KR20100062918A - 반송대차 시스템 및 반송대차에 대한 주행경로 지시방법 - Google Patents

반송대차 시스템 및 반송대차에 대한 주행경로 지시방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 반송대차의 주행 루트를 구성하는, 서로 연결된 복수의 세그먼트로부터, 반송대차를 실제로 주행시키는 경로를 구성하는 복수의 세그먼트를 조작자가 수동으로 지정하는 것을 접수하고, 지정된 복수의 세그먼트에 따라, 주행명령을 작성하여, 주행명령에 따라 반송대차를 주행시킨다.

Description

반송대차 시스템 및 반송대차에 대한 주행경로 지시방법{TRANSPORT CARRIAGE SYSTEM AND INSTRUCTING METHOD OF TRAVELLING ROUTE FOR TRANSPORT CARRIAGE}
본 발명은 반송대차 시스템에 관한 것이며, 특히, 반송대차의 주행경로를 조작자가 수동으로 입력하는 것에 관한 것이다.
천정주행차나 무인반송차 등의 반송대차는, 주행명령을 부여받으면, 자립적으로 주행경로를 선택하도록 구성되어 있다. 반송대차는, 주행 루트를 기재한 맵을 기억하고, 맵에서는, 주행 루트를 복수의 세그먼트로 분할하여, 예컨대 세그먼트의 경계의 좌표와 세그먼트마다의 소요 주행시간이 기재되어 있다. 또한 좌표는, 세그먼트의 양단의 좌표 차(差)가 세그먼트의 길이를 나타내도록 정해져 있다. 그리고 주행명령은, 짐 싣기를 행하는 위치(from위치)와 짐 부리기를 행하는 위치(to위치)를 지정한 반송명령과, 단지 주행처의 위치를 지정한 명령의, 예컨대 2종류가 있다.
그러나, 반송대차에 수동으로 주행경로를 지시하기 위한 환경은 정비되어 있지 않다. 이는, 통상의 경우, 반송대차에 주행처를 지시하면 될 뿐, 주행처까지의 주행경로 자체는 중요하지 않기 때문이다. 그러나, 주행 루트의 레이아웃을 변경 한 경우 등에 있어서는, 테스트용으로, 주행경로를 지정하여, 반송대차를 주행시킬 필요가 있다. 이 경우, 기존의 방법으로 주행경로를 지정하기 위해서는, 주행처를 지정한 복수의 명령을 작성할 필요가 있다. 참고로, 본 명세서에서는, 주행 루트 중에서 선택되어, 반송대차가 실제로 주행하는 경로를 '주행경로'라 부른다.
특허문헌 1(JP2000-153905A)에는, 리모트 컨트롤러를 이용하여 반송대차를 수동으로 조작하는 것에 대해 개시되어 있다. 천정주행차 등의 경우에, 이를 실행하면, 주행 루트를 따라 조작자가 걸으면서, 반송대차에 속도나 분기의 방향을 지시하게 되므로, 효율적이지 않다.
본 발명의 과제는, 반송대차의 주행경로를, 수동으로 용이하게 지시할 수 있도록 하는 데 있다.
본 발명의 반송대차 시스템은, 복수의 무인반송대차와, 지상 컨트롤러와, 상기 반송대차가 주행하기 위한 주행 루트를 구비하며, 상기 주행 루트는 서로 연결된 복수의 세그먼트로 이루어지고, 상기 반송대차는 상기 주행 루트 중의 선택된 세그먼트를 따라 주행하는 시스템으로서,
상기 지상 컨트롤러에,
상기 반송대차를 실제로 주행시키는 경로를 구성하는 복수의 세그먼트를, 조작자가 수동으로 지정하기 위한 지정수단과,
지정된 복수의 세그먼트에 따라, 주행명령을 작성하기 위한 작성수단과,
상기 주행명령에 따라 반송대차를 주행시키기 위한 실행수단을 구비하고 있다.
