JPH11227624A - 車両の緊急操舵装置 - Google Patents
車両の緊急操舵装置Info
- Publication number
- JPH11227624A JPH11227624A JP10050176A JP5017698A JPH11227624A JP H11227624 A JPH11227624 A JP H11227624A JP 10050176 A JP10050176 A JP 10050176A JP 5017698 A JP5017698 A JP 5017698A JP H11227624 A JPH11227624 A JP H11227624A
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- Japan
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- vehicle
- steering
- driver
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の
作動下で運転者の有効なハンドル操作が行われない場合
にも車両を所望の方向へ進行させることができる。 【解決手段】 ＣＰＵ４はＡＢＳ作動信号によりＡＢＳ
の作動を検出するとともに、操舵角センサ６の出力信号
によりこの時の運転者の操舵意思を確認する。運転者の
操舵意思が確認されない場合には、ＣＰＵ４はＣＣＤカ
メラ１からの画像信号に基づき、車両が走行路から逸脱
しないような方向へ車両の操舵アクチュエータ１０を駆
動する。
作動下で運転者の有効なハンドル操作が行われない場合
にも車両を所望の方向へ進行させることができる。 【解決手段】 ＣＰＵ４はＡＢＳ作動信号によりＡＢＳ
の作動を検出するとともに、操舵角センサ６の出力信号
によりこの時の運転者の操舵意思を確認する。運転者の
操舵意思が確認されない場合には、ＣＰＵ４はＣＣＤカ
メラ１からの画像信号に基づき、車両が走行路から逸脱
しないような方向へ車両の操舵アクチュエータ１０を駆
動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の緊急操舵装置
に関し、特にアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）
を搭載した車両において好適に使用される緊急操舵装置
に関する。
に関し、特にアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）
を搭載した車両において好適に使用される緊急操舵装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】急ブレーキ時の車輪ロックを防止して車
両安定性と操舵性の確保を図ったＡＢＳが広く車両に装
備されつつある。
両安定性と操舵性の確保を図ったＡＢＳが広く車両に装
備されつつある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、急ブレーキ
時には往々にして運転者はパニック状態になり、ＡＢＳ
の作動によってハンドル操作が可能であるにも係わら
ず、有効なハンドル操作が行われないために車両が所望
の方向へ進行しないという問題があった。
時には往々にして運転者はパニック状態になり、ＡＢＳ
の作動によってハンドル操作が可能であるにも係わら
ず、有効なハンドル操作が行われないために車両が所望
の方向へ進行しないという問題があった。
【０００４】そこで、本発明はこのような課題を解決す
るもので、ＡＢＳの作動下で運転者の有効なハンドル操
作が行われない場合にも車両を所望の方向へ進行させる
ことができる車両の緊急操舵装置を提供することを目的
とする。
るもので、ＡＢＳの作動下で運転者の有効なハンドル操
作が行われない場合にも車両を所望の方向へ進行させる
ことができる車両の緊急操舵装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、アンチロックブレーキシステムの作動
を検出する手段（４，ステップ１０１）と、運転者の操
舵意思を確認する手段（４，ステップ１０６）と、アン
チロックブレーキシステムの作動下で運転者の操舵意思
が確認されない場合に、車両の操舵機構を駆動して当該
車両を所定方向へ進行させる手段（４，１０，ステップ
１０７）とを有している。ここで、「所定の方向」と
は、例えば走行路の左右のレーンから逸脱しないような
方向をいう。
め、本発明では、アンチロックブレーキシステムの作動
を検出する手段（４，ステップ１０１）と、運転者の操
舵意思を確認する手段（４，ステップ１０６）と、アン
