KR102585413B1 - 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 조립 작업을 수행하기 위한 자동 장착 기기 - Google Patents

Abstract

엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 프로세스를 수행하기 위한 장착 기기 (1) 가 기술된다. 상기 장착 기기 (1) 는 지지 구성요소 (3) 및 메카트로닉 조립 구성요소 (5) 를 포함한다. 지지 구성요소 (3) 는 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 이동하도록 설계된다. 조립 구성요소 (5) 는 지지 구성요소 (3) 에서 유지되고 조립 프로세스 중 적어도 부분적으로 자동으로 장착 단계를 실시하도록 설계된다. 특히, 조립 구성요소 (5) 는 산업용 로봇 (7) 의 형태일 수 있다. 장착 기기 (1) 는, 예를 들어, 홀들의 드릴링, 스크류들의 삽입 등과 같은 반복적인 장착 작업들이 부분적으로 또는 완전히 자동으로 수행될 수 있도록 허용한다. 장착 노력, 시간 및/또는 비용이 감소될 수 있다.

Description

엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 조립 작업을 수행하기 위한 자동 장착 기기{AUTOMATED MOUNTING DEVICE FOR PERFORMING ASSEMBLY JOBS IN AN ELEVATOR SHAFT OF AN ELEVATOR SYSTEM}

본 발명은 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 조립 작업을 수행하기 위해 사용될 수 있는 장착 기기에 관한 것이다. 본 발명은 또한 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 조립 작업을 수행하기 위한 방법에 관한 것이다.

복수의 구성요소들이 엘리베이터 승강로 내 다른 위치들에 장착되어야 하므로, 엘리베이터 시스템의 제조, 및 특히 건물에서 엘리베이터 승강로 내에서 수행되어야 하는 엘리베이터 시스템의 구성요소들의 조립은 큰 복잡성 및/또는 높은 비용을 수반할 수 있다.

이 때, 예를 들어 엘리베이터 승강로 내에 구성요소를 조립하기 위해서 조립 프로세스의 맥락에서 사용되는 장착 단계들이 일반적으로 기술 또는 조립 직원에 의해 수행되었다. 전형적으로, 예를 들어, 승강로 벽에 홀들을 뚫고 이 홀들로 밀어넣은 스크류들 또는 이 홀들로 삽입된 볼트들로 구성요소를 승강로 벽에 부착하므로 사람이 구성요소가 조립될 엘리베이터 승강로 내 위치로 이동하여 거기에서 구성요소를 원하는 로케이션에 조립한다. 사람은 이를 위해 도구들 및/또는 기계들을 사용할 수도 있다.

특히 매우 긴 엘리베이터 시스템들, 즉, 고층 건물들에서 큰 높이 차이를 극복해야 하는 소위 고층 엘리베이터들에서, 엘리베이터 승강로에 설치될 구성요소들의 수는 매우 많을 수도 있고 따라서 상당한 조립 노력과 조립 비용을 요구하는 조립 작업을 수반할 수도 있다.

JP 3 214801 B2 는 엘리베이터 승강로에서 엘리베이터 카를 위한 가이드 레일들을 정렬하기 위한 장착 기기를 기술한다. 장착 기기에 의해, 조립 직원은 엘리베이터 승강로에 사전 조립된 가이드 레일들을 정렬하고 브래킷 요소들 형태로 엘리베이터 승강로에서 조립 직원에 의해 장착된 홀딩 프로파일들에 상기 가이드 레일들을 부착할 수 있다. 이 목적으로, 장착 기기는 장착 기기의 일체부인 나사고정 기기를 갖는다. 장착 기기는 또한 고정 기기를 가지고 이 고정 기기에 의해 장착 기기는 조립 직원에 의해 부착된 상기 브래킷 요소들 중 하나에서 측방향으로 지지될 수 있다.

결과적으로, 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로 내에서 구성요소들의 조립을 위한 작업 부하 및/또는 비용을 감소시킬 필요성이 있을 수도 있다. 또한, 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로 내에서 조립 작업 중 사고의 위험을 감소시킬 필요성이 있을 수도 있다. 부가적으로, 보다 짧은 기간 내에 엘리베이터 승강로에서 조립 작업을 수행할 수 있는 필요성이 있을 수도 있다.

상기 필요성들 중 적어도 하나는 독립항들에 따른 장착 기기 또는 각각 장착 방법에 의해 충족될 수 있다. 유리한 실시형태들은 하기 설명 뿐만 아니라 종속항들에서 규정된다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기가 제안된다. 상기 장착 기기는 지지 구성요소 및 메카트로닉 조립 구성요소를 갖는다. 상기 지지 구성요소는, 예를 들어, 엘리베이터 승강로 내를 의미하는, 상기 엘리베이터 승강로에 대해 이동하고 상기 엘리베이터 승강로 내에서 상이한 높이에 위치결정되도록 되어 있다. 상기 조립 구성요소는 상기 지지 구성요소에 홀딩되고 적어도 부분적으로, 바람직하게, 자동으로 조립 작업의 일부로서 장착 단계를 수행하도록 되어 있다.

본 발명의 실시형태들의 가능한 특징들과 장점들은, 특히, 본원에서 하기에 설명된 사상 및 연구 결과에 의존하는 것으로 고려될 수 있고, 하지만 이것은 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다.

서두에 나타낸 대로, 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 구성요소들을 장착하기 위한 조립 작업은 지금까지 인간 조립 직원에 의해 대부분 수행되는 상당량의 작업을 요구할 수 있는 것으로 인식되었다. 엘리베이터 시스템의 크기와 따라서 장착될 구성요소들의 개수에 따라, 엘리베이터 시스템에 요구되는 모든 구성요소들의 조립은 종종 며칠 또는 심지어 몇 주 걸린다.

본 발명의 실시형태들은, 특히, 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 조립 작업이 적합하게 설계된 장착 기기에 의해 적어도 부분적으로 자동으로 수행될 수 있다는 사상을 기반으로 한다. 여기서 수행될 장착 단계들의 완전 자동화가 물론 유리할 것이다.

조립 작업의 맥락에서, 특히 매우 반복적인 조립 단계들, 즉, 엘리베이터 시스템의 조립 중 다수 회 실시되어야 하는 장착 단계들이 자동으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 복수의 홀딩 프로파일들은 전형적으로 엘리베이터 승강로에서 가이드 레일을 설치하도록 엘리베이터 승강로의 벽들에 부착되어야 하는데, 이것은 홀들이 먼저 엘리베이터 승강로를 따라 여러 개소에서 드릴링되어야 하고 그 후 하나의 홀딩 프로파일이 각각 나사고정되어야 하는 것을 의미한다.

이 자동화 목적으로, 한편으로는 지지 구성요소 및 다른 한편으로는 이 지지 구성요소에서 홀딩되는 메카트로닉 조립 구성요소를 포함하는 장착 기기를 제공하도록 제안된다.

지지 구성요소는 다른 방식으로 구성될 수도 있다. 지지 구성요소는, 예를 들어, 단순한 플랫폼, 랙, 프레임, 캐빈 등으로 구성될 수 있다. 지지 구성요소가 엘리베이터 승강로에서 용이하게 픽업되어 엘리베이터 승강로 내에서 이동될 수 있도록 지지 구성요소의 치수들이 선택되어야 한다. 지지 구성요소가 신뢰성있게 홀딩된 메카트로닉 조립 구성요소를 신뢰성있게 지지할 수 있고, 필요하다면, 조립 단계의 수행시 장착 구성요소에 의해 가해진 정적 힘과 동적 힘을 견딜 수 있도록 지지 구성요소의 기계적 해석이 선택되어야 한다.

조립 구성요소는 메카트로닉일 것이고, 즉, 협동작용하는 기계적, 전자적, 및 정보 기술 요소들 또는 모듈들을 가질 것이다.

조립 구성요소는, 예컨대, 장착 단계 내에서 도구들을 취급하도록, 예를 들어, 적합한 메커니즘들을 가질 것이다. 여기에서 도구들은 메커니즘들에 의해 조립 위치로 적절히 이동될 수 있고 그리고/또는 장착 단계 중 적절히 가이드될 수 있다. 도구들은 또한 조립 구성요소에 의해, 예를 들어, 전기 에너지 형태의 에너지를 공급받을 수 있다. 또한, 도구들은 예를 들어 배터리들, 충전가능한 배터리들, 또는 케이블을 통한 별도의 동력 공급부로부터 자체 에너지 공급을 가지는 것이 가능하다.

대안적으로, 조립 구성요소는 도구를 형성하는 적합한 메커니즘 자체를 포함할 수도 있다.

메카트로닉 조립 구성요소에서 전자 요소들 또는 모듈들은, 예를 들어, 조립 구성요소의 기계적 요소들 또는 모듈들에 적절히 액세스하거나 제어하는 역할을 할 수 있다. 따라서, 이러한 전자 요소들 또는 모듈들은, 예를 들어, 조립 구성요소를 제어하는 역할을 할 수 있다.

더욱이, 조립 구성요소는, 예를 들어, 도구를 가져와야 하는 위치 및/또는 장착 단계 중 도구가 작동되고 그리고/또는 가이드되어야 하는 방법을 결정하는데 사용될 수 있는 정보 기술 요소들 또는 모듈들을 포함할 수도 있다.

조립 작업의 적어도 하나의 장착 단계가 부분적으로 또는 완전히 자동으로 장착 기기에 의해 수행될 수 있도록 기계적, 전자적 및 정보 기술 요소들 또는 모듈들 사이 상호 작용이 발생하도록 의도된다.

또한 안내 구성요소들이 지지 구성요소에 제공될 수 있고 상기 안내 구성요소들로 지지 구성요소는 엘리베이터 승강로의 벽들 중 하나 이상을 따라 엘리베이터 승강로 내에서 수직 이동 중 가이드될 수 있다. 안내 구성요소들은, 예를 들어, 엘리베이터 승강로의 벽들에서 롤링하는 지지 롤러들로서 구성될 수도 있다. 지지 구성요소에서 지지 롤러들의 배치에 따라, 1 개 내지 특히 최대 4 개의 지지 롤러들이 제공될 수 있다.

또한, 가이드 로프들은 지지 구성요소를 가이드하는데 사용되는 엘리베이터 승강로에서 신장되는 것이 가능하다. 게다가, 임시 가이드 레일들은 지지 구성요소를 가이드하기 위해서 엘리베이터 승강로에 장착될 수 있다. 게다가, 지지 구성요소는 로프들, 체인, 또는 벨트들과 같은 2 개 이상의 탄성의, 구부릴 수 있는 지지 수단에 대해 매달려 있는 것이 가능하다.

일 실시형태에 따르면, 메카트로닉 조립 구성요소는 산업용 로봇을 갖는다.

산업용 로봇은 가공물들 및 구성요소들의 취급, 장착, 및/또는 프로세싱을 위한 범용의, 일반적으로 프로그램할 수 있는 기계로서 이해될 수 있다. 이러한 로봇들은 산업 환경에서 사용하도록 설계되고, 예를 들어 자동차 제조에서, 예를 들어 대량으로 복잡한 제품을 산업적 생산하는데 사용된다.