또한, 본 발명의 반송대차에 대한 주행경로 지시방법에서는, 복수의 무인반송대차와, 지상 컨트롤러와, 상기 반송대차가 주행하기 위한 주행 루트를 구비하며, 상기 주행 루트는 서로 연결된 복수의 세그먼트로 이루어지고, 상기 반송대차는 상기 주행 루트 중의 선택된 세그먼트를 따라 주행하는 시스템에 대해, 상기 반송대차에 대한 주행경로를 지시하기 위해,
상기 지상 컨트롤러에 설치한 지정수단에 의해, 반송대차의 주행 루트를 구성하는, 서로 연결된 복수의 세그먼트로부터, 반송대차를 실제로 주행시키는 경로를 구성하는 복수의 세그먼트를 조작자가 수동으로 지정하는 것을 접수하고,
상기 지상 컨트롤러에 설치한 작성수단에 의해, 지정된 복수의 세그먼트에 따라 주행명령을 작성하고,
상기 지상 컨트롤러에 설치한 지정수단에 의해, 상기 주행명령에 따라 반송대차를 주행시킨다.
본 명세서에서, 반송대차 시스템에 관한 기재는 반송대차에 대한 주행경로 지시방법에도 그대로 적합하며, 반대로 반송대차에 대한 주행경로 지시방법에 관한 기재는 반송대차 시스템에도 그대로 적합하다.
본 발명에서는, 세그먼트를 지정함으로써, 주행경로를 지정하여 반송대차를 주행시킬 수 있다. 따라서 조작자가 주행경로를 따라 걸으면서, 반송대차를 유도 할 필요가 없다. 또한, 짧은 거리의 주행명령을 복수 작성함으로써, 주행경로를 지정하는 경우에 비해, 주행명령의 작성이 용이해진다. 따라서, 반송대차 시스템을 신설하거나, 레이아웃을 변경하거나, 주행 레일을 유지관리하는 등의 경우에, 경로를 지정하여 반송대차를 주행시킴으로써, 주행 루트의 상황을 검사하는 등의 작업이 용이해진다. 또한, 경로를 지정하여 반송대차를 주행시켜, 소요 주행시간을 취득함으로써, 루트 맵의 데이터를 갱신할 수 있다. 또 과거에 주행한 경로를 후보로 하여 반송대차가 주행경로를 선택하는 경우, 새로운 주행경로를 학습(teaching)시킬 수 있다. 이에 따라, 반송대차가 비효율적인 주행경로를 선택하고 있는 경우에 대처할 수 있다.
바람직하게는, 상기 지정수단은, 반송대차의 주행 루트를 표시하는 모니터와, 상기 모니터 상에서 조작자가 복수의 세그먼트를 수동으로 지정하기 위한 입력수단을 구비하고 있다. 이와 같이 하면, 모니터 상에서 세그먼트를 지정함으로써, 용이하게 주행경로를 지정할 수 있다.
특히 바람직하게는, 상기 모니터는 컬러 모니터이며, 상기 지정수단은 조작자가 지정을 완료한 세그먼트를 다른 세그먼트로부터 색구분하여 상기 컬러 모니터에 표시한다. 이와 같이 하면, 주행경로 중의 지정완료 부분이 알기 쉽게 표시되므로, 주행경로의 지정이 보다 용이해지고, 또한 지정 에러를 감소시킬 수 있다.
바람직하게는, 상기 주행 루트는, 1개의 세그먼트를 복수의 세그먼트에 접속하는 분기부와, 복수의 세그먼트를 1개의 세그먼트에 접속하는 합류부를 구비하며,
상기 입력수단은, 분기없이 연결된 복수의 세그먼트 중 2개의 세그먼트가 지 정되면, 상기 2개의 세그먼트 사이의 도중의 세그먼트도 지정된 것으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 반송대차에, 상기 주행명령으로 지정한 복수의 세그먼트에서의 주행 루트의 상태를 검사시킨다.
또한 바람직하게는, 각 반송대차는, 주행 루트의 레이아웃과 세그먼트마다의 소요 주행시간을 기재한 루트 맵을 기억하며, 상기 반송대차에 의해 상기 주행명령으로 지정한 각 세그먼트의 주행시간을 구하여, 각 반송대차의 루트 맵에서의 해당하는 세그먼트의 소요 주행시간을 갱신한다.
이하에서는, 본 발명의 최적의 실시예에 대해 설명한다. 실시예는 해당 분야의 공지기술을 참조하여 적당히 변경할 수 있으며, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.
