JPWO2014076759A1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
複数種の運転支援が行われる車両であれ、各運転支援の適正性を維持することのできる運転支援装置が提供される。運転支援部(200)は、各別の運転支援を行う衝突回避支援部(210)、車間距離支援部(220)、及び定速走行支援部(230)を備える。支援調停部(300)は、規定された規定時間内に運転支援部(200)による複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が実行されるとき、該少なくとも2以上の運転支援の調停を行う。
Description
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
一般に、車両の運転を支援する運転支援装置は、交差点や一時停止位置、カーブ、前方車両の接近等といった車両の減速制御が必要となる交通情報を車載カメラやナビゲーションシステムにより取得している。そして、この取得された車両周辺の交通情報に基づき、音声による減速案内や半強制的な制動力の付与を通じた減速支援等の運転支援が行われる。
そして従来、運転支援装置の一例としては、例えば特許文献1に見られるように、支援対象とする車両とその進行方向前方を走行する先行車両との車間距離を制御する支援を行う装置が知られている。この装置は、運転支援に際し、支援対象となる車両の進行方向前方に存在する物体の相対位置及び相対速度を検出することによって先行車両の存在を認識する。そして、先行車両が検出されると、この先行車両に自車両を追従させる車間制御が実行される。この車間制御では、例えば、支援対象となる車両と先行車両との車間距離が一定以上になると、支援対象となる車両を加速させる制御が実行される。また、この運転支援装置は、先行車両が検出されないときには、支援対象となる車両の走行速度を設定速度に維持する車速制御、いわゆるクルーズ制御を実行する。このクルーズ制御では、支援対象となる車両の走行速度が設定速度よりも低下すると、該車両を設定速度まで加速させる制御が実行される。
ところで、最近の車両は、運転支援の多様化に伴い、複数種の運転支援が行われることも多い。こうした複数種の運転支援の中には、例えば、支援対象となる車両を加速させる加速支援と支援対象となる車両を減速させる減速支援といった相反するものも存在する。そして、相反する2つの支援が同時に実行されたり、交互に実行されたりすると、支援対象となる車両が減速や加速を繰り返すなど、ドライバに違和感を与える虞もあった。
なお、こうした課題は、車間制御やクルーズ制御による運転支援が行われる車両に限らず、複数種の運転支援が行われる車両においては、概ね共通したものとなっている。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数種の運転支援が行われる車両であれ、各運転支援の適正性を維持することのできる運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数種の運転支援が行われる車両であれ、各運転支援の適正性を維持することのできる運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を達成するため、本発明に従う運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置において、複数種の支援要素による各別の運転支援を実行する運転支援部と、規定された規定時間内に前記運転支援部による前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が実行されるとき、該少なくとも2以上の運転支援の調停を行う支援調停部と、を備える。
上記課題を達成するため、本発明に従う運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置において、複数種の支援要素による各別の運転支援を実行する運転支援部と、規定された規定時間内に前記運転支援部による前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が実行されるとき、該少なくとも2以上の運転支援の調停を行う支援調停部と、を備える。
上記課題を達成するため、本発明に従う運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法において、複数種の支援要素による各別の運転支援を実行する運転支援ステップと、規定された規定時間内に前記運転支援ステップを通じて支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が実行されるとき、該少なくとも2以上の運転支援の調停を行う支援調停ステップと、を含む。
上記構成或いは方法によれば、支援対象となる車両では、複数種の支援要素に基づき、複数種の運転支援が行われる。そして、規定された規定時間内に2以上の運転支援が実行されることが検知されると、これら2以上の運転支援の調停が行われる。よって、規定時間内に2以上の運転支援が実行されることが抑制される。つまり、規定時間内には、複数種の支援要素のうちの一の支援要素に基づく一の運転支援のみが行われることとなる。このため、各運転支援が互いに干渉することや、規定時間内に複数種の運転支援が繰り返し実行されることが抑制される。これにより、複数種の運転支援が行われる車両であれ、各運転支援の適正性を維持することが可能となる。
本発明の一態様では、前記支援調停部は、前記複数種の支援要素を構成する第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に前記複数種の支援要素を構成する第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知したとき、もしくは、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって前記規定時間の経過前に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知したとき、前記第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを遅延させる遅延処理及び前記第2の支援要素に基づく運転支援の発動を抑制する抑制処理のいずれか一方の処理を前記調停として実行する。
本発明の一態様では、前記支援調停ステップでは、前記複数種の支援要素を構成する第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に前記複数種の支援要素を構成する第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知したとき、もしくは、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって前記規定時間経過前に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知したとき、前記第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを遅延させる遅延ステップ及び前記第2の支援要素に基づく運転支援の発動を抑制する抑制ステップのいずれか一方のステップを行う。
上記構成或いは方法によれば、上記第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に上記第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されると、第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを遅延させる遅延処理が調停として行われる。よって、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が行われると、例えば第2の支援要素に基づく運転支援は、第1の支援要素に基づく運転支援が終了してから規定時間が経過した後に実行される。このため、第1の支援要素に基づく運転支援と第2の支援要素に基づく運転支援とが規定時間内に実行されることが抑制される。そして、一旦、発動の留保された第2の支援要素に基づく運転支援が、第1の支援要素に基づく運転支援が終了してから規定時間が経過した後に実行されることによって、第2の支援要素に基づく運転支援による運転支援の効果も担保されることとなる。
また、上記構成或いは方法によれば、上記第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に上記第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されると、第2の支援要素に基づく運転支援の発動を抑制する抑制処理が調停として行われる。よって、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に行われた第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請は一旦キャンセルされ、第2の支援要素に基づく運転支援の実行が抑制される。この結果、第1の支援要素に基づく運転支援と第2の支援要素に基づく運転支援とが同時実行されることは抑制されるので、各運転支援が互いに干渉することが抑止される。そして、第1の支援要素に基づく運転支援が行われてから規定時間が経過し、第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が行われたことをもって当該第2の支援要素に基づく運転支援が実行されることとなる。これにより、第2の支援要素に基づく運転支援の発動の要請が再び行われるタイミング、換言すれば、第2の支援要素に基づく運転支援の必要性が高いタイミングで、その発動が許可されることとなる。
また一方、上記構成或いは方法によれば、上記第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって規定時間の経過前に上記第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されると、第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを遅延させる遅延処理が調停として行われる。よって、第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が行われたタイミングが第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって規定時間の経過前であるときには、第2の支援要素に基づく運転支援の発動が一旦留保される。そして、第2の支援要素に基づく運転支援は、規定時間が経過したことをもって発動が許可され、この運転支援が実行されることとなる。規定時間内に第1及び第2の各支援要素に基づく各運転支援が実行されることが的確に抑制されつつも、発動が抑制された第2の支援要素に基づく運転支援による運転支援の効果も担保されることとなる。
また、上記構成或いは方法によれば、上記第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって規定時間の経過前に上記第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されると、第2の支援要素に基づく運転支援の発動を抑制する抑制処理が調停として行われる。よって、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって規定時間の経過前に行われた第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請は一旦キャンセルされ、その実行が抑制される。そして、規定時間が経過した後に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が行われたことをもって、当該第2の支援要素に基づく運転支援が実行されることとなる。これにより、第2の支援要素に基づく運転支援の発動の要請が再び行われるタイミング、換言すれば、第2の支援要素に基づく運転支援の必要性が高いタイミングで、その発動が許可されることとなる。
本発明の一態様では、前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が、相反する支援態様による各別の運転支援である。
本発明の一態様では、前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援として、相反する支援態様による各別の運転支援を選定する。
本発明の一態様では、前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援として、相反する支援態様による各別の運転支援を選定する。
相反する支援態様の運転支援が規定時間内に実行されると、各運転支援が互いに減殺されたり、干渉し合うことで、各運転支援による支援効果も低下する。また、相反する支援態様の運転支援が規定時間内に繰り返し実行されると、ドライバが感じる違和感も増大することとなる。
この点、上記構成或いは方法によれば、複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援としての相反する支援態様による各別の運転支援が調停される。このため、相反する支援態様の各運転支援の適正性が好適に維持され、各運転支援による支援効果も維持されることとなる。
本発明の一態様では、前記相反する支援態様による各別の運転支援には、支援対象となる車両を加速させる支援が行われる加速支援及び支援対象となる車両を減速させる支援が行われる減速支援が含まれる。
本発明の一態様では、前記相反する支援態様による各別の運転支援として、支援対象となる車両を加速させる支援が行われる加速支援と支援対象となる車両を減速させる支援が行われる減速支援を選定する。
