JPH03201105A - 視覚補正位置決め装置 - Google Patents
視覚補正位置決め装置Info
- Publication number
- JPH03201105A JPH03201105A JP1343161A JP34316189A JPH03201105A JP H03201105 A JPH03201105 A JP H03201105A JP 1343161 A JP1343161 A JP 1343161A JP 34316189 A JP34316189 A JP 34316189A JP H03201105 A JPH03201105 A JP H03201105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction
- positioning
- control part
- visual
- control section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 44
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 21
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36417—Programmed coarse position, fine position by alignment, follow line, path adaptive
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37572—Camera, tv, vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41104—Start fine position after coarse position stopped
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49113—Align elements like hole and drill, centering tool, probe, workpiece
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、視覚補正位置決め装置に関するものである。
従来の位置決め装置を第５図に示す。従来の視覚補正位
置決め装置は、主制御部から構成される装置指令を位置
決め制御部が受け、位置決めを完了した後、視覚補正制
御部が画像処理演算部にて算出された補正量を主制御部
へ出力し、主制御部でその補正量と現在位置とから補正
値を計算し。
置決め装置は、主制御部から構成される装置指令を位置
決め制御部が受け、位置決めを完了した後、視覚補正制
御部が画像処理演算部にて算出された補正量を主制御部
へ出力し、主制御部でその補正量と現在位置とから補正
値を計算し。
その補正値を主制御部から位置決め制御部へ出力する視
覚補正制御方式を採っていた。そのため。
覚補正制御方式を採っていた。そのため。
従来の位置決め装置に視覚補正機能を付加するには、従
来の主制御部のハードウェア、ソフトウェアの大巾な変
更が必要であり、視覚補正機能の付加が困難であった。
来の主制御部のハードウェア、ソフトウェアの大巾な変
更が必要であり、視覚補正機能の付加が困難であった。
また、従来の視覚補正位置決め装置は、視覚補正無しの
通常のねじ締め作業を行う場合、視覚補正機能を取り除
く作業が必要であり、その取り除く作業に多大な労力と
時間を要し不便であった。
通常のねじ締め作業を行う場合、視覚補正機能を取り除
く作業が必要であり、その取り除く作業に多大な労力と
時間を要し不便であった。
また、従来の視見補正位置決め装置は、一般に視覚補正
機能を付加する前に比べて追加教示作業が多くなり、使
いにくいものであった。
機能を付加する前に比べて追加教示作業が多くなり、使
いにくいものであった。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、こ
の種の位置決め装置において、視覚補正機能の付加を容
易にし、かつ追加教示作業を最少に抑えた視覚補正位置
決め装置を提供することにある。
の種の位置決め装置において、視覚補正機能の付加を容
易にし、かつ追加教示作業を最少に抑えた視覚補正位置
決め装置を提供することにある。
本発明は、視覚補正制御部を主制御部と位置決め制御部
との間に介して設け、この視覚補正制御部に位置指令な
どの情報を通信するインタフェース部と補正値を算出す
る画像処理演算部を設け、また視覚補正制御部は、主制
御部から補正実行命令伝達線を介して出力される補正実
行命令信号に従い補正するか否かの使い分は判断機能を
有し。
との間に介して設け、この視覚補正制御部に位置指令な
どの情報を通信するインタフェース部と補正値を算出す
る画像処理演算部を設け、また視覚補正制御部は、主制
御部から補正実行命令伝達線を介して出力される補正実
