CN112917140B - 一种电梯l板安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯L板安装装置，包括矩形框架，矩形框架的底部为安装台，矩形框架上端面四周一圈设置有定位机构，矩形框架的上端中间位置处设置有提升机构，提升机构包括焊接固定在矩形框架上的提升板，提升板上端面相对设置有两个提升支架，两个提升支架之间安装有提升辊，提升辊通过钢丝绳与外部的起吊装置相连接，提升板的底面设置协作机器人，协作机器人的下方位于安装台上设置有两处存放机构，存放机构上放置有若干个电梯L板，所述安装台位于存放机构的两侧设置有移动机构，移动机构上安装有膨胀螺丝安装机构和锁紧机构。

Description

一种电梯L板安装装置

技术领域

本发明涉及电梯安装技术领域，具体说是一种电梯L板安装装置。

背景技术

在电梯的整体结构中，电梯L板是供轿厢及对重装置在升降运行中起导向作用的组体，其主轨的安装是对整个电梯安装质量好坏的一个重要环节，现有技术中主轨安装的整个过程大多依赖于人工，这一方面需要较大的人力成本，另一方面在井道里面高空作业，也给工作人员带来一定的安全风险，因此有必要设计一种自动化的电梯L板安装装置。

发明内容

根据以上现有技术的不足，本发明提供了一种电梯L板安装装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供的检测定位机构，包括：

矩形框架；

安装台，所述安装台在固定设置在矩形框架的底部，安装台上包括有控制器；

定位机构，所述矩形框架上端面四周一圈设置有定位机构，通过定位机构设置可将本装置调整至电梯井道中间位置，方便安装电梯L板；

提升机构，所述矩形框架的上端中间位置处设置有提升机构，包括焊接固定在矩形框架上的提升板，提升板上端面相对设置有两个提升支架，两个提升支架之间安装有提升辊，提升辊通过钢丝绳与外部的起吊装置相连接，在外部起吊装置的带动下，可方便的实现对整个装置的高度进行调整；

协作机器人，所述提升板的底面设置协作机器人，协作机器人上设置有夹爪气缸和电磁铁；

存放机构，所述协作机器人的下方位于安装台上设置有两处存放机构，存放机构上放置有若干个电梯L板；

移动机构，所述安装台位于存放机构的两侧设置有移动机构，移动机构上安装有膨胀螺丝安装机构和锁紧机构。

作为本发明的一种改进，所述定位机构包括：

C形槽钢，所述C形槽钢包括有四根均固定在矩形框架的上方，呈矩形结构首尾相连，且焊接固定，其中前后两根C形槽钢的C形槽朝上设置，左右两根C 形槽钢的C形槽朝下设置；

定位装置，所述定位装置设置在每个C形槽钢的C形槽内，定位装置包括定位电机、定位丝杆、定位螺块、定位导杆、固定板和支撑脚；

所述定位电机固定在C形槽内；

所述定位丝杆通过轴承及轴承座转动支撑在定位电机的外侧，且定位丝杆靠近定位电机的一端通过连轴器与定位电机的输出轴相连接；

所述定位螺块与定位丝杆螺纹连接，定位螺块远离定位电机的端面上固定连接有定位导杆，定位导杆设置有两根位于定位丝杆的上方；

所述固定板包括有两个，且固定设置在C形槽靠外侧，两个固定板之间固定设置有连接杆，所述两个定位导杆均穿过固定板伸出至C形槽钢的外侧，并与支撑脚固定连接。

作为本发明的一种改进，所述存放机构包括：

存放底板，存放底板向上竖直设置有气缸安装架，气缸安装架内安装有无杆气缸一，无杆气缸一的活塞上固定有“L”形的中间板，中间板的上端面固定有梯形存放台，所述电梯L板依次呈“△”状放置在梯形存放台上，所述存放底板位于电梯L板外侧一圈向上竖直设置有限位杆。