通常、運転支援としては、支援対象となる車両を減速させる支援が行われる減速支援や、支援対象となる車両を加速させる支援が行われる加速支援が行われることが多い。一方、これら減速支援と加速支援とは、車両の減速と加速とを促す支援であり、車両の状態に及ぼす影響も大きい。このため、これら減速支援と加速支援とが同時に実行されたり、短時間に繰り返し実行されると、ドライバが感じる違和感も増大する。
この点、上記構成或いは方法によれば、加速支援と減速支援とが調停される。このため、車両の状態に及ぼす影響が大きい加速支援と減速支援とが調停されることで、加速支援や減速支援が円滑に行われる。これにより、加速支援を通じた車両の加速や減速支援を通じた車両の減速が円滑に行われ、各運転支援の効果が担保される。また、これにより、加速支援及び減速支援といった相反する支援を行うことのできる車両においても、ドライバに対する違和感も最小限に抑制されることとなる。
本発明の一態様では、前記複数種の支援要素には、支援対象となる車両と該車両の進行方向前方を先行する先行車両との車間距離の制御を支援する車間距離支援部、支援対象となる車両の定速走行を支援する定速走行支援部、支援対象となる車両と該車両の周辺に存在する対象物との衝突の回避を支援する衝突回避支援部、及び支援対象となる車両の自律走行を支援する自律走行支援部の少なくとも2つが含まれる。
本発明の一態様では、前記複数種の支援要素による運転支援として、支援対象となる車両と該車両の進行方向前方を先行する先行車両との車間距離の制御を支援する車間距離支援、支援対象となる車両の定速走行を支援する定速走行支援、支援対象となる車両と該車両の周辺に存在する対象物との衝突の回避を支援する衝突回避支援、及び支援対象となる車両の自律走行を支援する自律走行支援の少なくとも2つを選定する。
車両で実行される運転支援としては、主に、支援対象となる車両と該車両の進行方向前方を先行する先行車両との車間距離の制御を支援する車間距離支援や、支援対象となる車両の定速走行を支援する定速走行支援が存在する。このうち、車間距離支援では、支援対象となる車両と先行車両との車間距離を規定の距離に維持すべく、支援対象となる車両の減速支援や加速支援が行われる。同様に、定速走行支援では、支援対象となる車両の走行速度を規定の速度に維持すべく、支援対象となる車両の減速支援や加速支援が行われる。
また、最近、開発が進められている運転支援として、支援対象となる車両と該車両の周辺に存在する対象物との衝突の回避を支援する衝突回避支援や、支援対象となる車両の自律走行を支援する自律走行支援も存在する。このうち、衝突回避支援では、支援対象となる車両とその周辺に存在する対象物との衝突を回避すべく、減速や進路変更を促す支援が行われる。また、自律走行支援では、例えば道路上の白線に沿ったカーブ動作等を自動で行う走行や先行車両に追従する走行が自動的に行われる。
一方、こうした各種の運転支援ではそれぞれ、支援対象となる車両の減速、加速、カーブ等の変更を促す支援が行われるものの、走行環境によっては各運転支援にて相反する支援態様の支援が行われることも想定される。
この点、上記構成或いは方法によれば、支援対象となる車両が、車間距離支援、定速走行支援、衝突回避支援、及び自律走行支援のうちの少なくとも2つの支援機能を有する車両であっても、それら運転支援が調停される。これにより、支援対象となる車両と先行車両との車間距離の維持、支援対象となる車両の定速走行、支援対象となる車両と対象物との衝突回避、及び自律走行の各々が円滑に実現されることとなる。
本発明の一態様では、前記対象物が移動体であり、前記衝突回避支援部は、支援対象となる車両と前記移動体とが交差する交差地点に該車両が到達する第1の時間と、前記交差地点に前記移動体が到達する第2の時間との関係に基づき、それら車両と移動体との衝突を回避する支援を行うものであり、前記支援調停部は、前記衝突回避支援部による支援対象となる車両と対象物との衝突の回避の支援として行う減速支援と、前記車間距離支援部及び前記定速走行支援部及び前記自律走行支援部の少なくとも1つによる支援対象となる車両に対する加速制御として行う加速支援とを、前記調停の対象とする。
本発明の一態様では、前記対象物として移動体を選定し、前記衝突回避支援として、前記移動体と支援対象となる車両とが交差する交差地点に該車両が到達する第1の時間と、前記交差地点に前記移動体が到達する第2の時間との関係に基づき、それら車両と移動体との衝突を回避する支援を行い、前記支援調停ステップでは、前記衝突回避支援による支援対象となる車両と対象物との衝突の回避のための減速支援と、前記車間距離支援及び前記定速走行支援及び前記自律走行支援の少なくとも1つとして行う車両を加速させる加速支援との調停を行う。
或る時点において車両の進行方向前方に移動体が存在していなくても、所定期間経過後に車両が到達する位置周辺に同じタイミングで移動体が到達するときには、車両と移動体とが衝突したり異常に接近する可能性が高い。一方、車両と移動体とが異常接近する地点、換言すれば、車両と移動体とが交差する地点に車両及び移動体が到達する時間を事前に認知できれば、車両と移動体とが異常に接近する前段階で、車両と移動体との異常な接近が抑止されることが可能である。
そして、上記構成或いは方法では、車両と移動体との交差地点に車両が到達する第1の時間と、交差地点に移動体が到達する第2の時間との相対関係に基づいて、車両と移動体との異常な接近を抑止するための運転支援が行われる。これにより、急ブレーキや急制動等を要求せずとも、緩やかな減速で車両と移動体との異常な接近が抑止され、円滑な運転支援が行われることとなる。
一方、支援対象となる車両に対する加速制御が、車間距離支援及び定速走行支援及び自律走行支援の少なくとも1つの支援を通じて上記衝突回避支援の実行途中や終了直後に行われると、衝突回避支援により減速した車両の走行速度が上昇する。この結果、衝突回避支援による支援効果が低下することにもなりかねない。
また、衝突回避支援により減速した車両の走行速度が上昇すると、再び、衝突回避支援が実行される。一方、衝突回避支援により減速した車両の走行速度を所定の速度まで上昇させるべく、車間距離支援もしくは定速走行支援もしくは自律走行支援による加速制御が再び行われることにもなりかねない。この結果、衝突回避支援による減速と、車間距離支援、定速走行支援、自律走行支援による加速とが繰り返し実行されることとなってしまう。
この点、上記構成或いは方法によれば、衝突回避支援と、支援態様の一つとして加速制御が行われる車間距離支援、定速走行支援及び自律走行支援とが調停される。このため、各種の支援が互いに干渉することに起因して減速と加速とを促す支援が交互に実行されることもない。これにより、衝突回避支援機能と、車間距離支援及び定速走行支援及び自律走行支援の少なくとも1つの支援機能とを、それらの支援機能を維持しつつ一つの車両に対して設けることが可能となる。
本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、前記第1の時間及び前記第2の時間が、規定された閾値以下であることを条件として、支援対象となる車両と前記移動体との衝突の回避を支援する処理を実行し、前記支援調停部は、前記第1の時間及び前記第2の時間が前記閾値以下の期間における前記車間距離支援部及び前記定速走行支援部及び前記自律走行支援部の少なくとも1つによる前記加速支援の発動を抑制する処理を実行する。
上記構成或いは方法によれば、第1の時間及び前記第2の時間が規定の閾値以下であることを条件として、衝突回避支援が実行される。そして、第1の時間及び前記第2の時間が規定の閾値以下である期間、換言すれば、衝突回避支援が実行されている期間は、車間距離支援部及び定速走行支援部及び自律走行支援部の少なくとも1つによる加速支援の発動が抑制される。このため、衝突回避支援の実行途中で、加速支援によって車両の加速が促されることが的確に抑制される。
本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、運転支援を行う支援領域と運転支援を行わない非支援領域とが前記第1の時間と前記第2の時間との相対関係に対して規定されたマップを保有し、該マップの参照を通じて衝突回避支援を行う。
上記構成によれば、衝突回避支援に際し、運転支援が行われる支援領域と運転支援が行われない非支援領域とが上記第1の時間と上記第2の時間との相対関係に対して規定されたマップが用いられる。このため、支援対象とされる車両とその周辺に存在する移動体とに基づく第1の時間及び第2の時間が、マップのうちの支援領域及び非支援領域のいずれに属するかに基づき衝突回避支援の発動の要否が判定される。これにより、衝突回避支援の発動の要否が容易に行われることとなる。
本発明の一態様では、前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援には、支援対象とされる車両の減速を促す減速支援が含まれ、前記運転支援部は、要求される減速度に応じた制御量を支援要素の別に算出し、前記支援調停部は、前記規定時間内における2以上の減速支援の発動要請を検知したとき、前記調停として、前記算出された制御量の中で最大の制御量による減速支援の発動のみを許可する。
複数種の支援要素に基づく各運転支援には、支援対象となる車両の減速を行うものもある。一方、例えば衝突回避のための減速と車間距離維持のための減速といったように、各運転支援による減速は異なる目的のために行われる。このため、各運転支援による車両の減速量、ひいては、減速支援のための制御量も、運転支援毎に相違する。そして、複数種の減速支援が個別に実行されることとなると、複数の減速支援が同時に実行されたり、短時間に複数回の減速支援が実行されることとなる。この結果、必要以上に車両の走行速度が低減することにもなりかねない。また、必要以上に車両の走行速度が減速したり、減速支援が繰り返し実行されることによって、ドライバに違和感を感じさせる懸念もある。
この点、上記構成によれば、支援対象となる車両で2以上の減速支援が行われる場合であれ、各減速支援が調停されることで、車両の減速が必要十分な範囲で円滑に行われることとなる。
また、上記構成では、調停として、減速支援に際して算出された制御量の中で最大の制御量による減速支援の発動のみが許可される。よって、調停対象とされる各減速支援のいずれから見ても、各支援において要求される減速量が充足されることとなる。
(第1の実施の形態)
以下、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法を具体化した第1の実施の形態について図1〜図8を参照して説明する。
以下、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法を具体化した第1の実施の形態について図1〜図8を参照して説明する。
図1に示すように、本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法が適用される車両は、当該車両の状態に関する情報を取得する車両状態取得部100を有している。また、車両は、支援対象とされる車両の周辺に存在する人物や車両等の移動体である対象物の情報を取得する移動体情報取得部110を有している。
車両状態取得部100は、例えば、アクセルセンサ101、ブレーキセンサ102、加速度センサ103、ジャイロセンサ104、及び車速センサ105等によって構成されている。各センサ101〜105は、当該センサ101〜105の検出結果に基づき運転支援を行う運転支援部200に電気的に接続されている。
アクセルセンサ101は、ドライバによるアクセルペダルの操作によって変化するアクセルの踏込み量を検出し、この検出したアクセルの踏込み量に応じた信号を車載の運転支援部200に出力する。ブレーキセンサ102は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無を検出し、この検出した操作の有無に応じた信号を運転支援部200に出力する。加速度センサ103は、車両の加速度を検出し、この検出した加速度に応じた信号を運転支援部200に出力する。ジャイロセンサ104は、車両進行方向を検出し、この検出した進行方向に応じた信号を運転支援部200に出力する。車速センサ105は、車両の速度である車速を検出し、この検出した車速に応じた信号を運転支援部200に出力する。
移動体情報取得部110は、車両に搭載されて該車両の周辺環境を撮像する車載カメラ111、自車両の周辺に存在する物体を検知するミリ波レーダ112、無線通信機能を有する通信機113を備えている。
車載カメラ111は、ルームミラーの裏側に設置された光学式のCCDカメラなどにより車両前方の所定範囲を撮像する。車載カメラ111は、撮像した撮像画像に基づく画像信号を運転支援部200に出力する。
ミリ波レーダ112は、例えば、自車両の周辺に存在する物体と自車両との距離を測定する距離測定機能や、物体と自車両との相対速度を測定する速度測定機能を有している。ミリ波レーダ112は、自車両の周辺に存在する物体を検出すると、検出結果を示す信号を運転支援部200に出力する。
通信機113は、例えば、自車両の周辺に存在する他車両との車車間通信を通じて、他車両の走行速度や緯度経度を示す情報を取得する。通信機113は、取得した情報を運転支援部200に出力する。また、通信機113は、道路に設けられる光ビーコンアンテナとの路車間通信を行う。通信機113は、光ビーコンアンテナとの路車間通信を通じて、インフラ情報信号を取得する。通信機113は、インフラ情報信号を受信すると、受信したインフラ情報信号を、運転支援部200に出力する。なお、インフラ情報信号には、例えば、交差点までの距離や交差点に設けられた信号機の信号サイクルや道路線形、及び光ビーコンアンテナが設けられている道路の道路状況(交差点形状、曲率、勾配、車線数を含む)が含まれる。また、インフラ情報信号には、道路に付随した付随情報や、地上設備等により検出された交差点周辺の他車両などの移動体の情報も含まれる。