行命令信号に従い補正するか否かの使い分は判断機能を
有し。
視覚補正機能の付加を容易にし、かつ追加教示作業を最
少にしたものである。
少にしたものである。
本発明の具体的な実施例を図面に基づいて説明する。第
１図は、本発明の一実施例を示すブロック線図であり、
１は視覚補正位置決め装置本体で、システム全体の制御
を統括し、教示入力手段であるキーボード２４を備え、
位置指令、補正実行命令信号などの情報を出力し、正常
な位置決めかどうか判断する機能を備えた主制御部２と
、位置指令に従って位置決め動作を行う位置決め制御部
３と、視覚補正を行う視覚補正制御部４から構成され、
これらはコネクタ５．コネクタ２５を介し位置指令、補
正実行命令信号等を伝達するデータバス６、補正実行命
令伝達線２３で接続され着脱自在となっている。視覚補
正制御部４は、板金ワーク９の穴１８周辺部を撮像する
イメージセンサカメラ１０から出力されるアナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１１と、デジタ
ル信号を格納する読み出し書き込み画像記憶装置１２（
以下画像メモリ１２と略す）と、予め定められた手順に
従って演算処理を実行するためのプログラムが格納され
た読み出し専用記憶袋Ｍ１３と１位置指令、補正値、現
在位置データなどのデータを格納する読み出し書き込み
記憶装置１４（以下ＲＡＭ１４と略す）を含む画像処理
演算部１６と、各制御部との間で位置指令などの情報を
通信する通信インタフェース７を備えたインタフェース
部８と、これらの制御・演算を実行する中央演算処理装
置１５（以下ＣＰＵ１５と略す）から構成され、アドレ
ス・データバス１７で接続されている。
１図は、本発明の一実施例を示すブロック線図であり、
１は視覚補正位置決め装置本体で、システム全体の制御
を統括し、教示入力手段であるキーボード２４を備え、
位置指令、補正実行命令信号などの情報を出力し、正常
な位置決めかどうか判断する機能を備えた主制御部２と
、位置指令に従って位置決め動作を行う位置決め制御部
３と、視覚補正を行う視覚補正制御部４から構成され、
これらはコネクタ５．コネクタ２５を介し位置指令、補
正実行命令信号等を伝達するデータバス６、補正実行命
令伝達線２３で接続され着脱自在となっている。視覚補
正制御部４は、板金ワーク９の穴１８周辺部を撮像する
イメージセンサカメラ１０から出力されるアナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１１と、デジタ
ル信号を格納する読み出し書き込み画像記憶装置１２（
以下画像メモリ１２と略す）と、予め定められた手順に
従って演算処理を実行するためのプログラムが格納され
た読み出し専用記憶袋Ｍ１３と１位置指令、補正値、現
在位置データなどのデータを格納する読み出し書き込み
記憶装置１４（以下ＲＡＭ１４と略す）を含む画像処理
演算部１６と、各制御部との間で位置指令などの情報を
通信する通信インタフェース７を備えたインタフェース
部８と、これらの制御・演算を実行する中央演算処理装
置１５（以下ＣＰＵ１５と略す）から構成され、アドレ
ス・データバス１７で接続されている。
なお、視覚補正機能を付加する前の位置決め装置は、主
制御部２と位置決め制御部３で構成され、これらはコネ
クタ５を介しデータバス６で接続されるもので、補正機
能なしの通常のねじ締め作業を実行するものである。
制御部２と位置決め制御部３で構成され、これらはコネ
クタ５を介しデータバス６で接続されるもので、補正機
能なしの通常のねじ締め作業を実行するものである。
このように構成された本発明になる視覚補正位置決め装
置の動作について、以下第２図に示すフローチャートを
参照しながら説明する。
置の動作について、以下第２図に示すフローチャートを
参照しながら説明する。
まず、教示入力手段であるキーボード２４より位置教示
、ねじ締め、補正機能を使用するかしないか？ヘタの教
示作業がなされる。このとき、視覚補正機能の付加によ
る追加教示作業は、例えば補正機能を使用する場合パ補
正実行命令信号＝ｌ″又は補正機能を使用しない場合パ
補正実行命令信号＝Ｏ″のどちらか１つ教示するだけで
ある。視覚補正位置決め動作を実行する前に、主制御部
２から視覚補正制御部４へ補正実行命令信号１を出力し
続ける。次に主制御部２から出力された板金ワーク９の
穴１８の直上に教示された位置指令を視覚補正制御部４
が受けＲＡＭ１４に格納する。
、ねじ締め、補正機能を使用するかしないか？ヘタの教
示作業がなされる。このとき、視覚補正機能の付加によ
る追加教示作業は、例えば補正機能を使用する場合パ補
正実行命令信号＝ｌ″又は補正機能を使用しない場合パ
補正実行命令信号＝Ｏ″のどちらか１つ教示するだけで
ある。視覚補正位置決め動作を実行する前に、主制御部
２から視覚補正制御部４へ補正実行命令信号１を出力し
続ける。次に主制御部２から出力された板金ワーク９の
穴１８の直上に教示された位置指令を視覚補正制御部４
が受けＲＡＭ１４に格納する。
視覚補正制御部４は、ＲＡＭ１４に格納された位置指令
