FI107182B - Menetelmä asemointivirheiden korjaamiseksi kallionporauksessa ja kallionporauslaitteisto - Google Patents

Description

107182

Menetelmä asemointivirheiden korjaamiseksi kallioporauksessa ja kallionpo-rauslaitteisto

Keksinnön kohteena on menetelmä puomin asemointivirheiden kor-5 jäämiseksi kallionporauksessa, jossa toisesta päästään alustan ja sen suhteen nivelten ympäri kääntyvästi asennettu puomi ja puomin vastakkaiseen päähän kääntyväsi! asennettu kallioporakone asetetaan reiän poraamista varten po-rausasentoon siten, että puomia ohjataan kallionporauslaitteen ohjausvälineillä eri liikkeiden suhteen kunnes puomi on asetusarvossaan, jossa menetelmässä 10 mitataan puomin todellisen aseman poikkeama puomin lasketusta teoreettisesta asemasta ja korjataan puomin asemaa mitattujen poikkeamien perusteella.

Edelleen keksinnön kohteena on kallionporauslaitteisto, jossa on alusta, alustan suhteen nivelten ympäri kääntyvästi asennettu puomi, puomin toiseen päähän kääntyvästi asennettu kallioporakone, nivelantureita, jotka 15 ilmaisevat puomin eri nivelten asentoja ja ohjausvälineet puomin ohjaamiseksi porausasemaan reiän poraamiseksi.

Kallionporauslaitteen toiminnalta vaaditaan jatkuvasti suurempaa ja suurempaa tarkkuutta, jotta kallion louhiminen saataisiin mahdollisimman taloudelliseksi. Nykyään käytetään yhä enemmän automaattisia porapuomin suun-20 taus- ja ohjauslaitteissa, joilla pyritään saamaan reiät poratuiksi mahdollisimman tarkkaan suunnitelluille paikoille. Ohjauksen käytännön toteuttamista varten on puomeihin asennettu erilaisia nivelantureita ja puomien geometriset mitat ja niiden kinematiikka pyritään mahdollisimman hyvin ottamaan huomioon poran paikan ja suunnan laskemisessa. Tällä tavalla toteutetuissa automaatti- *; /25 sissa ohjausratkaisuissa on kuitenkin ongelmana se, että erilaiset taipumat, • · · välykset ja muut virhettä aiheuttavat seikat aiheuttavat sen, että todellinen porakruunun paikka saattaa merkittävästikin poiketa siitä, missä sen suunni- v telman mukaan pitäisi olla.

US-patentissa 4,698,570 on esitetty ratkaisu, missä tunnettujen lait-30 teiden virheitä pyritään korjaamaan jakamalla porapuomin toiminta-alue eli : samassa alustan paikassa porattavissa oleva alue ruutuihin, jolloin kullekin ruudulle on määritetty oma virheenkorjausarvonsa koordinaatiston kaikissa suunnissa. Tämä on käytännössä tehty asettamalla laitteisto ohjaamaan puo-’·* * mia ja syöttöpalkkia niin, että porakruunu teoriassa olisi kyseisen ruudun kes- 2 107182 kellä, minkä jälkeen virheet eri suunnissa on mitattu ja syötetty ohjauslaitteisiin muistiin. Normaalissa porauskäytössä laite korjaa puomin ja syöttöpalkin asemaa sen mukaan, mihin ruutuun aiotun reiän paikka osuu kyseisen ruudun kohdalle muistiin tallennettujen kiinteiden korjausarvojen perusteella. Tämän 5 ratkaisun ongelmana on, että porattava alue on jaettava tiheään ruudukkoon, jotta saataisiin riittävästi korjaustietoja puomin eri asentoja varten. Edelleen, koska porakruunu voidaan saada tiettyyn asemaan useilla eri puomin asennoilla, ei pelkästään porakruunun asemaan perustuva korjausjärjestelmä pysty kompensoimaan puomin eri asennoista aiheutuvia erilaisia virheitä ja näin ollen 10 tarkkuus jää aiottua huonommaksi.

Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sellainen menetelmä ja laite, millä vältetään tunnettujen ratkaisujen virheitä ja saadaan luotettavasti korjatuksi puomin liikkeiden seurauksena olevat virheet mahdollisimmjan helposti ja yksinkertaisesti. Keksinnön mukaiselle menetelmälle on ominaisia, 15 että mitataan ennalta määrätyin välein puomin aseman poikkeama sen teoreettisesta asemasta ainakin yhden puomin nivelen aseman funktiona, ejttä mitatut poikkeamat tallennetaan kallionporauslaitteen muistiin ja että asetettaessa puomi ja kallioporakone porausasemaan, asemaa korjataan mainitl|ua porausasemaa vastaavan nivelen asemaa vastaavan muistiintallennetun poik-20 keaman perusteella.

Keksinnön mukaiselle kallionporauslaitteistolle on ominaista, että $ii-' ! hen kuuluu muistielin puomin todellisen aseman ja nivelantureiden arvojen perusteella lasketun teoreettisen aseman välisten poikkeamien tallentamiseksi ainakin yhden puomin nivelen kääntökulman funktiona ja laskentaelin puolitin /25 aseman korjaamiseksi mainitun nivelen nivelanturin ilmaisemaa arvoa vastaa-

• f V

*;/* vien mainittuun muistielimeen tallennettujen poikkeamien perusteella.

Keksinnön olennainen ajatus on, että määritellään puomin eri leikkeistä ainakin merkittävimpien virhettä aiheuttavien liikkeiden virheet eli todeilli- » *r * sen puomin aseman ja kyseistä liikettä vastaavan liikeanturin, lähinnä käänjtö-30 kulmien kulma-anturin ilmaiseman asetusarvon perusteella lasketun teoreetti-: sen aseman väliset poikkeamat liike kerrallaan tai kaksi liikettä kerrallaan .-··. edullisesti liikkeen suhteen sopivin välein ja korjaamalla puomin asema ijco. liikkeen tai liikkeiden suhteen mitattujen virheiden eli poikkeamien perusteella ♦ · p ’ kutakin liikettä kohden erikseen. Tällöin voidaan esimerkiksi määritellä virheet 3 107182 puomin ja alustan välisten nivelten kääntökulmien perusteella sekä syöttöpal-kin pyörityskoneiston eli ns. roll-over -laitteen pyörimiskulmien mukaan. Edelleen keksinnön erään edullisen toteutusmuodon olennainen ajatus on, että, kun sopivin välein olevien asetusarvojen kohdalla olevat virheet on määritelty 5 ja tallennettu ohjauslaitteen muistiin, kahden mitatun kohdan välillä muodostetaan matemaattinen aproksimaatio virheen muutoksesta siirryttäessä pisteestä toiseen, jolloin asennon osuessa tällaiselle alueelle saadaan virheen korjaamista varten riittävän tarkat likiarvot.

Keksinnön mukaisen menetelmän etuna on, että jo määrittelemällä 10 virheet pelkästään tärkeimpien nivelten ja niiden kääntökulmien funktiona, saadaan varsin tarkka tieto puomin aseman virheistä ja siten puomin eri asennoissa ja syöttöpalkin eri asennoissa asemavirhe on helppo korjata kompensoimalla pelkästään merkittävimpien virhelähteiden aikaansaamat virheet. Tällöin ohjauslaitteen muistiin tarvitsee syöttää varsin vähän korjaustietoja, 15 mikä helpottaa ohjauksen suorittamista. Edelleen, kun mitattujen kohtien välillä lasketaan poikkeaman muutos matemaattisesti, saadaan aina riittävän tarkka likiarvo virheestä mitattujen arvojen välillä ja näin pystytään laskemaan koko-naisvirhe ja sen seurauksena tarvittava kompensointi kohtuullisen suurin välein tehdyillä virheenmäärityksillä. Tämä vähentää poikkeamien määrittelyyn tarvit-20 tavien mittauspisteiden määrää.

v, Keksintöä selostetaan lähemmin oheisessa piirustuksessa, jossa / ! kuvio 1 esittää kaavamaisesti erästä kallionporauslaitteen puomia ja /'! kuvio 2 esittää kaavamaisesti virheen määrittelyä yhden nivelen, esi- ; merkiksi puomin ja kallionporauslaitteen alustan välisen nivelen kääntökulman *; /25 funktiota.