移動体位置算出部120は、移動体情報取得部110から入力された情報に基づき、検知された移動体の位置を算出する。移動体位置算出部120は、例えば、車載カメラ111から入力された画像信号が示す撮像画像を解析することにより、自車両の周辺に存在する移動体と該移動体の位置とを特定する。また、移動体位置算出部120は、例えば、ミリ波レーダ112から入力された信号から、自車両の周辺に存在する移動体から自車両までの距離、及び該移動体の移動速度を求める。また、移動体位置算出部120は、例えば、ミリ波レーダ112から入力された信号に基づき、自車両の周辺に存在する移動体の移動方向を特定する。さらに、移動体位置算出部120は、通信機113からインフラ情報が入力されると、このインフラ情報に基づき、自車両の周辺に存在する移動体から自車両までの距離、移動体の移動速度、及び移動体の移動方向を特定する。移動体位置算出部120は、特定結果を示す信号を運転支援部200に出力する。
なお、こうした移動体の特定は、例えば、車載カメラ111の撮像結果、ミリ波レーダ112から入力される信号、及び通信機113から入力されるインフラ情報のいずれか一つに基づいて行われる。
運転支援部200は、支援対象となる車両とその周辺に存在する移動体、すなわち対象物との衝突を回避するための衝突回避支援を行う衝突回避支援部210を有している。また、運転支援部200は、支援対象となる車両と該車両を先行する先行車両との車間距離の制御を支援する車間距離制御支援を行う車間距離支援部220を有している。さらに、運転支援部200は、支援対象となる車両の定速走行を支援する定速走行制御支援を行う定速走行支援部230を有している。なお、本実施の形態では、衝突回避支援部210によって上記第1の支援要素が構成され、車間距離支援部220及び定速走行支援部230によって上記第2の支援要素が構成される。
衝突回避支援部210は、自車両とその周辺に存在する移動体とが交差する交差地点に自車両及び移動体が到達するまでの時間を予測する衝突時間予測部211を有している。
運転支援部200には、各種情報をドライバに伝達する車載のHMI(ヒューマン・マシン・インターフェース)400、及び介入制御を行う車載の介入制御装置410が接続されている。
運転支援部200には、各種情報をドライバに伝達する車載のHMI(ヒューマン・マシン・インターフェース)400、及び介入制御を行う車載の介入制御装置410が接続されている。
衝突時間予測部211は、自車両が移動体と交差する交差地点に到達する第1の時間TTC(Time To Collision)を算出するTTC算出部211aを有している。本実施の形態の第1の時間TTCは、自車両が現在の進路及び走行速度を維持して走行したときに移動体と衝突するまでの時間に相当する。
TTC算出部211aは、自車両の走行速度を「V」、移動体の自車両との相対位置を「x」、及び移動体の速度を「vx」とするとき、以下の式(1)に基づき第1の時間TTCを算出する。
TTC=x/(V−vx) …(1)
なお、TTC算出部211aは、自車両の走行速度「V」を、車速センサ105等の検出結果に基づき求める。また、TTC算出部211aは、移動体の位置「x」及び移動体の速度「vx」を、移動体情報取得部110から入力された信号に基づいて求める。
また、衝突時間予測部211は、交差地点に移動体が到達する第2の時間TTV(Time To Vehicle)を算出するTTV算出部211bを有している。本実施の形態の第2の時間TTVは、移動体が現在の進路及び走行速度を維持して移動したときに自車両と衝突するまでの時間に相当する。
TTV算出部211bは、移動体に対する自車両の相対位置を「y」、及び移動体の速度を「vy」とするとき、以下の式(2)に基づき第2の時間TTVを算出する。
TTV=y/(vy) …(2)
なお、TTV算出部211bは、移動体の自車両に対する相対位置「y」、及び移動体の速度「vy」を、移動体情報取得部110から入力された信号に基づいて求める。
TTV=y/(vy) …(2)
なお、TTV算出部211bは、移動体の自車両に対する相対位置「y」、及び移動体の速度「vy」を、移動体情報取得部110から入力された信号に基づいて求める。
なお、図2に例示するように、信号機SGが設置された交差点SCに支援対象となる車両Crと歩行者Tgとが互いに交差する方向から向かっていたとする。ここでの例では、車両Crと歩行者Tgとの交差地点Poに車両Crが到達する時間が、上記第1の時間TTCに該当する。また、歩行者Tgが交差地点Poに到達する時間が、上記第2の時間TTVに該当する。つまり、交差地点Poは、予想される車両Crの移動軌跡と予想される移動体の移動軌跡との交点である。
また、図1に示すように、本実施の形態の衝突回避支援部210は、第1の時間TTCと第2の時間TTVとの相対的な位置関係を示すマップが記憶されているマップ記憶部213を有している。
マップ記憶部213には、図3に示すように、縦軸が第1の時間TTC[s]、及び横軸が第2の時間TTV[s]に規定されたマップMが記録されている。マップMにおいて、原点「0」は、図2における車両Crと歩行者Tgとの交差地点Poに対応する。マップMにおいて、第1の時間TTCもしくは第2の時間TTVが大きくなると、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が原点から離れる。そして、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が原点から離れるほど、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの算出時点における車両Crと歩行者Tgとが互いに交差地点Poから離れた場所に位置することとなる。
また、本実施の形態のマップMには、支援対象となる車両Crと、歩行者Tgや他車両等の移動体との衝突を回避するための衝突回避支援が発動されない非支援領域A1が設定されている。また、マップMには、衝突回避支援が発動される支援領域A2が設定されている。非支援領域A1及び支援領域A2は、例えば、実験データ等に基づいて規定されたエリアである。なお、非支援領域A1及び支援領域A2は、ドライバのアクセル特性やブレーキ特性等の運転特性の学習結果に基づき設定されることも可能である。
本実施の形態では、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVのマップM上における相対位置が、非支援領域A1に位置するときには衝突回避支援の発動条件が不成立となる。逆に、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVのマップM上における相対位置が、支援領域A2に位置するときには衝突回避支援の発動条件が成立する。
支援領域A2は、y=fx(TTC,TTV)の関数に囲まれた領域である。支援領域A2と非支援領域A1との境界を形成する右肩上がりの2つの直線S1及びS2は、第1の時間TTCと第2の時間TTVとの差分(TTC−TTV)により設定されている。なお、直線S1が第1の時間TTCの縦に交わるときの時間T1には、例えば1〜3秒に相当する時間が設定されている。同様に、直線S2が第2の時間TTVの横軸に交わるときの時間T2にも、例えば1〜3秒に相当する時間が設定されている。
図3に示すように、支援領域A2は、運転支援の緊急度に応じてHMIエリアA21、介入制御エリアA22、及び緊急介入制御エリアA23に分割されている。
HMIエリアA21は、支援領域A2のうち、第1の時間TTCと第2の時間TTVとの原点0から最も離れた位置に規定されている。HMIエリアA21は、ドライバに対して移動体の存在や車両Crと移動体との異常接近を警告する運転支援が行われるエリアである。なお、このHMIエリアA21に規定された運転支援は、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVが当該HMIエリアA21に位置するときに行われる。
HMIエリアA21は、支援領域A2のうち、第1の時間TTCと第2の時間TTVとの原点0から最も離れた位置に規定されている。HMIエリアA21は、ドライバに対して移動体の存在や車両Crと移動体との異常接近を警告する運転支援が行われるエリアである。なお、このHMIエリアA21に規定された運転支援は、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVが当該HMIエリアA21に位置するときに行われる。
介入制御エリアA22は、制動などの介入制御が行われるエリアであり、HMIエリアA21よりも原点0寄りに位置する。緊急介入制御エリアA23は、移動体と車両Crとの衝突を回避するために急制動等の緊急介入が行われるエリアであり、原点0からの所定範囲に位置する。緊急介入制御エリアA23は、支援領域A2の中で最も原点0寄りに位置し、車両Crと移動体との交差地点Poに最も近い位置に規定されている。
非支援領域A1は、支援領域A2以外の部分であり、車両Crと移動体との衝突を回避するための運転支援を必要としないエリアである。例えば、図3において非支援領域A1内に位置するポイントPa1(TTV,TTC)は、第1の時間TTC<<第2の時間TTVとなっている。第1の時間TTC<<第2の時間TTVが成立するときには、車両Crが交差地点を通過してから一定以上の時間が経過した後に、移動体が交差地点Poに到達することとなる。逆に、非支援領域A1内に位置するポイントPa2(TTV,TTC)は、第1の時間TTC>>第2の時間TTVとなっている。第1の時間TTC>>第2の時間TTVが成立するときには、移動体が交差地点を通過してから一定以上の時間が経過した後に、車両Crが交差地点Poに到達することとなる。よって、非支援領域A1では、車両Cr及び移動体が交差地点Poに到達するタイミングが一定時間以上異なり、車両Crと移動体との距離が一定以上離れているために、運転支援が不要となる。
図1に示すように、衝突回避支援部210を構成する支援発動部212は、衝突回避支援の発動条件の成否を判定する。支援発動部212は、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTV並びにマップMに基づき、発動条件の成否を判定する。支援発動部212は、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVが、支援領域A2を構成するHMIエリアA21、介入制御エリアA22、及び緊急介入制御エリアA23のいずれかに位置するとき、衝突回避支援の発動条件が成立したと判定する。
支援発動部212は、第1の時間TTC及び第2の時間TTVが算出されると、これら第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交差する交点が、マップM上の何れのエリアに位置するかを特定する。
ここで、図4に例示するように、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交差する位置(交点)が点P1(Ta、Tb)であるとき、点P1は非支援領域A1に位置する。よって、支援発動部212は、衝突回避支援の発動条件が不成立であると判定する。一方、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交差する位置が点P2(Tc、Td)であるとき、点P2は支援領域A2に位置する。よって、支援発動部212は、衝突回避支援の発動条件が成立したと判定する。
なお、本実施の形態では、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交差する交点によって、それら第1の時間TTC及び第2の時間TTVの相対関係が示される。
支援発動部212は、発動条件が成立すると、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVが交差する点が位置するエリア(HMIエリアA21、介入制御エリアA22、及び緊急介入制御エリアA23)を示す信号を、図1に示すように、衝突回避支援を実行する回避制御部214に出力する。また、支援発動部212は、発動条件が成立すると、例えば、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTV、並びに交差地点の緯度経度等を示す信号を、回避制御部214に出力する。
支援発動部212は、発動条件が成立すると、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVが交差する点が位置するエリア(HMIエリアA21、介入制御エリアA22、及び緊急介入制御エリアA23)を示す信号を、図1に示すように、衝突回避支援を実行する回避制御部214に出力する。また、支援発動部212は、発動条件が成立すると、例えば、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTV、並びに交差地点の緯度経度等を示す信号を、回避制御部214に出力する。
回避制御部214は、支援発動部212から各種信号が入力されると、HMIエリアA21、介入制御エリアA22、及び緊急介入制御エリアA23に応じた運転支援を選択する。回避制御部214は、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交差する点がHMIエリアA21に位置するとき、HMI400による警告を発動させるための警告指示信号を生成する。そして、回避制御部214は、生成した警告指示信号をHMI400に出力する。警告指示信号には、例えば、車両Crとの衝突が予測される移動体の位置、移動体までの距離、及び衝突までの予測時間等が含まれる。
また、回避制御部214は、上記算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交差する点が介入制御エリアA22もしくは緊急介入制御エリアA23に位置するとき、介入制御装置410による介入制御を実行させるための介入制御情報を生成する。そして、回避制御部214は、生成した介入制御情報を、自車両の走行速度を減速させるための制動を行う介入制御装置410に出力する。これにより、本実施の形態の回避制御部214は、介入制御装置410を介して、自車両の走行速度を減速させるための支援である減速支援を行う。また、本実施の形態の回避制御部214は、複数種の運転支援を調停するための調停処理を行う車載の支援調停部300にも介入制御情報を出力する。
