CN111496788A - 一种机械手臂的调度方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种机械手臂的调度方法、装置及系统，其中，该方法包括：获取多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的位置信息；判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；当存在上料任务时，确定存在上料任务的目标设备的位置信息；继而确定距离机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；通过实施本发明，结合获取到的多台目标设备的任务请求信息、位置信息以及机械手臂的初始位置信息，确定最先执行上料任务的目标设备，解决了现有技术中存在的，由于人力调度机械手臂执行上下料任务，导致生产效率较低的问题，避免了机械手臂在地轨进行过多无效的跑动，从而提高了机械手臂的利用率，进而提高了目标设备的生产测试效率。

Description

一种机械手臂的调度方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种机械手臂的调度方法、装置及系统。

背景技术

在机械制造业，机械手臂的应用越来越广泛，但是，在大多数制造车间，在使用机械手臂完成目标设备的取料、上料以及下料的任务时，还需人工控制操作，严重影响机械车间整体的生产制造效率。

例如，目标设备是在生产印制电路板(Printed Circuit Board，PCB)时的测试工具，目前，在电测车间的pcb测试时，大多是人工执行目标设备中pcb的上下料操作；或者有部分可以做到自动化生产测试的系统，由于场地、调度算法问题，其目标设备的利用率较低，导致电路板的生产效率以及测试效率较低，影响生产性能。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的人工控制机械手臂的操作，严重影响制造业整体的生产制造效率的缺陷，从而提供一种机械手臂的调度方法、装置及系统。

根据第一方面，本发明实施例公开了一种机械手臂的调度方法，包括：获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息；判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；当存在上料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述上料任务的目标设备的位置信息；根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述上料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备，执行上料任务。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，该方法还包括：在执行所述执行上料任务之后，返回获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息的步骤。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，该方法还包括：当不存在上料任务时，根据所述任务请求信息，判断所述多台目标设备的任务请求中是否存在下料任务；当存在下料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述下料任务的目标设备的位置信息；根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述下料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在下料任务的目标设备；控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在下料任务的目标设备前，执行下料任务。

结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，该方法还包括：在所述执行下料任务之后，返回获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息的步骤。

根据第二方面，本发明实施例公开了一种机械手臂的调度装置，包括：获取模块，用于获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息；判断模块，用于判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；第一确定模块，用于当存在上料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述上料任务的目标设备的位置信息；第二确定模块，用于根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述上料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；任务执行模块，用于控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备，执行上料任务。

根据第三方面，本发明实施例公开了一种机械手臂的调度系统，包括：多台目标设备，用于发送任务请求信息；机械手臂，用于根据控制设备的指令，执行上料任务以及下料任务；控制设备，用于获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息；判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；当存在上料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述上料任务的目标设备的位置信息；根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述上料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备。

结合第三方面，在第三方面第一实施方式中，该系统还包括：地轨，设置于间隔排列的多台目标设备前，供所述机械手臂移动。

结合第三方面第一实施方式，在第三方面第二实施方式中，该系统还包括：所述目标设备包括飞针测试机，所述飞针测试机包括：上料框、下料框以及放料台，用于与所述机械手臂配合，完成上料任务以及下料任务。

根据第四方面，本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一实施方式所述的机械手臂的调度方法的步骤。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明实施例提供的一种机械手臂的调度方法、装置及系统，其中，该方法包括：获取多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的位置信息；判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；当存在上料任务时，根据任务请求信息，分别确定存在上料任务的目标设备的位置信息；根据机械手臂的位置信息以及存在上料任务的目标设备的位置信息，确定距离机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；通过实施本发明，结合获取到的多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的初始位置信息，进而判断存在上料任务的目标设备信息，进而根据存在上料任务的目标设备的位置信息，确定最先执行上料任务的目标设备，解决了现有技术中存在的，由于人力调度机械手臂执行上下料任务，导致的生产效率较低的缺陷，避免了机械手臂在地轨进行过多无效的跑动，从而提高了机械手臂的利用率，缩短目标设备的上下料等待时间，进而提高了目标设备的生产测试效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中一种机械手臂的调度方法的一个具体示例的流程框图；

图2为本发明实施例1中一种机械手臂的调度方法中忽略机械手臂单次运行时长差异的示意图；

图3为本发明实施例1中一种机械手臂的调度方法中考虑机械手臂单次运行时长差异的示意图；

图4为本发明实施例2中一种机械手臂的调度装置的一个具体示例的流程框图；

图5为本发明实施例3中一种机械手臂的调度系统的结构框图；

图6为本发明实施例3中一种机械手臂的调度系统中控制设备的结构框图；

图7为本发明实施例3中一种机械手臂的调度系统中控制设备中第一控制器的结构框图；

图8为本发明实施例3中一种机械手臂的调度系统中另一个具体示例的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例提供一种机械手臂的调度方法，可以例如是应用于飞针测试机测试印刷电路板的具体应用场景中，如图1所示，包括：