전형적으로, 산업용 로봇은 소위 조작기, 소위 이펙터, 및 컨트롤러를 포함한다. 조작기는, 예를 들어, 하나 이상의 축선들 둘레에서 피봇선회가능하고 그리고/또는 하나 이상의 방향들을 따라 변위가능한 로봇 아암일 수 있다. 이펙터는, 예를 들어, 도구, 그리퍼, 등일 수 있다. 컨트롤러는 조작기 및/또는 이펙터를 적절히 구동하고, 즉, 그것을 적절히 재배치하고 그리고/또는 가이드하는데 사용될 수도 있다.

산업용 로봇은 특히 그것의 캔틸레버 단부에서 다양한 장착 도구들과 결합되도록 되어 있다. 환언하면, 조작기는 다른 이펙터들과 결합되도록 되어 있다. 이것은 특히 산업용 로봇과 따라서 장착 기기의 유연한 사용을 허용한다.

산업용 로봇의 컨트롤러는 특히 소위 동력 유닛과 제어 PC 를 갖는다. 제어 PC 는 산업용 로봇의 원하는 운동을 위해 실제 계산을 수행하고 산업용 로봇의 개별 전기 모터들의 제어를 위한 제어 명령들을 동력 유닛으로 전송하고, 그 후 이것을 전기 모터들의 특정 활성화로 변환한다. 동력 유닛은 특히 지지 구성요소에 배치되고, 반면에 제어 PC 는 지지 구성요소 상이 아니라, 엘리베이터 승강로 내 또는 옆에 배치된다. 동력 유닛이 지지 구성요소에 배치되지 않는다면, 복수의 케이블 연결부들이 엘리베이터 승강로를 통하여 산업용 로봇으로 가이드되어야 할 것이다. 동력 유닛을 지지 구성요소 상에 배치함으로써, 주로 단지 동력 공급부와, 예를 들어 제어 PC 와 동력 공급부 사이 이더넷 (Ethernet) 연결부 형태의 통신 링크가 특히 소위 행잉 (hanging) 케이블에 의해 산업용 로봇에 제공되어야 한다. 이것은 특히 단순 케이블 연결부를 허용하고, 이는 매우 견고하고 소수의 케이블들 때문에 오류에 덜 민감하다. 제어 PC 와 동력 유닛 사이 추가 케이블 연결부들에 요구될 수 있는, 산업용 로봇의 제어시 보안 모니터링과 같은 다른 기능들이 실현될 수 있다.

산업용 로봇은, 단지 로봇 아암과 함께 이동될 수 있고 특히 예를 들어 지지 브래킷을 포함하는 구성요소를 홀딩하기 위한 기기를 포함하는 소위 수동 보조 아암을 또한 가질 수도 있다. 지지 브래킷을 엘리베이터 승강로의 벽에 부착하기 위해서, 로봇 아암이 예를 들어 이동될 수 있어서, 지지 브래킷은 수동 보조 아암에 의해 수용되어 예를 들어 스크류에 의해 실제 장착 중 정확한 위치로 홀딩된다.

종종 산업용 로봇들은 또한 다양한 센서들을 갖추고 있고, 이 센서들로 로봇들은 예를 들어 그것의 환경, 작업 조건들, 프로세싱될 구성요소들 등에 대한 정보를 식별할 수 있다. 예를 들어 센서들의 도움으로 힘, 압력, 가속도, 온도, 위치, 거리 등을 검출하여서, 그것을 그에 따라 평가한다.

초기 프로그래밍 후, 산업용 로봇은 전형적으로 대체로 자율적인 작업 프로세스를 부분적으로 또는 완전히 자동으로 수행할 수 있다. 작업 프로세스의 실시형태는, 예를 들어, 센서 정보에 따라 특정 한도 내에서 달라질 수 있다. 더욱이, 산업용 로봇의 자기 학습 제어는 선택적으로 실시될 수도 있다.

그것의 구성요소들이 기계적으로 그리고/또는 전기적으로 구성되는 방식 뿐만 아니라 이 구성요소들이 산업용 로봇의 컨트롤러를 사용해 제어될 수 있는 방식에 따라, 산업용 로봇은 따라서 엘리베이터 승강로에서 조립 작업의 다른 장착 단계들을 수행할 수 있고 또는 각각 이러한 장착 단계 중 다른 상황에 맞추어질 수 있다.

이와 관련해서, 산업용 로봇들이 이미 다른 기술 분야에서 사용되고 있으므로, 유리한 특성이 충분히 개발된 산업용 로봇들의 많은 부분들에 이미 제공될 수 있고, 적절한 경우에 엘리베이터 시스템들의 엘리베이터 승강로들에서 조립 작업의 특별한 상황에만 단지 맞출 필요가 있다. 예를 들어, 산업용 로봇을 엘리베이터 승강로에서 원하는 위치로 이동시키기 위해서, 산업용 로봇은 지지 구성요소에 부착되고, 여기서 산업용 로봇 및 선택적으로 다른 조립 구성요소들과 함께 지지 구성요소는 엘리베이터 승강로에서 원하는 위치로 이동될 수 있다.

산업용 로봇으로서 실시형태의 대안으로서, 메카트로닉 조립 구성요소는 또한 다른 방식으로 구성될 수 있다. 예를 들어 특별한 드릴들, 스크류드라이버들, 이송 구성요소들 등이 사용되는 (부분적으로) 자동화된 엘리베이터 조립체에서 상기 용도를 위해 특별히 설계된 예를 들어 기계들을 생각할 수 있다. 여기에서 예를 들어 선형으로 이동가능한 드릴링 도구들, 나사고정 도구들 등이 사용될 수 있다.

일 실시형태에 따르면, 장착 기기는 엘리베이터 승강로 내에서 장착 기기의 위치 및 배향 중 적어도 하나를 결정하도록 된 위치결정 구성요소를 추가로 포함할 수도 있다. 환언하면, 장착 기기는 그것의 위치결정 구성요소에 의해 엘리베이터 승강로 내 현재 로케이션 및/또는 배향에 대해 기기의 위치 또는 자세를 결정할 수 있다.

환언하면, 위치결정 구성요소는 원하는 정확도로, 예를 들어, 10 ㎝ 미만, 바람직하게 1 ㎝ 미만 또는 1 ㎜ 미만의 정확도로 엘리베이터 승강로 내에서 장착 기기의 정확한 위치를 결정하도록 제공될 수 있다. 장착 기기의 배향은 또한 높은 정확도로, 즉, 예를 들어 10° 미만, 바람직하게 5° 또는 1°미만의 정확도로 검출될 수 있다.

선택적으로, 위치결정 구성요소는 이 경우에 그것의 현재 위치로부터 엘리베이터 승강로를 측정하도록 될 수 있다. 이런 식으로, 위치결정 구성요소는, 예를 들어, 그것이 현재 엘리베이터 승강로에서 위치와 엘리베이터 승강로의 벽, 천장 및/또는 바닥 등에 대한 간격 크기를 인식할 수 있다. 게다가, 위치결정 구성요소는, 예를 들어, 이 정보를 기반으로, 장착 기기가 원하는 방식으로 이동되어 타겟 위치에 도달할 수 있도록 타겟 위치로부터 얼마나 멀리 옮겨지는지 검출할 수 있다.

위치결정 구성요소는 장착 기기의 위치를 다른 방식으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 광학 측정 원리를 사용한 위치 결정을 생각할 수 있다. 예를 들어, 레이저 거리 측정 기기들은 위치결정 구성요소와 엘리베이터 승강로의 벽들 사이 거리들을 측정할 수 있다. 입체 측정 방법들 또는 삼각 측량을 기반으로 한 측정 방법들과 같은 다른 광학 방법들을 또한 생각할 수 있다. 광학 측정 방법들 이외에, 예를 들어, 레이더 반사 등을 기반으로 한 다양한 다른 위치결정 방법들을 또한 생각할 수 있다.

일 실시형태에 따르면, 조립 구성요소는 여러 다른 장착 단계들을 적어도 부분적으로 자동으로, 바람직하게는 완전히 자동으로 수행하도록 되어 있다. 특히, 조립 구성요소는 이에 의하여 예를 들어 다른 장착 단계들을 위해 드릴, 스크류드라이버, 및/또는 그리퍼와 같은 다양한 장착 도구들을 사용하도록 될 수 있다.

다양한 장착 도구들을 사용할 수 있는 능력은, 예를 들어, 결국 엘리베이터 승강로 내 알맞은 위치에 구성요소를 조립할 수 있도록 메카트로닉 조립 구성요소가 조립 작업 중 다양한 장착 프로세스들을 동시에 또는 순차적으로 수행할 수 있게 한다.

조립 구성요소는 특히 그것이 장착 단계의 실행 전에 다른 유형들의 장착 단계들에 사용된 조립 도구들을 픽업하도록 되어 있다. 따라서, 조립 구성요소는 다음 장착 단계에 요구되지 않는 조립 도구를 내려놓고 그 대신 요구되는 장착 도구를 픽업할 수 있고; 즉, 조립 구성요소는 장착 도구들을 전환할 수 있다. 따라서, 조립 구성요소는 단지 현재 필요한 장착 도구와 항상 결합될 수 있다. 따라서, 조립 구성요소는 단지 소량의 공간만 요구하고 많은 개소에서 장착 단계들을 수행할 수 있다. 따라서, 그것은 매우 유연하다. 조립 구성요소가 다양한 장착 단계들에 요구되는 모든 조립 도구들과 항상 결합된다면, 그것은 상당히 더 많은 공간을 요구할 것이다. 따라서, 각각의 장착 도구들이 상당히 더 작은 개소에서 사용될 수 있다.

일 실시형태에 따르면, 장착 기기는 다른 장착 단계들에 요구되는 장착 도구들을 보관하고 조립 구성요소를 제공하도록 되어 있는 도구 매거진 구성요소를 포함한다. 따라서, 불필요한 장착 도구들이 안전하게 유지될 수 있고 작동 실행 중 그리고 엘리베이터 승강로에서 장착 기기의 운동 중 낙하에 대해 보호될 수 있다.

예를 들어, 조립 구성요소는 실시형태에 따르면 적어도 부분적으로 자동의, 제어된 장착 단계에서 엘리베이터 승강로의 벽에 홀들을 드릴링하도록 설계된다.

조립 구성요소는 이 목적을 위해 적합한 드릴을 사용할 수 있다. 도구와 조립 구성요소 그 자체는 모두 장착 단계 중 엘리베이터 승강로에서 발생하는 조건들을 취급할 수 있도록 적절히 구성되어야 한다.

예를 들어, 구성요소들이 장착될 엘리베이터 승강로의 벽들은 종종 콘크리트, 특히 철근 콘크리트로 만들어진다. 콘크리트에서 홀들을 드릴링할 때 매우 강한 진동과 높은 힘이 발생할 수 있다. 드릴링 도구 뿐만 아니라 조립 구성요소 자체는 모두 이러한 진동과 힘을 견디도록 적절히 설계되어야 한다.