作为本发明的一种改进，所述安装台上还包括有检测机构，检测机构通过控制器与定位机构相连通，所述检测机构包括旋转气缸、旋转摆臂、位移传感器；

所述旋转气缸固定在安装台靠边角位置处；

所述旋转摆臂包括连接部和放置部，连接部固定在旋转气缸的旋转活塞上，放置部呈“十”字形，并安装有四个位移传感器。

作为本发明的一种改进，移动机构包括移动底板、机架立柱、机架横柱、上下运动机构和左右运动机构；

所述移动底板固定在安装台上；

所述机架立柱分别竖直固定在移动底板的左右两侧；

所述机架横柱活动安装于两个机架立柱之间，并且机架横柱在上下运动机构的驱动下可沿着机架立柱的方向上下移动；

所述左右运动机构设置在机架横柱上，左右运动机构包括有两个工作台，上述的膨胀螺丝安装机构和锁紧机构均设置在工作台上。

作为本发明的一种改进，膨胀螺丝安装机构包括：

安装底板一，所述安装底板一固定在工作台上；

气动滑轨一，所述气动滑轨一设置在安装底板一两侧靠边位置处；

滑动板，所述气动滑轨一的滑动块上固定有滑动板；

电锤安装板一，所述滑动板的上端面固定安装有电锤安装板一，电锤安装板一上固定设置有电锤；

安装导轨，所述安装底板一的上端面位于气动滑轨一的内侧设置有两个根平行的安装导轨；

驱动装置，两根平行的安装导轨中间位置处设置有驱动装置；

安装滑块，所述安装导轨上滑动安装有安装滑块；

安装底板二，所述安装滑块的上端面固定设置有安装底板二，

旋紧装置，安装底板二上设置旋紧装置，旋紧装置在驱动装置的带动下可沿着安装导轨方向前后滑动，旋紧装置包括竖板一、竖板二、安装电机和螺丝套筒一；

所述竖板一和竖板二固定设置在安装底板二上；

所述安装电机包括有两个，且固定安装在安装底板二靠竖板一位置处，安装电机的输出轴穿过竖板一和和竖板二与螺丝套筒一相连接，

作为本发明的一种改进，所述驱动装置包括无杆气缸二、连接块、连接轴和弹簧；

所述无杆气缸二的水平固定在安装底板一的上方；

连接块，所述无杆气缸二的活塞上固定有连接块，且连接块滑动安装在连接轴上；

所述连接轴的前端与竖板一相连接，连接轴的后端通过支撑块固定支撑在安装底板二上；

所述弹簧套装在连接轴上，且位于连接块与竖板一之间。

作为本发明的一种改进，所述锁紧机构包括：

安装底座；

气动滑轨二，所述安装底座上端面的两侧固定有气动滑轨二；

连接板，所述气动滑轨二的活塞上固定有连接板，连接板的上端面固定有移动板；

安装底板三，所述安装底板三水平设置在移动板的上端；

旋转装置，所述移动板前端的两侧均设置有旋转装置；

旋合的锁紧螺栓及锁紧螺母，所述安装底板三的两侧靠边处均匀的开设有若干个放置孔，每个放置孔内放置有旋合的锁紧螺栓及锁紧螺母，且放置时锁紧螺母朝上；

来料护板，所述安装底板三的上方位于锁紧螺母之间设置有来料护板，来料护板对应每个放置孔位置均设置有圆弧沉孔，且每个圆弧沉孔之间均通过方槽相连通，所述每个锁紧螺母均放置在对应的圆弧沉孔之间；

上升气缸，所述底板上端面的中间位置处固定设置有上升气缸，上升气缸的活塞杆竖直向上与输送装置相连通；

输送装置包括输送板、上升板和输送气缸；

所述输送板水平设置在来料护板的上方，输送板的底面四个边角处均固定有倒凹形板，倒凹形板的底面与来料护板固定连接，输送板中间位置处开有方形槽，方形槽的前后两侧固定有安装竖板，两个安装竖板之间设置有第二导向杆，第二导向杆上滑动设置有固定螺母，所述固定螺母的底面固定在上升板上；

所述上升板的底部伸入方形槽的下端与上升气缸的活塞杆相连接，

所述上升板上端面中间位置处设置有输送气缸，输送气缸通过气缸安装支架水平固定在上升板上，且输送气缸的活塞杆与一侧的安装竖板相连接。

作为本发明的一种改进，上下运动机构包括运动导轨一、运动导轨二、运动螺杆一、运动螺母一和运动电机一；

所述运动导轨一固定设置在两个机架立柱的相对面上，运动导轨一的上端位置处设置有支撑架一，运动导轨一的下端设置有支撑架二；

所述运动螺杆一通过轴承转动支撑在支撑架一和支撑架二之间，所述运动螺杆一下端伸出支撑架二，且该伸出端上固定套装有从动带轮，从动带轮通过齿轮带与运动电机一上的主动带轮相连接；

所述运动电机一通过电机安装架固定在移动底板上，且运动电机一的输出轴竖直向下，上述的主动带轮固定套装在运动电机一的输出轴上；

所述运动导轨二固定设置在机架立柱远离存放机构的侧面上；

所述运动螺母一与螺杆一螺纹连接，且运动螺母一上固定有移动支架，所述移动支架滑动连接在运动导轨一和运动导轨二上。

作为本发明的一种改进，左右运动机构包括运动导轨三、运动导轨四、支撑架三、运动螺杆二、运动螺母二、运动电机二和工作台；

所述运动导轨三固定在机架横柱远离机架立柱的侧面上；

所述运动导轨四固定在机架横柱的顶面上，

所述支撑架三包括有两个，相隔固定设置在机架横柱的下端面上；

所述运动螺杆二通过轴承转动支撑在两个支撑架三之间，且运动螺杆二的一端伸出支撑架三与运动电机二相连接；

所述运动电机二固定在机架横柱的下端面上；

所述运动螺母二与运动螺杆二螺纹连接，运动螺母二上固定设置有T形板， T形板后端面上左右两侧对称设置有支撑板，所述支撑板与T形板固定连接，且支撑板滑动安装在导轨三上；