步骤S11：获取多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的位置信息；在本实施例中，目标设备可以是飞针测试机，具体地，可以是多台飞针测试机同时启动，开始执行测试印刷电路板性能的任务；多台目标设备可以是间隔排列的多台飞针测试机，发起任务请求，可以是上料任务请求或者是下料任务请求，也就是说，由于不同台飞针测试机的测试性能不同以及测试对象可能不同，因此，多台飞针测试机发出的任务请求信息可以是全部为上料任务，也可以全部是下料任务，还可以是上料任务与下料任务相混合。

示例性地，获取机械手臂的位置信息，具体地，可以是在多台飞针测试机开始运行之前，机械手臂一般放置于第一台飞针测试机前，第一台飞针测试机所在的位置可以设置为原点；也可以是在飞机测试机运行当中，获取机械手臂的位置信息，此时，机械手臂可以是在某台飞针测试机前，一般是在刚执行完任务的测试机前；机械手臂是执行上料任务以及下料任务的主体，机械手臂从上料框中抓取测试对象，可以是印刷电路板，放置于对应测试机的放料台上，也可以是从放料台上抓取已经测试完成的印刷电路板，放置于下料框中。

步骤S12：判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；在本实施例中，根据获取到的多台飞针测试机发出的多个任务请求信息，判断其中是否存在上料任务，也就是遵循上料任务优先的原则。

示例性的，以下结合一具体场景，介绍上料任务优先原则：

在有限长的地面轨道上，机械手臂在高速运转行进，此时，由于飞针测试机间隔较小距离排列，因此可以忽略机械手臂运行到第一飞针测试机与第三飞针测试机的时间差异，统一确定为T_动，也就是说，飞针测试机运行到相应测试机旁边的运行时间统一为T_动，机械手臂完成上料任务的时间为T_上，完成下料任务的时间为T_下，针对于多台飞针测试机发出的任务请求既有上料任务又有下料任务时，如图2所示，当机械手臂执行相邻的上料任务以及下料任务后，若以上料优先原则，此时，机械手臂已经执行运行到相应的飞针测试机、执行下料任务以及执行上料任务；若以下料优先时，机械手臂执行运行到相应的飞针测试机以及执行上料任务。此时，以上料优先原则进行测试时，可以得到更高的生产效率以及测试效率。

示例性的，为了进一步提高精度，当不忽略机械手臂单次运行的时长差异时，也就是不忽略机械手臂运行到第一飞针测试机与第三飞针测试机的时间差异，此时，可以是机械手臂处理完任务之后，刚好停靠在下料请求的飞针测试机旁，此时，若是下料优先，此时机械手臂可以无需移动，直接执行上下料操作。

示例性的，当任务请求如图3所示时，当机械手臂执行完相邻的上料任务以及下料任务之后，在相同的时间段内，若以上料任务优先时，飞针测试可执行移动到到相应的飞针测试机、执行下料任务以及执行上料任务；若以下料任务优先时，飞针测试机只执行两次的移动到到相应的测试机，以及上料任务。在实际的自动测试过程中，T_下是远远大于2T_动的，也就是说，以上料任务优先时，可以得到更高的生产效率。

示例性的，以下结合一具体场景，介绍就近原则：在多台飞针测试机发出的任务请求均为上料任务或者是均为下料任务时，可以根据距离机械手臂的距离，确定处理任务的顺序。

步骤S13：当存在上料任务时，根据任务请求信息，分别确定存在上料任务的目标设备的位置信息；在本实施例中，根据获取到的多台飞针测试机的任务请求信息，确定存在上料任务的飞针测试机，并相应地确定此飞针测试机的位置。

步骤S14：根据机械手臂的位置信息以及存在上料任务的目标设备的位置信息，确定距离机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；在本实施例中，获取当前机械手臂在地轨上的位置信息，确定存在上料任务的测试机与机械手臂的距离信息，具体地，当第一测试机、第三测试机存在上料任务时，获取机械手臂到第一测试机的第一距离，以及机械手臂到第一测试机的第二距离，并比较第一距离与第二距离的大小，当第一距离小于第二距离时，机械手臂首先运行到第一测试机旁，执行第一测试机的上料任务；当第一距离大于第二距离时，机械手臂首先运行到第三测试机旁，执行第三测试机的上料任务。