이 목적으로, 예를 들어, 조립 구성요소로서 사용된 산업용 로봇을 발생되는 강한 진동 및/또는 높은 힘으로 인한 손상으로부터 적절히 보호할 필요가 있을 수도 있다. 예를 들어, 진동을 약화 또는 흡수하기 위해서 조립 구성요소에 하나 이상의 댐핑 요소들을 제공하는 것이 유리할 수도 있다. 또한 하나 이상의 댐핑 요소들은 장착 도구 및 조립 구성요소의 조합체에서 다른 개소에 배치되는 것이 가능하다. 댐핑 요소는 예를 들어 장착 도구로 통합되거나 조립 구성요소와 장착 도구 사이 연결 요소에 배치될 수도 있다. 이 경우에, 장착 도구와 연결 요소는 조립 구성요소의 부분으로 간주될 수 있다. 댐핑 요소는, 예를 들어, 시장에서 다양하게 선택하여 저비용으로 이용가능한 하나 이상의 평행한 고무 버퍼들로서 실현된다. 심지어 단일 고무 버퍼도 댐핑 요소로서 간주될 수 있다. 또한, 댐핑 요소는 텔레스코픽 댐퍼로서 설계되는 것이 가능하다.

사용된 드릴들은 마모되고, 예를 들어, 보강재를 타격할 때 손상될 수 있다. 예를 들어, 마모되거나 결함이 있는 드릴을 검출하기 위해서, 드릴링 하는 동안 그리고/또는 원하는 깊이의 홀을 도입하기 위한 기간 동안 이송이 모니터링될 수 있다. 이송 한도 미만으로 떨어질 때 그리고/또는 시간 한도를 초과할 때, 사용된 드릴은 더이상 적절한 것으로 인식되지 않고 각각의 메시지를 발생시킨다.

일 실시형태에 따르면, 조립 구성요소는 장착 단계로서 적어도 부분적으로 자동으로 엘리베이터 승강로의 벽의 홀들로 스크류들을 밀어넣도록 될 수 있다.

특히, 조립 구성요소는 엘리베이터 승강로의 콘크리트 벽의 미리 제조된 홀들로 콘크리트 스크류들을 밀어넣도록 되어 있을 수도 있다. 이러한 콘크리트 스크류들의 도움으로, 예를 들어, 구성요소들이 부착될 수 있는 엘리베이터 승강로 내에서 고도의 탄성 정지점들이 생성될 수 있다. 콘크리트 스크류들은 여기에서 콘크리트로 직접, 즉, 반드시 플러그들을 사용하지 않으면서 밀어넣을 수 있어서, 신속하고 용이한 장착을 가능하게 한다. 하지만, 스크류들, 특히 콘크리트 스크류들을 밀어넣기 위해, 제어되고 있는 조립 구성요소 또는 장착 도구가 제공할 수 있어야 하는 높은 힘 또는 토크가 요구될 수 있다.

추가 실시형태에 따르면, 조립 구성요소는 장착 단계로서 엘리베이터 승강로의 벽에 구성요소들을 적어도 부분적으로 자동으로 부착하도록 구성될 수 있다. 이와 관련해서, 구성요소들은 홀딩 프로파일들, 가이드 레일들의 부분들, 스크류들, 볼트들, 클램프들 등과 같은 다른 유형들의 승강로 재료일 수도 있다.

일 실시형태에 따르면, 장착 기기는 조립될 구성요소들을 보관하고 그것을 조립 구성요소에 제공하도록 설계된 매거진 구성요소를 추가로 포함한다.

매거진 구성요소는, 예를 들어, 복수의 스크류들, 특히 콘크리트 스크류들을 제공할 수 있고, 이것을 필요하다면 조립 구성요소에 제공할 수 있다. 매거진 구성요소는 조립 구성요소가 능동적으로 이 구성요소들을 제거하고 장착할 수 있게 함으로써 보관된 구성요소들을 조립 구성요소에 능동적으로 또는 수동적으로 제공할 수 있다.

매거진 구성요소는 선택적으로 다양한 구성요소들을 보관하고 그것을 동시에 또는 순차적으로 조립 구성요소에 제공하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 여러 개의 다른 매거진 구성요소들이 장착 기기에 제공될 수도 있다. 일 실시형태에 따르면, 장착 기기는 엘리베이터 승강로 내에서 지지 구성요소를 수직으로 이동시키도록 되어 있는 변위 구성요소를 추가로 포함할 수도 있다.

환언하면, 장착 기기 그 자체는 변위 구성요소를 사용함으로써 엘리베이터 승강로 내에서 지지 구성요소를 적절히 이동시키도록 구성될 수도 있다. 이 경우에 변위 구성요소는 일반적으로 드라이브를 가질 것이고, 상기 드라이브에 의해 지지 구성요소는 엘리베이터 승강로 내에서, 즉, 예를 들어 건물의 다른 층들 사이에서 이동될 수 있다. 또한, 변위 구성요소는 컨트롤러를 가질 것이고 지지 구성요소가 엘리베이터 승강로 내 원하는 위치로 이동될 수 있도록 상기 컨트롤러로 드라이브가 작동될 수 있다.

장착 기기의 일부인 변위 구성요소 자체에 대한 대안으로서, 변위 구성요소는 또한 외부에 제공될 수 있다. 예를 들어, 엘리베이터 승강로에 미리 장착된 드라이브는 변위 구성요소로서 제공될 수 있다. 적절한 경우에, 이 드라이브는 나중에 엘리베이터 시스템에 사용되도록 이미 메인 모터일 수도 있고, 이것으로 엘리베이터 카가 완성된 조립 상태로 이동될 것이고 이것은 선행 조립 프로세스 중 지지 구성요소를 이동시키는데 사용될 수 있다. 이 경우에, 장착 기기는 변위 구성요소가 지지 구성요소를 엘리베이터 승강로 내에서 원하는 위치로 이동시킬 수 있도록 데이터 통신 가능성이 장착 기기와 외부 변위 구성요소 사이에 제공될 수도 있다.

완전히 조립된 엘리베이터 시스템과 유사하게, 지지 구성요소는, 이 경우에, 예를 들어, 로프, 체인 또는 벨트와 같은 장력 하에 강하고 가요성이 있는 캐리어 수단에 의해 카운터웨이트와 연결될 수 있고, 드라이브는 지지 구성요소와 카운터웨이트 사이에서 작용한다. 게다가, 엘리베이터 카들의 운동에 대해서 지지 구성요소의 운동을 위해 동일한 드라이브 구성이 가능하다.

변위 구성요소는 엘리베이터 승강로 내에서 지지 구성요소와 배치된 조립 구성요소와 함께 지지 구성요소를 이동시킬 수 있도록 다른 방식으로 설계될 수 있다.

예를 들어, 일 실시형태에 따르면, 변위 구성요소는 장착 기기의 지지 구성요소 상에 또는 엘리베이터 승강로의 상단 스톱에 고정될 수 있고 로프, 체인 또는 벨트와 같은 장력 하에 강하고 가요성이 있는 캐리어 수단을 가질 수 있고, 그것의 단부는 변위 구성요소에서 홀딩되고 그것의 타 단부는 각각의 다른 요소에, 즉, 엘리베이터 승강로 내에서 상단 스톱에 또는 각각 지지 구성요소 상에 고정된다. 환언하면, 변위 구성요소는 장착 기기의 지지 구성요소에 부착될 수 있고, 변위 구성요소에 홀딩된 캐리어 수단은 그것의 타 단부에서 엘리베이터 승강로 내 스톱에 부착될 수 있다. 또는 그 반대로, 변위 구성요소는 엘리베이터 승강로에서 그것의 상단 스톱에 부착될 수 있고, 변위 구성요소의 캐리어 수단의 자유 단부는 그 후 장착 기기의 지지 구성요소에 부착될 수 있다. 변위 구성요소는 그 후 엘리베이터 승강로 내에서 지지 구성요소의 캐리어 수단을 변위시킴으로써 체계적으로 이동될 수 있다.

이러한 변위 구성요소는, 예를 들어, 로프 윈치 (winch) 유형으로 제공될 수 있고, 여기에서 가요성 로프는 전기 모터에 의해 구동된 윈치에 롤링될 수 있다. 로프 윈치는 장착 기기의 지지 구성요소 또는, 대안적으로, 예를 들어, 엘리베이터 승강로의 상단에, 예를 들어 엘리베이터 승강로 천장에 고정될 수 있다. 로프의 자유 단부는 그 후 엘리베이터 승강로에서 상단에 또는 지지 구성요소의 바닥에 대향하게 장착될 수 있다. 윈치에 로프의 체계적 권취 및 권출에 의해, 장착 기기는 그 후 엘리베이터 승강로 내에 이동될 수 있다.

대안적으로, 변위 구성요소는 지지 구성요소에 부착될 수 있고 벽을 따라 운동 구성요소를 이동시킴으로써 엘리베이터 승강로 내에서 지지 구성요소를 이동시키도록 변위 구성요소를 이동시킴으로써 엘리베이터 승강로의 벽에 힘을 가하도록 될 수도 있다.

환언하면, 변위 구성요소는 지지 구성요소에 직접 부착될 수 있고 변위 구성요소를 사용해 엘리베이터 승강로의 벽을 따라 능동적으로 이동할 수 있다.

예를 들어, 변위 구성요소는 휠들 또는 롤러들 형태의 하나 이상의 이동 구성요소들을 움직이는 드라이브를 이 목적으로 가질 수도 있고, 여기서 휠들 또는 롤러들은 엘리베이터 승강로의 벽에 대해 가압되어서, 회전시 드라이브로부터 오프셋되는 휠들 또는 롤러들은 가능한 한 미끄러짐 없이 벽을 따라 롤링할 수 있고 거기에서 엘리베이터 승강로 내에서 변위 구성요소에 부착된 지지 구성요소와 함께 변위 구성요소를 이동시킬 수 있다.

대안적으로, 변위 구성요소의 이동 구성요소는 다른 방식으로 엘리베이터 승강로의 벽에 힘을 전달하는 것을 생각할 수 있을 것이다. 기어들이, 예를 들어, 변위 구성요소들로서 역할을 할 수 있고 엘리베이터 승강로에서 변위 구성요소들을 수직으로 이동시킬 수 있도록 벽에 부착된 랙에 맞물릴 수 있다.

일 실시형태에 따르면, 지지 구성요소는 수직 방향으로부터 사선인 방향으로, 즉, 예를 들어 수평 또는 각각 측방향으로 엘리베이터 승강로 내에 지지 구성요소 및/또는 조립 구성요소를 고정하도록 구성된 부가적 고정 구성요소를 포함한다.

측방향으로 고정은, 지지 구성요소에 부착된 조립 구성요소와 함께 지지 구성요소가, 예를 들어 변위 구성요소에 의해, 엘리베이터 승강로 내 원하는 높이에서의 위치로 이동될 수 있을 뿐만 아니라, 지지 구성요소가 고정 구성요소에 의해 또한 수평 방향으로 거기에 고정될 수 있음을 의미하는 것으로 이해될 수 있다.

벽에서 안정화는 이 문맥에서는 특히 고정 구성요소가 직접, 예를 들어 브래킷 요소들과 같은 미리 장착된 벽 구성요소들의 개재 없이 지지되고, 즉, 그것이 벽으로 힘을 이동시킬 수 있는 것을 의미한다. 안정화는 다양한 방식으로 이루어질 수 있다.

특별한 실시형태에서, 고정 구성요소는 수직선을 따르는 방향으로 엘리베이터 승강로 내에서 지지 구성요소들 및 조립 구성요소 중 적어도 하나에 맞추어진다.