所述工作台水平固定设置在支撑板的上端面上，且工作台下端滑动安装在运动导轨四上。

作为本发明的一种改进，所述旋转装置包括C形板、止动板、升降气缸、旋转电机和内六角套筒；

所述C形板包括固定在一起的竖直板、上横板和下横板，所述下横板与移动板固定连接，所述上横板和下横板之间竖直设置有第一导向杆；

所述旋转电机固定在下横板的底面上，旋转电机的输出轴依次穿过下横板和移动板与内六角套筒相连接；

所述内六角套筒与锁紧螺栓相适配；

所述止动板滑动安装在第一导向杆，止动板的下端面对应锁紧螺母位置处开设有内六角槽，所述内六角槽与锁紧螺母相适配；

所述升降气缸固定在下横板的底面上，且升降气缸的活塞杆穿过下横板与止动板的底面相连接。

作为本发明的一种改进，止动板位于内六角槽的外圈开设有环形孔，环形孔内设置有环形磁铁。

本发明的增益效果：本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的结构示意图；

图2是定位机构的结构示意图；

图3是定位机构全剖时的主视图；

图4是存放机构的外观结构示意图；

图5是存放机构的内部结构示意图；

图6是移动机构的主视图；

图7是移动机构的后视图；

图8是移动机构的右视图；

图9是检测机构的结构示意图；

图10是检测机构的初始位置时结构示意图；

图11是检测机构的工作时位置结构示意图；

图12是膨胀螺丝安装机构的结构示意图；

图13是膨胀螺丝安装机构的后视图；

图14是图12的A-A处剖视图；

图15是锁紧机构的结构示意图；

图16是锁紧机构的左视图；

图17是锁紧机构的俯视图；

图18是锁紧机构的工作状态下示意图；

图19是锁紧机构的来料护板结构示意图；

图20是锁紧机构的止动板结构示意图；

图21是协作机器人的结构示意图；

图中：A提升机构，B定位机构，C协作机器人，D存放机构，E移动机构， F膨胀螺丝安装机构，G锁紧机构，H检测机构，1矩形框架，2安装台，301提升板，302提升支架，303提升辊，401夹爪气缸，402电磁铁，501电梯L板， 502存放底板，503气缸安装架，504限位杆，505无杆气缸一，506中间板，507 梯形存放台，601C形槽钢，6011C形槽，602定位电机，603定位丝杆，604定位螺块，605定位导杆，606固定板，607连接杆，608支撑脚，701运动导轨一， 702运动导轨二，703支撑架一，704支撑架二，705运动螺杆一，706运动螺母一，707移动支架，708从动带轮，709主动带轮，7010运动电机一，7011电机安装架，801运动导轨三，802运动导轨四，803支撑架三，804运动螺母二， 805运动电机二，806运动螺杆二，807T形板，808支撑板，809工作台，901 旋转气缸，902旋转摆臂，9021连接部，9022放置部，903位移传感器，1001 移动底板，1002机架立柱，1003机架横柱，1101安装底板一，1102气动滑轨一，1103滑动板，1104电锤安装板一，1105电锤，1106安装导轨，1107安装滑块，1108安装底板二，1201竖板一，1202竖板二，1203安装电机，1204螺丝套筒一，1301无杆气缸二，1302连接块，1303连接轴，1304支撑块，1305 弹簧，1401膨胀螺丝放置板，1402膨胀螺丝，1501安装底座，1502气动滑轨二，1503连接板，1504移动板，1505安装底板三，1506锁紧螺栓，1507锁紧螺母，1508来料护板，15081圆弧沉孔，1509上升气缸，1601输送板，1602倒凹形板，1603方形槽，1604安装竖板，1605第二导向杆，1606固定螺母，1607 上升板，1608输送气缸，1609气缸安装支架，1701C形板，17011上横板，17012 竖直板，17013下横板，1702止动板,17021内六角槽，17022环形磁铁，1703 旋转电机，1704内六角套筒，1705第一导向杆，1706升降气缸。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

在本实施例中，如图1所示，本实施例提供的一种电梯L板安装装置，包括矩形框架1、安装台2、控制器、提升机构A、定位机构B、检测机构H、协作机器人C、存放机构D、移动机构E、膨胀螺丝安装机构F和锁紧机构G。

如图1所示，所述提升机构A设置在矩形框架1的上端中间位置处，包括焊接固定在矩形框架1上的提升板301，提升板301上端面相对设置有两个提升支架302，两个提升支架302之间安装有提升辊303，提升辊通过钢丝绳与外部的起吊装置相连接，在外部起吊装置的带动下，可方便的实现对整个装置的高度进行调整；

如图2-3所示，所述定位机构B包括四根C形槽钢601，C形槽钢601固定在矩形框架1的上方，所述四根C形槽钢601呈矩形结构首尾相连，且焊接固定，每个C形槽钢601的C形槽6011内均设置有定位装置，定位装置包括定位电机602、定位丝杆603、定位螺块604、定位导杆605、固定板606和支撑脚 608，所述定位电机602固定在C形槽6011内，所述定位丝杆603通过轴承及轴承座转动支撑在定位电机602的外侧，且定位丝杆603靠近定位电机602的一端通过连轴器与定位电机602的输出轴相连接，所述定位螺块604与定位丝杆603螺纹连接，定位螺块604远离定位电机602的端面上固定连接有定位导杆605，定位导杆605设置有两根位于定位丝杆603的上方，所述固定板606包括有两个，且固定设置在C形槽6011靠外侧，两个固定板606之间固定设置有连接杆607，所述两个定位导杆605均穿过固定板606伸出至C形槽钢601的外侧，并与支撑脚608固定连接。

上述定位机构的工作原理及有益效果：本实施例在四根C形槽钢601内均设置了定位装置，每处定位装置均可独立的推动支撑脚608前后移动，以其中任意一处定位置装置举例，定位电机602旋转，带动定位丝杆603转动，而定位螺块604与定位丝杆603螺纹连接，定位螺块604上又固定设置了定位导杆 605，定位导杆605穿过固定板606，故在定位丝杆603转动时可限制定位螺块 604绕着定位丝杆603轴线转动的自由度，即定位丝杆603旋转时将带动定位螺块604移动，进而带动定位导杆605移动，最终推动支撑脚608前后移动，通过上述四处定位装置的联动，即可方便的使整个设备调整至中心位置，便于后续安装电梯L板501，本实施例的定位机构安装在C形槽钢601内，占用空间较少。