步骤S15：控制机械手臂移动到距离机械手臂最近的存在上料任务的目标设备，执行上料任务。

本发明实施例提供的一种机械手臂的调度方法，包括：在目标设备开始运行之后，获取呈间隔排列的多台目标设备的任务请求信息，结合任务请求信息判断多台目标设备中是否存在上料信息，获取存在上料任务的目标设备的位置信息以及机械手臂的位置信息，依据就近原则，确定机械手臂所要执行的任务信息。通过实施本发明，结合获取到的多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的初始位置信息，进而判断存在上料任务的目标设备信息，进而根据存在上料任务的目标设备的位置信息，确定最先执行上料任务的目标设备，解决了现有技术中存在的，由于人力调度机械手臂执行上下料任务，导致的生产效率较低的缺陷，避免了机械手臂在地轨进行过多无效的跑动，从而提高了机械手臂的利用率，缩短目标设备的上下料等待时间，而提高了目标设备的生产测试效率。

作为本申请一种可选的实施方式，该方法可以多次循环执行，从而能够应用到多次的飞针测试作业等作业任务中，因此，在执行上料任务之后，还可返回获取多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的位置信息的步骤，再次执行步骤S11-步骤S15，也就是说，在存在上料任务时，机械手臂总是首先执行上料任务，提高了目标设备的利用率以及印刷电路板的测试效率。

作为本申请一种可选的实施方式，该方法还包括：

步骤S16：当不存在上料任务时，根据任务请求信息，判断多台目标设备的任务请求中是否存在下料任务；在本实施例中，根据上料任务优先原则，当判断出，在当前的任务请求中不存在上料任务时，随即判断在当前的任务请求中是否存在下料任务，具体地，上料任务是通过机械手臂，在取料框内取料，可以是印刷电路板，当机械手臂获取到印刷电路板之后，将印刷电路板放置于放料台内，飞针测试机即可执行相应地测试操作；下料任务是机械手臂将放置于放料台上，且已完成测试的印刷电路板取走。

步骤S17：当存在下料任务时，根据任务请求信息，分别确定存在下料任务的目标设备的位置信息；在本实施例中，分别获取存在下料任务的飞针测试机的位置信息。

步骤S18：根据机械手臂的位置信息以及存在下料任务的目标设备的位置信息，确定距离机械手臂最近的存在下料任务的目标设备；在本实施例中，根据获取到的存在目标任务的目标设备的位置信息，以及机械手臂的当前位置信息，确定距离机械手臂最近的目标设备。

步骤S19：控制机械手臂移动到距离机械手臂最近的存在下料任务的目标设备前，执行下料任务。具体地，当第二测试机、第四测试机存在下料任务时，获取机械手臂到第二测试机的第三距离，以及机械手臂到第四测试机的第四距离，并比较第三距离与第四距离的大小，当第三距离小于第四距离时，机械手臂首先运行到第二测试机旁，执行第二测试机的下料任务；当第三距离大于第四距离时，机械手臂首先运行到第四测试机旁，执行第四测试机的下料任务。

作为本申请一种可选的实施方式，该方法还包括：

在执行下料任务之后，返回获取多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的位置信息的步骤。

本发明实施例提供的一种机械手臂的调度方法，还包括：在执行完成距离机械手臂最近的下料任务之后，返回到获取多台飞针测试机的任务请求信息步骤，再次执行步骤S11-步骤S15，判断是否存在上料任务的请求，提高了目标设备的利用率以及印刷电路板的测试效率。

实施例2

本发明实施例提供一种机械手臂的调度装置，可以应用于控制机械手臂在多台飞针测试机测试印刷电路板的具体应用场景中，如图4所示，包括：获取模块，用于获取多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的位置信息；详细实施内容可参见上述方法实施例中步骤S11的相关描述。

判断模块，用于判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；详细实施内容可参见上述方法实施例中步骤S12的相关描述。

第一确定模块，用于当存在上料任务时，根据任务请求信息，分别确定存在上料任务的目标设备的位置信息；详细实施内容可参见上述方法实施例中步骤S13的相关描述。

第二确定模块，用于根据机械手臂的位置信息以及存在上料任务的目标设备的位置信息，确定距离机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；详细实施内容可参见上述方法实施例中步骤S14的相关描述。

任务执行模块，用于控制机械手臂移动到距离机械手臂最近的存在上料任务的目标设备，执行上料任务，详细实施内容可参见上述方法实施例中步骤S15的相关描述。

本发明实施例提供的一种机械手臂的调度装置，包括：在目标设备开始运行之后，通过获取模块，获取呈间隔排列的多台目标设备的任务请求信息，结合判断模块以及任务请求信息判断多台目标设备中是否存在上料信息，通过第一确定模块以及第二确定模块，获取存在上料任务的目标设备的位置信息以及机械手臂的位置信息，依据就近原则，确定机械手臂所要执行的任务信息，通过任务执行模块，执行上述任务。通过实施本发明，结合获取到的多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂的初始位置信息，进而判断存在上料任务的目标设备信息，进而根据存在上料任务的目标设备的位置信息，确定最先执行上料任务的目标设备，解决了现有技术中存在的，由于人力调度机械手臂执行上下料任务，导致的生产效率较低的缺陷，避免了机械手臂在地轨进行过多无效的跑动，从而提高了机械手臂的利用率，缩短目标设备的上下料等待时间，而提高了目标设备的生产测试效率。