이 목적으로, 예를 들어, 고정 구성요소가 엘리베이터 승강로의 벽들에서 측방향으로 안정화되도록, 또는 지지 구성요소가 벽들에 대해 수평 방향으로 더이상 움직일 수 없게 제 위치에 고정되도록 고정 구성요소는 구성될 수 있다. 이 목적으로, 고정 구성요소는, 예를 들어, 적합한 지지부들, 지주들 (props), 아암들 등을 가질 수 있다. 지지부들, 지주들, 또는 아암들은, 특히, 그것이 엘리베이터 승강로의 벽을 향해 바깥쪽으로 이동되어서 벽에 대해 가압될 수 있도록 구성될 수도 있다. 여기에서, 지지부들, 지주들 또는 아암들이 모두 바깥쪽으로 움직일 수 있는 지지 구성요소 또는 조립 구성요소의 대향측들에 배치되는 것이 가능하다.

또한, 지지부들, 지주들 또는 아암들은 단지 일측에서만 바깥쪽으로 움직일 수 있게 배치되고 대향측에 고정된 안정화 요소가 존재하는 것이 가능하다. 특히, 안정화 요소는 수직 방향으로 세장형이고 특히 적어도 지지 구성요소의 전체 길이를 가로질러 연장되는 형태를 갖는다. 그것은, 예를 들어, 원칙적으로 빔과 같은 기본 형상을 갖는다. 안정화 요소가 엘리베이터 승강로의 벽들에서 출입구들을 갖는 일측에 배치되도록 조립 기기는, 특히, 엘리베이터 승강로로 이동된다. 세장형 형태로 인해, 장착 기기가 출입구 영역에 부착될 때에도 안정화 요소는 충분한 지지를 제공할 수 있다.

안정화 요소는, 특히, 지지 구성요소에 대한 그것의 거리가 특히 다른 스테이지들에서 수동으로 조절가능하도록 구성될 수 있다. 거리는 단지 손으로 조절될 수 있고, 장착 기기가 엘리베이터 승강로로 이동되기 전에 이러한 조절이 단지 수행된다. 이렇게, 고정 기기는 엘리베이터 승강로의 치수들에 맞게 조절될 수 있다.

제 위치에 고정하는 것이 엘리베이터 승강로의 벽들에 대향하여 일어날 때 변형이 발생할 수도 있다. 이것은 특히 안정화 또는 제 위치로 고정이 출입구 영역에서 일어날 때 해당한다. 변형은 전술한 매거진 구성요소의 상대 위치가 변화될 수 있도록 하고, 이것은 도구들 및 조립 구성요소에 의해 조립될 구성 요소들의 픽업에 관한 문제점들을 이끌 수도 있다. 이러한 문제점들은, 예를 들어, 안정화 또는 제 위치에 고정시킬 때 변형되지 않도록 하기에 충분히 단단하게 지지 구성요소가 실시될 때 또는 지지 구성요소가 변형될지라도 서로에 대한 상대 위치가 변화되지 않도록 매거진 구성요소들이 조립 구성요소에 대해 배치될 때 이러한 문제점들은 회피될 수도 있다.

또한, 엘리베이터 승강로의 벽에 대한 유지력을 생성할 수 있는 흡입 컵들을 고정 기기가 가질 수 있고, 따라서 지지 구성요소는 엘리베이터 승강로의 벽들에 대해 고정될 수도 있다. 예를 들어, 유지력을 증가시키도록 펌프를 통하여 부압이 발생될 수 있다. 지지 구성요소는 그 자체를 흡입 컵들을 통하여 엘리베이터 승강로의 벽들에서 지지한다. 흡입 컵들에 의한 고정은 또한 수직으로 작용한다.

또한 지지 구성요소는, 예를 들어 스크류들, 볼트들 또는 못들의 형태인 패스너들에 의해 엘리베이터 승강로의 하나 이상의 벽들에 일시적으로 고정되어서 그 자체를 벽에서 지지할 수 있다. 이 지지부는 또한 수직으로 작용한다. 지지 구성요소가 엘리베이터 승강로 내 다른 위치로 이동될 때 이 임시 고정은 해제된다.

더욱이, 지지 구성요소는 홀딩 프로파일들과 같은 엘리베이터 승강로에 이미 장착된 구성요소들을 통하여 안정화되고 이런 식으로 고정될 수 있다. 안정화는 그것이 또한 수직 방향으로 작용하도록 또한 실시될 수 있다.

장착 단계에서 도구의 사용 중, 또한 특정 도구만 엘리베이터 승강로의 벽에 대해 고정될 수 있다. 이를 위해, 예를 들어 흡입 컵들을 통하여 도구가 움직일 수 있게 가이드되는 프레임이 엘리베이터 승강로의 벽에 고정될 수도 있다. 또한 전술한 프레임은 예를 들어 스크류들, 볼트들, 또는 못들 형태인 패스너들에 의해 엘리베이터 승강로의 벽에 일시적으로 고정될 수도 있다.

고정 구성요소가 엘리베이터 승강로 내에서 측방향으로 지지 구성요소를 고정한다는 점에서, 예를 들어, 조립 구성요소가 작동하여, 예를 들어, 지지 구성요소에 횡방향 힘을 가하는 장착 단계 중 지지 구성요소가 엘리베이터 승강로 내에서 수평으로 이동할 수 있는 것을 방지할 수 있다. 환언하면, 고정 구성요소를 통하여 간접적으로 엘리베이터 승강로의 벽들에 조립 구성요소가 그 자체를 측방향으로 안정화시킬 수 있도록 고정 구성요소는 지지 구성요소에 부착된 조립 구성요소를 위한 카운터 베어링처럼 작용할 수도 있다. 발생한 수평으로 작용하는 힘을 흡수하고 진동을 방지 또는 약화시키도록, 이러한 측방향 안정화는, 예를 들어, 드릴링 프로세스 중 필요할 수도 있다.

이 실시형태의 특별한 구성에서, 지지 구성요소는 두 부분을 가질 수도 있다. 설치 구성요소는 제 1 부분에 부착된다. 고정 구성요소는 제 2 부분에 부착된다. 지지 구성요소는, 예를 들어 공간 축선 둘레에서 회전시킴으로써, 지지 구성요소의 제 1 부분을 지지 구성요소의 제 2 부분에 대해 정렬하도록 구성된 정렬 구성요소를 또한 가질 수도 있다.

이러한 실시형태에서, 고정 구성요소는, 예를 들어 엘리베이터 승강로의 벽들에서 측방향으로 안정화시킴으로써, 엘리베이터 내에 지지 구성요소의 제 2 부분을 고정할 수 있다. 지지 구성요소의 제 2 부분이 승강로 액세스 측 벽과 대향한 벽에서 안정화되는 고정 구성요소의 구성이 특히 바람직하다. 예를 들어 정렬 구성요소가 이 제 1 부분을 적어도 공간 축선에 의해 회전시킨다면, 지지 구성요소의 정렬 구성요소는 그 후 지지 구성요소의 다른 제 1 부분을 지지 구성요소의 측방향으로 고정된 제 2 부분에 대해 원하는 방식으로 정렬할 수 있다. 이렇게, 제 1 부분에 부착된 조립 구성요소가 또한 이동된다. 이렇게, 조립 구성요소는 그것이 원하는 장착 단계를 용이하고 명확히 수행할 수 있는 위치 및/또는 배향으로 이동될 수 있다.

일 실시형태에 따르면, 장착 기기는 엘리베이터 승강로의 벽 내에 보강재를 검출하도록 설계된 보강재 검출 구성요소를 추가로 포함한다.

따라서, 보강재 검출 구성요소는 보통 가시적으로 분명하지 않고 벽 내에서 더 깊은 로케이션에서 형강과 같은 보강재를 검출할 수 있다. 이러한 보강재의 존재에 대한 정보는 예를 들어 홀들이 조립 단계로서 엘리베이터 승강로의 벽에 드릴링된다면 유리할 수도 있는데, 왜냐하면 그러면 보강재로 드릴링과 그리하여 보강재 및 가능하다면 드릴링 도구의 손상을 회피할 수 있기 때문이다.

더욱이, 조립 기기는 스캐닝 구성요소를 가질 수 있고, 이 구성요소에 의해 엘리베이터 승강로의 벽과 같은 물체에 대한 거리가 측정될 수 있다. 스캐닝 구성요소는, 예를 들어, 엘리베이터 승강로의 벽을 따라 규정된 운동으로 조립 구성요소에 의해 가이드될 수 있고, 벽에 대한 거리는 연속적으로 측정될 수 있다. 이렇게, 벽의 각도상 위치와 불규칙부들, 레지들, 또는 기존의 홀들에 대한 벽의 상태에 대해 결론을 끌어낼 수 있다. 획득된 정보는, 예를 들어, 계획된 드릴링 위치의 변화와 같은 조립 구성요소의 제어 조절에 사용될 수 있다.

대안적으로 또는 부가적으로, 스캔 구성요소는 브래킷 요소가 장착될 영역에서 지그재그 패턴으로 벽을 따라 가이드될 수 있어서, 측정된 거리로부터 벽의 높이 프로파일을 생성한다. 이 높이 프로파일은 조립 구성요소의 제어에 맞추기 위해 설명된 대로 사용될 수 있다.

본 발명의 다른 측면은 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로에서 조립 작업을 수행하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 방법은, 본원에 설명한 바와 같은, 일 실시형태에 따른 장착 기기를 엘리베이터 승강로로 도입, 엘리베이터 승강로 내에서 장착 기기의 제어된 운동, 끝으로 장착 기기에 의한 조립 프로세스 중 장착 단계의 적어도 부분적으로 자동화된, 바람직하게 완전 자동 실행을 포함한다.

환언하면, 전술한 장착 장치는, 부분적으로 또는 완전 자동으로, 따라서 부분적으로 또는 완전 자율적으로 엘리베이터 승강로에서 조립 작업의 장착 단계들을 수행하는데 사용될 수 있다.

본 발명의 특징들 및 장점들 중 일부는 여기에서 다른 실시형태들을 참조하여 설명되는 점에 주목해야 한다. 특히 설명되는 것은, 본 발명에 따른 장착 기기에 관한 특징들 일부와 엘리베이터 승강로에서 조립 작업의 수행을 위한 발명에 관한 방법들 일부이다. 본 기술분야의 당업자는, 본 발명의 다른 실시형태들을 발생시키기 위해서 특징들이 적절하게 조합되고, 맞추어지거나 교환될 수 있음을 인식한다. 본 기술분야의 당업자는 특히 장착 기기를 참조하여 설명되는 기기 특징들이 본 발명에 따른 방법의 실시형태를 설명하기 위해서 유사하게 맞추어질 수 있고, 그 반대도 가능한 것을 인식한다.

본 발명의 실시형태들은 이하 첨부 도면들을 참조하여 설명되고, 여기서 도면도, 설명도 본 발명을 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다.