如图9所示，所述检测机构包括有两处，设置于安装台2的对角处，检测机构括旋转气缸901、旋转摆臂902、位移传感器903，所述旋转气缸901固定在安装台2靠边角位置处，所述旋转摆臂902包括连接部9021和放置部9022，所述连接部9021固定在旋转气缸901的旋转活塞上，所述放置部9022呈“十”字形，并安装有四个位移传感器903。

上述检测机构的工作原理及有益效果：两处检测定位机构同时运作即可对整个设备所处位置进行检测，如图10所示，为初始位置时，在需要对设备的位置进行检测时，右下角的旋转气缸901带动旋转摆臂902瞬时针旋转180度，左上角的旋转气缸901同样带动旋转摆臂902瞬时针旋转180度，如图11所示，电梯井面压下左右两侧凸出的位移传感器903的检测头，此时即可检测出电梯L 板安装装置分别与左右两侧面的距离，并通过控制器驱动定位机构B，调整左右位置，使两侧的位移传感器903检测结果一致，即可保证左右对中，同样前后距离的调整，参考上述左右对中过程。

如图21所示，所述协作机器人C，设置提升板301的底面，协作机器人C 上设置有夹爪气缸401和电磁铁402。

如图4-5所示，所述存放机构D设置在协作机器人C的下方，存放机构D 包括存放底板502，存放底板502向上竖直设置有气缸安装架503，气缸安装架 503内安装有无杆气缸一505，无杆气缸一505的活塞上固定有中间板506，中间板506的上端面固定有梯形存放台507，所述电梯L板501依次呈放置在梯形存放台507上，存放底板502位于电梯L板501外侧一圈向上竖直设置有限位杆504。

上述存放机构D和协作机器人C的工作原理及有益效果：存放机构D工作时，无杆气缸一505启动，通过中间板506带动梯形存放台507向上运动，进而带动限位杆504内的电梯L板501向上运动，将最外侧电梯L板501运动到最上方合适位置处，协作机器人C开始工作，通过其上的电磁铁402吸取电梯L 板501，将电梯L板501送入膨胀螺丝安装机构F或锁紧机构G中固定，而协作机器人C上的夹爪气缸401用于抓取膨胀螺丝安装机构F中的膨胀螺丝1402，通过上述的存放机构D和协作机器人C，完成了自动抓取电梯L板501和膨胀螺丝1402的过程，并自动送入下步工序中。

如图6-8所示，所述移动机构E位于存放机构D的两侧，移动机构E包括移动底板1001、机架立柱1002、机架横柱1003、上下运动机构和左右运动机构，所述移动底板1001固定在安装台2上，机架立柱1002分别竖直固定在移动底板1001的左右两侧，机架横柱1003活动安装于两个机架立柱1002之间，并且机架横柱1003在上下运动机构的驱动下可沿着机架立柱1002的方向上下移动，所述左右运动机构设置在机架横柱1003上。

上下运动机构包括运动导轨一701、运动导轨二702、运动螺杆一705、运动螺母一706和运动电机一7010，所述运动导轨一701固定设置在两个机架立柱1002的相对面上，运动导轨二702固定设置在机架立柱1002远离存放机构D 的侧面上，运动导轨一701的上端位置处设置有支撑架一703，下端设置有支撑架二704，运动螺杆一705通过轴承转动支撑在支撑架一703和支撑架二704之间，所述运动螺杆一705下端伸出支撑架二704，且该伸出端上固定套装有从动带轮708，从动带轮708通过齿轮带与运动电机一7010上的主动带轮709相连接，所述运动螺母一706与运动螺杆一705螺纹连接，且运动螺母706一上固定有移动支架707，移动支架707与机架横柱1003固定连接，且滑动连接在运动导轨一701和运动导轨二702上。

左右运动机构包括运动导轨三801、运动导轨四802、支撑架三803、运动螺杆二806、运动螺母二804、运动电机二805和工作台809，所述运动导轨三 801固定在机架横柱1003远离机架立柱1002的侧面上，运动导轨四802固定在机架横柱1003的顶面上，所述机架横柱1003的下端面上相隔固定设置有两个支撑架三803，运动螺杆二806通过轴承转动支撑在两个支撑架三803之间，且运动螺杆二806的一端伸出支撑架三803与运动电机二805相连接，所述运动螺母二804与运动螺杆二806螺纹连接，所述运动螺母二804上固定设置有T 形板807，T形板807后端面上左右两侧对称设置有支撑板808，所述支撑板808 与T形板807固定连接，且支撑板808滑动安装在运动导轨三801上，所述支撑板808的上端面固定设置有水平的工作台809，所述工作台809滑动安装在运动导轨四802上。

上述移动机构的工作原理：上下运动机构工作时，由运动电机一7010带动主动带轮709旋转，进而主动带轮709通过齿轮带带动两侧的从动带轮708同步转动，而从动带轮708是固定套装在运动螺杆一705上的，故将带动运动螺杆一705旋转，运动螺杆一705旋转时，其上螺纹连接的运动螺母一706将实现上下运动，进而通过移动支架707带动机架横柱1003上下运动，实现工作台 809上下移动；左右运动机构工作时，由运动电机二805带动运动螺杆二806旋转，运动螺母二804与运动螺杆二806螺纹连接，在运动螺杆二806转动时，因支撑板808与运动导轨三801、工作台809与运动导轨四802之间的滑动配合，所以限制了运动螺母二804绕着运动螺杆二806轴线转动的自由度，故运动电机二805工作时，运动螺母二804将实现左右移动，进而带动整个工作台809 左右运动。

