CN111070209B - 轴精度测量方法及装置、工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种的轴精度测量方法及装置、工业机器人。该方法应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个运动轴，上述方法包括：首先分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，然后获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据，进而根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。上述方法能够及时分析出每个运动轴的运动误差，进而准确定位出整机精度差的原因。

Description

轴精度测量方法及装置、工业机器人

【技术领域】

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种轴精度测量方法及装置、工业机器人。

【背景技术】

在用工荒普遍的情况下，对工业自动化程度要求越来越高，尤其在例如制衣、电子产品制造、工程机械制造等大型密集型工业场景中，工业机器人起着举足轻重的作用。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：现有工业机器人精度测量一般方法是多轴联动，在测出精度较差的情况下，无法及时准确判断出具体因哪个轴的机械或控制问题而引起整机精度差。

【发明内容】

本发明实施例提供一种的轴精度测量方法及装置、工业机器人，旨在解决现有技术中的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种轴精度测量方法。上述方法应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个运动轴，包括：分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置；

获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据；

根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。

可选地，每个所述位置坐标对应有相应的标记信息，每个所述标记信息对应有相应的运动轴；

所述获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标之后，还包括：

将对应相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行保存，得到对应的所述运动分析数据。

可选地，根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，包括：

对所述运动分析数据中具有相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数；

根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

可选地，所述工业机器人还包括多个摄像装置，每个所述摄像装置均对应有相应的所述测试位置，且所述测试位置设置于所述摄像装置的拍摄方向。

所述摄像装置用于获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，以使所述工业机器人根据所述图像信息得到对应的位置坐标。

可选地，所述工业机器人还包括多个光源部，每个所述摄像装置与所述光源部一一对应，且所述光源部设置于所述摄像装置和所述测试位置之间。

可选地，所述工业机器人还包括定位治具，所述定位治具上设置有所述测试点；

所述分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，包括：

获取所述拍摄装置的拍摄方向上对应设置的所述测试位置；

控制对应的所述运动轴将所述所述测试点移动到对应的所述测试位置。

可选地，所述分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置之后，还包括：

同时控制多个所述运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到对应的测试位置。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种轴精度测量装置。上述轴精度测量装置包括：移动轴控制模块用于分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置；

位置坐标获取模块用于获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据；

运动误差计算模块用于根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。

可选地，所述运动误差计算模块包括偏移系数计算单元及运动误差获取单元；

所述偏移系数计算单元用于对所述运动分析数据中具有相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数；

所述运动误差获取单元用于根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种工业机器人。上述工业机器人包括：工业机器人主体；

至少一个控制芯片，所述控制芯片内置于所述工业机器人主体中；以及

与所述至少一个控制芯片通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制芯片执行的指令，所述指令被所述至少一个控制芯片执行，以使所述至少一个控制芯片能够用于执行如上所述的轴精度测量方法。

与现有技术相比较，本发明实施例的提供轴精度测量方法通过首先分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，然后获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据，进而根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。上述方法能够及时分析出每个运动轴的运动误差，进而准确定位出整机精度差的原因。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明其中一实施例提供的工业机器人的结构框图；

图2为本发明另一实施例提供的工业机器人的结构示意图；

图3为本发明其中一实施例提供的轴精度测量方法的流程示意图；

图4为本发明另一实施例提供的轴精度测量方法的流程示意图；

图5是图3中S30的流程示意图；

图6是图3中S10的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的轴精度测量装置的结构框图；

图8为本发明再一实施例提供的工业机器人的结构框图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本发明实施例提供了一种工业机器人避障方法，所述方法通过首先分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，然后获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据，进而根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。上述方法能够及时分析出每个运动轴的运动误差，进而准确定位出整机精度差的原因。

请一并参阅图1和图2，本公开实施例提供一种工业机器人10，上述工业机器人10包括工业级计算机11、机器人主体12、摄像装置13及光源部14。所述工业级计算机分别与所述机器人主体和所述摄像装置通信连接，所述光源部设置于所述摄像装置的拍摄方向。