实施例3

本发明实施例提供一种机械手臂的调度系统，如图5所示，该系统包括：

目标设备32，用于发送任务请求信息；

机械手臂33，用于根据控制设备31的指令，执行上料任务以及下料任务；

控制设备31，用于获取多台目标设备的任务请求信息以及机械手臂33的位置信息；判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；当存在上料任务时，根据任务请求信息，分别确定存在上料任务的目标设备的位置信息；根据机械手臂33的位置信息以及存在上料任务的目标设备的位置信息，确定距离机械手臂33最近的存在上料任务的目标设备。

示例性地，控制设备31用于执行如上述实施例中任一项的所述的机械手臂的调度方法的步骤。

如图6所示，控制设备31，包括：

第一通讯模块311：用于传输数据，接收和传输获取到的机械手臂33的位置信息、目标设备32的任务请求类型信息以及目标设备的位置信息。该第一通讯模块可以是蓝牙模块，Wi-Fi模块，通过设定的无线通讯协议，继而通信。

第一控制器312：与第一通讯模块311连接，如图7所示，包括：至少一个处理器41；以及与至少一个处理器41通信连接的存储器42；其中，存储器42存储有可被至少一个处理器41执行的指令，当接收到数据信息时，以使至少一个处理器41执行图1所示的机械手臂的调度方法，图7中以一个处理器为例，处理器41，存储器42通过总线40连接，在本实施例中，第一通讯模块可以为无线通讯模块，例如，蓝牙模块，Wi-Fi模块等，也可以为有线通讯模块。第一控制器312与第一通讯模块311之间的传输是无线传输。

存储器42作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的机械手臂的调度方法对应的程序指令/模块。处理器41通过运行存储在存储器42中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的机械手臂的调度方法。

存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据服务器操作的处理装置的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至网络连接装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器42中，当被一个或者多个处理器41执行时，执行上述实施例任意一项描述的方法。

示例性地，该系统还包括：地轨，设置于间隔排列的多台目标设备32前，供机械手臂33移动。在本实施例中，目标设备32可以呈直线排列，在目标设备的前方，于地面上设置有地轨装置，用于机械手臂33的移动到相应的目标设备前，执行相应的上料任务或者是下料任务。

示例性地，该系统还包括：

目标设备包括飞针测试机，飞针测试机包括：上料框、下料框以及放料台，用于与机械手臂配合，完成上料任务以及下料任务。

以下，结合一具体示例，描述飞针自动化测试系统，如图8所示，多台飞针测试机，呈直线间隔排列，地轨30设置于多台飞针测试机前，机械手臂33设置于地轨30上，因此，机械手臂33可以根据控制设备发出的控制信息，通过地轨30，移动到任意一台飞针测试机前，执行相应的上料任务或者是下料任务。

实施例4

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行如上述实施例中任意一项描述的机械手臂的调度方法，其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(HardDisk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种机械手臂的调度方法，其特征在于，包括：

获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息；

判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；

当存在上料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述上料任务的目标设备的位置信息；

根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述上料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；

控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备，执行上料任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在执行所述执行上料任务之后，返回获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当不存在上料任务时，根据所述任务请求信息，判断所述多台目标设备的任务请求中是否存在下料任务；

当存在下料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述下料任务的目标设备的位置信息；

根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述下料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在下料任务的目标设备；

控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在下料任务的目标设备前，执行下料任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述执行下料任务之后，返回获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息的步骤。

5.一种机械手臂的调度装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息；

判断模块，用于判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；

第一确定模块，用于当存在上料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述上料任务的目标设备的位置信息；

第二确定模块，用于根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述上料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备；

任务执行模块，用于控制所述机械手臂移动到距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备，执行上料任务。

6.一种机械手臂的调度系统，其特征在于，包括：

多台目标设备，用于发送任务请求信息；

机械手臂，用于根据控制设备的指令，执行上料任务以及下料任务；

控制设备，用于获取多台目标设备的任务请求信息以及所述机械手臂的位置信息；判断多台目标设备的任务请求中是否存在上料任务；当存在上料任务时，根据所述任务请求信息，分别确定存在所述上料任务的目标设备的位置信息；根据所述机械手臂的位置信息以及存在所述上料任务的目标设备的位置信息，确定距离所述机械手臂最近的存在上料任务的目标设备。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：地轨，设置于间隔排列的多台目标设备前，供所述机械手臂移动。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

所述目标设备包括飞针测试机，所述飞针测试机包括：上料框、下料框以及放料台，用于与所述机械手臂配合，完成上料任务以及下料任务。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的机械手臂的调度方法的步骤。

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