如图6所示，所述膨胀螺丝安装机构F和锁紧机构G均安装在移动机构E 的工作台809上，在移动机构E的带动下可实现高度位置和左右位置的调整。

如图11-13所示，所述膨胀螺丝安装机构F包括安装底板一1101，安装底板一1101固定在工作台809上，安装底板一1101两侧靠边位置处均设置有气动滑轨一1102，所述气动滑轨一1102的滑动块上固定有滑动板1103，滑动板 1103的上端面固定安装有电锤安装板一1104，电锤安装板一1104上固定设置有电锤1105，电锤1105上夹紧有打孔钻头，打孔钻头在气动滑轨一1102的带动下可实现前后移动，进而完成打孔操作，所述安装底板一1101的上端面位于气动滑轨一1102的内侧设置有两个根平行的安装导轨1106，两根平行的安装导轨1106中间位置处设置有驱动装置，所述安装导轨1106上滑动安装有安装滑块1107，安装滑块1107的上端面固定设置有安装底板二1108，安装底板二1108 上设置旋紧装置，旋紧装置在驱动装置的带动下可沿着安装导轨1106方向前后滑动，所述旋紧装置包括竖板一1201、竖板二1202、安装电机1203和螺丝套筒一1204，所述竖板一1201和竖板二1202固定设置在安装底板二1108上，所述安装电机1203包括有两个，且固定安装在安装底板二1108靠竖板一1201位置处，所述安装电机1203的输出轴穿过竖板一1201和竖板二1202与螺丝套筒一1204相连接，所述驱动装置包括无杆气缸二1301、连接块1302、连接轴1303 和弹簧1305，所述无杆气缸二1301的水平固定在安装底板一1101的上方，所述无杆气缸二1301的活塞上固定有连接块1302，所述连接块1302滑动安装在连接轴1303上，所述连接轴1303的前端与竖板一1201相连接，连接轴1303 的后端通过支撑块1304固定支撑在安装底板二1108上，所述弹簧1305套装在连接轴1303上，且位于连接块1302与竖板一1201之间。

进一步的，为了方便协作机器人C夹取膨胀螺丝1402，本实施例在安装底板一1101的两侧通过螺钉固定连接有膨胀螺丝放置板1401，膨胀螺丝放置板 1401的上端面开有若干个存放孔，膨胀螺丝1402存放在每个存放孔内，膨胀螺丝1402包括有膨胀塞和与膨胀塞相适配的螺丝。

上述膨胀螺丝安装机构的工作原理：膨胀螺丝安装机构F工作时，首先气动滑轨一1102带动电锤安装板一1104向打孔墙面方向移动，将电锤1105前移到打孔位置，进行打孔，打孔后由气动滑轨一1104带动电锤1105返回初始位置，接着由协作机器人C将膨胀螺丝1402(此时膨胀塞和螺丝旋合在一起)安装到孔位中，安装完成后，上述的移动机构E和驱动装置开始工作，由移动机构E带动工作台809左右移动，使螺丝套筒一1204对准膨胀螺丝1402，接着驱动装置工作，由无杆气缸二1301带动活塞连同连接块1302一起向膨胀螺丝1402 方向运动，连接块1302在运动时，挤压弹簧1305，通过弹簧1305推动竖板一 1201，进而推动整个旋紧装置向前方运动，将螺丝套筒一1204套装在螺丝上，此时安装电机1203反转，驱动装置带动旋紧装置后移，将螺丝旋出，取出后，由协作机器人C上的电磁铁402吸取电梯L板501并通过协作机器人C送入指定位置，然后由旋紧装置重新将螺丝旋紧在膨胀塞上并压紧电梯L板501，将电梯L板501固定在墙面上。

如图15-20所示，所述锁紧机构包括安装底座1501和安装底板三1505，安装底座1501上端面的两侧固定有气动滑轨二1502，气动滑轨二1502的滑动块上固定有连接板1503，连接板1503的上端面固定有移动板1504，移动板1504 前端的两侧均设置有旋转装置，所述安装底板三1505水平设置在移动板1504 的上端，安装底板三1505的两侧靠边处均匀的开设有若干个放置孔，每个放置孔内放置有旋合的锁紧螺栓1506及锁紧螺母1507，所述安装底板三1505的上方位于锁紧螺母1507之间设置有来料护板1508，来料护板1508对应每个放置孔位置均设置有圆弧沉孔15081，所述每个的锁紧螺母1507均放置在对应的圆弧沉孔15081之间，所述安装底板三1505上端面的中间位置处固定设置有上升气缸1509，上升气缸1509的活塞杆竖直向上与输送装置相连通，输送装置包括输送板1601、上升板1607和输送气缸1608，所述输送板1601水平设置在来料护板1508的上方，输送板1601的底面通过倒凹形板1602与来料护板1601固定连接，所述输送板1601中间位置处开有方形槽1603，方形槽1603的前后两侧固定有安装竖板1604，两个安装竖板1604之间设置有第二导向杆1605，第二导向杆1605滑动设置有固定螺母1606，所述固定螺母1606的底面固定在上升板1607上，上升板1607的底部伸入方形槽1603的下端与上升气缸1509的活塞杆相连接，所述上升板1607上端面中间位置处设置有输送气缸1608，输送气缸1608通过气缸安装支架1609水平固定在上升板1607上，且输送气缸1608 的活塞杆与一侧的安装竖板1604连接。

