭함 영 유니버씨티
Priority date: 1987-07-28
Filing date: 1988-07-28
Publication date: 1989-03-28
Also published as: CN1033590A; CA1331795C; CN1024955C; JPH01159186A; EP0301527A2; EP0301527A3; JPH08377B2; US4831549A

Abstract

내용없음

Description

로보트의 부정확함을 교정하는 방법 및 그 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 측정 플레이트 또는 다른 목표 부분에 관련 로보트 수행조정을 도시적으로 도시한 도면.

제2도 a, 2b 및 2c도는 터미널 조정 프레임을 위한 우치 측정단계를 나타낸 도면

제3도는 본 명세서에서 설명된 측정 절차내에서 TCF 방위의 결정을 도식적으로 나타낸 도면.

Claims

컴퓨터 데이터 처리 및 저장수단의 조정을 받으며 로보트 말초 프레임을 가지는 로보트 말초 링크에 연결된 카메라 또는 그립핑 장치와 같은 로보트 선달-실행기의 단자 조정 프레임의 위치를 측정하기 위한 방법에 있어서, a) 지시선단을 가지는 지시수단을 로보트 말초 링크에 부착시키어 지시수단이 로보트 말초 프레임의 Z-축과 나란히 정돈되도록 하고, b) 로보트으로 부터 이탈된 공간내에 동작거리 내에서 제1기준 포인트를 선택하며, c) 로보트을 제1자세로 이동시키고, 이때 지시수단의 지시선단이 제1기준점에 놓여지도록 하며, d) 나중의 되부르기 및 비교를 위해 컴퓨터 수단내 단계 "C"의 제1로보트 자세를 나타내는 로보트 위치 정함 데이터를 저장하고, e)선단-실행기를 말초 링크로 연결시키며, f) 선단-실해기에서의 기준점을 식별시키고, g) 로보트을 제2자세로 이동시키고, 이때 선단-실행기 기준점이 제1기준점에 놓여지도록 하며, h) 나중에 되부르기 및 비교를 위해 컴퓨터 수단내 "g"단계의 제2로보트 자세를 나타내는 로보트 위치정함 데이터를 저장시키고, i) 상이함을 탐지하기 위해, "d" 및 "h" 단계의 저장된 위치정함 데이터를 비교하며, j) 로보트 말초 프레임에 관련하여 단자 조정 프레임의 오프셀 위치를 규정하기 위해 컴퓨터 수단내에서 탐지된 상위함을 처리하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 말초 링크로 말초 접촉단부를 갖는 기다란 포인터를 부착시키고, 고정된 목표물체에서의 제1기준점을 식별시키며, 그리고 로보트을 제1자세로 이동시키고 이때 포인터의 접촉 단부가 목표물체에서의 제1기준점에 놓이도록 하는 특정 단계를 더욱 포함함을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, k) 로보트으로 부터 떨어진 그러나 작업 거리내에 있는 공간내 추가의 기준점을 선택하고, l) 로보트을 제1자세로 이동시키며, 이때 지시수단의 지시단부가 전술한 추가 기준점 내에 놓이도록 하고, m) 나중의 되부르기 및 비교를 위하여 "l" 단계의 제1로보트 자세를 나타내는 로봇의 위치 정함 데이터를 컴퓨터 수단 내에 저장시키며, n) 로보트를 제2자세로 이동시키고, 이때 선단-실행기 기준점이 제1기준점에 놓이도록 하며, o) 나중의 되부르기 및 비교를 위해 "n"단계의 제2로보트 자세를 나타내는 로보트 위치정함 데이터를 컴퓨터 수단내에 저장시키고, p) 상위함을 탐지하기 위하여 "m" 및 "o" 단계의 저장된 위치 정함 데이터를 비교하며, q) 로보트 말초 프레임에 관련 단자 조정 프레임의 오프셑 위치를 규정하기 위해 컴퓨터 수단내 "p"단계의 탐지된 상위함을 처리함을 포함함을 특징으로 하는 방법.