介入制御情報には、例えば、支援領域A2内に位置していた第1の時間TTCを該支援領域A2の範囲外、つまり非支援領域A1内とし得るブレーキの減速量等を示す制御量が含まれる。なお、介入制御情報が示す制御量は、緊急介入制御エリアA23における制御量の方が介入制御エリアA22における制御量よりも大きくなるように設定される。
一方、運転支援部200を構成する車間距離支援部220は、移動体情報取得部110及び移動体位置算出部120から入力される移動体に関する情報に基づき、支援対象となる車両の先行車両を識別する先行車両識別部221を有している。また、車間距離支援部220は、先行車両識別部221が識別した車両と自車両との車間距離を制御する車間距離制御部222を有している。
先行車両識別部221は、支援対象となる車両の周辺に存在する移動体の情報を移動体情報取得部110から取得すると、この情報に基づき移動体が車両であるか否かを識別する。また、先行車両識別部221は、識別された車両の自車両に対する相対速度を示す情報を例えばミリ波レーダ112から取得する。先行車両識別部221は、相対速度が規定速度以下であるとき、識別された車両が自車両の進行方向前方を走行している先行車両であると識別する。なお、相対速度に関する規定速度としては、歩行者及び対向車両を除外するための速度が規定されている。
そして、先行車両識別部221は、自車両の周辺に存在する移動体が車両であると識別すると、自車両と先行車両との距離を示す情報を例えばミリ波レーダ112から取得する。
車間距離制御部222は、支援対象となる車両と先行車両との車間距離を規定の距離以上に維持するための演算及び制御を行う。車間距離制御部222は、例えば、支援対象となる車両の走行速度毎に規定された車間距離に関する情報を保有している。この車間距離制御部222は、先行車両の相対速度及び相対位置を示す情報が入力されると、自車両の走行速度を示す情報を車両状態取得部100から取得する。そして、車間距離制御部222は、先行車両の相対速度及び相対位置、自車両の走行速度、並びに車間距離に関する情報に基づき、維持すべき車間距離を決定する。次いで、車間距離制御部222は、決定した車間距離と自車両及び先行車両の車間距離とを比較する。
車間距離制御部222は、比較の結果、決定した車間距離よりも自車両及び先行車両の実際の車間距離が長いとき、決定した車間距離に到達するまで自車両を加速するための制御量を算出する。車間距離制御部222は、算出した制御量を示す加速情報を、自車両のエンジンを制御する車載のエンジン制御装置420に、運転支援を調停する支援調停部300を介して出力する。そして、自車両が加速されることにより上記決定された車間距離に自車両及び先行車両の車間距離が到達すると、車間距離制御部222は、自車両の走行速度を先行車両の走行速度に追従させる制御を行う。すなわち、車間距離制御部222は、決定された車間距離まで自車両を先行車両まで近づけるまでの間、自車両を加速するための加速支援を行う。
一方、車間距離制御部222は、比較の結果、決定した車間距離よりも自車両及び先行車両の実際の車間距離が短いとき、決定した車間距離が確保されるまで自車両を減速するための制御量を算出する。車間距離制御部222は、算出した制御量を示す減速情報を、自車両の走行速度を減速させるための制動を行う介入制御装置410に支援調停部300を介して出力する。そして、制動を通じて自車両が減速されることにより上記決定された車間距離に自車両及び先行車両の車間距離が確保されると、車間距離制御部222は、自車両の走行速度を先行車両の走行速度に追従させる制御を行う。
定速走行支援部230は、支援対象となる車両の速度を、設定された設定速度に維持するための演算及び制御を行う。設定速度は、例えば、自車両のドライバにより設定される。定速走行支援部230は、設定速度が設定されると、例えば車両状態取得部100の車速センサ105から自車両の走行速度を示す情報を取得する。
定速走行支援部230は、自車両の走行速度が設定速度よりも遅いとき、設定速度に到達するまで自車両を加速するための制御量を算出する。定速走行支援部230は、算出した制御量を示す加速情報を、自車両のエンジンを制御するエンジン制御装置420に支援調停部300を介して出力する。これにより、定速走行支援部230は、自車両の走行速度を設定速度に到達させる制御を行う。すなわち、定速走行支援部230は、自車両を加速するための加速支援を行う。そして、自車両が加速されることにより自車両の走行速度が設定速度に到達すると、定速走行支援部230は、自車両の走行速度を設定速度に維持する制御を行う。
一方、定速走行支援部230は、自車両の走行速度が設定速度よりも速いとき、設定速度に到達するまで自車両を減速するための制御量を算出する。定速走行支援部230は、算出した制御量を示す減速情報を、自車両のエンジンを制御するエンジン制御装置420に支援調停部300を介して出力する。これにより、定速走行支援部230は、自車両の走行速度を設定速度とする制御を行う。すなわち、定速走行支援部230は、自車両を減速するための減速支援を行う。そして、自車両が減速されることにより自車両の走行速度が設定速度に至ると、定速走行支援部230は、自車両の走行速度を設定速度に維持する制御を行う。
本実施の形態の支援調停部300は、衝突回避支援部210の回避制御部214が出力した介入制御情報に基づく制動である減速支援と、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230による加速支援とを調停する調停処理を実行する。すなわち、本実施の形態の支援調停部300は、加速と減速との相反する支援を行う加速支援と減速支援とを調停の対象とする。
また、本実施の形態の支援調停部300は、相反する2つ以上の運転支援が実行されるタイミングの変更を通じて各運転支援の調停を行うタイミング変更部310を有している。タイミング変更部310は、衝突回避支援部210の回避制御部214から入力される介入制御情報に基づき、自車両の制動の有無を監視する。また、タイミング変更部310は、介入制御情報に基づき、前回の制動が終了してからの経過時間を計測する。
また、タイミング変更部310は、車間距離制御部222及び定速走行支援部230から入力される情報が、自車両を減速制御するための減速情報及び自車両を加速制御するための加速情報のいずれであるかを判定する。そして、加速情報が入力されていると判定したとき、回避制御部214による自車両の制動が行われているか否かを判定する。
タイミング変更部310は、加速情報が入力されており、かつ、回避制御部214による自車両の制動が行われていると判定したとき、車間距離制御部222もしくは定速走行支援部230による加速制御の発動時期を、予め規定された規定時間だけ遅延させる遅延処理を行う。この規定時間としては、例えば、標準的なドライバが、車両の制動による減速が行われた後に加速制御による加速が行われることによる煩わしさや違和感を感じない程度の時間が規定されている。なお、この規定時間は、例えば、複数のドライバの運転結果に基づき取得されるデータ等をもとに規定される。
また、タイミング変更部310は、加速情報が入力されたタイミングが、回避制御部214による自車両の前回の制動が終了してから規定時間が経過していないタイミングであるときにも、同様の遅延処理を行う。
タイミング変更部310は、遅延処理として、規定時間の経過後に加速情報を上記エンジン制御装置420に出力する処理を行う。これにより、エンジン制御装置420には、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230が加速情報を出力したタイミングから規定時間だけ経過した後に加速情報が入力される。そして、エンジン制御装置420が加速情報に応じてエンジン等を制御することによって、回避制御部214による制動が行われてから規定時間が経過した後に、車間距離維持や定速走行のための加速制御が行われることとなる。これにより、衝突回避支援による制動と加速制御とが同時に実行されたり、短時間で繰り返し実行されたりすることが抑制されることとなる。
HMI400は、例えば、音声装置、ヘッド・アップ・ディスプレイ、ナビゲーションシステムのモニタ、及びメータパネル等によって構成されている。HMI400は、回避制御部214から警告指示信号が入力されると、例えば、進行方向前方に人物や車両が存在することをドライバに警告したり、ヘッド・アップ・ディスプレイ等に警告文を表示したりする。
介入制御装置410は、例えば、車両のブレーキアクチュエータを制御するブレーキ制御装置、ステアリングアクチュエータを制御するステアリング制御装置等の各種制御装置等によって構成されている。介入制御装置410は、回避制御部214から介入制御情報が入力されると、介入制御情報に基づきブレーキ制御装置等を制御する。これにより、車両の走行速度が低下することにより第1の時間TTCと第2の時間TTVとの相対位置Poが変化し、車両が交差地点に到達する以前に移動体が交差地点Poを通過することとなる。すなわち、車両と移動体との異常接近が抑止される。
エンジン制御装置420は、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230が出力した加速情報が支援調停部300を介して入力されると、この加速情報に応じてエンジンの回転量を増加させる制御を行う。これにより、加速情報に応じて車両の走行速度が上昇することとなる。
次に、図5〜図8を参照して、本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法の作用を説明する。
図5に示すように、まずステップS100において、車両の周辺に存在する歩行者や他車両等の移動体が検知されると、この移動体の位置、移動方向、及び移動速度、すなわち速度ベクトルが検出される。
図5に示すように、まずステップS100において、車両の周辺に存在する歩行者や他車両等の移動体が検知されると、この移動体の位置、移動方向、及び移動速度、すなわち速度ベクトルが検出される。
次いで、自車両の位置、移動方向、及び移動速度が検出されると、第1の時間TTC及び第2の時間TTVが算出される(ステップS101、S102)。そして、算出された第1の時間TTC及び第2の時間TTVが上記マップM上に適用され、第1の時間TTC及び第2の時間TTVが交差する位置、すなわち第1の時間TTC及び第2の時間TTVの相対関係が特定される(ステップS103)。
第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が特定されると、この位置が支援領域A2に属するか否かが判断される(ステップS104)。第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2の範囲内に属するとき(ステップS104:YES)、運転支援処理を通じて上記衝突回避支援部210による衝突回避支援が実行される(ステップS105)。そして、ステップS100にて、再び、支援対象となる車両の周辺に存在する移動体の検出が行われる。
一方、ステップS104にて、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2に属さないと判定されるときには、支援対象となる車両とその周辺に存在する移動体とが衝突する可能性が低いとして衝突回避支援が実行されないこととなる(ステップS104:NO)。
そして、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230が車間距離支援もしくは定速走行支援に際し、車両を加速させるための加速情報を出力したか否かが判断される(ステップS106)。ここでは、支援調停部300が、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230の出力した加速情報を取得したことをもって、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230から加速支援の発動要請があったことが検知される。
加速支援の発動要請が行われているとき(ステップS106:YES)、ステップS105で実行された衝突回避支援が終了しているか否かが判断される(ステップS107)。そして、衝突回避支援が終了しているとき(ステップS107:YES)、終了時点から規定時間が経過しているか否かが判断される(ステップS108)。そして、衝突回避支援が終了してから規定時間が経過していることを条件に、加速支援の発動が許可され、加速情報に基づく加速支援が実行される(ステップS109)。この結果、加速情報が車間距離支援部220から出力されたものであるときには、支援対象となる車両及び先行車両の車間距離が規定の車間距離まで短縮されるように、支援対象となる車両が加速されることとなる。また、加速情報が定速走行支援部230から出力されたものであるときには、支援対象となる車両の走行速度が設定速度に到達するように、支援対象となる車両が加速されることとなる。
一方、ステップS107にて衝突回避支援が実行中であると判断されたとき(ステップS107:NO)、衝突回避支援の実行が終了し、規定時間が経過するまで加速支援の発動が留保される(ステップS108)。そして、規定時間が経過したことをもって、加速支援の発動が許可される(ステップS109)。
また、ステップS108にて衝突回避支援が終了してから規定時間が経過していないと判断されたときには(ステップS108:NO)、規定時間が経過するまで加速支援の発動が留保される。そして、規定時間が経過したことをもって、加速支援の発動が許可される(ステップS109)。
また、ステップS106にて、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230から入力された情報が減速情報であると判断されたときには、この減速情報に応じた減速支援が実行されることとなる(ステップS106:NO、S110)。