旋转装置包括C形板1701、止动板1702、升降气缸1706、旋转电机1703 和内六角套筒1704，所述C形板1701包括固定在一起的竖直板17012、上横板 17011和下横板17013，所述下横板17013与移动板1504固定连接，下横板17013 的底面固定有旋转电机1703，旋转电机1703的输出轴依次穿过下横板17013和移动板1504与内六角套筒1704相连接，所述上横板17011和下横板17013之间竖直设置有第一导向杆1705，第一导向杆1705上滑动安装有止动板1702，所述止动板1702的下端面对应锁紧螺母1507位置处开设有内六角槽17021，所述内六角槽17021与锁紧螺母1507相适配，所述止动板1702位于内六角槽17021 的外圈开设有环形孔，环形孔内设置有环形磁铁17022，所述升降气缸1706固定在下横板17013的底面上，且升降气缸1706的活塞杆穿过下横板17013与止动板1702的底面相连接。

上述锁紧机构的工作原理：本实施例在工作时主要包括输送动作和锁紧动作，工作时，首先由上升气缸1509带动上升板1607上升，上升板1607通过固定螺母1606带动整个输送板1601向上运动，进而带动来料护板1508向上运动，来料护板1508向上时将带动旋合的锁紧螺栓螺母组合脱离放置孔，接着输送气缸1608开始工作，带动后方的安装竖板1604向前运动，由于安装竖板1604、输送板1601、来料护板1508是固定一起的，故将带动螺栓螺母组合向前方移动，具体的向前方的移动距离为两个放置孔之间轴线的距离(该距离可通过电梯主轨安装装置上的控制器控制)，向前运动到指定距离后，最前端的锁紧螺栓1506轴线正好处于内六角套筒1704上方，此时由上升气缸1509驱动来料护板1508 下降，使底部的锁紧螺栓1506头放置在内六角套筒1704内，放置完成后旋转装置开始工作，首先由升降气缸1706带动止动板1702下移，使锁紧螺母1507 套装在内六角槽17021中，套装完成后，旋转电机1703旋转，通过内六角套筒 1704带动锁紧螺栓1506旋转，锁紧螺栓1506旋转时，升降气缸1706同步工作带动止动板1702上移，即可实现锁紧螺栓1506和锁紧螺母1507的脱离，另外本实施例在内六角槽17021的外侧设置了环形磁铁17022，故在锁紧螺栓1506 和锁紧螺母1507的脱离时，锁紧螺母1507依旧会处于内六角槽17021内，保证其不会掉落，锁紧螺栓1506和锁紧螺母1507分离后，通过气动滑轨二1502 将旋转装置送入两个电梯L板501之间(在上述的电梯L板501固定在电梯井墙面后，下步工序为电梯L板501与电梯L板501之间的固定，在锁紧机构G 工作时，同样有上述的协作机器人C吸取电梯L板501至指定位置)，并在移动机构E的带动下使整个锁紧装置上移，此时锁紧螺栓1506插入两个电梯L板 501的锁紧孔中，插入后，升降气缸1706下降带动止动板1702下移，使锁紧螺母1507移动到锁紧螺栓1706的旋入端，此时旋转电机1703旋转，将两个电梯 L板501锁紧，锁紧后收回，返回初始位置，依次循环。

综上所述，本设备工作时，首先通过提升机构将本设备调整至合适高度，而定位机构B和检测机构H用于对中，使本设备始终处于电梯井的中心位置，调整完成后，电锤1105打孔，打孔完成后，由协作机器人C抓取膨胀螺丝1402 和电梯L板501，并通过膨胀螺丝安装机构F将电梯L板501固定在墙面上，电梯L板501固定在墙面后，再通过锁紧机构G实现电梯L板501与电梯L板501 之间的固定，其具体工作原理参考上述内容，本发明公开的电梯L板安装装置，实现了对电梯L板501的自动安装，提高的安装效率。

