JP2646776B2 - 視覚補正位置決め装置 - Google Patents
視覚補正位置決め装置Info
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
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- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、視覚補正位置決め装置に関するものであ
る。
る。
従来の視覚補正位置決め装置を第４図に、従来の位置
決め装置を第５図に示す。従来の位置決め装置27は、主
制御部２と位置決め制御部３から成り、これらはコネク
タ５を介し、位置指令、現在位置データ等を伝達するデ
ータバス６で接続され着脱自在となっている。また、主
制御部２は、ホストコンピュータ等へ作業状態などの信
号を出力する出力端子25を有する。この従来の位置決め
装置27に通信ポートが１つしかない従来の視覚補正制御
部4aを付加するには、主制御部２にデータ通信ポートで
あるコネクタ5aを新たに設けることが必要であった。ま
た、主制御部２は、視覚補正制御部4aとデータ通信処
理、視覚補正制御部4aから得られる補正量と位置決め制
御部３から得られる現在位置データから補正値を計算す
る処理などのソフトウェアの追加が必要であり、視覚補
正機能の付加が容易でなかった。
決め装置を第５図に示す。従来の位置決め装置27は、主
制御部２と位置決め制御部３から成り、これらはコネク
タ５を介し、位置指令、現在位置データ等を伝達するデ
ータバス６で接続され着脱自在となっている。また、主
制御部２は、ホストコンピュータ等へ作業状態などの信
号を出力する出力端子25を有する。この従来の位置決め
装置27に通信ポートが１つしかない従来の視覚補正制御
部4aを付加するには、主制御部２にデータ通信ポートで
あるコネクタ5aを新たに設けることが必要であった。ま
た、主制御部２は、視覚補正制御部4aとデータ通信処
理、視覚補正制御部4aから得られる補正量と位置決め制
御部３から得られる現在位置データから補正値を計算す
る処理などのソフトウェアの追加が必要であり、視覚補
正機能の付加が容易でなかった。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくし、
この種の位置決め装置において、視覚補正機能の付加を
容易にした視覚補正位置決め装置を提供することにあ
る。
この種の位置決め装置において、視覚補正機能の付加を
容易にした視覚補正位置決め装置を提供することにあ
る。
本発明は、視覚補正制御部を主制御部と位置決め制御
部との間に介して設け、この視覚補正制御部に位置指令
などの情報を通信するデータ通信ポートを２ケ所備えた
インタフェース部と補正値を算出する画像処理演算部を
設け、また、視覚補正制御部は、主制御部から補正実行
命令伝達線を介して出力される補正実行命令信号に従い
補正するか否かの使い分け判断機能を有し、視覚補正機
能の付加を容易にしたものである。
部との間に介して設け、この視覚補正制御部に位置指令
などの情報を通信するデータ通信ポートを２ケ所備えた
インタフェース部と補正値を算出する画像処理演算部を
設け、また、視覚補正制御部は、主制御部から補正実行
命令伝達線を介して出力される補正実行命令信号に従い
補正するか否かの使い分け判断機能を有し、視覚補正機
能の付加を容易にしたものである。
本発明の具体的な実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック線図であ
り、１は視覚補正位置決め装置で、システム全体の制御
を統括し、教示入力手段であるキーボード24を備え、位
置指令、補正実行命令信号などの情報を出力し、正常な
位置決めかどうか判断する機能を備えた主制御部２と、
位置指令に従って位置決め動作を行う位置決め制御部３
と、視覚補正を行う視覚補正制御部４から構成され、こ
れらはコネクタ５、出力端子25を介し位置指令、補正実
行命令信号等を伝達するデータバス６、補正実行命令伝
達線23で接続され着脱自在となっている。なお、ここで
出力端子25は、従来からホストコンピュータ等へ作業状
態などの信号を出力していた端子群の中の使用していな
かった端子を利用したものである。視覚補正制御部４
は、板金ワーク９の穴18周辺部を撮像するイメージセン
サカメラ10から出力されるアナログ信号をデジタル信号
に変換するA/D変換器11と、デジタル信号を格納する読
み出し書き込み画像記憶装置12（以下画像メモリ12と略
す）と、予め定められた手順に従って演算処理を実行す
るためのプログラムが格納された読み出し専用記憶装置
13と、位置指令、補正値、現在位置データなどのデータ
を格納する読み出し書き込み記憶装置14（以下RAM14と
略す）を含む画像処理演算部16と、各制御部との間で位
置指令などの情報を通信する通信インタフェース７を備
えたインタフェース部８と、これらの制御・演算を実行
する中央演算処理装置15（以下CPU15と略す）から構成
され、アドレス・データバス17で接続されている。ま
た、位置決め制御部３は、直交座標形ロボットのサーボ
モータ28を駆動させ、ヘッド部に備えたドライブビット
20およびイメージセンサカメラ10を位置決め制御する。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック線図であ
り、１は視覚補正位置決め装置で、システム全体の制御
を統括し、教示入力手段であるキーボード24を備え、位
置指令、補正実行命令信号などの情報を出力し、正常な
位置決めかどうか判断する機能を備えた主制御部２と、