チロックブレーキシステムの作動下で運転者の操舵意思
が確認されない場合に、車両の操舵機構を駆動して当該
車両を所定方向へ進行させる手段（４，１０，ステップ
１０７）とを有している。ここで、「所定の方向」と
は、例えば走行路の左右のレーンから逸脱しないような
方向をいう。
【０００６】本発明によれば、急ブレーキ時に運転者が
パニック状態になって有効な操舵がされない場合には、
車両の操舵機構が自動的に駆動されて車両が所定方向へ
進行させられ、これにより、例えば走行路からの車両の
逸脱等が回避される。
パニック状態になって有効な操舵がされない場合には、
車両の操舵機構が自動的に駆動されて車両が所定方向へ
進行させられ、これにより、例えば走行路からの車両の
逸脱等が回避される。
【０００７】また、本発明は以下の構成をとることがで
きる。すなわち、アンチロックブレーキシステムの作動
を検出する手段（４，ステップ１０１）と、アンチロッ
クブレーキシステムの作動が検出されなくなった後も所
定時間アンチロックブレーキシステムが作動しているも
のと見なす手段（４，ステップ１０８）と、運転者の操
舵意思を確認する手段（４，ステップ１０６）と、アン
チロックブレーキシステムの作動下で運転者の操舵意思
が確認されない場合に、車両の操舵機構を駆動して当該
車両を所定方向へ進行させる手段（４，１０，ステップ
１０７）とを有している。
きる。すなわち、アンチロックブレーキシステムの作動
を検出する手段（４，ステップ１０１）と、アンチロッ
クブレーキシステムの作動が検出されなくなった後も所
定時間アンチロックブレーキシステムが作動しているも
のと見なす手段（４，ステップ１０８）と、運転者の操
舵意思を確認する手段（４，ステップ１０６）と、アン
チロックブレーキシステムの作動下で運転者の操舵意思
が確認されない場合に、車両の操舵機構を駆動して当該
車両を所定方向へ進行させる手段（４，１０，ステップ
１０７）とを有している。
【０００８】上記構成によれば、運転者がパニック状態
のままブレーキを一時的に緩める等によりアンチロック
ブレーキシステムが作動しなくなっても、所定時間は車
両の操舵機構が自動的に駆動されて、走行路からの車両
の逸脱等が回避される。
のままブレーキを一時的に緩める等によりアンチロック
ブレーキシステムが作動しなくなっても、所定時間は車
両の操舵機構が自動的に駆動されて、走行路からの車両
の逸脱等が回避される。
【０００９】本発明はさらに以下の構成をとることがで
きる。すなわち、アンチロックブレーキシステムの作動
を検出する手段（４，ステップ１０１）と、運転者の操
舵意思を確認する手段（４，ステップ１０６）と、車両
前方の障害物を検出する手段（４，ステップ１０９）
と、アンチロックブレーキシステムの作動下で運転者の
操舵意思が確認されない場合に、車両前方の障害物を回
避しつつ車両の操舵機構を駆動して当該車両を所定方向
へ進行させる手段（４，１０，ステップ１０７，，ステ
ップ１０９，ステップ１１０，ステップ１１１）とを有
している。
きる。すなわち、アンチロックブレーキシステムの作動
を検出する手段（４，ステップ１０１）と、運転者の操
舵意思を確認する手段（４，ステップ１０６）と、車両
前方の障害物を検出する手段（４，ステップ１０９）
と、アンチロックブレーキシステムの作動下で運転者の
操舵意思が確認されない場合に、車両前方の障害物を回
避しつつ車両の操舵機構を駆動して当該車両を所定方向
へ進行させる手段（４，１０，ステップ１０７，，ステ
ップ１０９，ステップ１１０，ステップ１１１）とを有
している。
【００１０】上記構成によれば、アンチロックブレーキ
システムの作動下で車両操舵機構の自動駆動により当該
車両が所定方向へ進行させられている時に車両前方に障
害物が現れた場合には当面の障害物を回避するように操
舵機構が駆動されて障害物への衝突が回避される。
システムの作動下で車両操舵機構の自動駆動により当該
車両が所定方向へ進行させられている時に車両前方に障
害物が現れた場合には当面の障害物を回避するように操
舵機構が駆動されて障害物への衝突が回避される。
【００１１】なお、上記カッコ内の符号は、後述する実
施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであ
る。
施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであ
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】（第１実施形態）緊急操舵装置の
全体ハードウエア構成を図１に示す。図において、ＣＣ
Ｄカメラ１は車両前部に設けられて、車両前方の走行路