以上所述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种电梯L板安装装置，其特征在于：包括矩形框架(1)，矩形框架(1)的底部为安装台(2)，安装台(2)上包括有控制器，矩形框架(1)上端面的四周一圈设置有定位机构(B)，矩形框架(1)的上端中间位置处设置有提升机构(A)，提升机构(A)包括焊接固定在矩形框架(1)上的提升板(301)，提升板(301)上端面相对设置有两个提升支架(302)，两个提升支架(302)之间安装有提升辊(303)，提升辊(303)通过钢丝绳与外部的起吊装置相连接，提升板(301)的底面设置协作机器人(C)，协作机器人(C)上设置有夹爪气缸(401)和电磁铁(402)，所述协作机器人(C)的下方位于安装台(2)上设置有两处存放机构(D)，存放机构(D)上放置有若干个电梯L板(501)，所述安装台(2)位于存放机构(D)的两侧设置有移动机构(E)，移动机构(E)上安装有膨胀螺丝安装机构(F)和锁紧机构(G)，所述移动机构(E)包括移动底板(1001)、机架立柱(1002)、机架横柱(1003)、上下运动机构和左右运动机构，所述移动底板(1001)固定在安装台(2)上，机架立柱(1002)分别竖直固定在移动底板(1001)的左右两侧，所述机架横柱(1003)活动安装于两个机架立柱(1002)之间，并且机架横柱(1003)在上下运动机构的驱动下可沿着机架立柱(1002)的方向上下移动，所述左右运动机构设置在机架横柱(1003)上，左右运动机构包括有两个工作台(809)，所述膨胀螺丝安装机构(F)和锁紧机构(G)均设置在工作台上，所述膨胀螺丝安装机构(F)包括安装底板一(1101)，安装底板一(1101)固定在工作台(809)上，安装底板一(1101)两侧靠边位置处均设置有气动滑轨一(1102)，所述气动滑轨一(1102)的滑动块上固定有滑动板(1103)，滑动板(1103)的上端面固定安装有电锤安装板一(1104)，电锤安装板一(1104)上固定设置有电锤(1105)，所述安装底板一(1101)的上端面位于气动滑轨一(1102)的内侧设置有两个根平行的安装导轨(1106)，两根平行的安装导轨(1106)中间位置处设置有驱动装置，所述安装导轨(1106)上滑动安装有安装滑块(1107)，安装滑块(1107)的上端面固定设置有安装底板二(1108)，安装底板二(1108)上设置旋紧装置，旋紧装置在驱动装置的带动下可沿着安装导轨(1106)方向前后滑动，所述旋紧装置包括竖板一(1201)、竖板二(1202)、安装电机(1203)和螺丝套筒一(1204)，所述竖板一(1201)和竖板二(1202)固定设置在安装底板二(1108)上，所述安装电机(1203)包括有两个，且固定安装在安装底板二(1108)靠竖板一(1201)位置处，所述安装电机(1203)的输出轴穿过竖板一(1201)和竖板二(1202)与螺丝套筒一(1204)相连接，所述驱动装置包括无杆气缸二(1301)、连接块(1302)、连接轴(1303)和弹簧(1305)，所述无杆气缸二(1301)的水平固定在安装底板一(1101)的上方，所述无杆气缸二(1301)的活塞上固定有连接块(1302)，所述连接块(1302)滑动套装在连接轴(1303)上，所述连接轴(1303)的前端与竖板一(1201)相连接，连接轴(1303)的后端通过支撑块(1304)固定支撑在安装底板二(1108)上，所述弹簧(1305)套装在连接轴(1303)上，且位于连接块(1302)与竖板一(1201)之间，所述安装底板一(1101)的两侧通过螺钉固定连接有膨胀螺丝放置板(1401)，膨胀螺丝放置板(1401)的上端面开有若干个存放孔，每个存放孔内均放置有膨胀螺丝(1402)，膨胀螺丝(1402)包括有膨胀塞和与膨胀塞相适配的螺丝。

2.如权利要求1所述的一种电梯L板安装装置，其特征在于：所述定位机构包括四根C形槽钢(601)，C形槽钢(601)固定在矩形框架(1)的上方，所述四根C形槽钢(601)呈矩形结构首尾相连，且焊接固定，其中前后两根C 形槽钢(601)的C形槽(6011)朝上设置，左右两根C形槽钢(601)的C形槽(6011)朝下设置，所述每个C形槽(6011)内均设置有定位装置，定位装置包括定位电机(602)、定位丝杆(603)、定位螺块(604)、定位导杆(605)、固定板(606)和支撑脚(608)，所述定位电机(602)固定在C形槽(6011)内，所述定位丝杆(603)通过轴承及轴承座转动支撑在定位电机(602)的外侧，且定位丝杆(603)靠近定位电机(602)的一端通过连轴器与定位电机(602)的输出轴相连接，所述定位螺块(604)与定位丝杆(603)螺纹连接，定位螺块(604)远离定位电机(602)的端面上固定连接有定位导杆(605)，定位导杆(605)设置有两根位于定位丝杆(603)的上方，所述固定板(606)包括有两个，且固定设置在C形槽(6011)靠外侧，两个固定板(606)之间固定设置有连接杆(607)，所述两个定位导杆(605)均穿过固定板(606)伸出至C形槽钢(601)的外侧，并与支撑脚(608)固定连接。

3.如权利要求1所述的一种电梯L板安装装置，其特征在于：所述存放机构(D)包括存放底板(502)，存放底板(502)向上竖直设置有气缸安装架(503)，气缸安装架(503)内安装有无杆气缸一(505)，无杆气缸一(505)的活塞上固定有“L”形的中间板(506)，中间板(506)的上端面固定有梯形存放台(507)，所述电梯L板(501)依次呈“△”状放置在梯形存放台(507)上，所述存放底板(502)位于电梯L板(501)外侧一圈竖直向上设置有限位杆(504)。

4.如权利要求1所述的一种电梯L板安装装置，其特征在于：所述安装台(2)上还包括有检测机构(H)，检测机构(H)通过控制器与定位机构(B)相连通，所述检测机构(H)包括旋转气缸(901)、旋转摆臂(902)、位移传感器(903)，所述旋转气缸(901)固定在安装台(2)靠边角位置处，所述旋转摆臂(902)包括连接部(9021)和放置部(9022)，所述连接部(9021)固定在旋转气缸(901)的旋转活塞上，所述放置部(9022)呈“十”字形，并安装有四个位移传感器(903)。