도 1 은, 본 발명의 실시형태에 따른 장착 기기가 내부에 포함된 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로의 사시도를 도시한다.
도 2 는 본 발명의 실시형태에 따른 장착 기기의 사시도를 도시한다.
도 3 은, 본 발명의 대안적 실시형태에 따른 장착 기기가 내부에 포함된 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로의 사시도를 도시한다.
도 4 는 장착 기기와 그것의 에너지 및 통신 연결부들이 내부에 포함된 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 승강로의 측면도를 도시한다.
도 5 는 댐핑 요소 및 그것과 결합된 드릴 형태인 장착 도구를 구비한 산업용 로봇으로 구성된 조립 구성요소의 일부를 도시한다.
도 6 은 드릴 형태인 장착 도구의 연결 요소에 댐핑 요소를 구비한 산업용 로봇으로 구성된 조립 구성요소의 일부를 도시한다.
도 7a 및 도 7b 는, 관련된 홀들이 드릴링되는 두 영역들에서 엘리베이터 승강로의 벽의 보강재들 및 가능한 드릴링 사이트에 대한 검색 도면을 도시한다.
도 8a 및 도 8b 는, 관련된 홀들이 드릴링되는 두 영역들에서 엘리베이터 승강로의 벽의 보강재들 및 가능한 드릴링 사이트에 대한 대안적 검색 도면을 도시한다.

도면들은 단지 개략적인 것으로 스케일에 충실하지 않다. 같은 도면 부호는 다른 도면들에서 같거나 유사한 특징들을 지칭한다.

도 1 은 본 발명의 실시형태에 따른 장착 기기 (1) 가 배치된 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 를 도시한다. 장착 기기 (1) 는 지지 구성요소 (3) 와 메카트로닉 조립 구성요소 (5) 를 갖는다. 지지 구성요소 (3) 는, 메카트로닉 조립 구성요소 (5) 가 장착되는 랙으로서 구성된다. 이 랙의 치수들은 지지 구성요소 (3) 를 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 수직 방향으로, 즉, 수직선 (104) 을 따라 이동시키는 것을 가능하게 하고, 즉, 건물 내 다른 층들에서 다른 수직 위치들로 이동시키는 것을 가능하게 한다. 도시된 실시예에서, 메카트로닉 조립 구성요소 (5) 는 아래로 매달린 방식으로 지지 구성요소 (3) 의 랙에 부착되는 산업용 로봇 (7) 으로 구성된다. 산업용 로봇 (7) 의 아암은 지지 구성요소 (3) 에 대해 이동될 수 있어서 예를 들어 엘리베이터 승강로 (3) 의 벽 (105) 을 향해 표출된다.

캐리어 수단 (17) 으로서 역할을 하는 강 로프를 통하여, 지지 구성요소 (3) 는 엘리베이터 승강로 (103) 의 천장의 스톱 (107) 에서 엘리베이터 승강로 (103) 의 상단에 부착되는 전동 윈치 형태의 변위 구성요소 (15) 에 연결된다. 변위 구성요소 (15) 에 의하여, 장착 기기 (1) 는 엘리베이터 승강로 (103) 의 전체 길이를 가로질러 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 수직으로 이동될 수 있다.

더욱이, 조립 기기 (1) 는 고정 구성요소 (19) 를 포함하고 이 구성요소로 지지 구성요소 (3) 는 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 측방향으로, 즉, 수평 방향으로 고정될 수 있다. 지지 구성요소 (3) 의 전방측의 고정 구성요소 (19) 및/또는 지지 구성요소 (3) 의 후방측의 지주 (미도시) 는, 이 목적으로, 바깥쪽으로 전후로 이동될 수 있고, 이런 식으로, 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 사이에서 지지 구성요소 (3) 를 안정화시킬 수 있다. 고정 구성요소 (19) 및/또는 지주는 유압식 기계 등에 의하여 이 점에서 바깥쪽으로 펼쳐져서 지지 구성요소 (3) 를 엘리베이터 승강로 (103) 에서 수평 방향으로 고정할 수 있다. 대안적으로, 예를 들어 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들에 대응하여 드릴을 안정화시킴으로써, 조립 구성요소 (5) 의 부분들을 수평 방향으로 단지 고정하는 것을 생각할 수 있다.

도 2 는 본 발명의 일 실시형태에 따른 장착 기기의 확대도를 도시한다.

지지 구성요소 (3) 는, 복수의 수평 및 수직 연장 빔들이 기계적으로 견고한 구조를 형성하는 케이지형 프레임으로서 형성된다. 지지 구성요소 (3) 가 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업의 맥락에서 조립 구성요소 (5) 에 의해 수행되는 다양한 장착 단계들 중 발생할 수도 있는 힘을 견딜 수 있도록 빔들 및 제공될 수 있는 브레이싱의 치수결정이 설계된다.

리테이닝 케이블들 (27) 은 캐리어 수단 (17) 에 연결될 수 있는 케이지형 지지 구성요소 (3) 에 부착된다. 캐리어 수단 (17) 을 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 변위시킴으로써, 즉, 예를 들어, 변위 구성요소 (15) 의 윈치에서 가요성 캐리어 수단 (17) 을 감고 풀어줌으로써, 지지 구성요소 (3) 는 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 매달린 방식으로 표출될 수 있다.

장착 기기 (1) 의 대안적 실시형태 (미도시) 에서, 변위 구성요소 (15) 는 또한 지지 구성요소 (3) 에 직접 제공될 수 있고, 예를 들어 윈치에 의해, 엘리베이터 승강로 (17) 의 상단에 단단히 부착된 캐리어 수단에서 지지 구성요소 (3) 를 위로 당기거나 그것을 아래로 낮출 수 있다.

추가 가능한 실시형태 (미도시) 에서, 변위 구성요소 (15) 는 또한 지지 구성요소 (3) 에 직접 부착될 수 있고, 예를 들어 드라이브로, 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 에 대해 단단히 가압되는 구동 롤러들에 부착될 수 있다. 이러한 실시형태에서, 엘리베이터 승강로 (103) 에서 장착 기기 (1) 는, 예를 들어, 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 사전 설치를 해야 할 필요 없이, 특히, 예를 들어, 캐리어 수단 (17) 이 엘리베이터 승강로 (103) 내에 제공될 필요 없이 수직 방향으로 자동으로 움직일 수 있다.

예를 들어 지지 롤러들 (25) 형태인 추가 안내 구성요소들이 지지 구성요소 (3) 에 제공될 수도 있고, 상기 지지 구성요소 (3) 는 엘리베이터 승강로 (103) 내 수직 운동 중 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 중 하나 이상을 따라 가이드될 수 있다.

고정 구성요소 (19) 는 지지 구성요소 (3) 옆에 제공된다. 도시된 실시예에서, 고정 구성요소 (19) 는 지지 구성요소 (3) 의 프레임에 대해 수평 방향으로 움직일 수 있는 수직 방향으로 연장되는 세장형 빔으로 형성된다. 빔은 예를 들어 로킹가능한 유압 실린더 또는 자기 로킹형 모터 스핀들에 의해 지지 구성요소 (3) 에 부착될 수도 있다. 고정 구성요소 (19) 의 빔이 지지 구성요소 (3) 의 프레임으로부터 이격되게 이동된다면, 그것은 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 중 하나를 향해 측방향으로 이동한다. 대안적으로 또는 부가적으로, 엘리베이터 승강로 (103) 에서 지지 구성요소 (3) 를 펼치도록 지주들은 지지 구성요소 (3) 의 후방에서 뒤로 이동될 수 있다. 이런 식으로, 지지 구성요소 (3) 는 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 안정화되어서, 예를 들어, 장착 단계의 실행 중 지지 구성요소 (3) 를 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 측방향으로 고정할 수 있다. 바람직하게 지지 구성요소 (3) 가 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 이동하거나 진동하기 시작하지 않으면서, 지지 구성요소 (3) 에 인가되는 힘은 이 상태에서 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 로 전달될 수 있다.

특별한 실시형태 (상세히 도시되지 않음) 에서, 지지 구성요소 (3) 는 두 부분으로 구성된다. 설치 구성요소 (5) 는 여기에서 제 1 부분에 부착될 수 있고 고정 구성요소 (19) 는 제 2 부분에 부착될 수 있다. 이러한 구성에서, 정렬 구성요소는 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 고정가능한 지지 구성요소 (3) 의 제 2 부분에 대향하게 조립 구성 요소 (5) 의 제 1 부분의 제어된 정렬을 수행하는 지지 구성요소 (3) 에 제공될 수도 있다. 정렬 기기는, 예를 들어, 제 2 부분에 대해 적어도 하나의 공간 축선에 의해 제 1 부분을 이동시킬 수도 있다.

도시된 실시형태에서, 메카트로닉 조립 구성요소 (5) 는 산업용 로봇 (7) 에 의해 구성된다. 하지만, 메카트로닉 조립 구성요소 (5) 는 또한 다른 방식으로, 예를 들어, 다르게 구성된 액추에이터들, 조작기들, 이펙터들 등으로 실현될 수 있음에 주목한다. 특히, 조립 구성요소는 엘리베이터 시스템 (1) 의 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 조립 작업에 사용하도록 특별히 맞추어진 메카트로닉스 또는 로보틱스를 포함할 수 있다.

도시된 실시예에서, 산업용 로봇 (7) 은 피봇 축선들 둘레에서 피봇선회가능한 여러 로봇식 아암들을 갖추고 있다. 산업용 로봇들은, 예를 들어, 적어도 6 자유도를 가질 수 있고, 이것은 산업용 로봇 (7) 에 의해 가이드된 장착 도구 (9) 가 6 자유도로, 즉, 예를 들어 3 회전 자유도와 3 병진 자유도로 이동될 수 있음을 의미한다. 산업용 로봇은, 예를 들어, 수직 다관절 로봇, 수평 다관절 로봇, 또는 SCARA 로봇 또는 직교 (Cartesian) 로봇 또는, 각각, 포털 (portal) 로봇으로서 구성될 수 있다.

로봇은 그것의 캔틸레버식 단부 (8) 에서 다른 장착 도구들 (9) 과 결합될 수 있다. 조립 도구들 (9) 은 그것의 구성과 그것의 의도된 용도가 상이할 수도 있다. 산업용 로봇 (7) 의 캔틸레버식 단부를 조립 도구들까지 올리고 그 중 하나와 결합시킬 수 있도록 조립 도구들 (9) 은 도구 매거진 구성요소 (14) 에서 지지 구성요소 (3) 에 홀딩될 수 있다. 이 목적으로, 산업용 로봇 (7) 은, 적어도 이러한 여러 장착 도구들의 취급을 허용하도록 설계되는 이 목적을 위한 도구-변경 시스템을 가질 수 있다.

장착 도구들 중 하나는 드릴링 기계와 유사한 드릴링 도구로서 구성될 수 있다. 이러한 드릴링 도구와 산업용 로봇 (7) 의 결합에 의해, 조립 구성요소 (5) 는 예를 들어 엘리베이터 승강로 (103) 의 승강로 벽들 (105) 중 하나에서 홀들의 적어도 부분적으로 자동화된, 제어 드릴링을 허용하도록 구성될 수 있다. 드릴을 구비한 드릴링 도구는 지정된 로케이션, 예를 들어 체결 스크류들을 나중에 밀어넣어서 체결 요소들을 부착할 수 있는 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 의 콘크리트에 홀들을 드릴링할 수 있도록 드릴링 도구는 여기에서 산업용 로봇 (7) 에 의해 이동되고 취급될 수도 있다. 드릴링 도구 뿐만 아니라 산업용 로봇 (7) 은, 예를 들어, 콘크리트에 홀들을 드릴링할 때 발생할 수 있는 상당한 힘과 진동을 견딜 수 있도록 적절히 구성될 수 있다.