面画像を得る。ＣＣＤカメラ１の出力は画像前処理回路
２に入力し、ここでＡ／Ｄ変換されて画像データとして
ビデオメモリ３に記憶される。記憶された画像データは
適当なタイミングでＣＰＵ４に読み込まれ、走行路のレ
ーン（白線）認識等に使用される。
全体ハードウエア構成を図１に示す。図において、ＣＣ
Ｄカメラ１は車両前部に設けられて、車両前方の走行路
面画像を得る。ＣＣＤカメラ１の出力は画像前処理回路
２に入力し、ここでＡ／Ｄ変換されて画像データとして
ビデオメモリ３に記憶される。記憶された画像データは
適当なタイミングでＣＰＵ４に読み込まれ、走行路のレ
ーン（白線）認識等に使用される。
【００１３】公知の車速センサ５と操舵角センサ６が設
けられ、これらセンサ５，６のパルス出力信号は入力処
理回路７で増幅および波形整形された後、カウンタ等で
デジタル値に変換されて、ＣＰＵ４に読み込まれる。Ｃ
ＰＵ４には処理プログラムとデータを記憶するためのメ
モリ８が接続されるとともに、ＡＢＳからの作動信号が
入力している。処理プログラムによるデータ処理結果に
基づいて出力信号がＣＰＵ４から出力処理回路９へ与え
られ、ここでＰＷＭ（パルス幅変調）変換後、パワー増
幅されて操舵アクチュエータ１０へ出力される。この操
舵アクチュエータ１０は、本実施形態ではリヤホイール
を一定角度範囲で転向可能として、これを操舵するもの
である。なお、ハンドル又はフロントホイールを強制操
舵するようにしても良い。
けられ、これらセンサ５，６のパルス出力信号は入力処
理回路７で増幅および波形整形された後、カウンタ等で
デジタル値に変換されて、ＣＰＵ４に読み込まれる。Ｃ
ＰＵ４には処理プログラムとデータを記憶するためのメ
モリ８が接続されるとともに、ＡＢＳからの作動信号が
入力している。処理プログラムによるデータ処理結果に
基づいて出力信号がＣＰＵ４から出力処理回路９へ与え
られ、ここでＰＷＭ（パルス幅変調）変換後、パワー増
幅されて操舵アクチュエータ１０へ出力される。この操
舵アクチュエータ１０は、本実施形態ではリヤホイール
を一定角度範囲で転向可能として、これを操舵するもの
である。なお、ハンドル又はフロントホイールを強制操
舵するようにしても良い。
【００１４】図２にはＣＰＵ４における処理手順を示
し、この処理はＡＢＳ制御と同一周期で連動させて例え
ば４ｍｓ周期で繰り返す。図において、ステップ１０１
ではＡＢＳ作動信号によってＡＢＳの作動を確認し、Ａ
ＢＳが作動している場合にはステップ１０２でＣＣＤカ
メラ１の画像データから走行路のレーン（白線）を認識
する。続くステップ１０３ではレーンの認識結果とＣＣ
Ｄカメラ１のカメラ位置との関係から方向も含めた自車
位置を検出する。上記レーン認識と自車位置検出の方法
は例えば特開平８−２６１７５６号等に示された従来方
法が使用できる。
し、この処理はＡＢＳ制御と同一周期で連動させて例え
ば４ｍｓ周期で繰り返す。図において、ステップ１０１
ではＡＢＳ作動信号によってＡＢＳの作動を確認し、Ａ
ＢＳが作動している場合にはステップ１０２でＣＣＤカ
メラ１の画像データから走行路のレーン（白線）を認識
する。続くステップ１０３ではレーンの認識結果とＣＣ
Ｄカメラ１のカメラ位置との関係から方向も含めた自車
位置を検出する。上記レーン認識と自車位置検出の方法
は例えば特開平８−２６１７５６号等に示された従来方
法が使用できる。
【００１５】そしてステップ１０４で、上記レーン認識
結果と自車位置、さらに現在の操舵角と車速から一定時
間後の自車位置を予測し、走行路逸脱の有無を判定する
（ステップ１０５）。この判定の一例としては、路肩側
レーンから路肩端までは一般的に２０ｃｍ以上の余裕が
あるから、０．１秒後の予測自車位置が路肩側レーンを
１０ｃｍ越えることになった場合に走行路逸脱と判定す
る。一方、この走行路逸脱を中央側レーンについて行う
場合には、０．１秒後の予測自車位置が中央側レーンを
越える場合に走行路逸脱と判定する。
結果と自車位置、さらに現在の操舵角と車速から一定時
間後の自車位置を予測し、走行路逸脱の有無を判定する
（ステップ１０５）。この判定の一例としては、路肩側
レーンから路肩端までは一般的に２０ｃｍ以上の余裕が
あるから、０．１秒後の予測自車位置が路肩側レーンを
１０ｃｍ越えることになった場合に走行路逸脱と判定す
る。一方、この走行路逸脱を中央側レーンについて行う
場合には、０．１秒後の予測自車位置が中央側レーンを
越える場合に走行路逸脱と判定する。
【００１６】ステップ１０５で走行路逸脱と判定された
場合には、続くステップ１０６で運転者に操舵意思が有
るか否かを判定する。この判定は例えば、操舵角センサ
５の変化量（すなわち微分値）が一定時間（例えば１
秒）以上一定量以下になっていることにより行う。ステ