なお、本実施の形態では、図5のステップS105、ステップS109、S110が上記運転支援ステップに相当する。また、ステップS106〜ステップS108が上記支援調停ステップに相当する。
次に、図6を参照して、図5のステップS105の運転支援処理による衝突回避支援手順を詳述する。
図6に示すように、まず、本処理の実行時には第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2に属していることから、HMI400を作動させるためのHMI作動フラグが「1」に設定される(ステップS200)。
図6に示すように、まず、本処理の実行時には第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2に属していることから、HMI400を作動させるためのHMI作動フラグが「1」に設定される(ステップS200)。
次いで、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が、支援領域A2のうちの介入制御エリアA22に属しているか否かが判断される(ステップS201)。第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が介入制御エリアA22に属しているとき(ステップS201:YES)、介入制御の制御量が例えばマップMに基づき算出される(ステップS202)。そして、算出された制御量に基づき介入制御装置410による介入制御とHMI400による警告とが実行される(ステップS203)。これにより、移動体に向かう車両の制動と車両のドライバに対する警告とが行われる。なお、車両のドライバに対する警告としては、減速案内等が行われる。
一方、ステップS201にて第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2のうちの介入制御エリアA22に属していないと判断されたとき、当該交点が緊急介入制御エリアA23に属するか否かが判断される(ステップS204)。
第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が緊急介入制御エリアA23に属しているとき(ステップS204:YES)、車両と移動体との緊急回避のための制御量である衝突回避制御量が算出される(ステップS205)。そして、算出された衝突回避制御量に基づき介入制御装置410による緊急介入制御とHMI400による警告とが実行される(ステップS206)。これにより、移動体に向かう車両の緊急制動と車両のドライバに対する警告とが行われる。なお、車両のドライバに対する警告としては、急減速の案内や衝突を回避するためのステアリング操作の案内等が行われる。また、通常、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が緊急介入制御エリアA23に至るまでに当該交点がHMIエリアA21や介入制御エリアA22に属することとなる。このため、通常は、緊急制動が発動する以前に、HMI400による減速案内や介入制御装置410による制動が行われることで、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が緊急介入制御エリアA23に属することが回避されることとなる。
また一方、ステップS204にて第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が緊急介入制御エリアA23に属していないと判断されたときには(ステップS204:NO)、当該交点がHMIエリアA21に属していることとなる。よって、このときには、HMI制御のみが実行され、減速案内や移動体の存在を報知する案内等が行われる(ステップS205)。
次に、図7及び図8を参照して、本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による調停処理を通じて調停された車両における第1の時間TTC及び第2の時間TTVの推移を、比較例との対比のもとに説明する。
図7に、調停処理が実行されないときの第1の時間TTC及び第2の時間TTVの推移L1を示すように、或るポイントPx1で第1の時間TTC及び第2の時間TTVが支援領域A2に属することになると、衝突回避支援が実行される。この結果、支援対象となる車両が減速する。そして、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの推移L1は、ポイントPx2から非支援領域A1との境界に位置するポイントPx3に向かって進行し、支援領域A2を脱することとなる。すなわち、支援対象となる車両とその周辺に存在する移動体とがそれらの交差地点に到達する時間差が大きくなる。
一方、第1の時間TTC及び第2の時間TTVが支援領域A2を脱したことにより衝突回避支援が終了してから規定時間が経過する前に車間距離制御や定速走行制御による加速支援が実行されると、推移L1は、ポイントPx3から緊急介入制御エリアA23に位置するポイントPx4に向かって進行する。この結果、一旦、支援領域A2を脱した第1の時間TTC及び第2の時間TTVが、支援領域A2に再び属することとなる。それから、衝突回避支援が再度実行されると、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの推移L1は支援領域A2を脱するようにポイントPx4から進行する。
このように、調停処理が実行されない比較例では、衝突回避支援による車両の減速と加速支援による車両の加速とが繰り返し実行されることとなる。
これに対し、図8に推移L2として示すように、本実施の形態では、或るポイントPx1で第1の時間TTC及び第2の時間TTVが支援領域A2に属することになると、衝突回避支援が実行される。この結果、支援対象となる車両が減速する。そして、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの推移L2は、ポイントPx2から直線S1上のポイントPx5に向かって進行し、支援領域A2を脱することとなる。
これに対し、図8に推移L2として示すように、本実施の形態では、或るポイントPx1で第1の時間TTC及び第2の時間TTVが支援領域A2に属することになると、衝突回避支援が実行される。この結果、支援対象となる車両が減速する。そして、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの推移L2は、ポイントPx2から直線S1上のポイントPx5に向かって進行し、支援領域A2を脱することとなる。
そして、本実施の形態では、第1の時間TTC及び第2の時間TTVがポイントPx5で支援領域A2を脱したことにより衝突回避支援が終了しても、タイミング変更部310により加速支援の発動タイミングが遅延させられる。この結果、衝突回避支援の終了後、規定時間が経過するまで加速支援の発動が抑制される。そして、規定時間が経過したときに加速支援の発動が許可され、車間距離支援部220による車間距離制御や定速走行支援部230による定速走行制御が実行されることとなる。
以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法によれば、以下の効果が得られるようになる。
(1)運転支援部200が、複数種の支援要素による各別の運転支援を実行した。また、支援調停部300が、規定された規定時間内に運転支援部200による複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が実行されるとき、該少なくとも2以上の運転支援の調停を行った。運転支援部200が実行する各運転支援が互いに干渉することや、規定時間内に複数種の運転支援が繰り返し実行されることが抑制される。これにより、複数種の運転支援が行われる車両であれ、各運転支援の適正性を維持することが可能となる。
(1)運転支援部200が、複数種の支援要素による各別の運転支援を実行した。また、支援調停部300が、規定された規定時間内に運転支援部200による複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が実行されるとき、該少なくとも2以上の運転支援の調停を行った。運転支援部200が実行する各運転支援が互いに干渉することや、規定時間内に複数種の運転支援が繰り返し実行されることが抑制される。これにより、複数種の運転支援が行われる車両であれ、各運転支援の適正性を維持することが可能となる。
(2)支援調停部300は、第2の支援要素を構成する車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230に基づく運転支援の発動要請が、第1の支援要素を構成する衝突回避支援部210に基づく運転支援の実行中に行われたか否かを検知した。そして、支援調停部300は、発動要請を検知したとき、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230が運転支援を発動するタイミングを遅延させた。このため、衝突回避支援部210に基づく運転支援と、車間距離支援部220及び定速走行支援部230に基づく運転支援とが規定時間内に実行されることが抑制される。また、支援調停部300は、発動を保留した車間距離支援部220及び定速走行支援部230に基づく運転支援の発動を、衝突回避支援部210に基づく運転支援が終了してから規定時間が経過した後に許可した。これにより、車間距離支援部220及び定速走行支援部230が行う運転支援の効果も担保されることとなる。さらに、支援調停部300は、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230に基づく運転支援の発動要請が行われたタイミングが、衝突回避支援部210に基づく運転支援の実行終了から規定時間経過後であるか否かを判定した。そして、支援調停部300は、規定時間経過前であると判定したとき、車間距離支援部220及び定速走行支援部230による運転支援の発動を規定時間が経過するまで遅延させる遅延処理を実行した。このため、衝突回避支援部210に基づく運転支援と、車間距離支援部220及び定速走行支援部230に基づく運転支援とが規定時間内に実行されることが抑制される。また、支援調停部300は、発動を保留した車間距離支援部220及び定速走行支援部230に基づく運転支援の発動を、衝突回避支援部210に基づく運転支援が終了してから規定時間が経過した後に許可した。これにより、車間距離支援部220及び定速走行支援部230が行う運転支援の効果も担保されることとなる。
(3)支援調停部300は、相反する支援態様による各別の運転支援を調停の対象とした。このため、相反する支援態様の各運転支援の適正性が好適に維持され、各運転支援による支援効果も維持されることとなる。
(4)支援調停部300は、相反する支援態様による各別の運転支援として、支援対象となる車両を加速させる支援が行われる加速支援及び支援対象となる車両を減速させる支援が行われる減速支援を対象とした。このため、車両の状態に及ぼす影響が大きい加速支援と減速支援とが調停され、加速支援や減速支援が円滑に行われる。これにより、加速支援を通じた車両の加速や減速支援を通じた車両の減速が円滑に行われ、各運転支援の効果が担保される。また、これにより、加速支援及び減速支援といった相反する支援が行われる車両においても、ドライバに対する違和感も最小限に抑制されることとなる。
(5)運転支援部200が、支援要素として、支援対象となる車両と該車両の進行方向前方を先行する先行車両との車間距離の制御を支援する車間距離支援部220、及び支援対象となる車両の定速走行を支援する定速走行支援部230を備えた。また、運転支援部200が、支援要素として、支援対象となる車両と該車両の周辺に存在する対象物との衝突の回避を支援する衝突回避支援部210を備えた。そして、支援調停部300が、衝突回避支援部210、車間距離支援部220、及び定速走行支援部230による運転支援の調停を行った。これにより、支援対象となる車両と先行車両との車間距離の維持、支援対象となる車両の定速走行、及び支援対象となる車両と対象物との衝突回避が円滑に実現されることとなる。
(6)衝突回避支援部210が、支援対象となる車両の移動軌跡と移動体の移動軌跡とが交差する交差地点Poに該車両が到達する第1の時間TTCと、交差地点Poに移動体が到達する第2の時間TTVとの関係に基づき、それら車両と移動体との衝突を回避する支援を行った。これにより、急ブレーキや急制動等を要求せずとも、緩やかな減速で車両と移動体との異常な接近が抑止されやすくなり、円滑な運転支援が行われることとなる。また、支援調停部300は、衝突回避支援部210による支援対象となる車両と対象物との衝突の回避の支援として行う減速支援と、車間距離支援部220及び定速走行支援部230による支援対象となる車両に対する加速制御として行う加速支援とを、調停の対象とした。このため、各種の支援が互いに干渉することに起因して減速と加速とを促す支援が交互に実行されることもない。これにより、衝突回避支援機能と、車間距離支援及び定速走行支援の各支援機能とを、それらの支援機能を維持しつつ一つの車両に対して設けることが可能となる。
(7)衝突回避支援部210は、第1の時間TTC及び第2の時間TTVが、規定された閾値以下であることを条件として、衝突回避支援を実行した。すなわち、衝突回避支援部210は、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2に属するときに衝突回避支援を実行した。支援調停部300は、第1の時間TTC及び第2の時間TTVが閾値以下である期間、すなわち、支援領域A2に属している期間における車間距離支援部220及び定速走行支援部230による加速支援の発動を抑制する処理を実行した。このため、衝突回避支援の実行途中で、加速支援によって車両の加速が促されることが的確に抑制される。