다른 조립 도구 (9) 는 적어도 부분적으로 자동으로 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 의 이전에 드릴링된 홀들로 스크류들을 밀어넣는 나사고정 기기로서 구성될 수 있다. 나사고정 기기는, 특히, 그것의 도움으로 콘크리트 스크류들이 또한 승강로 벽 (105) 의 콘크리트로 밀어넣을 수 있도록 구성될 수 있다.

매거진 구성요소 (11) 는 또한 지지 구성요소 (3) 에 제공될 수 있다. 매거진 구성요소 (11) 는, 설치되어 조립 구성요소 (5) 를 제공하는 구성요소들 (13) 을 보관하는 역할을 할 수 있다. 도시된 실시예에서, 매거진 구성요소 (11) 는 지지 구성요소 (3) 의 프레임의 하부 부분에 배치되고 예를 들어 벽들 (105) 에서 엘리베이터 승강로 (103) 내에 설치될 다른 프로파일들 형태의 다양한 구성요소들 (13), 예를 들어 엘리베이터 시스템 (101) 을 위한 가이드 레일들을 제공 (host) 하여서, 그것을 체결한다. 매거진 구성요소 (11) 는 조립 구성요소 (5) 에 의해 벽 (105) 내에 미리 제조된 홀들로 밀어넣어질 수 있는 스크류들을 보관하여 이용할 수 있도록 하는데 또한 사용될 수 있다.

도시된 실시예에서, 산업용 로봇 (7) 은, 예를 들어, 매거진 구성요소 (11) 로부터 체결 볼트를 자동으로 잡고, 예를 들어, 나사고정 기기로서 설계된 장착 도구 (9) 를 이용해 체결 볼트를 벽 (105) 에 이전에 드릴링된 장착 홀들로 부분적으로 밀어넣을 수 있다. 추후에, 장착 도구 (9) 는 산업용 로봇 (7) 에서 켜질 수 있고, 예를 들어, 장착될 구성요소 (13) 를 매거진 구성요소 (11) 에서 빼낼 수 있다. 구성요소 (13) 는 체결 슬롯들을 가질 수도 있다. 조립 구성요소 (5) 를 사용하여 구성요소 (13) 를 의도된 위치로 이동시킬 때, 이전에 부분적으로 밀어넣은 체결 스크류들이 이 체결 슬롯들에 맞물려 그것을 통하여 연장될 수 있다. 추후에, 나사고정 기기로서 구성된 장착 도구 (9) 는 다시 재구성될 수 있고, 체결 스크류들을 조인다.

도시된 실시예에서, 장착 기기 (1) 를 사용함으로써, 구성요소들 (13) 을 벽 (105) 에 장착하는 조립 작업이 완전히 또는 적어도 부분적으로 자동으로 실시될 수 있고 여기에서 먼저 조립 구성요소 (5) 가 벽 (105) 에 홀들을 드릴링한 후 체결 스크류들을 사용해 구성요소들 (13) 을 이 홀들에 체결한다는 점은 분명해진다.

이러한 자동 조립 프로세스는 비교적 빠르게 실시될 수 있고, 특히 엘리베이터 승강로 내에서 실시될 다수의 반복적인 조립 작업에 대해, 상당한 설치 노력과 따라서 시간 및 비용을 절약하는 것을 도울 수 있다. 장착 기기는 대부분 자동으로 조립 프로세스를 수행할 수 있으므로, 인간 조립 직원과 상호 작용이 회피되거나 적어도 낮은 레벨로 감소될 수 있어서, 그렇지 않으면 또한 이러한 조립 작업의 맥락에서 전형적으로 발생하는 위험, 특히 사고 위험이 조립 직원에 비해 크게 감소될 수 있다.

엘리베이터 승강로 (103) 내에 장착 기기 (1) 를 정확하게 위치결정하도록, 위치결정 구성요소 (21) 가 또한 제공될 수도 있다. 위치결정 구성요소 (21) 는, 예를 들어, 지지 구성요소 (3) 에 단단히 부착될 수 있어서 엘리베이터 승강로 (3) 내 장착 기기 (1) 의 프로세스에서 또한 이동될 수 있다. 대안적으로, 위치결정 구성요소 (21) 는 또한 엘리베이터 승강로 (103) 내 다른 위치에서 장착 기기 (1) 에 독립적으로 또한 배치될 수도 있고 거기에서 장착 기기 (1) 의 현재 위치를 결정할 수 있다.

위치결정 구성요소 (21) 는 장착 기기 (1) 의 현재 위치를 정확히 결정하기 위해서 다른 측정 원리를 사용할 수 있다. 특히, 엘리베이터 승강로 (103) 내에서, 위치를 결정할 때 원하는 정확도, 예를 들어, 1 ㎝ 미만, 바람직하게 1 ㎜ 미만을 발생시키기에 광학적 방법들이 적합한 것으로 보인다. 장착 기기 (1) 에서 제어부는 위치결정 구성요소 (21) 로부터 신호를 분석하고 이 신호를 기반으로 엘리베이터 승강로 (103) 내 원하는 위치에 대해 실제 위치를 결정할 수 있다. 이를 기반으로, 그 후 제어부는, 예를 들어, 먼저 지지 구성요소를 이동시키거나 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 원하는 높이로 이동된 지지 구성요소 (3) 를 가질 수 있다. 추후에, 예를 들어, 홀들을 드릴링하고, 스크류들을 밀어넣고, 그리고/또는 결국 구성요소들 (13) 을 엘리베이터 승강로 (3) 내 원하는 로케이션에 장착하도록 제어부는 후에 결정된 실제 위치를 고려하여 조립 구성요소 (5) 를 적절히 조작할 수 있다.

장착 기기 (1) 는 또한 보강재 검출 구성요소 (23) 를 가질 수도 있다. 도시된 실시예에서, 보강재 검출 구성요소 (23) 는 장착 도구들 (9) 중 하나와 유사한 매거진 구성요소 (11) 에 수용되고 산업용 로봇 (7) 에 의해 취급될 수 있다. 이런 식으로, 산업용 로봇 (7) 은, 추후에 홀이 벽 (105) 에 드릴링될 원하는 로케이션으로 보강재 검출 구성요소 (23) 를 이동시킬 수 있다. 대안적으로, 보강재 검출 구성요소 (23) 는, 하지만, 장착 기기 (1) 에 다른 방식으로 또한 제공될 수 있다.

보강재 검출 구성요소 (23) 는 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 내에 보강재를 검출하도록 되어 있다. 이 목적으로, 보강재 검출 구성요소는, 예를 들어, 콘크리트 벽에서 전형적으로 금속 보강재의 전기적 및/또는 자기적 특성이 이 보강재의 로케이션을 정확히 결정하는데 사용되는 물리적 측정 방법들을 이용할 수 있다.

보강재 검출 구성요소 (23) 를 사용하는 동안, 벽 (105) 내에서 보강재가 검출된다면, 장착 기기 (1) 의 제어부는, 예를 들어, 홀들과 보강재 사이에 중첩이 없도록 드릴링될 홀들의 이전에 상정된 위치들을 보정할 수 있다.

요약하면, 엘리베이터 승강로 (103) 내 조립 작업이, 예를 들어 로봇 지원 방식으로, 부분적으로 또는 완전히 자동으로 수행할 수 있는 장착 기기 (1) 가 설명된다. 장착 기기 (1) 는 여기에서 엘리베이터 승강로 (103) 내 엘리베이터 시스템 (101) 의 구성요소들의 조립 중 조립 직원을 적어도 지원할 수 있고, 즉, 예를 들어, 준비 작업을 실시할 수 있다. 특히, 여러 번 수행되는 작업 단계들, 즉, 반복적인 작업 단계들은 빠르게, 정확하게, 저 위험 및/또는 비용 효과적 방식으로 수행될 수 있다. 장착 작업 중 수행된 조립 프로세스 단계들은 수행될 개별 작업 단계들, 일련의 작업 단계들, 및/또는 인간과 기계 사이 필요한 상호작용에 대해 상이할 수 있다. 장착 기기 (1) 는, 예를 들어, 조립 작업의 일부를 자동으로 수행할 수 있지만, 장착 도구들 (9) 이 수동으로 변경될 수 있고 그리고/또는 구성요소들이 예를 들어 매거진 구성요소에 수동으로 리필될 수 있다는 점에서 조립 직원이 장착 기기 (1) 와 상호작용할 수 있다. 조립 작업자에 의해 수행되는 중간 작업 단계들을 또한 생각할 수 있다. 장착 기기 (1) 에 제공된 메카트로닉 조립 구성요소 (5) 의 기능 범위는 이하 열거된 단계들 전부 또는 일부를 포함할 수 있다:

- 엘리베이터 승강로 (103) 가 측정될 수 있다. 여기에서, 예를 들어, 출입구들 (106) 이 검출될 수 있고, 엘리베이터 승강로 (103) 의 정확한 정렬이 인식될 수 있고, 그리고/또는 승강로 레이아웃이 최적화될 수 있다. 해당하는 경우, 측정으로부터 수득된 엘리베이터 승강로 (103) 로부터의 실제 조사 데이터는, 예를 들어 엘리베이터 승강로 (103) 의 CAD 모델에서 제공되는 대로, 맵 데이터와 비교될 수 있다.

- 엘리베이터 승강로 (103) 내부에서 장착 기기 (1) 의 배향 및/또는 로케이션이 결정될 수 있다.

- 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 에서 철근들 또는 보강재들이 검출될 수 있다.

- 그 후, 드릴링, 밀링, 절단 작업 등과 같은 준비 과정이 실시될 수 있고, 이 준비 과정은 바람직하게 부분적으로 또는 완전히 자동으로 장착 기기 (1) 의 조립 구성요소 (5) 에 의해 수행될 수 있다.

- 그 후, 체결 요소들, 접속 요소들 및/또는 브래킷 요소들과 같은 구성요소들 (13) 이 설치될 수 있다. 콘크리트 스크류들은, 예를 들어, 이전에 드릴링된 홀들로 나사고정될 수 있고, 볼트들은 밀어넣어질 수 있고, 또는 부품들은 함께 용접, 못으로 고정 및/또는 접착 등이 될 수 있다.

- 구성요소들 및/또는 승강로 재료, 예로 브래킷들, 레일들, 맨홀 도어 요소들, 스크류들 등이, 장착 기기 (1) 에 의해 지원되어, 완전히 자동으로 취급될 수 있다.

- 요구되는 재료들 및/또는 구성요소들은 장착 기기 (1) 에서 자동으로 보충되고 그리고/또는 사람에 의해 지지될 수 있다.

이런 단계들과 가능한 다른 단계들을 통하여, 엘리베이터 승강로 (103) 내 조립 작업에 관한 작업 단계들 및 작업 흐름은 서로 조정될 수 있고, 예를 들어, 기계-인간 상호작용은 최소화될 수 있고, 가능한 한 자율적으로 작업하는 시스템이 형성되었음을 의미한다. 대안적으로, 덜 복잡하고 따라서 더 견고한 장착 기기용 시스템이 사용될 수 있고, 이 경우에 자동화는 단지 보다 적게 설정되고, 따라서 더 많은 기계-인간 상호작용이 필요하다.