도 1 내지 도 6에, 실시예가 도시되어 있다. 도 1은 반송대차 시스템(2)의 레이아웃을 나타낸 것으로서, 복수의 인트라베이 루트(6; intra-bay route) 사이를 인터베이 루트(4; inter-bay route)로 접속하고 있다. 그리고, 반송대차 시스템(2)의 레이아웃에는, 분기나 숏컷 등이 다수 존재하므로, 출발위치와 목적위치를 지정하더라도, 그 사이의 주행경로는 다수 존재한다. 8∼10은 반송대차인데, 이 중 반송명령이 아직 할당되지 않은 대차를 8로, 반송명령의 할당이 완료되고 주행중인 대차를 9로, 반송명령의 할당이 완료되고 물품을 이재(移載)중인 대차를 10으로 나타낸다. 반송대차(8∼10)는 여기서는 천정주행차로 하고 있으나, 지상을 무궤도로 주행하는 무인반송차나, 지상을 유궤도로 주행하는 유궤도대차 등이어도 좋 다. 반송대차 시스템(2)은, 예컨대 클린룸 내에서, 반도체 기판이나 플랫 패널 디스플레이의 기판 등을 반송한다.
12는 버스로서, 지상의 컨트롤러 사이를 접속한다. 지상측의 컨트롤러로서, 예컨대 인트라베이 루트(6) 마다 구역(zone) 컨트롤러(14)를 설치하고, 인트라베이 루트(6) 내의 반송대차(8∼10)를 제어한다. 도 1에는 쇄선으로, 1대의 구역 컨트롤러(14)의 제어범위가 도시되어 있다. 또한 인터베이 루트(4) 내의 반송대차(8∼10)는 구역 컨트롤러(15)로 제어하고, 반송 컨트롤러(16)가 반송대차 시스템(2) 전체를 제어한다. 18은 생산 컨트롤러로서, 반송 컨트롤러(16)에 반송요구를 통신하고, 반송 컨트롤러(16)로부터 반송결과를 수신한다. 그리고 반송 컨트롤러(16)는, 구역 컨트롤러(14, 15)를 통해, 반송대차(8∼10)에 여러 가지의 명령을 입력하고, 명령에 대한 처리결과를 수신한다.
도 2에는 반송대차 1대분의 제어 시스템이 도시되어 있다. 통신부(20)는 구역 컨트롤러(14, 15)와 통신하며, 주(主) 제어부(21)는 구역 컨트롤러(14, 15)로부터 수신한 명령을 해석함으로써, 주행 제어부(22)∼진단부(28)를 제어하는 동시에, 명령의 실행결과를 구역 컨트롤러(14, 15)에 보고한다. 또한, 반송대차의 현재위치와, 주행중인 경우에는 그 속도, 물품을 이재중인 경우에는 짐을 싣는 중인지 아니면 짐을 부리는 중인지의 여부, 반송명령을 할당하지 않은 상태로 대기 중 등과 같은, 반송대차의 현재 상태, 및 주행경로의 검사 결과 등을, 구역 컨트롤러(14, 15)에 보고한다. 주행 제어부(22)는 주행 모터를 제어하고, 이재 제어부(23)는 천정주행차의 승강대의 승강이나 물품의 척킹/해방 등을 제어하고, 가로이동 제어 부(24)는 승강대의 가로이동을 제어하며, θ제어부(25)는 승강대를 수평면 내에서 회동시킨다. 참고로, 가로이동 제어부(24)나 θ제어부(25)는, 설치하지 않아도 된다.
루트 맵 메모리(26)는 주행경로의 루트 맵을 기억하며, 맵 상에서는, 주행 루트는 세그먼트를 서로 연결한 것으로서 기재된다. 그리고 각 세그먼트에 대해, 그 입구와 출구의 좌표 및 세그먼트의 소요 주행시간이 기재되며, 좌표는 예컨대 세그먼트의 길이로 환산가능한 데이터이다. 세그먼트의 단위는 임의이나, 예컨대 분기부나 합류부 등과 같이, 특별한 제어가 필요한 영역(area)을 1개의 세그먼트로 하고, 직선구간에서는 적당한 길이의 구간을 1개의 세그먼트로 할당한다. 예컨대, 정지위치마다 세그먼트를 설치해도 되고, 혹은 1개의 세그먼트 내에 복수의 정지위치가 포함되어도 된다.