\·*; Kuviossa 1 on esitetty kaavamaisesti kallionporauslaite, missä on • f ♦ alusta 1 ja siihen nivelten 2 ja 3 ympäri kääntyväsi! asennettu puomi 4. Puomia voidaan kääntää alustan suhteen samoin kuin puomin muita liikkeitä suorittaa käyttämällä erilaisia sinänsä tunnettuja toimilaitteita, kuten esimerkiksi kuviossa - * · c 30 kaavamaisesti esitettyä hydraulisylinteriä 2a. Tällaisia toimilaitteita, jotka sinän-sä ovat yleisesti tunnettuja ja alan ammattimiehelle itsestään selviä, ei selvyy-

I I

.··. den vuoksi ole kuviossa sen laajemmin esitetty. Puomi voi olla minkälainen tahansa sinänsä tunnettu tai normaalisti rakennettavissa ja koottavissa oleva

• I I

puomirakenne. Puomi voi koostua yhdestä tai useammasta puominosasta, ♦ * » » * * · 4 107182 jotka voivat puomia liikutettaessa kääntyä niiden välillä olevien nivelten tai akselien ympäri tai liikkua toistensa suhteen esimerkiksi lineaarisella liikkeellä. Tässä patenttihakemuksessa ja patenttivaatimuksissa puomin liikkeillä tarkoitetaan kaikkia näitä puomin ja alustan, puomin eri osien sekä puomin ja sien 5 päähän kytketyn syöttöpalkin välisiä kääntö-, pyöritys- tai lineaarisia liikkeijtä. Puomi 4 voi esimerkiksi olla teleskooppien puomi, jolloin sen pituutta voidajan säätää nuolen 5 osoittamalla tavalla pidemmäksi tai lyhemmäksi. Puomin 4 yläpäässä on vastaavasti kääntönivelet 6 ja 7, joiden ympäri syöttöpalkkiä 8 voidaan kääntää puomin pään suhteen. Edelleen siihen voi kuulua pyörityslajite 10 9, johon syöttöpalkki 8 on kytketty pyörityslaitteen akselin kanssa samansuun taisesti niin, että syöttöpalkkia 8 ja siinä liikkuvaa porakonetta 10 voidajan pyörittää mainitun akselin ympäri niiden suunnan pysyessä kuitenkin samana.

Kuviossa 2 on kaavamaisesti esitetty, kuinka yhden nivelen, tässä tapauksessa esimerkinomaisesti puomin ja alustan välisen vaakasuuntaisen 15 kääntönivelen eri kulma-asennoissa esiintyvä virhe voidaan määritellä keksinnön mukaisella tavalla. Niinpä tässä tapauksessa kääntökulma on jaettu ejsi-merkinomaisesti kymmeneen kulmaosaan niin, että teoriassa, kun ohjauslaitteelle annetaan ohjauskäsky kääntää puomia jonkin kulman kohdalle, se asettuu täsmälleen määrättyyn kulmaan.

20 Virheen määrittämiseksi puomi käännetään ohjauslaitteiston avujla ohjaamalla esimerkiksi aina yksi ennalta määritetty kulmaosa kerrallaan, minj<ä ohjauslaitteista sitten automaattisissa laitteissa toteuttaa liikeantureiden jeli tässä tapauksessa kulma-antureiden antamien signaalien mukaisesti. Vastaavasti ei-automaattisessa laitteistossa operaattori kääntää ohjausvälineillä puo- * · · .* 25 mia haluttuun suuntaan, kunnes aiottu suunta on saavutettu.