엘리베이터 승강로에서 장착 기기를 이동시키기 위한 변위 구성요소는 또한 장착 기기의 지지 구성요소에 배치될 수 있고 엘리베이터 승강로의 벽들에 영향을 미친다. 엘리베이터 승강로 (103) 에서 이러한 장착 기기 (1) 는 도 3 에서 위에서 본 도면으로 나타나 있다. 변위 구성요소 (115) 는 장착 기기 (1) 의 지지 구성요소 (3) 에 배치되는 2 개의 전기 모터들 (151) 을 갖는다. 회전가능한 샤프트 (153) 는 2 개의 가이드들 (152) 로 부착되고, 각각의 가이드는 지지 구성요소 (3) 의 대향 측들에 있다. 2 개의 휠들 (154) 은 축선들 (153) 에 대해 회전가능하게 축선들 (153) 에 장착된다. 휠들 (154) 은 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 에서 롤링할 수 있고 각각의 벽 (105) 에 대해 거기에 도시 생략된 가압 기기들로 가압된다. 전기 모터들 (151) 은, 예를 들어 기어들 및 체인의 형태인, 구동 연결부 (155) 를 통하여 축선들 (153) 과 연결되고, 그리하여 휠들 (154) 을 구동시켜 지지 구성요소 (3) 를 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 이동시킬 수 있다.

도 3 에서, 변위 구성요소 (115) 가 없는 측에서 지지 구성요소 (3) 에 고정 구성요소가 또한 배치된다. 이 고정 구성요소는 안정화 요소 (119) 및 텔레스코픽 실린더 (120) 로 구성된다. 안정화 요소 (119) 는 그것이 도 3 (도 1 과 유사) 에 도시 생략된 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 에 출입구들 (106)을 갖는 측에 위치하도록 배치된다. 따라서, 안정화 요소 (119) 가 그에 맞춰 배치되도록 장착 기기 (1) 는 엘리베이터 승강로 (103) 에 배치된다.

세장형 안정화 요소 (119) 는 대부분 직육면체 또는 빔 모양의 기본 형상을 가지고 수직 방향으로 배향된다. 도 1 및 도 2 에 도시된 것과 유사하게, 그것은 지지 구성요소 (3) 의 전체 수직 범위에 걸쳐 연장되고 또한 여전히 지지 구성요소를 가로질러 양 방향으로 돌출한다. 안정화 요소 (119) 는 2 개의 실린더형 연결 요소들 (123) 을 통하여 지지 구성요소 (3) 에 연결된다. 연결 요소들 (123) 은 별도로 도시되지 않은 두 부분으로 구성되고, 두 부분을 수동으로 밀어서 붙이고 당겨서 분리할 수 있어서, 그것은 여러 위치에 고정될 수 있다. 따라서, 거리 (122) 는 안정화 요소 (119) 와 지지 구성요소 (3) 사이에서 조절될 수 있다.

텔레스코픽 실린더 (120) 는 안정화 요소 (119) 에 대향한 지지 구성요소 (3) 측에서 중심에 배치된다. 텔레스코픽 실린더 (120) 는 U-형 연장 요소 (124) 에 연결되는 연장가능한 지주 (121) 를 갖는다. 안정화 요소 (119) 및 연장 요소 (124) 가 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽들 (105) 에 놓여서 지지 구성요소 (3) 가 벽들 (105) 에서 안정화될 정도로 지주 (121) 는 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 을 향해 연장될 수 있다. 따라서, 지지 구성요소 (3) 는 수직 방향으로 그리고 수평 방향으로, 즉, 수직 방향에 가로지르는 방향으로 고정된다. 도시된 실시예에서, 텔레스코픽 실린더 (120) 는 전기 모터에 의해 연장되고 집어넣어진다. 공압 또는 유압 드라이브들과 같은, 다른 유형들의 드라이브들을 또한 생각할 수 있다.

도 3 에 도시된 텔레스코픽 실린더 (120) 는 지지 구성요소 (3) 의 상단면 영역 상에 또는 내에 배치된다. 유사하게, 지지 구성요소 (3) 는 또한 그것의 밑면 영역에 또는 내에 텔레스코픽 실린더를 갖는다.

또한 각각 2 개의 텔레스코픽 실린더들, 또는 2 개 초과, 예를 들어 3 개 또는 4 개의 텔레스코픽 실린더들이 동일한 높이에 배치되는 것이 가능하다. 여기에서, 텔레스코픽 실린더의 지주는, 예를 들어, 연장 요소의 개재시 엘리베이터 승강로의 벽과 접촉하게 될 수 있다.

안정화 요소 및 텔레스코픽 실린더들로 구성된 고정 구성요소는, 엘리베이터 승강로 내에서 이동될 수 있는, 도 1 및 도 2 에 나타낸 캐리어 수단의 형태로 도시된, 장착 기기와 조합하여 또한 가능하다.

장착 기기는 엘리베이터 승강로에서 에너지를 공급받아야 하고, 장착 기기와 통신이 필요하다. 엘리베이터 승강로 (103) 에서 이러한 장착 기기 (1) 는 도 4 에 도시되어 있다. 장착 기기 (1) 는 지지 구성요소 (3) 및 산업용 로봇 (7) 형태의 메카트로닉 조립 구성요소 (5) 를 갖는다. 산업용 로봇 (7) 은, 지지 구성요소 (3) 에 배치된 동력 유닛 (156) 및 엘리베이터 승강로 (103) 외부 층에 배치된 제어 PC (157) 로 구성된 컨트롤러에 의해 제어된다. 제어 PC (157) 및 동력 유닛 (156) 은, 예를 들어 이더넷 케이블 형태의 통신 선 (158) 을 통하여 연결된다. 통신 선 (158) 은, 전압원 (161) 에 의해 장착 기기 (1) 가 전기 에너지를 공급받는 동력 선들 (160) 을 또한 포함하는 소위 이동 (traveling) 케이블 (159) 의 일부이다. 명료성을 이유로, 장착 기기 (1) 내 선들은 도시 생략된다.

따라서, 산업용 로봇 (7) 의 동력 섹션 (156) 은 동력 선들 (160) 을 통하여 전력을 공급받고 통신 링크에서 통신 선 (158) 을 통하여 제어 PC (157) 에 연결된다. 통신 선 (158) 을 통하여, 제어 PC (157) 는 따라서 제어 신호들을 동력 섹션 (156) 에 전송할 수 있고, 그것은 후에, 여기에서 도시 생략된, 산업용 로봇 (7) 의 개별 전기 모터들의 구체적 활성화로 변환되어서, 제어 PC (157) 에 의해 규정된 방식으로 산업용 로봇 (7) 을 움직인다.

도 5 는 댐핑 요소 (130) 및 그것과 결합된 드릴 (131) 형태의 장착 도구를 구비한 산업용 로봇 (7) 으로 구성된 조립 구성요소 (5) 의 일부를 도시한다. 드릴 비트 (132) 는 드릴 (131) 에 삽입되고, 이것은 드릴 (131) 에 의해 구동된다. 댐핑 요소 (130) 는 병렬로 배치된 여러 개의 고무 패드들 (136) 로 구성되고, 각각 댐핑 요소로서 간주될 수 있다. 댐핑 요소 (130) 는 산업용 로봇 (7) 의 아암 (133) 으로 삽입되고 이것을 드릴 측의 제 1 부분 (134) 과 제 2 부분 (135) 으로 나눈다. 댐핑 요소 (130) 는 산업용 로봇 (7) 의 아암 (133) 의 두 부분 (134, 135) 을 연결하고 드릴 비트 (132) 에 의해 촉발된 충격과 진동을 약화된 방식으로 제 2 부분 (135) 으로 이동시킨다.

도 6 에 따르면, 댐핑 요소 (130) 는 또한 산업용 로봇 (7) 의 연결 요소 (137) 에서 드릴 (131) 형태의 장착 도구로서 배치될 수도 있다. 댐핑 요소는 기본적으로 도 5 의 댐핑 요소 (130) 와 동일한 방식으로 구성된다. 엘리베이터 승강로의 벽에 홀을 드릴링하기 위해서 산업용 로봇 (7) 이 연결 요소 (137) 와 드릴 (131) 의 조합체를 수용하도록 연결 요소 (137) 는 드릴 (131) 에 고정된다.

또한 댐핑 요소가 드릴의 일체부로서 구성되는 것이 가능하다.

드릴 (131) 의 드릴 비트 (132) 의 마모를 모니터링하기 위해서, 드릴링 및/또는 원하는 깊이의 홀을 생성하기 위한 기간 중 이송이 모니터링된다. 이송 한도 미만으로 떨어질 때 그리고/또는 시간 한도를 초과할 때, 사용된 드릴 비트는 더이상 적절한 것으로 인식되지 않고 각각의 메시지를 발생시킨다.

도 7a 및 도 7b 는 엘리베이터 승강로의 벽 내에서 보강재들의 로케이션을 매핑하기 위한 방법과 제 1 및 대응하는 제 2 드릴링 위치를 설정하기 위한 방법을 나타낸다.

도 7a 는, 제 1 드릴링 위치에서 드릴링이 수행되는 엘리베이터 승강로의 벽의 영역 (140) 을 도시한다. 이 방법을 더 잘 설명하기 위해, 영역 (140) 은 오른쪽에 연속 문자들 A 내지 J 로, 아래로 상승하는 수 1 내지 10 으로 표시된 격자 정사각형으로 분할된다. 이 할당은 도 7b 에서 유사하게 실시되었다.

도 7a 에 나타낸 영역 (140) 에서, 제 1 및 제 2 보강재들 (141, 142) 은 위에서 아래로 연장되어서, 그것은 적어도 도시된 영역 (140) 에서 일직선으로 서로 평행하게 뻗어있다. 여기에서 제 1 보강재 (141) 는 B1 에서 B10 으로 뻗어있고 제 2 보강재 (142) 는 I1 에서 I10 으로 뻗어있다. 게다가, 제 3 및 제 4 보강재 (143, 144) 는 좌측에서 우측으로 뻗어있어서, 그것은 적어도 도시된 영역에서 일직선으로 서로 평행하게 뻗어있다. 이 경우에 제 3 보강재 (143) 는 A4 에서 J4 로 뻗어있고 제 4 보강재 (144) 는 A10 에서 J10 으로 뻗어있다.

도시된 보강재들 (141, 142, 143, 144) 의 위치의 맵을 만들기 위해서, 조립 구성요소 (5) 는 엘리베이터 승강로의 벽 (105) 을 따라 보강재 검출 구성요소 (23) 를 여러 번 가이드한다. 보강재 검출 구성요소 (23) 는 먼저 위에서 아래로 (그리고 아래에서 위로), 그 후 좌측에서 우측으로 (그리고 우측에서 좌측으로) 여러 번 이동된다. 이동 중, 보강재 검출 구성요소 (23) 는 운동 방향으로 가장 가까운 보강재 (143) 까지의 거리 (145) 를 연속적으로 공급하여서 보강재 검출 구성요소 (23) 의 알려진 위치와 상기 거리 (145) 로부터 보강재들 (141, 142, 143, 144) 의 로케이션의 도시된 맵을 만들 수 있다.