を位置決め制御部３へ出力し、位置決め制御部３はその
位置指令を受け１位置決め動作を実行する。位置決めが
完了すると位置決め制御部３は、視覚補正制御部４へ位
置決め完了信号を出力し、視覚補正制御部４は位置決め
が完了したことを認識する０次に視覚補正制御部４は、
位置決め制御部３へ現在位置データ要求信号を出力し１
位置決め制御部３から現在位置データを得てこれをＲＡ
Ｍ１４に格納する。ここで視覚補正制御部４は、補正実
行命令信号を読み取り、補正実行命令信号１であれば、
補正機能を使用することを認識し、視覚補正動作のため
の処理を実行する。それは、まず、板金ワーク９の穴１
８周辺部を撮像したイメージセンサカメラ１０から出力
される映像信号の読み込みを開始し、Ａ／Ｄ変換器１１
を介してその映像情報を画像メモリ１２に格納し、その
情報から板金ワーク９の穴１８の中心位置の検出より穴
１８のずれ量を算出し、ＲＡＭ１４に格納された現在位
置データと算出されたずれ量より補正値を計算し、視覚
補正制御部４から位置決め制御部３へ補正値となる位置
指令を出力する。位置決め制御部３は、その補正値であ
る位置指令を受け、位置決め動作を実行し、位置決めが
完了すると、位置決め完了信号を視覚補正制御部４へ出
力する。視覚補正制御部４は位置決め完了信号を受け、
補正動作が完了したことを認識し、主制御部２へ位置決
め完了信号を出力する。主制御部２は位置決め完了信号
を受けると位置決めが完了したことを認識し、視覚補正
制御部４へ現在位置データ要求信号を出力する。視覚補
正制御部４は、補正前の現在位置データを主制御部２へ
出力し、主制御部２はこれを受け、指令位置に対して正
常な位置決めか否かを判別し、異常であれば再度位置決
めを実行し、正常であれば位置決めを終了する。以上の
一連の動作で視覚補正位置決めは終了し、主制御部２は
、次のステップでねじ締め作業など実行する。また、視
覚補正機能を使用しない場合は、教示作業にて、補正実
行命令信号ｔＷＯ”を教示し、視覚補正制御部４は、主
制御部２から出力される補・正実行命令信号“Ｏ”を読
み取り、補正機能を使用しないことを認識し１位置指令
、現在位置データなどの情報を中継するだけの機能とな
る。従って、視覚補正無しの通常のねじ締め作業も教示
１ステツプで容易に行うことができる。参考のため、第
４図に３ケ所のねじ締め作業を行う場合の教示データの
例を示す。
を位置決め制御部３へ出力し、位置決め制御部３はその
位置指令を受け１位置決め動作を実行する。位置決めが
完了すると位置決め制御部３は、視覚補正制御部４へ位
置決め完了信号を出力し、視覚補正制御部４は位置決め
が完了したことを認識する０次に視覚補正制御部４は、
位置決め制御部３へ現在位置データ要求信号を出力し１
位置決め制御部３から現在位置データを得てこれをＲＡ
Ｍ１４に格納する。ここで視覚補正制御部４は、補正実
行命令信号を読み取り、補正実行命令信号１であれば、
補正機能を使用することを認識し、視覚補正動作のため
の処理を実行する。それは、まず、板金ワーク９の穴１
８周辺部を撮像したイメージセンサカメラ１０から出力
される映像信号の読み込みを開始し、Ａ／Ｄ変換器１１
を介してその映像情報を画像メモリ１２に格納し、その
情報から板金ワーク９の穴１８の中心位置の検出より穴
１８のずれ量を算出し、ＲＡＭ１４に格納された現在位
置データと算出されたずれ量より補正値を計算し、視覚
補正制御部４から位置決め制御部３へ補正値となる位置
指令を出力する。位置決め制御部３は、その補正値であ
る位置指令を受け、位置決め動作を実行し、位置決めが
完了すると、位置決め完了信号を視覚補正制御部４へ出
力する。視覚補正制御部４は位置決め完了信号を受け、
補正動作が完了したことを認識し、主制御部２へ位置決
め完了信号を出力する。主制御部２は位置決め完了信号
を受けると位置決めが完了したことを認識し、視覚補正
制御部４へ現在位置データ要求信号を出力する。視覚補
正制御部４は、補正前の現在位置データを主制御部２へ
出力し、主制御部２はこれを受け、指令位置に対して正
常な位置決めか否かを判別し、異常であれば再度位置決
めを実行し、正常であれば位置決めを終了する。以上の
一連の動作で視覚補正位置決めは終了し、主制御部２は
、次のステップでねじ締め作業など実行する。また、視
覚補正機能を使用しない場合は、教示作業にて、補正実
行命令信号ｔＷＯ”を教示し、視覚補正制御部４は、主
制御部２から出力される補・正実行命令信号“Ｏ”を読
み取り、補正機能を使用しないことを認識し１位置指令
、現在位置データなどの情報を中継するだけの機能とな
る。従って、視覚補正無しの通常のねじ締め作業も教示
１ステツプで容易に行うことができる。参考のため、第
４図に３ケ所のねじ締め作業を行う場合の教示データの
例を示す。
本発明の上記の一実施例では、第１図に示すように、表
面に凹凸のない板金ワーク９のようなワークの場合、穴
１８を斜め方向から撮像し、穴１８の中心位置を検出し
そのずれ量を補正するものについて述べたが、その他の
実施例として、第３図に示すような表面凹凸の激しい座