(8)衝突回避支援部210は、運転支援を行う支援領域A2と運転支援を行わない非支援領域A1とが第1の時間TTCと第2の時間TTVとの相対関係に対して規定されたマップMが記録されたマップ記憶部213を備えた。そして、衝突回避支援部210は、マップMの参照を通じて衝突回避支援を行った。このため、衝突回避支援部210は、支援対象とする車両とその周辺に存在する移動体とに基づく第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が、マップMのうちの支援領域A2及び非支援領域A1のいずれに属するかに基づき衝突回避支援の発動の要否を判定することが可能となる。これにより、衝突回避支援の発動の要否が容易に行われることとなる。
(9)マップMの支援領域A2が、緊急度に応じてHMIエリアA21、介入制御エリアA22、及び緊急介入制御エリアA23に分割された。また、運転支援部200は、支援対象とする車両の第1の時間TTCと第2の時間TTVとの相対関係がHMIエリアA21、介入制御エリアA22、及び緊急介入制御エリアA23のいずれに属するかに基づいて各別の運転支援を行った。これにより、分割された領域の別に緊急度に応じた運転支援が設定されることで、支援対象となる車両と移動体との相対的な位置関係に応じたレベルの運転支援が行われることとなる。また、これによりレベル毎の運転支援の発動が適正に行われることとなる。
(第2の実施の形態)
次に、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第2の実施の形態を、第1の実施の形態との相違点を中心に、図9及び図10を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法も、その基本的な構成は第1の実施の形態と同等であり、図9及び図10においても第1の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
次に、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第2の実施の形態を、第1の実施の形態との相違点を中心に、図9及び図10を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法も、その基本的な構成は第1の実施の形態と同等であり、図9及び図10においても第1の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
図9に示すように、本実施の形態では、衝突回避支援部210を構成する回避制御部214が、介入制御装置410に出力する介入制御情報を、車載の支援調停部300Aを介して介入制御装置410に出力する。
本実施の形態の支援調停部300Aは、介入制御装置410を通じて実行される制動、すなわち減速支援を調停する減速調停部320をさらに有している。
減速調停部320は、衝突回避支援部210から入力される介入制御情報、車間距離支援部220から入力される減速情報、及び定速走行支援部230から入力される減速情報に基づき実行される減速支援を調停する調停処理を実行する。
減速調停部320は、衝突回避支援部210から入力される介入制御情報、車間距離支援部220から入力される減速情報、及び定速走行支援部230から入力される減速情報に基づき実行される減速支援を調停する調停処理を実行する。
減速調停部320は、衝突回避支援部210、車間距離支援部220、及び定速走行支援部230のいずれかから入力される情報に基づき減速支援を実行しているときに、他の減速支援のための情報が入力されると、これらの情報が示す各制御量を比較する。そして、減速調停部320は、制御量が大きい情報を選定し、選定した情報のみを介入制御装置410に出力する。
減速調停部320は、衝突回避支援部210の介入制動情報、及び車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230の減速情報が同時に入力されたときにも、制御量が大きい情報を選定し、選定した情報のみを介入制御装置410に出力する。同様に、減速調停部320は、車間距離支援部220及び定速走行支援部230の各減速情報が同時に入力されたときにも、制御量が大きい情報を選定し、選定した情報のみを介入制御装置410に出力する。
介入制御装置410は、減速調停部320から入力された一つの介入制動情報もしくは減速情報が示す制御量に応じて制動を行う。この結果、減速調停部320により調停された情報に基づき減速支援が実行されることとなる。
以下、図10を参照して本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法の作用を説明する。
図10に示すように、本実施の形態では、先の図5のステップS100〜ステップS103と同じ処理が実行され、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2の範囲内に属するか否かが判定される(ステップS104)。第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2の範囲内に属していると判定されると(ステップS104:YES)、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230が減速情報を出力しているか否か、すなわち減速支援の発動要請が行われているか否かが判定される(ステップS120)。
図10に示すように、本実施の形態では、先の図5のステップS100〜ステップS103と同じ処理が実行され、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2の範囲内に属するか否かが判定される(ステップS104)。第1の時間TTC及び第2の時間TTVの交点が支援領域A2の範囲内に属していると判定されると(ステップS104:YES)、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230が減速情報を出力しているか否か、すなわち減速支援の発動要請が行われているか否かが判定される(ステップS120)。
そして、減速支援の発動要請が行われているとき(ステップS120:YES)、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230が出力した減速情報、及び衝突回避支援部210が出力した介入制動情報の中から、減速量が最大の制御量を示す情報が選定される(ステップS121)。次いで、選定された制御量に基づき、介入制御装置410による車両の減速が行われる(ステップS122)。この結果、衝突回避支援部210による衝突回避支援の実行途中で、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230による減速支援の発動要請が行われたときには、各支援の中で減速量が最大となる制御量に基づく一つの支援が行われることとなる。すなわち、衝突回避支援による減速量が、車間距離支援もしくは定速走行支援による減速量よりも大きいときには、衝突回避支援が実行される。一方、車間距離支援もしくは定速走行支援による減速量が、衝突回避支援による減速量よりも大きいときには、車間距離支援もしくは定速走行支援が実行される。
また、衝突回避支援部210による衝突回避支援が実行開始時に、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230による減速支援の発動要請が行われたときにも、各支援の中で減速量が最大となる制御量に基づく一つの支援が行われることとなる。
一方、ステップS120にて車間距離支援部220及び定速走行支援部230による減速支援の発動要請が行われていないと判定されたときには、先の図5のステップS105と同様に、運転支援処理を通じた衝突回避支援が実行されることとなる(ステップS123)。
以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法によれば、前記(1)〜(9)の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
(10)支援調停部300Aが、減速支援を調停する減速調停部320を備えた。減速調停部320は、衝突回避支援部210から入力される介入制御情報、車間距離支援部220から入力される減速情報、及び定速走行支援部230から入力される減速情報に基づき実行される減速支援を調停する調停処理を実行した。このため、衝突回避支援部210による衝突回避支援の実行途中で、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230による減速支援の発動要請が行われたときには、衝突回避支援と、車間距離支援もしくは定速走行支援とが調停される。よって、車両を減速させるための支援が複数回に亘って連続して実行されることが抑制され、必要以上に車両の走行速度が減速することが抑制される。また、衝突回避支援部210による衝突回避支援の実行タイミングと、車間距離支援部220もしくは定速走行支援部230による減速支援の実行タイミングとが重複したときにも、衝突回避支援と、車間距離支援もしくは定速走行支援とが調停される。よって、介入制御装置410に複数の情報が同時に入力されることが抑制され、介入制御装置410は一つの情報に基づく円滑な制動を行うことが可能となる。
(11)減速調停部320は、複数の減速支援の発動要請が発生したとき、減速量が最大となる情報を選定し、この選定した情報を介入制御装置410に出力した。よって、衝突回避支援、車両距離支援、及び定速走行支援のいずれから見ても、各支援において要求される減速量が充足されることとなる。
(他の実施の形態)
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施の形態では、図6のステップS203、S206として示したように、介入制御もしくは緊急介入制御が行われるとき、HMI400によるHMI制御も共に行われた。これに限らず、図6に対応する図として図11に示すように、介入制御の実行条件が満たされたとき、介入制御のみが行われてもよい(ステップS203A)。また、緊急介入制御の実行条件が満たされたとき、緊急介入制御のみが行われてもよい(ステップS206A)。
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施の形態では、図6のステップS203、S206として示したように、介入制御もしくは緊急介入制御が行われるとき、HMI400によるHMI制御も共に行われた。これに限らず、図6に対応する図として図11に示すように、介入制御の実行条件が満たされたとき、介入制御のみが行われてもよい(ステップS203A)。また、緊急介入制御の実行条件が満たされたとき、緊急介入制御のみが行われてもよい(ステップS206A)。
・上記各実施の形態では、車両状態取得部100が、アクセルセンサ101、ブレーキセンサ102、加速度センサ103、ジャイロセンサ104、及び車速センサ105等によって構成された。これに限らず、車両状態取得部100は、アクセルセンサ101、ブレーキセンサ102、加速度センサ103、ジャイロセンサ104、及び車速センサ105の少なくとも1つによって構成されてもよい。そして、少なくも一つのセンサの検出結果に基づく演算を通じて、第1の時間TTCが算出されてもよい。また、支援対象となる車両の緯度経度を検出するGPSによって車両状態取得部100が構成されてもよい。これによれば、GPSにより検出される車両の緯度経度に基づき、車両の走行速度が算出され、第1の時間TTCが算出されることとなる。この他、車両状態取得部100は、第1の時間TTCの算出に用いることのできる情報を取得可能なものであればよい。
・上記各実施の形態では、移動体情報取得部110が、車載カメラ111、ミリ波レーダ112、及び通信機113によって構成された。これに限らず、移動体情報取得部110は、車載カメラ111、ミリ波レーダ112、及び通信機113の少なくとも1つによって構成されてもよい。この他、第2の時間TTVの算出に用いることのできる移動体の情報を取得可能なものであれば、移動体情報取得部110を構成することが可能である。
・上記各実施の形態では、図3、図4、図7、図8に例示したマップMの支援領域A2が、HMIエリアA21、介入制御エリアA22、及び緊急介入制御エリアA23の3つに分割された。さらに、支援領域A2が4つ以上に分割され、分割された領域毎に運転支援態様が設定されてもよい。また、支援領域A2が、2つもしくは1つの領域によって規定され、規定された領域に各種の運転支援態様が設定されてもよい。なお、分割される支援領域A2がHMIエリアA21のみによって構成されるときには、上記介入制御装置410が割愛される構成となる。逆に、分割される支援領域A2が介入制御エリアA22もしくは緊急介入制御エリアA23のみによって構成されるときには、上記HMI400が割愛される構成となる。また、支援領域A2に設定される運転支援の態様は任意であり、適宜変更されることが可能である。
・上記各実施の形態では、マップ記憶部213に記憶されたマップMに基づいて衝突回避支援が行われた。これに限らず、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの相対関係に基づき衝突回避支援が行われるものであればよく、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの各値が規定された値に該当するか否かに基づき、衝突回避支援の発動条件の成否が判定されてもよい。
・上記第2の実施の形態では、複数の減速支援の発動要請が発生したとき、減速量が最大となる情報が選定された。そして、この選定された情報に基づき、車両の減速支援が行われた。逆に、複数の減速支援の発動要請が発生したとき、減速量が最大となる情報以外の情報が選定されてもよい。これによっても、複数の減速支援が調停されることで、減速支援の円滑化が図られることとなる。
・上記第2の実施の形態では、複数の減速支援が調停の対象とされた。逆に、複数の加速支援が調停の対象とされてもよい。これによれば、例えば、車間距離制御支援による加速要請と定速走行支援による加速要請とが規定時間内に発動されたときには、一方の加速要請に基づく車両の加速制御が許可される。これにより、複数の加速制御が行われたり、加速制御が必要以上に行われることが抑制される。