일단 보강재들 (141, 142, 143, 144) 의 로케이션을 알게 되면, 제 1 드릴링 위치에 대해 제 1 잠재 영역 (146) 이 결정될 수 있다. 도 7a 에서, 이런 제 1 잠재 영역 (146) 은 모서리들 (C5, H5, C9, H9) 을 갖는 직사각형이다.

도 7b 에 나타낸 엘리베이터 승강로의 벽의 영역 (147) 은, 예를 들어, 도 7a 에서 영역 (140) 에 대해 측방향으로 오프셋된다. 제 2 드릴링은 이 영역 (147) 에서 수행될 것이고, 하지만, 드릴링 위치는 자유롭게 선택될 수 없고, 도 7a 에 따른 영역 (140) 에서 제 1 드릴링 위치에 대해 미리 정해진 방식에 따라 결정되어야 한다. 제 1 드릴링 위치에 대응하는 제 2 드릴링 위치는, 예를 들어, 임의의 거리만큼 제 1 드릴링 위치로부터 측방향으로 오프셋되어야 한다. 도시된 실시예에서, 도 7b 에서 영역 (147) 은 도 7a 에서 영역 (140) 으로부터 상기 거리만큼 측방향으로 오프셋된다. 대응하는 제 1 및 제 2 드릴링 위치들은 도 7a 및 도 7b 에 도시된 실시예에서 대응하는 격자 정사각형들에 배치된다. 그래서, 도 7a 의 영역 (140) 에서 격자 정사각형 (B2) 에 제 1 홀이 실시된다면, 도 7b 의 영역 (147) 에서 제 2 홀이 또한 격자 정사각형 (B2) 에 실시되어야 한다. 이런 식으로, 제 2 드릴링은 제 1 드릴링에 대해 정확하게 위치결정된다.

벽들에서 보강재들은 그것의 전체 길이에 대해 동일하게 정렬되지 않으므로, 도 7b 에서 보강재들 (141, 142, 143, 144) 의 코스들은 도 7a 와 동일하지 않다. 도 7b 에서 제 1 보강재 (141) 는 D1 에서 D10 으로 뻗어있고 제 2 보강재 (142) 는 J1 에서 J10 으로 뻗어있다. 도 7b 의 제 3 보강재 (143) 는 A5 에서 J5 로 뻗어있고 도 7a 에서처럼 제 4 보강재 (144) 는 A10 에서 J10 으로 뻗어있다.

도 7a 에 대해 설명한 대로, 보강재들 (141, 142, 143, 144) 의 위치의 맵이 또한 도 7b 의 영역 (147) 에 대해 생성된 후, 제 2 잠재 영역 (148) 은 제 2 드릴링 위치에 대해 결정될 수 있다. 도 7b 에서, 이런 제 2 잠재적으로 가능한 영역 (148) 은 모서리들 (E6, I6, E9, I9) 을 갖는 직사각형이다. 제 1 및 제 2 드릴링 위치에 대해 가능한 영역들은 제 1 영역 (146) 과 제 2 영역 (148) 의 중첩 영역으로부터 기인한다. 이것으로부터 제 1 드릴링 위치에 대해 직사각형 영역 (149) 이 뒤따르고 제 2 드릴링 위치에 대해 직사각형 영역 (150) 이 뒤따르고, 각각은 모서리들 (E6, H6, E9, H9) 을 갖는다. 이 영역들 (149, 150) 로부터, 제 1 및 제 2 드릴링 위치에 대해 격자 정사각형이 선택될 수 있다. 도 7a 및 도 7b 에 도시된 실시예에서, 도 7a 의 제 1 드릴링 위치 (170) 와 도 7b 의 제 2 드릴링 위치 (171) 는 각각 격자 정사각형 (E7) 에 명시된다.

도 8a 및 도 8b 는 제 1 및 대응하는 제 2 드릴링 위치를 결정하는 대안적 방법을 나타낸다. 도 8a 에서 보강재들 (141, 142, 143, 144) 의 배열은 도 7a 의 배열에 대응하고, 도 8b 에서 배열은 도 7b 의 배열에 대응한다. 격자 정사각형으로 분할은 또한 동일하다.

먼저, 도 8a 에 따라 제 1 드릴링 위치에 대해 가능한 위치들이 결정된다. 이 목적으로, 보강재 검출 구성요소 (23) 는 원하는 드릴링 위치, 여기에서는 D5 에서 드릴링할 수 있는지 여부를 결정하는데 사용된다. 이것은 여기에 해당된다. 그 후, 제 1 드릴링 위치에 대해 다른 가능한 위치들을 찾는다. 이 목적으로, 원하는 드릴링 위치 D5 로부터, 여기에서 연속적으로 E5, E6 및 D6 으로 나선형과 시계방향으로 추가 격자 정사각형들이 체크된다. 일단 4 개의 가능한 위치를 찾으면, 다른 가능한 위치들에 대한 검색은 중단된다. 보강재로 인해 위치들 중 하나가 옵션이 아니라면, 4 개의 가능한 위치를 발견할 때까지 검색은 지속될 것이다.

그 후, 도 8b 에 도시된 대로, 가능한 제 2 드릴링 위치를 찾을 것이다. 설명한 2 개의 드릴링 위치들의 지정으로 인해, 제 2 드릴링 위치는 제 1 드릴링 위치와 동일한 격자 정사각형에 위치되어야 한다. 먼저, 원하는 드릴링 위치, 즉, 이 경우에는 D5 가 제 2 드릴링 위치에서 가능한지 체크된다. 도시된 실시예에서, 이것은 보강재 (141) 와 충돌로 인해 가능하지 않아서, 제 1 드릴링 위치에 사용된 절차와 유사한 나선형 방식으로 검색이 지속된다. 제 2 가능한 위치 E5 는 보강재 (143) 와 충돌로 인해 가능하지 않다. 제 3 가능한 위치 E6 은 가능하여서, 도 8a 및 도 8b 에 도시된 실시예에서, 도 8a 의 제 1 드릴링 위치 (172) 와 도 8b 의 제 2 드릴링 위치 (173) 모두 격자 정사각형 E6 에 있도록 결정된다.

끝으로, "포함하는" 등과 같은 용어들은 다른 요소들 또는 단계들을 배제하지 않고, "부정관사 (a)" 또는 "하나" 와 같은 용어들은 복수를 배제하지 않는 것에 주목해야 한다. 더욱이, 상기 실시형태들 중 하나를 참조하여 설명된 특징들 또는 단계들은 또한 전술한 다른 실시형태들의 다른 특징들 또는 단계들과 조합하여 사용될 수 있음에 주목해야 한다. 청구항의 도면 부호는 제한하는 것으로 간주되어서는 안 된다.

Claims (15)

1. 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1) 로서, 상기 장착 기기는:
   지지 구성요소 (3);
   메카트로닉 조립 구성요소 (5)
   를 포함하고,
   상기 지지 구성요소 (3) 는 상기 엘리베이터 승강로 (103) 에 대해 이동하고 상기 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 상이한 높이에 위치결정되도록 되어 있고,
   상기 조립 구성요소 (5) 는 상기 지지 구성요소 (3) 에 홀딩되고 적어도 부분적으로 자동으로 조립 작업의 일부로서 장착 단계를 수행하도록 되어 있고,
   상기 조립 구성요소 (5) 는 산업용 로봇 (7) 을 포함하고,
   상기 산업용 로봇 (7) 은 그것의 캔틸레버 단부 (8) 에서 다양한 장착 도구들 (9) 과 결합되도록 되어 있는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 상기 장착 기기 (1) 의 위치 및 배향 중 적어도 하나를 결정하도록 되어 있는 위치결정 구성요소 (21) 를 더 포함하는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 조립 구성요소 (5) 는 적어도 부분적으로 자동으로 여러 다른 유형들의 장착 단계들을 실시하도록 되어 있는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 조립 구성요소 (5) 는 다른 유형들의 장착 단계들을 위한 다양한 장착 도구들 (9) 을 사용하도록 되어 있는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 조립 구성요소 (5) 는, 상기 장착 단계의 수행 전에 다른 유형들의 장착 단계들을 위해 사용된 장착 도구들 (9) 을 픽업하도록 되어 있는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 장착 기기 (1) 는 도구 매거진 구성요소 (14) 를 더 포함하고, 상기 도구 매거진 구성요소 (14) 는 다양한 장착 도구들 (9) 을 보관하고 상기 도구들을 조립 구성요소 (5) 에 제공하도록 되어 있는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 조립 구성요소 (5) 는 다음 장착 단계들:
   - 상기 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 에 홀들을 적어도 부분적으로 자동 제어 드릴링하는 단계;
   - 상기 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 의 홀들로 스크류들을 적어도 부분적으로 자동 삽입하는 단계;
   - 상기 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 에 구성요소들을 적어도 부분적으로 자동 장착하는 단계
   중 적어도 하나를 수행하도록 되어 있는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 수직으로 상기 지지 구성요소 (3) 를 이동시키도록 되어 있는 변위 구성요소 (15) 를 더 포함하는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 변위 구성요소 (15) 는 상기 엘리베이터 승강로 (103) 상부의 스톱 (107) 및 상기 지지 구성요소들 (3) 중 하나에 고정되고, 장력 하에 강하고 가요성이 있는 캐리어 수단 (17) 을 포함하고, 상기 캐리어 수단의 일 단부는 상기 변위 구성요소 (15) 에 홀딩되고 타 단부는, 상기 캐리어 수단 (17) 을 이동시킴으로써 상기 변위 구성요소 (15) 가 상기 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 상기 지지 구성요소 (3) 를 이동시킬 수 있는 상기 엘리베이터 승강로 (103) 상부의 스톱 (107) 및 상기 지지 구성요소 (3) 중 다른 하나에 고정되는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
10. 제 8 항에 있어서,
    상기 변위 구성요소 (15) 는 상기 지지 구성요소 (3) 에 부착되고 벽을 따라 운동 구성요소를 이동시킴으로써 상기 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 상기 지지 구성요소 (3) 를 이동시키도록 운동 구성요소를 이동시킴으로써 상기 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 에 힘을 가하도록 되어 있는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
11. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 지지 구성요소 (3) 는, 수직선에 대해 가로지르는 방향으로 상기 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 상기 조립 구성요소 (5) 및 상기 지지 구성요소들 (3) 중 적어도 하나를 고정하도록 되어 있는 고정 구성요소 (19) 를 포함하는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
12. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 엘리베이터 승강로 (103) 의 벽 (105) 내 보강재를 검출하도록 되어 있는 보강재 검출 구성요소 (23) 를 더 포함하는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 장착 기기 (1).
13. 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 방법으로서,
    상기 엘리베이터 승강로 (103) 에 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 장착 기기 (1) 를 도입하는 단계;
    상기 엘리베이터 승강로 (103) 내에서 상기 장착 기기 (1) 를 제어 변위하는 단계;
    상기 장착 기기 (1) 에 의해 장착 단계를 적어도 부분적으로 자동 수행하는 단계
    를 포함하는, 엘리베이터 시스템 (101) 의 엘리베이터 승강로 (103) 에서 조립 작업을 수행하기 위한 방법.
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