グリ付ネジ下穴１８ａの場合、ネジ下穴１８ａを斜め方
向から撮像できないため、直上から撮像する方式につい
て、第３図を参照して説明する。第３図は視覚センサ付
ねじ締め機の要部拡大図であり、第３図に示すように、
視覚センサであるイメージセンサカメラ１０ａは、ねじ
締め機アーム先端１９に取付けられ、ワーク９ａのネジ
下穴１８ａを直上から撮像する。イメージセンサカメラ
１０ａの中心とドライブビット２０の中心は距離ｄ２１
だけ離れているため、距離ｄ２１を入力する手段となる
デジタルスイッチ２６（第１図参照）を設けることで、
現在位置データとネジ下穴１８ａの中心位置のずれ量と
距離ｄ２１から補正値を計算でき。
面に凹凸のない板金ワーク９のようなワークの場合、穴
１８を斜め方向から撮像し、穴１８の中心位置を検出し
そのずれ量を補正するものについて述べたが、その他の
実施例として、第３図に示すような表面凹凸の激しい座
グリ付ネジ下穴１８ａの場合、ネジ下穴１８ａを斜め方
向から撮像できないため、直上から撮像する方式につい
て、第３図を参照して説明する。第３図は視覚センサ付
ねじ締め機の要部拡大図であり、第３図に示すように、
視覚センサであるイメージセンサカメラ１０ａは、ねじ
締め機アーム先端１９に取付けられ、ワーク９ａのネジ
下穴１８ａを直上から撮像する。イメージセンサカメラ
１０ａの中心とドライブビット２０の中心は距離ｄ２１
だけ離れているため、距離ｄ２１を入力する手段となる
デジタルスイッチ２６（第１図参照）を設けることで、
現在位置データとネジ下穴１８ａの中心位置のずれ量と
距離ｄ２１から補正値を計算でき。
容易に視覚補正位置決めを実行できる。なお、２２はユ
ーザ側より教示された教示位置で、主制御部２は教示位
置に従い位置指令を出力する。
ーザ側より教示された教示位置で、主制御部２は教示位
置に従い位置指令を出力する。
本発明によれば、位置指令などの情報を通信するインタ
フェース部と補正値を算出する画像処理演算部を備えた
視覚補正制御部を主制御部と位置決め制御部との間に設
け、また視覚補正制御部は主制御部から補正実行命令伝
達線を介して出力される補正実行命令信号に従い補正す
るか否かの使い分は判断機能を設けたので、視覚補正機
能の付加を容易にし、かつ追加教示作業を最少ステップ
数１にすることができる。
フェース部と補正値を算出する画像処理演算部を備えた
視覚補正制御部を主制御部と位置決め制御部との間に設
け、また視覚補正制御部は主制御部から補正実行命令伝
達線を介して出力される補正実行命令信号に従い補正す
るか否かの使い分は判断機能を設けたので、視覚補正機
能の付加を容易にし、かつ追加教示作業を最少ステップ
数１にすることができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック線図第２図は
本発明の一実施例の動作を示す情報のフローチャート、
第３図は本発明の応用例を示す視覚センサ付ねじ締め機
の要部拡大図、第４図は３ケ所のねじ締め作業の教示デ
ータの例を示す。 第５図は従来における位置決め装置のブロック図を示す
。 図において、ｌは視覚補正位置決め装置、２は主制御部
、３は位置決め制御部、４は視覚補正制御部、８はイン
タフェース部、１６は画像処理演算部、２３は補正実行
命令伝達線、２４は教示入力手段である。 手続補正書（自発） 平成 ２年１１月 ９日
本発明の一実施例の動作を示す情報のフローチャート、
第３図は本発明の応用例を示す視覚センサ付ねじ締め機
の要部拡大図、第４図は３ケ所のねじ締め作業の教示デ
ータの例を示す。 第５図は従来における位置決め装置のブロック図を示す
。 図において、ｌは視覚補正位置決め装置、２は主制御部
、３は位置決め制御部、４は視覚補正制御部、８はイン
タフェース部、１６は画像処理演算部、２３は補正実行
命令伝達線、２４は教示入力手段である。 手続補正書（自発） 平成 ２年１１月 ９日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、位置データを出力する主制御部と、該位置データに
従って位置決め動作を実行させる位置決め制御部と、画
像処理等で得られたデータから補正値を算出する視覚補
正制御部とを有する位置決め装置において、前記視覚補
正装置を介して前記主制御部から前記位置決め制御部へ
信号を送ることを特徴とする視覚補正位置決め装置。 ２、請求項１において、前記主制御部から出力された位
置データを前記視覚補正装置が受けて位置指令を前記位
置決め制御部へ出力した後に、前記視覚補正装置が画像
処理等で得られたデータから補正値を算出し、該補正値
を前記位置決め制御部へ出力することにより視覚補正を
実行することを特徴とする視覚補正位置決め装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1343161A JP2646776B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 視覚補正位置決め装置 |