・上記各実施の形態では、支援対象となる車両の移動軌跡と移動体の移動軌跡とが交差する一例として、各移動軌跡が直交するときが想定された。そして、この各移動軌跡を示す第1の時間TTC及び第2の時間TTVに基づき衝突回避支援が行われた。これに限らず、衝突回避支援に用いられる各移動軌跡は、同じ地点で交差する軌跡であればよく、それらの交差するときの角度は、90°未満の角度であっても、90°を超える角度であってもよい。
・上記各実施の形態では、介入制御装置410やエンジン制御装置420を通じて行われる車両制御が調停処理の対象とされた。さらに、HMI400を通じて行われる音声案内や画像による案内の内容が調停処理の対象とされてもよい。これによれば、先の図1に対応する図として例えば図12に示すように、運転支援部200Bを構成する車間距離支援部220Bは、車間距離支援用の音声案内や画像案内をドライバに提示するための提示情報を生成する処理を行う提示処理部223をさらに有する。また、運転支援部200Bを構成する定速走行支援部230Bは、定速走行支援用の音声案内や画像案内をドライバに提示するための提示情報を生成する処理を行う提示処理部233をさらに有する。さらに、支援調停部300Bは、HMI400による提示情報を調停する処理を行う提示調停部330をさらに有する。これによれば、車間距離支援部220Bの提示処理部223は、車間距離制御部222が算出した制御量に基づき、例えば、先行車両と自車両との車間距離を規定値に維持するために必要な目標速度、減速、及び加速等をドライバに案内するための提示情報を生成する。そして、提示処理部223は、生成した情報を支援調停部300Bに出力する。また、定速走行支援部230Bの提示処理部233は、定速走行制御部232が算出した制御量に基づき、例えば、設定された目標速度、減速、及び加速等を案内するための提示情報を生成する。そして、提示処理部233は、生成した情報を支援調停部300Bの提示調停部330に出力する。提示調停部330は、介入制動情報に基づき衝突回避支援のための減速案内がHMI400で行われているときに車間距離支援部220Bや定速走行支援部230Bから車両の加速を促す提示情報が入力されると、衝突回避支援のための減速案内が終了してから規定時間が経過するまで提示情報を留保する。そして、提示調停部330は、衝突回避支援のための減速案内が終了してから規定時間が経過すると、留保した提示情報をHMI400に出力する。この結果、HMI400による加速案内が、衝突回避支援のための案内が終了してから規定時間が経過するまで留保される。よって、衝突回避支援による減速案内や加速支援による加速案内が短期間に行われたり、内容の相反する案内が一定時間内に繰り返し行われたりすることが抑制されることとなる。これにより、HMI400を通じた運転支援の適正化が図られることとなる。なお、提示調停部330は、先の第2の実施の形態の減速調停部320と同様に、衝突回避支援部210の介入制動情報に基づく減速案内と、車間距離支援部220Bもしくは定速走行支援部230Bの減速情報に基づく減速案内とを、調停の対象としてもよい。これによれば、例えば、「衝突回避のため、走行速度を20km/hまで減速してください」、及び「車間距離維持のため、走行速度を20km/hまで減速してください」といった減速案内のための内容の異なる複数の情報がHMI400を介してドライバに提示されることが抑制される。また、これによれば、例えば、「衝突回避のため、走行速度を30km/hまで減速してください」、及び「車間距離維持のため、走行速度を20km/hまで減速してください」といった減速案内のための内容の重複する複数の情報がHMI400を介してドライバに提示されることが抑制される。また、調停の対象としては、HMI400による案内のみであってもよい。
・上記各実施の形態では、衝突回避支援部210による衝突回避支援と車間距離支援部220による車間距離支援とが調停処理の対象とされた。また、上記各実施の形態では、衝突回避支援部210による衝突回避支援と定速走行支援部230による定速走行支援とが調停の対象とされた。これに限らず、車間距離支援部220による車間距離支援と定速走行支援部230による定速走行支援とが調停の対象とされてもよい。これによれば、例えば、車間距離支援部220により車間距離を規定値まで確保するための減速支援が行われると、支援対象となる車両の走行速度が設定速度よりも低下していたとしても、定速走行支援部230による加速支援が規定時間経過後に行われる。これにより、車間距離支援部220及び定速走行支援部230による加速支援や減速支援といった相反する支援態様の運転支援が、規定時間内に発動することが抑制される。よって、車間距離支援及び定速走行支援の円滑な発動が図られることとなる。また、これによれば、例えば、車間距離支援部220により車間距離を規定値まで確保するための減速支援の発動要請と、支援対象となる車両の走行速度を設定速度まで低下させるための減速支援の発動要請とが行われると、減速量の大きい方の減速支援のみが行われる。これにより、同一の支援態様の運転支援が規定時間内に連続して行われることもなく、運転支援の円滑化が図られることとなる。
・上記各実施の形態では、支援要素が、衝突回避支援部210、車間距離支援部220、及び定速走行支援部230の3つの要素によって構成された。さらに、図1に対応する図として図13に示すように、運転支援部200Cは、支援要素として、支援対象となる車両の自律走行を支援する自律走行支援部240を備える構成であってもよい。これによれば、自律走行支援部240による自律走行支援と、その他の支援要素による運転支援とが調停される。よって、より多様な運転支援が行われる車両であっても、運転支援の適正化が図られることとなる。また、支援要素は、衝突回避支援部210、車間距離支援部220、定速走行支援部230、及び自律走行支援部240のうちの少なくとも2つ要素によって構成されていればよく、それらの組み合わせ態様は適宜変更されることが可能である。また、支援要素はこの他、車両の運転を支援する運転支援を行うものであればよく、適宜変更されることが可能である。
・上記各実施の形態では、支援調停部300が、HMI400及び介入制御装置410とは別体として構成された。これに限らず、先の図12に対応する図として図14に示すように、HMI400Bや介入制御装置410Bが、支援調停部300に準じた機能を有する支援調停部401や支援調停部411を有する構成であってもよい。これによれば、HMI400Bや介入制御装置410Bは、複数種の運転支援の発動要請が運転支援部200Bから行われたとしても、それら複数種の運転支援を単独で調停することが可能となる。また、この他、支援調停部が配置される箇所は適宜変更されることが可能であり、例えば、運転支援部200、200B、200C等が支援調停部を備えることも可能である。
・上記各実施の形態では、運転支援部200及び支援調停部300が車両に搭載された。これに限らず、運転支援部200及び支援調停部300は、例えば、スマートフォン等の多機能電話機器にインストールされるアプリケーションプログラムによって構成されてもよい。これによれば、多機能電話機器は、当該多機能電話機器に保有される地図情報や、インターネットワーク等を介して取得可能な交通情報等に基づいて、抑制条件の成否を判定する。なお、多機能電話機器は、例えば、音声案内や画像による案内を通じて運転支援を行う。これにより、ナビゲーションシステムを備えない車両においても運転支援とその適正化が図られることとなる。また、多機能電話機器は、汎用性が高いことから、より多くの場面での運転支援とその適正化が図られることともなる。なお、多機能電話機器は一般に、GPSを有していたり、地図情報を保有していることが多い。このため、GPSが取得する緯度経度情報や地図情報に基づけば、支援対象となる車両の位置が特定されたり、支援対象となる車両の走行環境が特定されたりすることが可能である。そして、この特定可能な車両の位置や走行環境に基づけば、第1の時間TTC及び第2の時間TTVの算出も可能となる。また、多機能電話機器は、多くのユーザが所有している。よって、運転支援部200及び支援抑制部150が当該多機能電話機器に設けられることで、適正な運転支援がより多くの場面で実現されることとなる。
・上記各実施の形態では、支援対象となる車両で行われる減速を促す支援と加速を促す支援とが調停された。これに限らず、例えば、支援対象となる車両が、進路変更を促すための複数の支援要素を有するとき、各支援要素に基づく運転支援が調停されてもよい。
・上記各実施の形態では、相反する支援態様による各別の運転支援が調停の対象とされた。これに限らず、例えば、減速支援と進路変更をそれぞれ促す支援ではなく、つまり相反する関係にない支援が調停されてもよい。これによれば、調停可能な運転支援が拡張されることとなる。
・上記各実施の形態では、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知されたとき、第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを遅延させる遅延処理が調停として行われた。また、上記各実施の形態では、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって規定時間の経過前に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されたとき、第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを遅延させる遅延処理が行われた。これに限らず、遅延処理に代えて、第2の支援要素に基づく運転支援の発動を抑制する抑制処理が行われてもよい。これによれば、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知されたときには、第2の支援要素に基づく運転支援の発動が抑制される。また、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって規定時間の経過前に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されたとき、第2の支援要素に基づく運転支援の発動が抑制される。よって、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中や規定時間が経過する前に要請のあった第2の支援要素に基づく運転支援は、行われないこととなる。そして、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後もしくは規定時間経過後に、第2の支援要素に基づく運転支援の発動の要請が新たに行われたときに、その発動が許可される。これにより、第2の支援要素に基づく運転支援の発動の要請が再び行われるタイミング、換言すれば、第2の支援要素に基づく運転支援の必要性が高いタイミングで、その発動が許可されることとなる。
・上記各実施の形態では、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に複数種の支援要素を構成する第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されたとき、第2の支援要素に基づく運転支援に対する遅延処理及び抑制処理のいずれか一方の処理が調停として実行された。これに限らず、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に複数種の支援要素を構成する第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されたとき、各運転支援の優先度が比較されてもよい。そして、比較された結果、優先度が低いとされた運転支援に対して遅延処理及び抑制処理のいずれか一方の処理が実行されてもよい。これによれば、規定時間内に複数の支援要素に基づく2以上の運転支援の発動要請が行われたとき、優先度の高い運転支援が優先して実行される。これにより、走行環境に応じた的確な運転支援が行われることとなる。また、上記各実施の形態では、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって規定時間の経過前に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されたとき、第2の支援要素に基づく運転支援に対する遅延処理及び抑制処理のいずれか一方の処理が調停として行われた。これに限らず、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって規定時間の経過前に複数種の支援要素を構成する第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されたとき、各運転支援の優先度が比較されてもよい。そして、比較された結果、優先度が低いとされた運転支援に対して遅延処理及び抑制処理のいずれか一方の処理が実行されてもよい。これによっても、規定時間内に複数の支援要素に基づく2以上の運転支援の発動要請が行われたとき、優先度の高い運転支援が優先して実行される。これにより、走行環境に応じた的確な運転支援が行われることとなる。なお、例えば、衝突回避支援、車間距離支援、定速走行支援、及び自律走行支援の中では、衝突回避支援の優先度が最も高いとされることが好ましい。
100…車両状態取得部、101…アクセルセンサ、102…ブレーキセンサ、103…加速度センサ、104…ジャイロセンサ、105…車速センサ、110…移動体情報取得部、111…車載カメラ、112…ミリ波レーダ、113…通信機、120…移動体位置算出部、140…HMI、150…支援抑制部、200、200B、200C…運転支援部、210…衝突回避支援部、211…衝突時間予測部、211a…TTC算出部、211b…TTV算出部、212…支援発動部、213…マップ記憶部、214…回避制御部、220、220B…車間距離支援部、221…先行車両識別部、222…車間距離制御部、223…提示処理部、230、230B…定速走行支援部、232…定速走行制御部、233…提示処理部、240…自律走行支援部、300、300A、300B…支援調停部、310…タイミング変更部、320…減速調停部、330…提示調停部、400、400B…HMI、401…支援調停部、410、410B…介入制御装置、411…支援調停部、420…エンジン制御装置、A1…非支援領域、A2…支援領域、Cr…支援対象となる車両、SC…交差点、SG…信号機、A21…HMIエリア、A22…介入制御エリア、A23…緊急介入制御エリア。