位置指令に従って位置決め動作を行う位置決め制御部３
と、視覚補正を行う視覚補正制御部４から構成され、こ
れらはコネクタ５、出力端子25を介し位置指令、補正実
行命令信号等を伝達するデータバス６、補正実行命令伝
達線23で接続され着脱自在となっている。なお、ここで
出力端子25は、従来からホストコンピュータ等へ作業状
態などの信号を出力していた端子群の中の使用していな
かった端子を利用したものである。視覚補正制御部４
は、板金ワーク９の穴18周辺部を撮像するイメージセン
サカメラ10から出力されるアナログ信号をデジタル信号
に変換するA/D変換器11と、デジタル信号を格納する読
み出し書き込み画像記憶装置12（以下画像メモリ12と略
す）と、予め定められた手順に従って演算処理を実行す
るためのプログラムが格納された読み出し専用記憶装置
13と、位置指令、補正値、現在位置データなどのデータ
を格納する読み出し書き込み記憶装置14（以下RAM14と
略す）を含む画像処理演算部16と、各制御部との間で位
置指令などの情報を通信する通信インタフェース７を備
えたインタフェース部８と、これらの制御・演算を実行
する中央演算処理装置15（以下CPU15と略す）から構成
され、アドレス・データバス17で接続されている。ま
た、位置決め制御部３は、直交座標形ロボットのサーボ
モータ28を駆動させ、ヘッド部に備えたドライブビット
20およびイメージセンサカメラ10を位置決め制御する。
このように構成された本発明になる視覚補正位置決め
装置の動作について、以下第２図に示す動作フローチャ
ートを参照しながら説明する。
装置の動作について、以下第２図に示す動作フローチャ
ートを参照しながら説明する。
まず、教示入力手段であるキーボード24より位置教
示、ねじ締め、補正機能を使用するかしないか？等の教
示作業がなされる。このとき、視覚補正機能の付加によ
る追加教示作業は、例えば補正機能を使用する場合“補
正実行命令信号＝1"又は補正機能を使用しない場合“補
正実行命令信号＝0"のどちらか１つ教示するだけであ
る。視覚補正位置決め動作を実行する前に、主制御部２
から視覚補正制御部４へ補正実行命令信号＝１を出力し
続ける。次に主制御部２から出力された板金ワーク９の
穴18の直上に教示された位置指令を視覚補正制御部４が
受けRAM14に格納する。視覚補正制御部４は、RAM14に格
納された位置指令を位置決め制御部３へ出力し、位置決
め制御部３はその位置指令を受け、位置決め動作を実行
する。位置決めが完了すると位置決め制御部３は、視覚
補正制御部４へ位置決め完了信号を出力し、視覚補正制
御部４は位置決めが完了したことを認識する。次に視覚
補正制御部４は、位置決め制御部３へ現在位置データ要
求信号を出力し、位置決め制御部３から現在位置データ
を得てこれをRAM14に格納する。ここで視覚補正制御部
４は、補正実行命令信号を読み取り、補正実行命令信号
＝１であれば、補正機能を使用することを認識し、視覚
補正動作のための処理を実行する。それは、まず、板金
ワーク９の穴18周辺部を撮像するイメージセンサカメラ
10から出力される映像信号の読み込みを開始し、A/D変
換器11を介してその映像情報を画像メモリ12に格納し、
その情報から板金ワーク９の穴18の中心位置を検出し、
穴18のずれ量を算出し、RAM14に格納された現在位置デ
ータと算出されたずれ量より補正値を計算し、視覚補正
制御部４から位置決め制御部３へ補正値となる位置指令
を出力する。位置決め制御部３は、その補正値である位
置指令を受け、位置決め動作を実行し、位置決めが完了
すると、位置決め完了信号を視覚補正制御部４へ出力す
る。視覚補正制御部４は位置決め完了信号を受け、補正
動作が完了したことを認識し、主制御部２へ位置決め完
了信号を出力する。主制御部２は位置決め完了信号を受
けると位置決めが完了したことを認識し、視覚補正制御
部４へ現在位置データ要求信号を出力する。視覚補正制
御部４は補正前の現在位置データを主制御部２へ出力
し、主制御部２はこれを受け、指令位置に対して正常な
位置決めか否かを判別し、異常であれば再度位置決めを
実行し、正常であれば位置決めを終了する。以上の一連
の動作で視覚補正位置決めは終了し、主制御部２は、次
のステップでねじ締め作業など実行する。また、視覚補
正機能を使用しない場合は教示作業にて“補正実行命令
信号＝0"を教示し、視覚補正制御部４は、主制御部２か
ら出力される補正実行命令信号＝０を読み取り、補正機
能を使用しないことを認識し、位置指令、現在位置デー
タなどの情報を中継するだけの機能となる。従って、視
覚補正無しの通常の作業も追加教示１ステップで容易に
行うことができる。参考のため、第３図に３ケ所のねじ
締め作業を行う場合の教示データの例を示す。
示、ねじ締め、補正機能を使用するかしないか？等の教
示作業がなされる。このとき、視覚補正機能の付加によ
る追加教示作業は、例えば補正機能を使用する場合“補
正実行命令信号＝1"又は補正機能を使用しない場合“補
正実行命令信号＝0"のどちらか１つ教示するだけであ
る。視覚補正位置決め動作を実行する前に、主制御部２
から視覚補正制御部４へ補正実行命令信号＝１を出力し
続ける。次に主制御部２から出力された板金ワーク９の
穴18の直上に教示された位置指令を視覚補正制御部４が
受けRAM14に格納する。視覚補正制御部４は、RAM14に格
納された位置指令を位置決め制御部３へ出力し、位置決
め制御部３はその位置指令を受け、位置決め動作を実行
する。位置決めが完了すると位置決め制御部３は、視覚
補正制御部４へ位置決め完了信号を出力し、視覚補正制
御部４は位置決めが完了したことを認識する。次に視覚
補正制御部４は、位置決め制御部３へ現在位置データ要