제3항에 있어서, 언급된 단계가 충분한 횟수로 반복되어 단자 조정프레임의 오프?? 위치의 보다 정확한 정의를 규정하도록 처리되는 차이 값에 대한 통계학적 기본을 밝히도록 함을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 로보트 말초 프레임에 관련하여 로보트 선단-실행기 단자 조정 프레임의 상대적 방향을 측정하기 위한 방법으로, aa) 로보트로 부터 떨어진 그러나 작업거리내의 공간 내에서 2기준점을 선택하고, bb) 로보트을 제1자세로 이동시키며, 이때 지시수단의 지시선단이 제2기준점에 놓여지도록 하고, cc) 나중의 되부르기 및 비교를 위해 "bb" 단계의 제1로보트 자세를 나타내는 로보트 위치 정함 데이터를 컴퓨터 수단내에 저장시키며, dd) 제1 및 제2 기준점을 연결시키는 라인을 위한 방향 벡터를 식별시키기 위해 제1 및 제2 기준점에 대하여 저장된 위처정함 데이터를 처리하고, ee) 나중의 되부르기로 및 처리를 위해 단자 조정 프레임에 관련된 벡터 방향 데이터를 컴퓨터 수단내에 저장시키며 ff) 단자 조정 프레임에 관련된 벡터의 방향이 규정될 수 있도록 로보트를 제3의 자세로 이동시키고, gg) 나중의 되부르기 및 비교를 위하여 "ff"단계의 제3로보트 자세를 대표하는 로보트 위치 정함 데이터를 컴퓨터 수단 내에 저장시키며, hh) 단자 말초 프레임에 관계하여 단자 조정 프레임의 상대적인 방향을 규정하도록 저장된 데이터를 처리하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 단계.
제5항에 있어서, 다른 로보트 자세에 관련하여 이동, 저장 및 처리 단계를 반복시키어 방향 구정 정확을 개선시키기 위한 추가의 통계학적 기본을 규정하도록 하는 단계를 더욱 포함함을 특징으로 하는 방법.
목표에 관련하여 프로그램 가능한 로보트의 방향 및 또는 위치 정확을 개설시키기 위한 방법에 있어서, a) 목표물에 관계하여 로보트의 위치를 정하고, 전술한 로봇이 단자 동작 선단-실행기를 갖도록 하며 전술한 로보트이 목표물에 관계하여 다양한 사이한 위치 사이에서 이동할 수 있도록 하고, b) 로보트 외부로 다수의 분리된 기준위치를 식별시키며, c) 목표물에 관계하여 분리된 기준위치의 기하학 구조 및 공간 데이터를 규정하는 식별 데이터를 밝히고, d) 각 기준위치에 대한 확인 데이터를 데이터 처리 유닛내에 저장시키어 그와 같은 기준위치에 가까운 위치로 이동하는 때 로보트에 의해 되부르고 비교되도록 하며, e) 측정위치로 언급되는 한 기준위치 가까운 곳 제1위치로 로보트 선단-실행기를 이동시키고, 이때 로보트에 연결된 센서가 측정위치에 존재를 탐지하도록 하며, f) 탐지된 측정위치를 그와 같은 위치에 관계한 본래 저장된 정보 데이터와 비교시키고, g) 앞선 비교 단계에서 탐지된 위치 차이를 기초로 한 강체 에러 교정을 밝히며, 전술한 교정이 측정위치와 관련 로보트의 나중 이동에 관계하여 상용되도록 하며, h) 강체 에러 교정을 데이터 처리 유닛니에 저장시키고, I) 제2기준 위치와 관련하여 본래 저장된 식별 데이터를 사용하여 선단-실행기를 제2기준위치로 이동시키고, 측정위치에 관계하여 밝혀진 강체 교정을 적용시키어 제2기준위치 가까이에서 로보트의 올바른 이동을 예측하도록 하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 방법.