루트 선택부(27)는, 루트 맵을 참조하여, 현재위치부터 지정된 주행처까지의 주행경로를 선택한다. 주행경로의 선택은, 실제로는 세그먼트의 선택이며, 루트 맵의 데이터를 참조하여, 예컨대 주행처까지의 소요시간의 합계가 최단인 경로를 선택한다. 루트 선택부(27)는, 주행처만을 지정한 명령이나, from위치와 to위치를 지정한 명령에 대해 동작한다. 실시예와 같이, 주행경로가 명령중에서 구체적으로 지정되어 있는 경우, 주 제어부(21)에서 명령을 해석하여, 주행 제어부(22)를 제어한다.
진단부(28)는 복수의 가속도 센서 등을 구비하여, 주행중에 반송대차가 받는 진동의 정도 등을 검출한다. 진동이 반송대차측의 요인에 의해 생기고 있는 것인 지, 주행 레일측의 요인에 의해 생기고 있는 것인지는, 센서의 데이터로부터는 알 수가 없다. 주 제어부(21)는 구역 컨트롤러(14, 15)에 대해, 각 세그먼트에서의 진동의 정도 등을 진단결과로서 출력하고, 반송 컨트롤러에서 복수의 대차로부터의 진단결과를 비교한다. 이에 따라, 주행 루트를 예컨대 세그먼트마다 진단하는 동시에, 개별적인 반송대차의 상태를 진단한다.
도 3에는, 반송 컨트롤러(16)의 구성이 도시되어 있다. 통신부(30)는 버스(12)를 통해 구역 컨트롤러(14, 15)와 통신하며, 또한 도시되지 않은 통신로를 통해 생산 컨트롤러(18)와 통신한다. 조작자 인터페이스(31)는, 컬러 모니터(32)에 주행 루트나 조작자의 입력 등을 표시하고, 키보드(33)나 마우스(34) 등의 수동입력수단으로부터 조작자의 수동입력을 접수한다. 실시예에서는, 주행 루트를 세그먼트로 분할하여 컬러 모니터(32)에 표시한다. 또한, 조작자가 지정한 주행경로를 다른 세그먼트와 색구분하여 표시한다. 할당부(35)는, 반송명령이나 주행명령 등을 반송대차에 할당하며, 미할당된 반송명령이나 주행명령을 대기행렬 관리부(36)에서 관리한다.
경로 지정부(38)는, 컬러 모니터(32) 상에서 조작자가 마우스(34) 등으로 지정한 세그먼트를 접속하도록 주행경로를 발생시켜, 주행경로에 대한 주행명령을 작성한다. 이 주행명령은, 통신부(30)를 통해, 반송대차에 할당된다. 경로지정에 대한 상세는, 도 4∼도 6에 도시되어 있다.
재생부(40)는, 반송대차 시스템의 과거상황을 컬러 모니터(32) 상에 재생한다. 주행경로 재생부(41)는, 주어진 반송명령이나 주행명령에 대해, 반송대차가 실제로 어떻게 주행하였는지, 그 경로를 재생한다. 재생결과는 컬러 모니터(32)에 표시되며, 반송대차가 주행한 경로와, 주위의 반송대차의 동작을 표시한다.
할당상황 재생부(42)는, 예컨대 인트라베이 루트 등의 단위로, 반송명령의 할당상황을 컬러 모니터(32)에 재생한다. 할당상황으로서, 예컨대 발생된 반송명령의 수와, 할당이 완료된 반송명령의 수, 및 미할당된 반송명령의 수 등을 표시한다. 할당상황은 인트라베이 루트 등의 단위로 관리되며, 인트라베이 루트 내를 기점으로 하는 반송명령이 발생되면, 그 인트라베이 루트에 대해, 반송명령의 수 및 미할당된 반송명령의 수가 1 가산된다. 반송명령을 할당하면, 미할당된 반송명령의 수가 1 감산되고, 할당이 완료된 반송명령의 수가 1 가산된다. 그리고, 할당이 완료된 반송명령의 실행이 개시되어, 예컨대 반송명령에 의해 지정된 물품의 짐싣기를 개시하면, 할당이 완료된 반송명령이 1 감산된다. 반송명령의 실행개시시가 아니라 종료시에, 할당이 완료된 반송명령을 1 감산해도 좋다. 또한, 인트라베이 루트 등의 단위로, 존재하는 반송대차의 총 수와, 미할당된 반송대차의 수, 반송명령의 할당이 완료된 미실행 혹은 실행중인 반송대차의 수 등을 표시한다.