ップ１０６で操舵意思無しと判定された場合には、ステ
ップ１０７で車両をレーン内に戻すような出力信号を操
舵アクチュエータ１０へ与える。
場合には、続くステップ１０６で運転者に操舵意思が有
るか否かを判定する。この判定は例えば、操舵角センサ
５の変化量（すなわち微分値）が一定時間（例えば１
秒）以上一定量以下になっていることにより行う。ステ
ップ１０６で操舵意思無しと判定された場合には、ステ
ップ１０７で車両をレーン内に戻すような出力信号を操
舵アクチュエータ１０へ与える。
【００１７】以上の処理を行うことにより、ＡＢＳ作動
中に運転者がパニック等により適切な操舵を忘れても車
両が走行路から逸脱することが未然に防止される。
中に運転者がパニック等により適切な操舵を忘れても車
両が走行路から逸脱することが未然に防止される。
【００１８】（第２実施形態）通常、運転者がブレーキ
を解除したり車速が零になるとＡＢＳ作動信号は解除さ
れる。そこで、本実施形態では図３に示すように、第１
実施形態で説明したステップ１０１とステップ１０２の
間にオフタイマのステップ１０８を挿入する。これによ
り、運転者がパニック等により一時的にブレーキを緩め
た場合にもオフタイマで設定された時間だけステップ１
０２以下の処理が持続されて、車両の走行路逸脱が防止
される。
を解除したり車速が零になるとＡＢＳ作動信号は解除さ
れる。そこで、本実施形態では図３に示すように、第１
実施形態で説明したステップ１０１とステップ１０２の
間にオフタイマのステップ１０８を挿入する。これによ
り、運転者がパニック等により一時的にブレーキを緩め
た場合にもオフタイマで設定された時間だけステップ１
０２以下の処理が持続されて、車両の走行路逸脱が防止
される。
【００１９】（第３実施形態）本実施形態では図４に示
すように、第１実施形態で説明したステップ１０６の後
に障害物を検出するステップ１０９を挿入する。障害物
の検出はＣＣＤカメラ１の画像データから行い、続くス
テップ１１０で障害物の有無を判断して、障害物が無い
場合には第１実施形態で説明したステップ１０７に進ん
で、車両をレーン内に戻すような出力信号を操舵アクチ
ュエータ１０へ与える。ステップ１１０で障害物が存在
する場合には、ステップ１１１で当面の障害物を回避す
ることを優先し、そのための出力信号を操舵アクチュエ
ータ１０へ与える。
すように、第１実施形態で説明したステップ１０６の後
に障害物を検出するステップ１０９を挿入する。障害物
の検出はＣＣＤカメラ１の画像データから行い、続くス
テップ１１０で障害物の有無を判断して、障害物が無い
場合には第１実施形態で説明したステップ１０７に進ん
で、車両をレーン内に戻すような出力信号を操舵アクチ
ュエータ１０へ与える。ステップ１１０で障害物が存在
する場合には、ステップ１１１で当面の障害物を回避す
ることを優先し、そのための出力信号を操舵アクチュエ
ータ１０へ与える。
【００２０】本実施形態によれば、走行路からの逸脱を
防止する過程で障害物が現れた場合にはこれを迂回する
ように操舵がなされる。例えば、高速道路のように路肩
が広い道路を走行中に先行車両が事故を起こし、急ブレ
ーキをかけたことによりＡＢＳが作動すると、走行路か
らの逸脱防止とともに先行車両との衝突回避が行われ
る。すなわち、路肩スペースを利用して先行車両を回避
できる場合には、走行路からの逸脱量が一時的に大きく
なる方向であってもこの方向への操舵を行って当面の先
行車両との衝突を回避する。
防止する過程で障害物が現れた場合にはこれを迂回する
ように操舵がなされる。例えば、高速道路のように路肩
が広い道路を走行中に先行車両が事故を起こし、急ブレ
ーキをかけたことによりＡＢＳが作動すると、走行路か
らの逸脱防止とともに先行車両との衝突回避が行われ
る。すなわち、路肩スペースを利用して先行車両を回避
できる場合には、走行路からの逸脱量が一時的に大きく
なる方向であってもこの方向への操舵を行って当面の先
行車両との衝突を回避する。
【００２１】（その他の実施形態）上記各実施形態では
走行路の認識をＣＣＤカメラの画像処理により行った
が、走行路に埋設された磁気ネイルを車両搭載の磁気セ
ンサで検出するもの、あるいはＧＰＳと地図データによ
るもの等が使用できる。
走行路の認識をＣＣＤカメラの画像処理により行った
が、走行路に埋設された磁気ネイルを車両搭載の磁気セ
ンサで検出するもの、あるいはＧＰＳと地図データによ
るもの等が使用できる。
【００２１】第３実施形態における障害物の検出を、レ
ーザレーダやミリ波レーダ等により行うようにしても良
い。
ーザレーダやミリ波レーダ等により行うようにしても良
い。
【００２２】なお、上記ＣＰＵを作動させる処理プログ