제7항에 있어서, j) 제2기준위치를 탐지하고, k) 탐지된 제2기준위치를 로보트가 "i"단계에서 이동 하였던 예측된 제2위치와 비교하여, l)예측된 위치와 "j"단계에서 탐지된 제2기준위치의 실제 위치 사이의 차이를 탐지하며, m) 선단-실행기를 결과의 기준위치에 바르게 위치시키기 위해 필요한 교정 양을 규정하도록 탐지된 차이를 처리하고, n) 규정된 교정을 데이터 처리 유닛내에 저장시키는 추가의 단계를 포함함을 특징으로 하는 방법.
제8항에 있어서, 이동, 탐지, 저장 및 처리를 반복시키어 추가의 기준위치에 관련, 예측된 위치와 결과의 기준위치인 실제 위치 사이의 보다 정확한 평균 위치 일랄을 위해 통계학적 기본을 규정케 함을 특징으로 하는 방법.
제7항에 있어서, "b" 단계가 목표 물체상에 놓인 로보트로 부터 벗어난 다수의 분리된 기준 특징을 식별시키는 보다 특정 단계를 더욱 포함함을 특징으로 하는 방법.
제9항에 있어서, 기준위치로 각 기준 특성의 실제 탐지에 따라 나중의 되부르기 및 비교를 위해 특성을 사이의 상대적 분리 및 방향 뿐 아니라 목표 물체에서의 각 기준 특성의 기하학적 구조 및 방위에 관련 식별 데이터를 데이터 처리 유닛니에 저장시키는 최초 단계를 더욱 포함함을 특징으로 하는 방법.
제8항에 있어서, 이동 탐지, 저장 및 처리단계를 반복시키어 추가의 기준위치에 관련 분석하적 모델 파라 미터를 규정하므로써 결과의 기준위치에 대하여 로보트 위치의 정확한 예측을 가능케 함을 특징으로 하는 방법.
프로그램 가능한 로보트의 부정확함을 맵핑하기 위한 방법에 있어서, a) 맵핑을 위한 기준 포인트로 작용될 수 있는 다수의 식별 가능 특징을 갖는 목표 물체를 준비하고 b) 목표 물체에서의 특징들의 기하학적 공간적 관계를 충분히 상세하게 규정하여 각 특징의 개별인식을 가능하도록 하는 특징 데이터 베이스를 개발시키구, c) 나중의 되부르기와 비교를 위해 컴퓨터 내에 특징 데이터 베이스를 저장시키며, d) 목표물체를 로보트의 말초 링크가 도달될수 있는곳에 위치 시키고, e) 감각데이타를 특징데이타 베이스내 데이터와의 비교를 기초로 하여 저장된 특징을 탐지할수 있는 말초 링크에 감지 수단을 부착시키며, f) 감지 수단의 단자 조정 프레임에 관계 하여 말초 프레임에 상대적 위치 정함을 정확히 규정하도록 말초 링크에 관계하여 감지 수단을 측정하고, g) 특정된 단자 제어 프레임 의치를 나중의 되부르기 및 비교를 위해 컴퓨터 내에 저장시키며, h) 저장된 특징 데이터 베이스 정보를 측정된 단자 조정프레임 의치와 상관시키고, 구동명령을 로보트에 제공하여 감지 수단을 각 특징의 예측된 위치로 이동시키도록 한 루틴을 준비하고, i) 루틴을 작동시키어 감지 수단을 목표물체상의 한 저장된 특징을 포함하는 측정 특징으로 이동시키고, j) 예측된 위치에 관련하여 감지 수단의 실제위치의 상대적 자세에러를 규정하여 강체교정 데이타를 제공하도록 하며, k) 나중의 되부르기 및 비교를 위하여 컴퓨터 내에 강체교정 데이터를 저장시키고, l) 저장된 강제 교정 데이터를 준비된 루틴과 상관시키어 감지수단이 이동하게될 다음특징을 위해 새로운 로보트 