Kussakin puomin asennossa mitataan puomin aseman poikkeamat • t> · v teoreettisesta asemasta ja tallennetaan virheet muistiin. Näin saadaan kuvioissa 2 esitetty ylempi, kirjaimella A merkitty, virhearvokaavio, mikä tallennetaan ' * käyttöä varten ohjausvälineiden eli tavallisesti yhtenä yksikkönä olevan ojh- ... 30 jauslaitteen muistiin. Puomin aseman poikkeamat on yksinkertaista ilmaista ♦ kallioporakoneen työkalun eli porakruunun paikan poikkeamina sekä kalliopjo- ;''1 rakoneen poraussuunnan eli kallioporakoneen ja porakruunun välisen poratain-gon akselin suuntaa ilmaisevina poikkeamina. Tällä tavalla määriteltynä virhe * * * * ·' | on yksikäsitteinen ja virheen korjaaminen kallion suhteen olevassa koordinaä- 5 107182 tistossa on helposti toteutettavissa. Kaavion A mukaisessa tapauksessa käytetään tietyllä välillä kiinteätä virhearvoa, jolloin pisteellä esitetyssä mittauskoh-dassa mitattua positiivista tai negatiivista virhearvoa eli poikkeamaa käytetään korjaamiseen mittauskohdan molemmin puolin, puolet kahden mittauskohdan 5 välisestä mittausvälistä. Jotta virheelle saataisiin jonkinlainen todennäköinen arvo täsmällisten mittauskohtien välille, muodostetaan virheenkorjauskäyrä esimerkiksi kuvion 2 kaavion B mukaisesti niin, että yhdistetään vierekkäisten kääntökulmien väliset virhearvot ja lasketaan virhepoikkeama tämän perusteella. Yksinkertaisinta on käyttää lineaarista muutosta, jolloin asennosta toi-10 seen siirryttäessä lasketaan matemaattisesti suora linja virhe-arvojen välillä ja kääntökulman perusteella tästä seuraava virheen likiarvo. Tätä on havainnollisesti esitetty kuvion 2 kaavion A mitattujen pisteiden väliin vedetyillä suorilla viivoilla kuvion 2 käyrässä B. Suorien sijaan voidaan käyttää tietenkin myös erilaisia epälineaarisia aproksimaatioita, mutta useimmissa tapauksissa se ei 15 ole tarpeen.

Kun nivelen kääntökulman mukaiset poikkeamat eli virheet on yhden nivelakselin suhteen määritelty, ne määritellään sen jälkeen vastaavalla tavalla saman nivelen toisen nivelakselin kääntökulmien mukaan. Edelleen, mikäli syöttöpalkki on asennettu puomin yläpäähän pyöritysmekanismin avulla, mita-20 taan pyöritysmekanismin kääntökulmien aikaansaamat virheet ja tallennetaan muistiin. Tällä tavalla toteutettuna saadaan merkittävimmät virheenaiheuttajat otetuksi huomioon ja lopullinen porakruunun paikkaan vaikuttava virhe saadaan määritellyksi laskemalla kunkin komponentin virhearvot yhteen. Tällöin varsin pienellä mitattujen virhearvojen määrällä pystytään saamaan tehokas ja 25 luotettava ohjausmenetelmä, mikä ottaa huomioon puomin eri komponenttien • * · I;* vaikutuksen porakruunun aseman virheeseen puomin ja sen osien eri asentojen seurauksena. Käytännössä virheen korjaaminen tapahtuu yksinkertaisemmin korjaamalla kunkin kääntöliikkeen funktiona esiintyvä virhe kutakin liikettä •» · · · ' vastaavien mitattujen poikkeama-arvojen perusteella, jolloin lopputuloksena «;·* 30 porakruunu on virhekorjauksen ansiosta varsin tarkasti suunnitellussa paikas-:*·.· saan ja porausakseli halutussa suunnassa.

Varsinaisessa poraustoiminnassa, jolloin poikkeamat on etukäteen erikseen mitattu ja tallennettu kallionporauslaitteen ohjausvälineiden muistieli- * „ miin, tapahtuu aseman korjaus automaattiohjauksella varustetussa kallionpo-« » 107182 6 rauslaitteessa automaattisesti niin, että, kun ohjausvälineet alkavat ohjata puomia sen siirtämiseksi haluttuun porausasemaan, kunkin liikkeen suhteen tehdään virhekorjaus automaattisesti niin, että laskettua puomin aseman a$e-tusarvoa korjataan muistissa olevien poikkeama-arvojen perusteella. Näin koko 5 poraus- ja asemointivirheen korjaus saadaan tehdyksi täysin automaattisesti kutakin yleisesti käytetyn tavan mukaisen poraussuunnitelman porattavaa reikää varten. Manuaalisesti toteutettuna kallionporauslaitteen ohjausvälinejet eli muisti- ja laskentavälineet ottavat automaattisesti huomioon kääntökulmäa vastaavat poikkeamat ja korjaavat esimerkiksi puomin asemaa ilmaisevan 10 näytön lukema-arvoja niin, että ne näyttävät puomin todellisen aseman, kut£n esimerkiksi porakruunun paikan ja porausrungon ilman, että käyttäjä käytännössä huomaa virheen korjauksen tapahtumista.

Keksintö on edellä selityksessä ja piirustuksissa esitetty vain esimerkin omaisesti eikä sitä ole millään tavalla rajoitettu siihen. Olennaista on, eljtä 15 porakruunun asemaan vaikuttavat virheet eli poikkeama-arvot määritellään puomin nivelten, puomin osien ja komponenttien eri liikeasentojen seurauksena ja korjataan virhe mitattujen poikkeama-arvojen perusteella yksi tai useampi liike kerrallaan. Tämä voidaan tehdä ottaen huomioon kaikki nivelet tai edullisemmin vain merkittävimmät nivelten ja komponenttien liikkeiden virheet, j<j)i-20 den perusteella voidaan riittävän tarkasti laskea porakruunun paikkaan vaikuttava kokonaisvirhe ja siten korjata se riittävällä tarkkuudella.

Kunkin liikkeen poikkeamat eli virheet nivelten aseman funktiona voidaan mallintaa myös jatkuvana funktiona koko liikepituudelle ja siten esimerkiksi kääntökulmissa kulmapoikkeama-arvoina koko kääntökulman suuruudei- *; / 25 le. Mikäli halutaan mahdollisimman tarkka virhekorjaus, on tietenkin määriteltfs-vä jokaisen liikkeen poikkeamat asetetusta arvosta ja tehtävä korjaus jokaisen • ° ' liikkeen suhteen.

• » e « • · • · I · * « « «

Claims (14)

107182

1. Menetelmä puomin asemointivirheiden korjaamiseksi kallionpora-uksessa, jossa toisesta päästään alustan ja sen suhteen nivelten ympäri 5 kääntyvästi asennettu puomi ja puomin vastakkaiseen päähän kääntyväsi! asennettu kallioporakone asetetaan reiän poraamista varten porausasentoon siten, että puomia ohjataan kallionporauslaitteen ohjausvälineillä eri liikkeiden suhteen kunnes puomi on asetusarvossaan, jossa menetelmässä mitataan puomin todellisen aseman poikkeama puomin lasketusta teoreettisesta ase-10 masta ja korjataan puomin asemaa mitattujen poikkeamien perusteella, tunnettu siitä, että mitataan ennalta määrätyin välein puomin aseman poikkeama sen teoreettisesta asemasta ainakin yhden puomin nivelen aseman funktiona, että mitatut poikkeamat tallennetaan kallionporauslaitteen muistiin ja että asetettaessa puomi ja kallioporakone porausasemaan, asemaa korjataan 15 mainittua porausasemaa vastaavan nivelen asemaa vastaavan muistiintallen-netun poikkeaman perusteella.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mitataan puomin aseman poikkeama lasketusta teoreettisesta asemasta ainakin yhden puomin ja alustan välisen nivelen kääntösuunnassa.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mitataan puomin aseman poikkeama lasketusta teoreettisesta asemasta kahden puomin ja alustan välisen keskenään ristikkäisen nivelen aseman funktiona.

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, I.' 25 että mitataan puomin asennon poikkeama lasketusta teoreettisesta asemasta molempien kulmien funktiona niin, että kaksiulotteisessa koordinaatistossa v ’ ennalta määrätyin välein leveys- ja korkeussuunnassa olevien teoreettisten puomin asemaa ilmaisevien pisteiden kohdalla poikkeama on määritelty ristik- « » · · käisten nivelten aseman funktiona. Ψ 1. ~

5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tun- n e t t u siitä, että kutakin nivelen asemaa vastaavat poikkeamat mitataan ennalta määrätyin välein tietyllä nivelen aseman arvolla ja puomia porausasentoon asetettaessa korjataan puomin laskettua teoreettista asemaa näin saatuja nivelten asemia vastaavien poikkeamien perusteella. ♦ · 107182

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kunkin kääntöliikkeen vierekkäisten muistiin tallennettujen nivelen asemilen välillä poikkeama määritellään laskemalla mainittujen nivelten asema-arvojien välillä mitattujen poikkeamien perusteella likiarvo poikkeaman muutoksessa 5 asema-arvosta toiseen.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että poikkeaman likiarvo lasketaan muistiin tallennettujen poikkeama-arvojen välillä.