| US07/632,203 US5220498A (en) | 1989-12-28 | 1990-12-21 | Positioning data correction apparatus with image analyzing and positioning apparatus including the same |
| EP19900125449 EP0435239A3 (en) | 1989-12-28 | 1990-12-24 | Positioning data correction apparatus with image analyzing and positioning apparatus including the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1343161A JP2646776B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 視覚補正位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03201105A true JPH03201105A (ja) | 1991-09-03 |
| JP2646776B2 JP2646776B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=18359389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1343161A Expired - Fee Related JP2646776B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 視覚補正位置決め装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5220498A (ja) |
| EP (1) | EP0435239A3 (ja) |
| JP (1) | JP2646776B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5768138A (en) * | 1994-06-29 | 1998-06-16 | Root Electro-Optics, Inc. | Automatic tooling inspection system |
| US5590059A (en) * | 1995-03-14 | 1996-12-31 | Schier; J. Alan | Position encoder system which utilites the fundamental frequency of a ruled scale on an object |
| DE19926946A1 (de) * | 1998-06-25 | 1999-12-30 | Samson Ag | Vorrichtung zur pneumatischen Positionskontrolle |
| GB9923795D0 (en) | 1999-10-09 | 1999-12-08 | British Aerospace | Micropositioning system |
| US10031508B2 (en) * | 2013-08-27 | 2018-07-24 | Mitsubishi Heavy Industries Machine Tool Co., Ltd. | Machine tool |
| WO2017133755A1 (en) * | 2016-02-02 | 2017-08-10 | Abb Schweiz Ag | A method and a system for aligning a tool during programming of an industrial robot |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4753569A (en) * | 1982-12-28 | 1988-06-28 | Diffracto, Ltd. | Robot calibration |
| JPS6065310A (ja) * | 1983-09-20 | 1985-04-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デ−タ作成機 |
| JPS61270090A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-11-29 | 松下電器産業株式会社 | 視覚認識用カメラ付きロボツトの制御方法 |
| US4639878A (en) * | 1985-06-04 | 1987-01-27 | Gmf Robotics Corporation | Method and system for automatically determining the position and attitude of an object |