ラムは媒体に記録された状態で提供することができる。
プログラムを記憶した媒体としては、例えばフレキシブ
ルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード等を用いるこ
とができる。媒体に記録されたプログラムはメモリにイ
ンストールされ、このプログラムを実行して、本緊急操
舵装置の構築に寄与する。
ラムは媒体に記録された状態で提供することができる。
プログラムを記憶した媒体としては、例えばフレキシブ
ルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード等を用いるこ
とができる。媒体に記録されたプログラムはメモリにイ
ンストールされ、このプログラムを実行して、本緊急操
舵装置の構築に寄与する。
【００２３】
【発明の効果】以上のように本発明の車両の緊急操舵装
置によれば、ＡＢＳの作動下で運転者の有効なハンドル
操作が行われない場合にも車両を所望方向へ進行させる
ことができ、走行路からの逸脱や障害物との衝突を未然
に回避することができる。
置によれば、ＡＢＳの作動下で運転者の有効なハンドル
操作が行われない場合にも車両を所望方向へ進行させる
ことができ、走行路からの逸脱や障害物との衝突を未然
に回避することができる。
【図１】緊急操舵装置のハードウエア構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明の第１実施形態における処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】本発明の第２実施形態における処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】本発明の第３実施形態における処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
１…ＣＣＤカメラ、４…ＣＰＵ、１０…操舵アクチュエ
ータ。
ータ。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 アンチロックブレーキシステムの作動を
検出するＡＢＳ作動検出手段と、運転者の操舵意思を確
認する操舵意思確認手段と、アンチロックブレーキシス
テムの作動下で運転者の操舵意思が確認されない場合
に、車両の操舵機構を駆動して当該車両を所定方向へ進
行させる操舵制御手段とを具備する車両の緊急操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10050176A JPH11227624A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 車両の緊急操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10050176A JPH11227624A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 車両の緊急操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11227624A true JPH11227624A (ja) | 1999-08-24 |
Family
ID=12851900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10050176A Pending JPH11227624A (ja) | 1998-02-16 | 1998-02-16 | 車両の緊急操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11227624A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1472131A1 (de) * | 2002-01-30 | 2004-11-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur praediktiven fahrdynamikregelung bezuglich der spurhaltung und stabilisierung eines fahrzeugs |
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-
1998
- 1998-02-16 JP JP10050176A patent/JPH11227624A/ja active Pending
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