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を達成するため、本発明に従う運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置において、複数種の支援要素による各別の運転支援を実行する運転支援部と、前記複数種の支援要素のうちの1つの支援要素による運転支援が実行されてから、該実行された運転支援の終了後の規定された規定時間が経過するまでの間に、前記運転支援部による前記複数種の支援要素に基づく前記実行された1つの支援要素による運転支援を含む少なくとも2つの支援要素による運転支援が実行されたとき、該少なくとも2つの支援要素による運転支援の調停を行う支援調停部と、を備える。
上記課題を達成するため、本発明に従う運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置において、複数種の支援要素による各別の運転支援を実行する運転支援部と、前記複数種の支援要素のうちの1つの支援要素による運転支援が実行されてから、該実行された運転支援の終了後の規定された規定時間が経過するまでの間に、前記運転支援部による前記複数種の支援要素に基づく前記実行された1つの支援要素による運転支援を含む少なくとも2つの支援要素による運転支援が実行されたとき、該少なくとも2つの支援要素による運転支援の調停を行う支援調停部と、を備える。
上記課題を達成するため、本発明に従う運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法において、複数種の支援要素による各別の運転支援を実行する運転支援ステップと、前記複数種の支援要素のうちの1つの支援要素による運転支援が実行されてから、該実行された運転支援の終了後の規定された規定時間が経過するまでの間に、前記運転支援ステップを通じて支援要素に基づく前記実行された1つの支援要素による運転支援を含む少なくとも2つの支援要素による運転支援が実行されたとき、該少なくとも2つの支援要素による運転支援の調停を行う支援調停ステップと、を含む。
上記構成或いは方法によれば、支援対象となる車両では、複数種の支援要素に基づき、複数種の運転支援が行われる。そして、複数種の支援要素のうちの1つの支援要素による運転支援の終了後の規定された規定時間が経過するまでの間に少なくとも2つの支援要素による運転支援が実行されることが検知されると、これら少なくとも2つの支援要素による運転支援の調停が行われる。よって、規定時間が経過するまでの間に少なくとも2つの支援要素による運転支援が実行されることが抑制される。つまり、規定時間が経過するまでの間には、複数種の支援要素のうちの一の支援要素による一の運転支援のみが行われることとなる。このため、各運転支援が互いに干渉することや、規定時間が経過するまでの間に複数種の運転支援が繰り返し実行されることが抑制される。これにより、複数種の運転支援が行われる車両であれ、各運転支援の適正性を維持することが可能となる。
本発明の一態様では、前記支援調停部は、前記1つの支援要素を構成する第1の支援要素による運転支援の実行中に前記複数種の支援要素を構成する前記第1の支援要素とは異なる第2の支援要素による運転支援の発動要請を検知したとき、もしくは、前記第1の支援要素による運転支援の実行終了後の前記規定時間が経過するまでの間に前記第2の支援要素による運転支援の発動要請を検知したとき、前記第2の支援要素による運転支援が発動されるタイミングを前記規定時間が経過するまで遅延させる遅延処理及び前記第2の支援要素による運転支援の発動を抑制する抑制処理のいずれか一方の処理を前記調停として実行する。
本発明の一態様では、前記支援調停ステップでは、前記1つの支援要素を構成する第1の支援要素による運転支援の実行中に前記複数種の支援要素を構成する前記第1の支援要素とは異なる第2の支援要素による運転支援の発動要請を検知したとき、もしくは、前記第1の支援要素による運転支援の実行終了後の前記規定時間が経過するまでの間に前記第2の支援要素による運転支援の発動要請を検知したとき、前記第2の支援要素による運転支援が発動されるタイミングを前記規定時間が経過するまで遅延させる遅延ステップ及び前記第2の支援要素による運転支援の発動を抑制する抑制ステップのいずれか一方のステップを行う。
上記構成或いは方法によれば、上記第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に上記第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が検知されると、第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを規定時間が経過するまで遅延させる遅延処理が調停として
行われる。よって、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が行われると、例えば第2の支援要素に基づく運転支援は、第1の支援要素に基づく運転支援が終了してから規定時間が経過した後に実行される。このため、第1の支援要素に基づく運転支援と第2の支援要素に基づく運転支援とが規定時間が経過するまでの間に実行されることが抑制される。そして、一旦、発動の留保された第2の支援要素に基づく運転支援が、第1の支援要素に基づく運転支援が終了してから規定時間の経過後に実行されることによって、第2の支援要素に基づく運転支援による運転支援の効果も担保されることとなる。
行われる。よって、第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請が行われると、例えば第2の支援要素に基づく運転支援は、第1の支援要素に基づく運転支援が終了してから規定時間が経過した後に実行される。このため、第1の支援要素に基づく運転支援と第2の支援要素に基づく運転支援とが規定時間が経過するまでの間に実行されることが抑制される。そして、一旦、発動の留保された第2の支援要素に基づく運転支援が、第1の支援要素に基づく運転支援が終了してから規定時間の経過後に実行されることによって、第2の支援要素に基づく運転支援による運転支援の効果も担保されることとなる。
Claims (15)
- 車両の運転を支援する運転支援装置において、
複数種の支援要素による各別の運転支援を実行する運転支援部と、
規定された規定時間内に前記運転支援部による前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が実行されるとき、該少なくとも2以上の運転支援の調停を行う支援調停部と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記支援調停部は、前記複数種の支援要素を構成する第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に前記複数種の支援要素を構成する第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知したとき、もしくは、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって前記規定時間の経過前に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知したとき、前記第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを遅延させる遅延処理及び前記第2の支援要素に基づく運転支援の発動を抑制する抑制処理のいずれか一方の処理を前記調停として実行する
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が、相反する支援態様による各別の運転支援である
請求項1または2に記載の運転支援装置。 - 前記相反する支援態様による各別の運転支援には、支援対象となる車両を加速させる支援が行われる加速支援及び支援対象となる車両を減速させる支援が行われる減速支援が含まれる
請求項3に記載の運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記複数種の支援要素には、支援対象となる車両と該車両の進行方向前方を先行する先行車両との車間距離の制御を支援する車間距離支援部、支援対象となる車両の定速走行を支援する定速走行支援部、支援対象となる車両と該車両の周辺に存在する対象物との衝突の回避を支援する衝突回避支援部、及び支援対象となる車両の自律走行を支援する自律走行支援部の少なくとも2つが含まれる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記対象物が移動体であり、
前記衝突回避支援部は、支援対象となる車両と前記移動体とが交差する交差地点に該車両が到達する第1の時間と、前記交差地点に前記移動体が到達する第2の時間との関係に基づき、それら車両と移動体との衝突を回避する支援を行うものであり、
前記支援調停部は、前記衝突回避支援部による支援対象となる車両と対象物との衝突の回避の支援として行う減速支援と、前記車間距離支援部及び前記定速走行支援部及び前記自律走行支援部の少なくとも1つによる支援対象となる車両に対する加速制御として行う加速支援とを、前記調停の対象とする
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記衝突回避支援部は、前記第1の時間及び前記第2の時間が、規定された閾値以下であることを条件として、支援対象となる車両と前記移動体との衝突の回避を支援する処理を実行し、
前記支援調停部は、前記第1の時間及び前記第2の時間が前記閾値以下の期間における前記車間距離支援部及び前記定速走行支援部及び前記自律走行支援部の少なくとも1つによる前記加速支援の発動を抑制する処理を実行する
請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記衝突回避支援部は、運転支援を行う支援領域と運転支援を行わない非支援領域とが前記第1の時間と前記第2の時間との相対関係に対して規定されたマップを保有し、該マップの参照を通じて衝突回避支援を行う
請求項6または7に記載の運転支援装置。 - 前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援には、支援対象とされる車両の減速を促す減速支援が含まれ、
前記運転支援部は、要求される減速度に応じた制御量を支援要素の別に算出し、
前記支援調停部は、前記規定時間内における2以上の減速支援の発動要請を検知したとき、前記調停として、前記算出された制御量の中で最大の制御量による減速支援の発動のみを許可する
請求項1〜8のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 車両の運転を支援する運転支援方法において、
複数種の支援要素による各別の運転支援を実行する運転支援ステップと、
規定された規定時間内に前記運転支援ステップを通じて支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援が実行されるとき、該少なくとも2以上の運転支援の調停を行う支援調停ステップと、を含む
ことを特徴とする運転支援方法。 - 前記支援調停ステップでは、前記複数種の支援要素を構成する第1の支援要素に基づく運転支援の実行中に前記複数種の支援要素を構成する第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知したとき、もしくは、第1の支援要素に基づく運転支援の実行終了後であって前記規定時間経過前に第2の支援要素に基づく運転支援の発動要請を検知したとき、前記第2の支援要素に基づく運転支援が発動されるタイミングを遅延させる遅延ステップ及び前記第2の支援要素に基づく運転支援の発動を抑制する抑制ステップのいずれか一方のステップを行う
請求項10に記載の運転支援方法。 - 前記複数種の支援要素に基づく少なくとも2つの運転支援として、相反する支援態様による各別の運転支援を選定する
請求項10または11に記載の運転支援方法。 - 前記相反する支援態様による各別の運転支援として、支援対象となる車両を加速させる支援が行われる加速支援と支援対象となる車両を減速させる支援が行われる減速支援を選定する
請求項12に記載の運転支援方法。 - 請求項13に記載の運転支援方法において、
前記複数種の支援要素による運転支援として、支援対象となる車両と該車両の進行方向前方を先行する先行車両との車間距離の制御を支援する車間距離支援、支援対象となる車両の定速走行を支援する定速走行支援、支援対象となる車両と該車両の周辺に存在する対象物との衝突の回避を支援する衝突回避支援、及び支援対象となる車両の自律走行を支援する自律走行支援の少なくとも2つを選定する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 前記対象物として移動体を選定し、
前記衝突回避支援として、前記移動体と支援対象となる車両とが交差する交差地点に該車両が到達する第1の時間と、前記交差地点に前記移動体が到達する第2の時間との関係に基づき、それら車両と移動体との衝突を回避する支援を行い、
前記支援調停ステップでは、前記衝突回避支援による支援対象となる車両と対象物との衝突の回避のための減速支援と、前記車間距離支援及び前記定速走行支援及び前記自律走行支援の少なくとも1つとして行う車両を加速させる加速支援との調停を行う
請求項14に記載の運転支援方法。
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