8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, t u n -10 n e 11 u siitä, että lisäksi mitataan ainakin yhden muun liikkeen aikaansaajia poikkeama liikkeen anturin arvon funktiona ja korjataan teoreettista puontiin asemaa sitä porausasemaan asetettaessa lisäksi tämän liikkeen asemaa vastaavan poikkeaman perusteella.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 15 että puomissa, missä on pyörityslaite kallioporakoneen kääntämiseksi syöjö- palkkeineen porausakselin suuntaisen akselin ympäri mitataan pyöritysliikkeen aikaansaama poikkeama puomin todellisen aseman ja teoreettisesti lasketan aseman välillä ja korjataan puomin asemaa sekä puomin että alustan välisten nivelten asentojen ja pyörityslaitteen asentoon verrannollisten poikkeamien 20 perusteella.

10. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, t u |n-n e 11 u siitä, että poikkeamat talletetaan kallioporakoneen porakruunun aseman ja poratangon akselin määräämän poraussuunnan poikkeamina.

11. Kallionporauslaitteisto, jossa on alusta, alustan suhteen nivelten S·'.’ 25 ympäri kääntyvästi asennettu puomi, puomin toiseen päähän kääntyväni • l t ] !.* asennettu kallioporakone, nivelantureita, jotka ilmaisevat puomin eri nivelten asentoja ja ohjausvälineet puomin ohjaamiseksi porausasemaan reiän poraja-miseksi, tunnettu siitä, että siihen kuuluu muistielin puomin todellisen ' aseman ja nivelantureiden arvojen perusteella lasketun teoreettisen aseman 30 välisten poikkeamien tallentamiseksi ainakin yhden puomin nivelen kääntökul-:*·,· man funktiona ja laskentaelin puomin aseman korjaamiseksi mainitun nivelen nivelanturin ilmaisemaa arvoa vastaavien mainittuun muistielimeen tallennet-tujen poikkeamien perusteella.

’ * 12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen kallionporauslaitteisto, t u n - 107182 g n e 11 u siitä, että muistielin on sovitettu tallentamaan puomin todellisen aseman ja nivelanturien perusteella lasketun teoreettisen aseman väliset poikkeamat kahden keskenään ristikkäiseen suuntaan olevien puomin ja alustan välisten nivelten kääntökulmien funktiona ja että laskentaelin on sovitettu kor-5 jaamaan puomin asema molempien nivelten nivelantureiden ilmaisemien asemaa vastaavien mainittuun muistielimeen tallennettujen poikkeamien perusteella.

13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen kallionporauslaitteisto, tunnettu siitä, että muistielin on sovitettu tallentamaan puomin todellisen 10 aseman ja nivelantureiden perusteella lasketun teoreettisen aseman väliset poikkeamat kaksiulotteisessa koordinaatistossa ristikkäisten nivelten asemien funktiona.

14. Jonkin patenttivaatimuksen 11-13 mukainen kallionporauslaitteisto, jossa on erillinen pyörityslaitteisto kallionporakoneen kääntämiseksi 15 puomin pään suhteen kallionporakoneen porausakselin suuntaisen akselin ympäri, tunnettu siitä, että muistielin on sovitettu tallentamaan puomin todellisen aseman ja nivelantureiden perusteella lasketun teoreettisen aseman väliset poikkeamat pyörityslaitteiston aseman funktiona ja että laskentaelin on sovitettu korjaamaan puomin asema sekä puomin ja alustan välisten nivelten 20 kääntökulmia ja vastaavasti pyörityslaitteen kääntökulmaa vastaavien poikkeamien perusteella. I i • «· • · • « « 1 « 1 4 g | • C « ii·1 • · 4 « · • · « f # ' · t « · · · 107182