工业级计算机11安装有工业机器人图像识别加工系统，包括图像采集模块、图像预处理模块、特征提取模块、分类识别模块。每个模块完成相应步骤的图像处理工作，并且考虑到图像参数设定的困难，对每一个模块都配置了相应的手动调整子模块，在完成效果不佳时，可以手动调整。

工业级计算机11作为工业机器人的控制核心，协调各个单元的工作。工业级计算机可以为通用处理器(例如中央处理器CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA、CPLD等)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，工业级计算机还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。工业级计算机也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP核、或任何其它这种配置。

所述工业级计算机11与所述机器人主体12和所述摄像装置13通信连接方式可为无线通信也可为有线通信，具体地，当为无线通信方式时，所述机器人主体内置有无线通信单元，无线通信单元用于与工业级计算机无线通信，无线通信单元与工业级计算机电连接。用户通过工业级计算机向工业机器人发送控制指令，无线通信单元接收控制指令并向工业级计算机发送该控制指令，工业级计算机根据该控制指令控制工业机器人。

无线通信单元包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。其中，广播接收模块经由广播信道从外部广播管理工业级计算机接收广播信号和/或广播相关信息。广播接收模块可以使用数字广播系统来接收数字广播信号，数字广播系统诸如为地面数字多媒体广播(DMB-T)、卫星数字多媒体广播(DMB-S)、仅媒体前向链路(MediaFLO)、手持数字视频广播(DVB-H)或地面综合业务数字广播(ISDB-T)。

移动通信模块向移动通信网络上的基站、外部终端和工业级计算机中的至少一方发送无线信号，或者可以从基站、外部终端和工业级计算机中的至少一方接收无线信号。这里，根据字符/多媒体消息的接收和发送，无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或各种形式的数据。

无线互联网模块指的是用于无线互联网连接的模块，并且可以内置或外置于终端。可以使用诸如无线LAN(WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、高速下行分组接入(HSDPA)这样的无线互联网技术。

短距离通信模块指的是用于进行短距离通信的模块。可以使用诸如蓝牙(Bluetooth)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)或ZigBee这样的短距离通信技术。

机器人主体12上设置有多个运动轴，所述机器人主体可分别控制每个所述运动轴单独运动，也可控制多个所述运动轴同时联动。所述机器人主体上还设置有定位治具，所述定位治具上设置有所述测试点。所述机器人主体可分别控制每个所述运动轴或联动控制多个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置。

摄像装置13用于获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，摄像装置与工业级计算机电连接，摄像装置将获取到的所述测试点的图像信息输出给工业级计算机，以便工业级计算机根据该图像作出下一步逻辑运算；例如，对所述图像信息进行处理，得到所述位置坐标。其中，优选地，所述摄像装置为可为分辨率为500万像素CCD型工业相机。

光源部14包括光源和光源控制器，所述光源控制器与所述光源电连接，所述光源控制器可控制光源的开启和关闭，也可控制光源的亮度等。所述光源为亮度可调LED光源。所述亮度可调LED光源为恒流源控制LED光源，LED光源的正向伏安特性可以得知很小的电压变化将会产生很大的电流变化，因此一般不采用恒压源，实际应用中大多采用恒流源控制。若可调LED光源的初始亮度为最低，则依次增加可调LED光源的亮度；若可调LED光源的初始亮度为最高，则依次降低可调LED光源的亮度，亮度的光照补偿值是通过比较当前图像信息平均灰度值与模板图像信息平均灰度值的差值来确定的，光照亮度与图像信息的灰度值存在一定的对应关系，模板图像信息平均灰度值为正常光亮状态下图像信息的平均灰度值。

图3为本发明实施例提供的轴精度测量方法的实施例。如图3所示，该轴精度测量方法可以由工业机器人执行，包括如下步骤：

S10、分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置。

具体地，所述工业机器人的机器人主体包括多个运动轴，可分别控制每个所述运动轴单独运动，所述机器人主体上还设置有定位治具，所述定位治具上设置有所述测试点，进而可分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置。

举例说明，机器人主体包括第一运动轴、第二运动轴及第三运动轴，所述机器人主体可控制所述第一运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到对应的测试位置，也可控制所述第二运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到对应的测试位置，也可控制所述第三运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动对应的测试位置。

S20、获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据。

具体地，每个所述运动轴均可分别多次控制定位治具上的测试点移动到对应的测试位置，进而获取位于所述测试位置的所述测试点的多个位置坐标，上述多个位置坐标组成上述运动分析数据。

举例说明，若机器人主体包括第一运动轴、第二运动轴及第三运动轴，所述机器人可分别多次分别控制第一运动轴、第二运动轴及第三运动轴将定位治具上的测试点移动到对应的测试位置，因此第一运动轴、第二运动轴及第三运动轴可分别对应有多个位置坐标。第一运动轴对应的多个位置坐标组成一组运动分析数据，第二运动轴对应的多个位置坐标组成一组运动分析数据，第三运动轴对应的多个位置坐标组成一组运动分析数据。

又例如，所述机器人首先依次控制第一运动轴、第二运动轴及第三运动轴将定位治具上的测试点移动到对应的测试位置，然后重复上述过程若干次，进而也可得到第一运动轴、第二运动轴及第三运动轴分别对应的多个位置坐标，第一运动轴对应的多个位置坐标组成一组运动分析数据，第二运动轴对应的多个位置坐标组成一组运动分析数据，第三运动轴对应的多个位置坐标组成一组运动分析数据。

S30、根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。

具体地，每个运动轴均对应有一组运动分析数据，所述运动分析数据包括多个位置坐标，进而可对上述每组运动分析数据中的多个位置坐标进行相应的数值运算，得到每个所述运动轴的运动误差。例如，可对上述每组运动分析数据中的多个位置坐标进行相应的求平均值、标准差、上限过程能力比值、下限过程能力比值、偏移系数等等的运算，进而可得到每个所述运动轴的运动误差。

本实施例中，通过首先分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，然后获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据，进而根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。上述方法能够及时分析出每个运动轴的运动误差，进而准确定位出整机精度差的原因。

为了更好的得到每个所述运动轴的运动误差，在一些实施例中，获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标之后，请参阅图4，所述方法还包括如下步骤：

S40、将对应相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行保存，得到对应的所述运动分析数据。

其中，每个所述位置坐标对应有相应的标记信息，每个所述标记信息对应有相应的运动轴。

具体地，当每个运动轴控制定位治具上的测试点移动到对应的测试位置之前，会生成一标记信息，即每个所述标记信息对应有相应的运动轴。

举例说明，若机器人主体包括第一运动轴、第二运动轴及第三运动轴，第一运动轴控制定位治具上的测试点移动到对应的测试位置之前或之后，生成相应的第一标记信息，所述第一标记信息对应所述第一运动轴；第二运动轴控制定位治具上的测试点移动到对应的测试位置之前或之后，生成相应的第二标记信息，所述第二标记信息对应所述第二运动轴；第三运动轴控制定位治具上的测试点移动到对应的测试位置之前或之后，生成相应的第三标记信息，所述第三标记信息对应所述第三运动轴。可以理解的是，由于所述第一标记信息对应所述第一运动轴，第一标记信息即对应于第一运动轴的运动分析数据，第二标记信息即对应于第二运动轴的运动分析数据，第三标记信息即对应于第三运动轴的运动分析数据。即将对应相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行保存，得到对应的所述运动分析数据

为了更好的根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，在一些实施例中，请参阅图5，S30还如下步骤：

S31、对所述运动分析数据中具有相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数。

S32、根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

具体地，所述偏移系数是指所述测试点偏离预设中心点的程度衡量值，偏移系数越大代表所述测试点偏离预设中心点的程度越大，也即对应的运动轴的运动误差越大。偏移系数越小代表所述测试点偏离预设中心点的程度越小，也即对应的运动轴的运动误差越小，因此所述偏移系数能够反映每个运动中的运动误差，进而可根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

为了更好的获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，在一些实施例中，请复参阅图1和图2，所述工业机器人还包括多个摄像装置13，每个所述摄像装置13均对应有相应的所述测试位置，且所述测试位置设置于所述摄像装置的拍摄方向。所述摄像装置用于获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，以使所述工业机器人根据所述图像信息得到对应的位置坐标。

其中，摄像装置与工业级计算机电连接，摄像装置将获取到的所述测试点的图像信息输出给工业级计算机，以便工业级计算机根据该图像作出下一步逻辑运算；例如，对所述图像信息进行处理，得到所述位置坐标。其中，优选地，所述摄像装置为可为分辨率为500万像素CCD型工业相机。

为了使所述摄像装置更好的获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，以使所述工业机器人根据所述图像信息得到准确的位置坐标。所述工业机器人还包括多个光源部14，每个所述摄像装置13与所述光源部14一一对应，且所述光源部14设置于所述摄像装置13和所述测试位置之间。

其中，光源部14包括光源和光源控制器，所述光源控制器与所述光源电连接，所述光源控制器可控制光源的开启和关闭，也可控制光源的亮度等。

其中，所述光源为亮度可调LED光源。所述亮度可调LED光源为恒流源控制LED光源，LED光源的正向伏安特性可以得知很小的电压变化将会产生很大的电流变化，因此一般不采用恒压源，实际应用中大多采用恒流源控制。若可调LED光源的初始亮度为最低，则依次增加可调LED光源的亮度；若可调LED光源的初始亮度为最高，则依次降低可调LED光源的亮度，亮度的光照补偿值是通过比较当前图像信息平均灰度值与模板图像信息平均灰度值的差值来确定的，光照亮度与图像信息的灰度值存在一定的对应关系，模板图像信息平均灰度值为正常光亮状态下图像信息的平均灰度值。

为了更好的分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，在一些实施例中，请参阅图6，S10还包括如下步骤：

S11、获取所述拍摄装置的拍摄方向上对应设置的所述测试位置。

S12、控制对应的所述运动轴将所述所述测试点移动到对应的所述测试位置。

具体地，举例说明，若所述工业机器人包括第一运动轴、第二运动轴和第三运动轴；所述测试位置包括第一测试位置和第二测试位置。所述工业机器人还包括第一摄像装置和第二摄像装置；所述第一摄像装置与所述第一测试位置相对设置，且所述第一摄像装置用于获取当分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置时所述测试点的图像信息；所述第二摄像装置与所述第二测试位置相对设置，且所述第二摄像装置用于获取当同时控制多个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置时所述测试点的图像信息。

具体地，控制所述第一运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第一测试位置,控制所述第二运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第一测试位置,控制所述第三运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第一测试位置。

所述分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，还包括：

在一些实施例中，分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置之后，所述方法还包括：

同时控制多个所述运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到对应的测试位置。

具体地，举例说明，所述控制所述第一运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第一测试位置之后，还包括：同时控制所述第一运动轴、第二运动轴和第三运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第二测试位置；

所述控制所述第二运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第一测试位置之后，还包括：同时控制所述第一运动轴、第二运动轴和第三运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第二测试位置；

所述控制所述第三运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第一测试位置之后，还包括：同时控制所述第一运动轴、第二运动轴和第三运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到第二测试位置。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本申请实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种轴精度测量装置70。请参阅图7，该轴精度测量装置70包括：运动轴控制模块71、位置坐标获取模块72、运动误差计算模块73。

所述运动轴控制模块71用于分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置。

所述位置坐标获取模块72用于获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据。

所述运动误差计算模块73用于根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。

因此，在本实施例中，通过首先分别控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，然后获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据，进而根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差。上述方法能够及时分析出每个运动轴的运动误差，进而准确定位出整机精度差的原因。

其中，在一些实施例中，所述位置坐标获取模块72包括偏移系数计算单元及位置坐标计算单元。

所述偏移系数计算单元用于对所述运动分析数据中具有相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数。

所述位置坐标计算单元用于根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

需要说明的是，上述轴精度测量装置可执行本发明实施例所提供的工业机器人避障方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在轴精度测量装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的工业机器人避障方法。

图8为本发明另一实施例提供的工业机器人10的结构框图。如图8所示，该工业机器人10可以包括：工业机器人主体、控制芯片110、存储器120以及通信模块130。

所述控制芯片110、存储器120以及通信模块130之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。

控制芯片110可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的控制芯片110。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。

存储器120作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的工业机器人避障方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的运动轴控制模块71、位置坐标获取模块72、运动误差计算模块73)。控制芯片110通过运行存储在存储器120中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行轴精度测量装置70的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任一方法实施例中工业机器人避障方法。

存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据轴精度测量装置70的使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于控制芯片110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至工业机器人10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述存储器120存储有可被所述至少一个控制芯片110执行的指令；所述至少一个控制芯片110用于执行所述指令，以实现上述任意方法实施例中工业机器人避障方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30等等，实现图7中的模块71-73的功能。

通信模块130是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块130以是任何类型的无线或者有线通信模块130，包括但不限于WiFi模块或者蓝牙模块等。

进一步地，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制芯片110执行，例如，被图8中的一个控制芯片110执行，可使得上述一个或多个控制芯片110执行上述任意方法实施例中工业机器人避障方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30等等，实现图7中的模块71-73的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被相关设备执行时，可使相关设备执行上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

上述产品可执行本发明实施例所提供的工业机器人避障方法，具备执行工业机器人避障方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的工业机器人避障方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种轴精度测量方法，应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个运动轴、定位治具和多个摄像装置，每个所述摄像装置均对应有相应的测试位置，且所述测试位置设置于所述摄像装置的拍摄方向，所述定位治具上设置有测试点，其特征在于，包括：

分别多次控制每个所述运动轴将所述测试点移动到对应的测试位置；

通过所述摄像装置获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，并根据所述图像信息得到所述测试点的位置坐标，以获取所述测试点的多个位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据；

根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，所述运动误差包括所述测试点偏离预设中心点的偏移系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

每个所述位置坐标对应有相应的标记信息，每个所述标记信息对应有相应的运动轴；

所述获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标之后，还包括：

将对应相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行保存，得到对应的所述运动分析数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，包括：

对所述运动分析数据中具有相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数；

根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人还包括多个光源部，每个所述摄像装置与所述光源部一一对应，且所述光源部设置于所述摄像装置和所述测试位置之间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别多次控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，包括：

获取所述摄像装置的拍摄方向上对应设置的所述测试位置；

控制对应的所述运动轴将所述测试点移动到对应的所述测试位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别多次控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置之后，还包括：

同时控制多个所述运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到对应的测试位置。

7.一种轴精度测量装置，应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个运动轴、定位治具和多个摄像装置，每个所述摄像装置均对应有相应的测试位置，且所述测试位置设置于所述摄像装置的拍摄方向，所述定位治具上设置有测试点，其特征在于，包括：

移动轴控制模块用于分别多次控制每个所述运动轴将所述测试点移动到对应的测试位置；

位置坐标获取模块用于通过所述摄像装置获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，并根据所述图像信息得到所述测试点的位置坐标，以获取所述测试点的多个位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据；

运动误差计算模块用于根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，所述运动误差包括所述测试点偏离预设中心点的偏移系数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运动误差计算模块包括偏移系数计算单元及运动误差获取单元；

所述偏移系数计算单元用于对所述运动分析数据中具有相同标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数；

所述运动误差获取单元用于根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

9.一种工业机器人，其特征在于，包括：

工业机器人主体；

至少一个控制芯片，所述控制芯片内置于所述工业机器人主体中；以及

与所述至少一个控制芯片通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制芯片执行的指令，所述指令被所述至少一个控制芯片执行，以使所述至少一个控制芯片能够用于执行如权利要求1-6中任一项所述的轴精度测量方法。

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