불량상황 재생부(43)는, 주행 루트에서 정체가 발생한 영역과, 그 시각 등의 상황을 컬러 모니터(32)에 재생한다. 정체상황의 재생에서는, 정체가 발생한 영역과, 그 영역 내의 반송대차의 위치 등을 재생한다. 또한 주행 루트 중 어느 부분이 주행불능이 되거나, 반송대차에 트러블이 생기는 등의 불량도, 불량이 발생한 부분과 발생시각, 혹은 대차의 ID와 발생시각 등과 함께 재생한다.
트래킹부(50)는 반송대차 시스템의 과거의 상황을 기억하여, 재생부(40) 등 에 제공한다. 51은 검색부로서, 필요한 데이터를 검색하며, 52는 반송대차 트래킹 파일로서, 파일명이 데이터의 연월일시까지 지정하고 있다. 그리고 파일(52)에서는, 1대의 반송대차의 하나의 시각에서의 상태가 1개의 레코드가 되며, 복수의 반송대차에 대한, 예컨대 1초 간격으로 1시간분의 데이터가, 1개의 파일에 기억된다. 따라서 검색부(51)는, 파일명으로부터 연월일시까지의 데이터를 검색할 수 있으며, 대차의 ID 혹은 대차의 번호와, 분/초 등의 시(時)보다 짧은 시각으로부터, 각각의 레코드를 검색할 수 있다.
반송명령 트래킹 파일(53)은, 반송명령의 내용과, 할당시각 및 완료시각을 기억하고 있다. 불량 파일(54)은, 주행 루트의 정체, 주행 루트의 이상, 반송대차의 고장 등에 대해, 발생 부분 혹은 발생한 대차의 번호와 시각 및 상황을 기억하고 있다.
도 4 내지 도 6에는, 주행경로의 지정을 나타내고 있다. 경로의 지정에 따라, 컬러 모니터의 표시는 표시(60)로부터 표시(61)로 변화되며, 표시(62)는 지정한 주행경로를 반송대차가 주행중이라는 표시이다. 도 5의 80은 주행경로를 지정한 주행명령의 예를 나타내고 있으며, 도 6은 주행경로의 지정 알고리즘을 나타내고 있다.
주행 루트를 세그먼트 단위로 컬러 모니터에 표시하며, 도 4의 표시(60)가 그 예이다. 여기서 속이 빈 화살표는 반송대차의 주행방향을 나타내고 있으며, 64는 세그먼트 경계이고, 70∼76은 개별 세그먼트이다. 마우스 등에 의해, 개개의 세그먼트를 클릭함으로써, 세그먼트가 선택된다. 선택이 완료된 주행경로(65)는 도 4의 표시(61)에 나타낸 바와 같이, 다른 세그먼트와 구별하여 표시되며, 구체적으로는 색구분하여 표시된다. 또한, 66은 선택중인 주행경로이다. 주행경로의 지정이 완료되어, 실제로 반송대차가 주행을 개시하면, 도 4의 표시(62)와 같이, 반송대차의 위치가 표시(68)로 표시되며, 주행이 완료된 경로(69)가 경로(65)와는 색구분되어 표시된다.
이 때문에, 기점(起點)으로부터 주행처까지의 영역에 대해, 복수의 세그먼트를 마우스에 의해 순차로 왼쪽 클릭 등을 행함으로써, 주행경로를 지정할 수 있다. 또한, 세그먼트를 클릭하려면, 도 4의 세그먼트(70∼76) 등을 문자대로 클릭해도 되고, 혹은 세그먼트 경계를 클릭해도 된다. 또한, 클릭을 요구하지 않고, 마우스나 트랙 볼, 디지타이저(digitizer) 등으로, 지정한 세그먼트가 선택된 것으로 해도 좋다.