| JPS625408A (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-12 | Fanuc Ltd | 関節形ロボツトの制御方式 |
| US4707647A (en) * | 1986-05-19 | 1987-11-17 | Gmf Robotics Corporation | Gray scale vision method and system utilizing same |
| US4831549A (en) * | 1987-07-28 | 1989-05-16 | Brigham Young University | Device and method for correction of robot inaccuracy |
| US4876656A (en) * | 1987-08-28 | 1989-10-24 | Motorola Inc. | Circuit location sensor for component placement apparatus |
| US4891767A (en) * | 1988-06-02 | 1990-01-02 | Combustion Engineering, Inc. | Machine vision system for position sensing |
| FR2640902B1 (ja) * | 1988-12-23 | 1992-02-07 | Commissariat Energie Atomique |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP1343161A patent/JP2646776B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-12-21 US US07/632,203 patent/US5220498A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-24 EP EP19900125449 patent/EP0435239A3/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0435239A3 (en) | 1993-03-17 |
| EP0435239A2 (en) | 1991-07-03 |
| JP2646776B2 (ja) | 1997-08-27 |
| US5220498A (en) | 1993-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO1990000109A1 (en) | Nominal data automatic setting method of visual sensor system | |
| JPH03201105A (ja) | 視覚補正位置決め装置 | |
| JPH05345291A (ja) | ロボットの動作範囲制限方式 | |
| JP2001197228A5 (ja) | ||
| JP2876633B2 (ja) | 画像記録装置 | |
| JP2950544B2 (ja) | 視覚センサシステムにおける画像処理方法 | |
| JP3288114B2 (ja) | マイクロコンピュータ | |
| JPS60160447A (ja) | プログラマブルコントロ−ラ | |
| JP3304895B2 (ja) | 補助記録装置の接続方法およびその装置 | |
| JP2577267B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP3227273B2 (ja) | プログラマブルコントローラのリンク処理方式 | |
| JP3807079B2 (ja) | 調整データ制御装置 | |
| JP3098068B2 (ja) | 波形記録計における波形表示方法 | |
| JP3053923B2 (ja) | コピーデータ書込制御装置 | |
| JPH0433171A (ja) | 画像データ処理装置 | |
| JPH0323781A (ja) | 画像入力装置 | |
| JPH01251285A (ja) | イメージプロセッサ装置 | |
| JPS60262257A (ja) | 入出力制御装置 | |
| JPS6027956A (ja) | 自己診断方式 | |
| JPH04182167A (ja) | プリンタの印字制御方式 | |
| JPH0822429A (ja) | 入出力処理装置 | |
| JPH044481A (ja) | 描画コントローラ | |
| JPS6112591B2 (ja) | ||
| JPH05130301A (ja) | フアクシミリ装置 | |
| JPS63138434A (ja) | 周辺装置の自己診断回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |