CN111421520A - 一种专用于盒体式物品的取放方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种专用于盒体式物品的取放方法，通过步进电机带动绕线辊转动，利用钢丝绳控制移动装置在限位滑轨上移动，从而控制水平板的高度；开启第一推杆电机，带动固定座向货物槽移动，当底板接触货物槽并继续运动时拉伸弹簧拉伸，底板向伸缩槽内伸缩，限位板上的滚轮在伸缩槽的内壁上滚动；控制第二推杆电机，利用夹板和固定板将货物槽内的物体夹住；第一推杆电机将盒体取出货物槽。本发明方法简单快捷，并且在盒体的取放过程中，底板不仅对其保护还能进行伸缩，占用更少的空间，适用性更强，解决了以往盒体取放不便、安全性低的问题，实用性强，易于推广。

Description

一种专用于盒体式物品的取放方法
本申请是申请日为2018年4月27日，申请号为201810390055.6，发明名称为“一种盒体取放机械手”的专利的分案申请。
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种专用于盒体式物品的取放方法。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。
像一些盒式物体在存储槽中存储和取出时，需要人工来进行放置，当存储槽较高时会给工作人员带来极大的不便，而叉车仅能将盒体放置，不便将盒体夹紧放置在存储槽内，人工放置不仅加大了工作人员的劳动强度且效率很低，尤其是在取放盒体的过程中，盒体易掉落砸坏，安全性很低，为此我们设计出一种基于机械手的盒体取放方法，来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种专用于盒体式物品的取放方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种专用于盒体式物品的取放方法，该方法采用盒体取放机械手实施，所述机械手包括移动底座，移动底座竖直固定连接有支撑柱，所述支撑柱的侧壁沿其长度方向设置有限位滑轨，且限位滑轨上活动设置有移动装置，所述移动装置远离支撑柱的一侧外壁上水平固定连接有水平板，且水平板的顶部水平固定连接有第一推杆电机，所述第一推杆电机远离支撑柱的一端通过推杆水平固定连接有固定座，所述固定座远离第一推杆电机的一侧开设有伸缩槽，且伸缩槽内活动设置有底板，所述底板靠近支撑柱的一侧水平固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离底板的一端活动水平贯穿固定座的侧壁且固定连接有圆盘，圆盘和固定座的侧壁之间固定焊接有拉伸弹簧，所述固定座的顶部沿其长度方向设置有第二推杆电机，且第二推杆电机的一端通过推杆固定连接有夹板，所述支撑柱远离限位滑轨的侧壁上水平转动连接有绕线辊；所述移动装置的顶部固定连接有钢丝绳，所述钢丝绳远离移动装置的一端固定焊接于绕线辊上；
所述固定座的顶部水平固定连接有固定板，所述固定板和夹板均沿固定座的宽度方向设置；
所述方法包括：
通过步进电机带动绕线辊转动，利用钢丝绳控制移动装置在限位滑轨上移动，从而控制水平板的高度；
开启第一推杆电机，带动固定座向货物槽移动，当底板接触货物槽并继续运动时拉伸弹簧拉伸，底板向伸缩槽内伸缩，限位板上的滚轮在伸缩槽的内壁上滚动；
控制第二推杆电机，利用夹板和固定板将货物槽内的物体夹住；
第一推杆电机将盒体取出货物槽。
取出货物槽后，底板由于拉伸弹簧的张力，底板继续向伸缩槽的开口方向移动，至限位板接触卡板停止，底板用于避免取放盒体时掉落。
进一步地，所述支撑柱的顶部设置有固定环，所述钢丝绳穿过所述固定环设置
进一步地，固定板和夹板相互靠近的外壁上均覆盖设置有防滑垫。
进一步地，所述伸缩槽的顶部和底部远离伸缩槽内底部一端均设置有卡板，所述底板的顶部和底部均设置有限位板。
进一步地，所述限位板相互远离的一侧均设置有滚轮，所述滚轮接触于伸缩槽的内壁设置。
进一步地，所述移动底座的顶部固定设置有步进电机，所述步进电机的输出轴与绕线辊固定连接。
进一步地，所述固定环为两个，所述钢丝绳依次穿过两个所述固定环。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、基于固定座、伸缩槽、伸缩杆、圆盘、拉伸弹簧、第二推杆电机、夹板、固定板和防滑垫的设计来实施盒体取放，可以稳定取放盒体，且在盒体的取放过程中，底板不仅对其保护还能进行伸缩，占用更少的空间，适用性更强。
2、通过步进电机、绕线辊、固定环、限位滑轨和移动装置的设计，可以便捷控制夹取装置的高度，将盒体取放于不同高度的货物槽中，使用起来更加方便。
本发明方法简单，基于的装置的设计合理，解决了以往盒体取放不便、安全性低的问题，实用性强，易于推广。
附图说明
图1为本发明提出的一种盒体取放机械手的整体结构示意图；
图2为本发明提出的一种盒体取放机械手的固定座的结构示意图；
图3为图2中A部分的放大图；
图4为本发明提出的一种盒体取放机械手的固定座的俯视图。
图中：1移动底座、2支撑柱、3限位滑轨、4移动装置、5水平板、6第一推杆电机、7固定座、8伸缩槽、9底板、10伸缩杆、11圆盘、12拉伸弹簧、13第二推杆电机、14夹板、15固定板、16防滑垫、17绕线辊、18钢丝绳、19固定环、20步进电机、21卡板、22限位板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
本发明中，所述盒体取放方法包括：工作人通过步进电机20带动绕线辊17转动，利用钢丝绳18控制移动装置4在限位滑轨3上移动，从而控制水平板5的高度，开启第一推杆电机6，带动固定座7向货物槽移动，当底板9接触货物槽并继续运动时拉伸弹簧12拉伸，底板9向伸缩槽8内伸缩，且限位板22上的滚轮在伸缩槽8的内壁上滚动，控制第二推杆电机13，利用夹板14和固定板15将货物槽内的物体夹住，再利用第一推杆电机6将盒体取出货物槽，取出货物槽后，底板9由于拉伸弹簧12的张力，底板9继续向伸缩槽8的开口方向移动，至限位板22接触卡板21停止，底板9可以避免取放盒体时掉落，对其进行保护。
具体地，本发明的方法基于的装置，参照图1-4，一种盒体取放机械手，包括移动底座1，移动底座1为长方体状结构，且移动底座1的顶部长度方向一端竖直固定连接有支撑柱2，支撑柱2的侧壁沿其长度方向设置有限位滑轨3，且限位滑轨3上活动设置有移动装置4，移动装置4远离支撑柱2的一侧外壁上水平固定连接有水平板5，且水平板5的顶部水平固定连接有第一推杆电机6，第一推杆电机6远离支撑柱2的一端通过推杆水平固定连接有固定座7，固定座7远离第一推杆电机6的一侧开设有伸缩槽8，且伸缩槽8内活动设置有底板9，底板9靠近支撑柱2的一侧水平固定连接有伸缩杆10，伸缩杆10远离底板9的一端活动水平贯穿固定座7的侧壁且固定连接有圆盘11，圆盘11竖直设置且圆盘11和固定座7的侧壁之间固定焊接有拉伸弹簧12，固定座7的顶部沿其长度方向设置有第二推杆电机13，且第二推杆电机13的一端通过推杆固定连接有夹板14，支撑柱2远离限位滑轨3的侧壁上水平转动连接有绕线辊17，移动装置4的顶部固定连接有钢丝绳18，钢丝绳18远离移动装置4的一端固定焊接于绕线辊17上，支撑柱2的顶部设置有固定环19，且钢丝绳18穿过固定环19设置，固定座7的顶部水平固定连接有固定板15，固定板15和夹板14均沿固定座7的宽度方向设置，且固定板15和夹板14相互靠近的外壁上均覆盖设置有防滑垫16，伸缩槽8的顶部和底部远离伸缩槽8内底部一端均设置有卡板21，底板9的顶部和底部均设置有限位板22，且限位板22相互远离的一侧均设置有滚轮，滚轮接触于伸缩槽8的内壁设置，拉伸弹簧12环绕伸缩杆10的外壁设置，底板9的体积和伸缩槽8的容积大小相适配，移动底座1的顶部固定设置有步进电机20，且步进电机20的输出轴通过螺栓与绕线辊17固定连接。
本发明的方法实施简单，设计合理，易于推广。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种专用于盒体式物品的取放方法，其特征在于，该方法采用盒体取放机械手实施，所述机械手包括移动底座(1)，移动底座(1)竖直固定连接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的侧壁沿其长度方向设置有限位滑轨(3)，且限位滑轨(3)上活动设置有移动装置(4)，所述移动装置(4)远离支撑柱(2)的一侧外壁上水平固定连接有水平板(5)，且水平板(5)的顶部水平固定连接有第一推杆电机(6)，所述第一推杆电机(6)远离支撑柱(2)的一端通过推杆水平固定连接有固定座(7)，所述固定座(7)远离第一推杆电机(6)的一侧开设有伸缩槽(8)，且伸缩槽(8)内活动设置有底板(9)，所述底板(9)靠近支撑柱(2)的一侧水平固定连接有伸缩杆(10)，所述伸缩杆(10)远离底板(9)的一端活动水平贯穿固定座(7)的侧壁且固定连接有圆盘(11)，圆盘(11)和固定座(7)的侧壁之间固定焊接有拉伸弹簧(12)，所述固定座(7)的顶部沿其长度方向设置有第二推杆电机(13)，且第二推杆电机(13)的一端通过推杆固定连接有夹板(14)，所述支撑柱(2)远离限位滑轨(3)的侧壁上水平转动连接有绕线辊(17)；所述移动装置(4)的顶部固定连接有钢丝绳(18)，所述钢丝绳(18)远离移动装置(4)的一端固定焊接于绕线辊(17)上；
所述固定座(7)的顶部水平固定连接有固定板(15)，所述固定板(15)和夹板(14)均沿固定座(7)的宽度方向设置；
所述方法包括：
通过步进电机(20)带动绕线辊(17)转动，利用钢丝绳(18)控制移动装置(4)在限位滑轨(3)上移动，从而控制水平板(5)的高度；
开启第一推杆电机(6)，带动固定座(7)向货物槽移动，当底板(9)接触货物槽并继续运动时拉伸弹簧(12)拉伸，底板(9)向伸缩槽(8)内伸缩，限位板(22)上的滚轮在伸缩槽(8)的内壁上滚动；
控制第二推杆电机(13)，利用夹板(14)和固定板(15)将货物槽内的物体夹住；
第一推杆电机(6)将盒体取出货物槽。
取出货物槽后，底板(9)由于拉伸弹簧(12)的张力，底板(9)继续向伸缩槽(8)的开口方向移动，至限位板(22)接触卡板(21)停止，底板(9)用于避免取放盒体时掉落。
2.根据权利要求1所述的一种专用于盒体式物品的取放方法，其特征在于，所述支撑柱(2)的顶部设置有固定环(19)，所述钢丝绳(18)穿过所述固定环(19)设置。
3.根据权利要求1所述的一种专用于盒体式物品的取放方法，其特征在于，固定板(15)和夹板(14)相互靠近的外壁上均覆盖设置有防滑垫(16)。
4.根据权利要求1所述的一种盒体取放机械手，其特征在于，所述伸缩槽(8)的顶部和底部远离伸缩槽(8)内底部一端均设置有卡板(21)，所述底板(9)的顶部和底部均设置有限位板(22)。
5.根据权利要求4所述的一种专用于盒体式物品的取放方法，其特征在于，所述限位板(22)相互远离的一侧均设置有滚轮，所述滚轮接触于伸缩槽(8)的内壁设置。
6.根据权利要求1所述的一种专用于盒体式物品的取放方法，其特征在于，所述移动底座(1)的顶部固定设置有步进电机(20)，所述步进电机(20)的输出轴与绕线辊(17)固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种专用于盒体式物品的取放方法，其特征在于，所述固定环(19)为两个，所述钢丝绳(18)依次穿过两个所述固定环(19)。
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