求信号を出力し、位置決め制御部３から現在位置データ
を得てこれをRAM14に格納する。ここで視覚補正制御部
４は、補正実行命令信号を読み取り、補正実行命令信号
＝１であれば、補正機能を使用することを認識し、視覚
補正動作のための処理を実行する。それは、まず、板金
ワーク９の穴18周辺部を撮像するイメージセンサカメラ
10から出力される映像信号の読み込みを開始し、A/D変
換器11を介してその映像情報を画像メモリ12に格納し、
その情報から板金ワーク９の穴18の中心位置を検出し、
穴18のずれ量を算出し、RAM14に格納された現在位置デ
ータと算出されたずれ量より補正値を計算し、視覚補正
制御部４から位置決め制御部３へ補正値となる位置指令
を出力する。位置決め制御部３は、その補正値である位
置指令を受け、位置決め動作を実行し、位置決めが完了
すると、位置決め完了信号を視覚補正制御部４へ出力す
る。視覚補正制御部４は位置決め完了信号を受け、補正
動作が完了したことを認識し、主制御部２へ位置決め完
了信号を出力する。主制御部２は位置決め完了信号を受
けると位置決めが完了したことを認識し、視覚補正制御
部４へ現在位置データ要求信号を出力する。視覚補正制
御部４は補正前の現在位置データを主制御部２へ出力
し、主制御部２はこれを受け、指令位置に対して正常な
位置決めか否かを判別し、異常であれば再度位置決めを
実行し、正常であれば位置決めを終了する。以上の一連
の動作で視覚補正位置決めは終了し、主制御部２は、次
のステップでねじ締め作業など実行する。また、視覚補
正機能を使用しない場合は教示作業にて“補正実行命令
信号＝0"を教示し、視覚補正制御部４は、主制御部２か
ら出力される補正実行命令信号＝０を読み取り、補正機
能を使用しないことを認識し、位置指令、現在位置デー
タなどの情報を中継するだけの機能となる。従って、視
覚補正無しの通常の作業も追加教示１ステップで容易に
行うことができる。参考のため、第３図に３ケ所のねじ
締め作業を行う場合の教示データの例を示す。
本発明によれば、位置指令などの情報を通信するイン
タフェース部と補正値を算出する画像処理演算部を備え
た視覚補正制御部を主制御部と位置決め制御部との間に
設け、また視覚補正制御部は主制御部から補正実行命令
伝達線を介して出力される補正実行命令信号に従い補正
するか否かの使い分け判断機能を設けたので、視覚補正
機能の付加を容易にすることができる。
タフェース部と補正値を算出する画像処理演算部を備え
た視覚補正制御部を主制御部と位置決め制御部との間に
設け、また視覚補正制御部は主制御部から補正実行命令
伝達線を介して出力される補正実行命令信号に従い補正
するか否かの使い分け判断機能を設けたので、視覚補正
機能の付加を容易にすることができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック線図、第２図
は本発明の一実施例を示す動作フローチャート、第３図
は３ケ所のねじ締め作業の教示データの例を示す。第４
図は従来の視覚補正位置決め装置のブロック図、第５図
は従来の位置決め装置のブロック図を示す。 図において、１は視覚補正位置決め装置、２は主制御
部、３は位置決め制御部、４は視覚補正制御部、５はコ
ネクタ、８はインタフェース部、16は画像処理演算部、
23は補正実行命令伝達線、24は教示入力手段である。
は本発明の一実施例を示す動作フローチャート、第３図
は３ケ所のねじ締め作業の教示データの例を示す。第４
図は従来の視覚補正位置決め装置のブロック図、第５図
は従来の位置決め装置のブロック図を示す。 図において、１は視覚補正位置決め装置、２は主制御
部、３は位置決め制御部、４は視覚補正制御部、５はコ
ネクタ、８はインタフェース部、16は画像処理演算部、
23は補正実行命令伝達線、24は教示入力手段である。
Claims (2)
- 【請求項１】位置データを出力する主制御部と、該位置
データに従って位置決め動作を実行させる位置決め制御
部と、画像処理等で得られたデータから補正値を算出す
る視覚補正制御部とを有する位置決め装置において、前
記視覚補正装置を介して前記主制御部から前記位置決め
制御部へ信号を送ることを特徴とする視覚補正位置決め
装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記主制御部から出力
された位置データを前記視覚補正装置が受けて位置指令
を前記位置決め制御部へ出力した後に、前記視覚補正装
置が画像処理等で得られたデータから補正値を算出し、
該補正値を前記位置決め制御部へ出力することにより視
覚補正を実行することを特徴とする視覚補正位置決め装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1343161A JP2646776B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 視覚補正位置決め装置 |
| US07/632,203 US5220498A (en) | 1989-12-28 | 1990-12-21 | Positioning data correction apparatus with image analyzing and positioning apparatus including the same |