예측된 위치를 규정하도록 하며, m) 감지수단을 다음 특징의 새로 예측된 위치로 이동시키고, n) 새로 예측된 위치에 관계하여 감지수단 실제 위치의 상대적 자세 에러를 규정시키며, o) 나중의 되부르기 및 비교를 위하여 "n" 단계의 에러 데이터를 컴퓨터내에 저장시키며, p) 각 후속적 특징에 관계하여 "1-0" 까지의 단계를 반복시키므로써 측정된 에러 데이터를 기초로 하여 목표 물체의 맵을 개발시키도록 하고, q) 맵 에러 데이터를 처리하여 로보트 부정확함을 나타내는 표현을 규정하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 방법.
목표 물체에서 수행되어질 동작에 관련하여 프로그램 가능한 로보트의방향 및 위치 정확을 개선시키기 위한 방법에 있어서, a) 부착된 감지수단을 목표 물체의 바람직한 특징을 갖는 위치로 이동시키기 위해 로보트로 구동 명령을 제공하는 루틴을 준비하고, b) 로보트에 관련하여 감지수단을 위한 상대적 위치를 규정하는 갑각 기준 프레임을 특정하고, c) 루틴을 작동시키어 로보트 감지수단이 특징을 탐지하고 특징 위치에 관련 각각 데이터를 발생시키도록 하며, d) 특징의 위치를 감각 기준 프레임과 관련시는 변형 메트릭스를 개발시키고, e) "d" 단계의 매트릭스 감각 기준 프레임 위치 및 특징의 기하학적 구조를 기초로 하여 로보트를 위한 감각 프레임 자세를 결정시키고, f) 감각 프레임 자세에 상용하는 로보트를 위한 한 세트의 좌표를 결정시키며, g) 로보트를 위한 이동 제한의 영역을 나타내는 동작 경로를 따라 조정 포인트를 식별시키고, h) 로보트의 자유 이동을 위한 경로의 일치를 유지시키기 위해 조정 포인트를 갖는 동작의 루틴 및 규정된 경로를 변경시키어, i) 동작을 수행시키기 위해 변경된 루틴을 작동시키는 단계를 포함함을 특징으로 하는 방법.
목표에 관련하여 프로그램 가능한 로보트의 방향 및 위치 정확을 개선시키기 위한 방법에 있어서, a) 로보트 말초 프레임을 갖는 로보트 말초 링크에 연결되어 이들의 관련 위치 및 방향을 규정케 하는 로보트 선단-실행기의 단자 조정 프레임의 위치를 측정하고, b) 로보트로부터 벗어난 다수의 분리된 기준을 식별시키고, c) 목표물에 관련 분리된 기준위치의 기하학적 공간적 데이터를 규정하는 식별 데이터를 개발시키며, d) 기준위치 가까운 위치로 이동하는 때 로보트에 의해 되부르고 비교하기 위해 데이터 처리 유닛니에 각 기준 위치를 위한 확인 데이터를 저장시키고, e) 측정위치로 언급되는 한 기준위치 가까운 제1의 위치로 로보트 선단-실행기를 이동시키고, 이때 로보트에 연결된 감지기가 측정위치의 존재를 탐지하며, f) 탐지된 측정위치를 그와 같은 위치에 관련 본래 저장된 정보자료와 비교하고, g) 이전의 비교단계에서 탐지된 위치 차이를 기초하여 강체 에러 교정을 개발시키고, 전술한 교정이 측정위치에 관련 로보트의 아중 이동에 대하여 사용되도록 하며, h) 강체 에러 교정을 데이터-처리 유닛내에 저장시키고, i) 제 2 기준위치에 관련 본래 저장된 식별 데이터를 사용하여 선단-실행기를 제2기준위치로 이동시키고, 제2기준위치 가까운 곳으로 로보트의 바른 이동을 보다 정확히 예측하도록 측정위치에 관련 개발된 강체 교정을 적용시키는 단계를 포함함을 특징으로 하는 방법.

※참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.