도 4에서, 세그먼트(70∼72)는 도중에 분기가 없고, 세그먼트(70∼72) 중 어느 하나를 통과하면, 세그먼트(70∼72)를 모두 통과한다. 따라서, 세그먼트(70∼72) 중 어느 하나를 선택하면, 다른 세그먼트도 동시에 선택된 것으로 해도 좋다. 또한 세그먼트(72)를 선택한 후, 예컨대 세그먼트(76)가 선택되면, 도중의 세그먼트(73∼75)도 선택된 것으로 간주할 수 있다. 이상과 같이, 주행경로를 구성하는 모든 세그먼트를 선택할 필요가 있는 것이 아니라, 주행경로를 특정할 수 있는 정도로, 즉 주행하는 모든 세그먼트를 특정할 수 있는 정도로, 세그먼트를 선택하면 된다.
도 4의 표시(61)와 같이, 선택이 완료된 세그먼트는 색구분하여 표시되므로, 주행경로 지정 상의 에러를 감소시킬 수 있다. 또한, 지정이 완료된 주행경로를 편집할 경우, 편집하고자 하는 세그먼트를 예컨대 마우스의 오른쪽 클릭 등으로 지정하고, 선택을 취소하여 편집하면 된다. 또한 주행경로의 선택과 함께, 선택중인 주행경로(66)가 이동하므로, 반송대차를 주행시키면서 경로를 선택하는 등의, 환경을 제공할 수 있다. 또한 표시(62)에서는, 반송대차가 어떻게 이동하며, 주행경로의 어느 부분이 주행완료되었는지가 표시되므로, 반송대차의 주행상황을 확인할 수 있다. 또한, 표시(62)는 마련하지 않아도 된다.
도 5의 주행명령(80)은, 주행경로의 세그먼트를 지정한다. 도면의 "MOVE1" 등은, 지정된 세그먼트 혹은 분기와 분기 사이의 복수의 세그먼트를 의미한다. 그리고 상기 명령(80)은 반송대차에 통신되어, 반송대차가 실행된다.
도 6의 알고리즘에서는, 먼저 표시(60)와 같이 주행 루트를 표시하고, 필요하면 반송대차를 지정한다. 예컨대 주행 루트를 검사하는 경우, 검사용의 특정 반송대차를 지정한다. 그리고 세그먼트 단위로 주행경로를 지정하고, 지정된 세그먼트를 색구분하여 표시하며, 수정이 있으면 세그먼트 단위로 주행경로를 수정한다. 주행경로가 확정되면, 주행명령을 적당한 타이밍에서 반송대차에 할당하고, 반송대차가 주행중일 때에는 예컨대 표시(62)와 같이 반송대차의 위치를 표시한다. 또한, 주행명령(80)을 실행시키는 타이밍은, 예컨대 우선도 등에 따라 지정하며, 할당이 완료된 반송명령이 종료되는 즉시 실행하는 것에서부터, 대기행렬에서 대기중인 다른 반송명령이 없어졌을 때 실행하는 것 사이에서 선택할 수 있다.
실시예에 따르면, 이하와 같은 효과를 얻을 수 있다.
(1) 반송대차에 대한 주행경로를 간단하고도 확실하게 지정할 수 있다. 이 때문에 원하는 주행경로에 대해, 주행 루트의 검사 등을 간단히 행할 수 있다.
(2) 또한, 반송대차를 지정한 주행경로로 주행시켜, 소요시간 등을 구하고, 이를 각 반송대차의 루트 맵 등에 피드백하여, 보다 효율적인 반송 경로를 학습(teaching)시키기 위해 이용할 수도 있다.
또한, 구역 컨트롤러(14, 15)를 설치하지 않고, 반송 컨트롤러(16)가 직접 반송대차(8∼10)와 통신해도 된다.
도 1은 실시예에 따른 반송대차 시스템의 레이아웃을 나타낸 도면이다.
도 2는 실시예에 있어서의 반송대차 내의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 3은 실시예에 있어서의 반송 컨트롤러의 블록도이다.
도 4는 실시예에 따른 주행경로 지시방법을 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 실시예에 있어서의, 주행경로를 지정한 명령을 나타낸 도면이다.