| EP19900125449 EP0435239A3 (en) | 1989-12-28 | 1990-12-24 | Positioning data correction apparatus with image analyzing and positioning apparatus including the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1343161A JP2646776B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 視覚補正位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03201105A JPH03201105A (ja) | 1991-09-03 |
| JP2646776B2 true JP2646776B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=18359389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1343161A Expired - Fee Related JP2646776B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 視覚補正位置決め装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5220498A (ja) |
| EP (1) | EP0435239A3 (ja) |
| JP (1) | JP2646776B2 (ja) |
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| US5590059A (en) * | 1995-03-14 | 1996-12-31 | Schier; J. Alan | Position encoder system which utilites the fundamental frequency of a ruled scale on an object |
| DE19926946A1 (de) * | 1998-06-25 | 1999-12-30 | Samson Ag | Vorrichtung zur pneumatischen Positionskontrolle |
| GB9923795D0 (en) | 1999-10-09 | 1999-12-08 | British Aerospace | Micropositioning system |
| CN105592978B (zh) * | 2013-08-27 | 2017-08-08 | 三菱重工工作机械株式会社 | 机床 |
| EP3411766A1 (en) | 2016-02-02 | 2018-12-12 | ABB Schweiz AG | A method and a system for aligning a tool during programming of an industrial robot |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS6065310A (ja) * | 1983-09-20 | 1985-04-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デ−タ作成機 |
| JPS61270090A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-11-29 | 松下電器産業株式会社 | 視覚認識用カメラ付きロボツトの制御方法 |
| US4639878A (en) * | 1985-06-04 | 1987-01-27 | Gmf Robotics Corporation | Method and system for automatically determining the position and attitude of an object |
| JPS625408A (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-12 | Fanuc Ltd | 関節形ロボツトの制御方式 |
| US4707647A (en) * | 1986-05-19 | 1987-11-17 | Gmf Robotics Corporation | Gray scale vision method and system utilizing same |
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| US4891767A (en) * | 1988-06-02 | 1990-01-02 | Combustion Engineering, Inc. | Machine vision system for position sensing |
| FR2640902B1 (ja) * | 1988-12-23 | 1992-02-07 | Commissariat Energie Atomique |
-
1989
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1990
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| Publication number | Publication date |
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| JPH03201105A (ja) | 1991-09-03 |
| EP0435239A2 (en) | 1991-07-03 |
| EP0435239A3 (en) | 1993-03-17 |
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