5.如权利要求1所述的一种电梯L板安装装置，其特征在于：所述锁紧机构(G)包括安装底座(1501)和安装底板三(1505)，所述安装底座(1501)上端面的两侧固定有气动滑轨二(1502)，气动滑轨二(1502)的滑动块上固定有连接板(1503)，连接板(1503)的上端面固定有移动板(1504)，移动板(1504)前端的两侧均设置有旋转装置，所述安装底板三(1505)水平设置在移动板(1504)的上端，安装底板三(1505)的两侧靠边处均匀的开设有若干个放置孔，每个放置孔内放置有旋合的锁紧螺栓(1506)及锁紧螺母(1507)，且放置时锁紧螺母(1507)朝上，所述安装底板三(1505)的上方位于锁紧螺母(1507)之间设置有来料护板(1508)，来料护板(1508)对应每个放置孔位置均设置有圆弧沉孔(15081)，且每个圆弧沉孔(15081)之间均通过方槽相连通，所述每个锁紧螺母(1507)均放置在对应的圆弧沉孔(15081)之间，所述安装底板三(1505)上端面的中间位置处固定设置有上升气缸(1509)，上升气缸(1509)的活塞杆竖直向上与输送装置相连通，所述输送装置包括输送板(1601)、上升板(1607)和输送气缸(1608)，所述输送板(1601)水平设置在来料护板(1508)的上方，输送板(1601)的底面四个边角处均固定有倒凹形板(1602)，倒凹形板(1602)的底面与来料护板(1508)固定连接，所述输送板(1601)中间位置处开有方形槽(1603)，方形槽(1603)的前后两侧固定有安装竖板(1604)，两个安装竖板(1604)之间设置有第二导向杆(1605)，第二导向杆(1605)上滑动设置有固定螺母(1606)，所述固定螺母(1606)的底面固定在上升板(1607)上，上升板(1607)的底部伸入方形槽(1603)的下端与上升气缸(1509)的活塞杆相连接，所述上升板(1607)上端面中间位置处设置有输送气缸(1608)，输送气缸(1608)通过气缸安装支架(1609)水平固定在上升板(1607)上，且输送气缸(1608)的活塞杆与一侧的安装竖板(1604)相连接。

6.如权利要求1所述的一种电梯L板安装装置，其特征在于：所述上下运动机构包括运动导轨一(701)、运动导轨二(702)、运动螺杆一(705)、运动螺母一(706)和运动电机一(7010)，所述运动导轨一(701)固定设置在两个机架立柱(1002)的相对面上，运动导轨二(702)固定设置在机架立柱(1002)远离存放机构(D)的侧面上，运动导轨一(701)的上端位置处设置有支撑架一(703)，运动导轨一(701)的下端设置有支撑架二(704)，所述运动螺杆一(705)通过轴承转动支撑在支撑架一(703)和支撑架二(704)之间，所述运动螺杆一(705)下端伸出支撑架二(704)，且该伸出端上固定套装有从动带轮(708)，从动带轮(708)通过齿轮带与运动电机一(7010)上的主动带轮(709)相连接，所述运动电机一(7010)通过电机安装架(7011)固定在移动底板(1001)上，运动电机一(7010)的输出轴竖直向下，所述主动带轮(709)固定套装在运动电机一(7010)的输出轴上，所述运动螺母一(706)与运动螺杆一(705)螺纹连接，且运动螺母一(706)上固定有移动支架(707)，所述移动支架(707)滑动连接在运动导轨一(701)和运动导轨二(702)上，且移动支架(707)与机架横柱(1003)固定连接。

7.如权利要求1所述的一种电梯L板安装装置，其特征在于：所述左右运动机构包括运动导轨三(801)、运动导轨四(802)、支撑架三(803)、运动螺杆二(806)、运动螺母二(804)、运动电机二(805)和工作台(809)，所述运动导轨三(801)固定在机架横柱(1003)的侧面上，运动导轨四(802)固定在机架横柱(1003)的顶面上，所述机架横柱(1003)的下端面上相隔固定设置有两个支撑架三(803)，所述运动螺杆二(806)通过轴承转动支撑在两个支撑架三(803)之间，且运动螺杆二(806)的一端伸出支撑架三(803)与运动电机二(805)相连接，所述运动螺母二(804)与运动螺杆二(806)螺纹连接，所述运动螺母二(804)上固定设置有T形板(807)，T形板(807)后端面上左右两侧对称设置有支撑板(808)，所述支撑板(808)与T形板(807)固定连接，且支撑板(808)滑动安装在运动导轨三(801)上，所述支撑板(808)的上端面固定设置有工作台(809)，所述工作台(809)滑动安装在运动导轨四(802)上。

8.如权利要求5所述的一种电梯L板安装装置，其特征在于：所述旋转装置包括C形板(1701)、止动板(1702)、升降气缸(1706)、旋转电机(1703)和内六角套筒(1704)，所述C形板(1701)包括固定在一起的竖直板(17012)、上横板(17011)和下横板(17013)，所述下横板(17013)与移动板(1504)固定连接，下横板(17013)的底面固定有旋转电机(1703)，旋转电机(1703)的输出轴依次穿过下横板(17013)和移动板(1504)与内六角套筒(1704)相连接，所述上横板(17011)和下横板(17013)之间竖直设置有第一导向杆(1705)，第一导向杆(1705)上滑动安装有止动板(1702)，所述止动板(1702)的下端面对应锁紧螺母(1507)位置处开设有内六角槽(17021)，所述内六角槽(17021)与锁紧螺母(1507)相适配，所述止动板(1702)位于内六角槽(17021)的外圈开设有环形孔，环形孔内设置有环形磁铁(17022)，所述升降气缸(1706)固定在下横板(17013)的底面上，且升降气缸(1706)的活塞杆穿过下横板(17013)与止动板(1702)的底面相连接。

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