도 6은 실시예에 있어서의, 주행경로의 지시 알고리즘을 나타낸 플로우 챠트이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
2 : 반송대차 시스템 4 : 인터베이 루트
6 : 인트라베이 루트 8∼10 : 반송대차
12 : 버스 14, 15 : 구역 컨트롤러
16 : 반송 컨트롤러 18 : 생산 컨트롤러
20 : 통신부 21 : 주 제어부
22 : 주행 제어부 23 : 이재 제어부
24 : 가로이동 제어부 25 : θ제어부
26 : 루트 맵 메모리 27 : 루트 선택부
28 : 진단부 30 : 통신부
31 : 조작자 인터페이스 32 : 컬러 모니터
33 : 키보드 34 : 마우스
35 : 할당부 36 : 대기행렬 관리부
38 : 경로 지정부 40 : 재생부
41 : 주행경로 재생부 42 : 할당상황 재생부
43 : 불량상황 재생부 50 : 트래킹부
51 : 검색부 52 : 반송대차 트래킹 파일
53 : 반송명령 트래킹 파일 54 : 불량 파일
60∼62 : 표시 64 : 세그먼트 경계
65 : 선택완료된 주행경로 66 : 선택중인 주행경로
68 : 표시 69 : 주행완료된 경로
70∼76 : 세그먼트 80 : 주행명령

Claims (7)

  1. 복수의 무인반송대차와, 지상 컨트롤러와, 상기 반송대차가 주행하기 위한 주행 루트를 구비하며, 상기 주행 루트는 서로 연결된 복수의 세그먼트로 이루어지고, 상기 반송대차는 상기 주행 루트 중의 선택된 세그먼트를 따라 주행하는 시스템으로서,
    상기 지상 컨트롤러에,
    상기 반송대차를 실제로 주행시키는 경로를 구성하는 복수의 세그먼트를, 조작자가 수동으로 지정하기 위한 지정수단과,
    지정된 복수의 세그먼트에 따라, 주행명령을 작성하기 위한 작성수단과,
    상기 주행명령에 따라 반송대차를 주행시키기 위한 실행수단을 설치한 반송대차 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 지정수단은, 반송대차의 주행 루트를 표시하는 모니터와, 상기 모니터 상에서 조작자가 복수의 세그먼트를 수동으로 지정하기 위한 입력수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 반송대차 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 모니터는 컬러 모니터이며, 상기 지정수단은 조작자가 지정이 완료된 세그먼트를 다른 세그먼트로부터 색구분하여 상기 컬러 모니터에 표시하는 것을 특징으로 하는 반송대차 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 주행 루트는, 1개의 세그먼트를 복수의 세그먼트에 접속하는 분기부와, 복수의 세그먼트를 1개의 세그먼트에 접속하는 합류부를 구비하며,
    상기 입력수단은, 분기없이 연결된 복수의 세그먼트 중 2개의 세그먼트가 지정되면, 상기 2개의 세그먼트 간의 도중의 세그먼트도 지정된 것으로 하는 것을 특징으로 하는 반송대차 시스템.
  5. 복수의 무인반송대차와, 지상 컨트롤러와, 상기 반송대차가 주행하기 위한 주행 루트를 구비하며, 상기 주행 루트는 서로 연결된 복수의 세그먼트로 이루어지고, 상기 반송대차는 상기 주행 루트 중의 선택된 세그먼트를 따라 주행하는 시스템에 대해, 상기 반송대차에 대한 주행경로를 지시하기 위해,
    상기 지상 컨트롤러에 설치한 지정수단에 의해, 반송대차의 주행 루트를 구성하는, 서로 연결된 복수의 세그먼트로부터, 반송대차를 실제로 주행시키는 경로를 구성하는 복수의 세그먼트를 조작자가 수동으로 지정하는 것을 접수하고,
    상기 지상 컨트롤러에 설치한 작성수단에 의해, 지정된 복수의 세그먼트에 따라 주행명령을 작성하고,
    상기 지상 컨트롤러에 설치한 지정수단에 의해, 상기 주행명령에 따라 반송 대차를 주행시키는, 반송대차에 대한 주행경로 지시방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 반송대차에, 상기 주행명령으로 지정한 복수의 세그먼트에서의 주행 루트의 상태를 검사시키는 것을 특징으로 하는 반송대차에 대한 주행경로 지시방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    각 반송대차는, 주행 루트의 레이아웃과 세그먼트마다의 소요 주행시간을 기재한 루트 맵을 기억하며,
    상기 반송대차에 의해 상기 주행명령으로 지정한 각 세그먼트의 주행시간을 구하여, 각 반송대차의 루트 맵에서의 해당하는 세그먼트의 소요 주행시간을 갱신하는 것을 특징으로 하는 반송대차에 대한 주행경로 지시방법.
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