JPWO2010100759A1

JPWO2010100759A1 - 運転支援装置

Info

Publication number: JPWO2010100759A1
Application number: JP2011502559A
Authority: JP
Inventors: 雅人遠藤; 友希山田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-03-06
Filing date: 2009-03-06
Publication date: 2012-09-06
Anticipated expiration: 2029-03-06
Also published as: DE112009005027T5; US8977428B2; DE112009005027B4; JP5196004B2; CN102341835A; CN102341835B; WO2010100759A1; US20110313609A1

Abstract

ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が赤矢灯器１０１等の特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器に関する情報を取得し、ディスプレイ１４及びスピーカ１６が、ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報に基づいて自車両の運転者に対する情報提供を行うか、ブレーキＥＣＵ２２及びブレーキアクチュエータ２４が、ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報に基づいて運転者の操作によらずに自車両の制動を行う。これにより、右折方向への進行を禁止する赤矢灯器１０１等が設置されている場合でも、適切に運転支援を行うことが可能となる。

Description

本発明は運転支援装置に関し、特に、矢灯器に関する情報を取得して運転支援を行う運転支援装置に関するものである。

従来、信号機の点灯状態によって、運転支援を行う装置が提案されている。例えば、特許文献１には、交通信号機と運転支援装置から成る運転支援システムが開示されている。交通信号機は、複数の信号灯からなる表示手段と、表示手段を制御する制御手段と、表示手段の点灯状態を表す点灯状態情報を運転支援装置に送信する送信手段とを備える。

運転支援装置は、交通信号機から点灯状態情報を受信する受信手段と、前方の他車両との車間距離を周期的に検出する車間距離検出手段と、自車両の速度を検出する車速検出手段と、受信された点灯状態情報が青信号や矢灯器等の進行の許可を表している場合に車間距離と車速とに基づいて発進可否を判定する発進可否判定手段と、判定結果が発進可能を示している場合に警報を出力する警報出力手段とを備えている。
特開２００５−２４７２６５号公報

ところで、米国では直進方向が赤信号であっても、右折（日本における左折）することは可能であり、赤信号での右折を禁止する場合は、赤色の矢印信号を表示する赤矢灯器が使用されている。そのため上記技術のように、矢灯器の点灯状態のみで発進可否を判定すると、米国のように赤矢灯器で右折を禁止する国や地域では対応することができない。

また、米国でも全ての交差点に赤矢灯器が設置されているわけではないため、上記技術のように信号機の点灯状態についての情報を車両に提供する交差点において、運転者が赤矢灯器の存在を見落とすと、直進方向の赤信号の点灯について情報提供がなされていても、右折であれば進行可能であると運転者が判断し、交差点に侵入してしまう可能性がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器が設置されている場合でも、適切に運転支援を行うことが可能な運転支援装置を提供することにある。

本発明は、特定の方向への進行を禁止又は許可する信号を表示する矢灯器に関する情報を取得する矢灯器情報取得ユニットと、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に基づいて自車両の運転者に対する情報提供を行ない、又は運転者の操作によらずに自車両の運転を行う運転支援動作ユニットとを備えた運転支援装置である。

この構成によれば、矢灯器情報取得ユニットが赤矢灯器等の特定の方向への進行を禁止又は許可する信号を表示する矢灯器に関する情報を取得し、運転支援動作ユニットが、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に基づいて自車両の運転者に対する情報提供を行ない、又は運転者の操作によらずに自車両の運転を行うため、例えば、赤矢灯器のように特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器が設置されている場合でも、適切に運転支援を行うことが可能となる。

また本発明は、特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器に関する情報を取得する矢灯器情報取得ユニットと、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に基づいて自車両の運転者に対する情報提供を行ない、又は運転者の操作によらずに自車両の運転を行う運転支援動作ユニットとを備えた運転支援装置である。

この構成によれば、矢灯器情報取得ユニットが赤矢灯器等の特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器に関する情報を取得し、運転支援動作ユニットが、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に基づいて自車両の運転者に対する情報提供を行ない、又は運転者の操作によらずに自車両の運転を行うため、赤矢灯器のように特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器が設置されている場合でも、適切に運転支援を行うことが可能となる。

この場合、自車両の進行方向を検出する進行方向検出ユニットをさらに備え、進行方向検出ユニットが検出した自車両の進行方向と、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向とが一致するときに、運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は自車両の運転を行うことが好適である。

この構成によれば、進行方向検出ユニットが検出した自車両の進行方向と、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向とが一致するときに、運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は自車両の運転を行うため、自車両の進行が矢灯器により禁止される可能性があり、実際に運転支援が必要なときに情報提供等が行われる。

この場合、矢灯器情報取得ユニットは、矢灯器の点灯状態に関する情報を取得し、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときに、運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は自車両の運転を行うことが好適である。

この構成によれば、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときに、運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は自車両の運転を行うため、自車両の進行が点灯する矢灯器により禁止されており、必ず運転支援が必要なときに情報提供等が行われる。

また、直進方向への進行を禁止する信号を表示する車両用信号機の点灯状態に関する情報を取得する車両用信号機情報取得ユニットと、自車両のアクセルペダルの踏量の有無を検出するアクセルペダルセンサとをさらに備え、車両用信号機情報取得ユニットが取得した情報に係る車両用信号機が直進方向への進行を禁止する信号を点灯し、且つ矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときは、進行方向検出ユニットが検出した自車両の進行方向が直進方向のときは、アクセルペダルセンサがアクセルペダルの踏量を検出したときに、運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は自車両の運転を行い、進行方向検出ユニットが検出した自車両の進行方向と、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向とが一致するときは、アクセルペダルセンサがアクセルペダルの踏量を検出したか否かによらず、運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は自車両の運転を行うことが好適である。

この構成によれば、車両用信号機情報取得ユニットが取得した情報に係る車両用信号機が直進方向への進行を禁止する信号を点灯し、且つ矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときにおいて、進行方向検出ユニットが検出した自車両の進行方向が直進方向のときは、アクセルペダルセンサがアクセルペダルの踏量を検出したときに、運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は自車両の運転を行うため、直進方向への進行が禁止されているにもかかわらず自車両が直進し、アクセルペダルが踏まれ、運転者が直進方向への進行を禁止する赤信号等を認識していないときに、情報提供等の必要な運転支援を行うことができる。

一方、自車両が矢灯器により進行が禁止される方向に右折等を行うときは、アクセルペダルが踏まれていないときであっても、右折等のために運転者がブレーキ操作等をし、自車両の速度を低下させている可能性があるため、進行方向検出ユニットが検出した自車両の進行方向と、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向とが一致するときは、アクセルペダルセンサがアクセルペダルの踏量を検出したか否かによらず、運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は自車両の運転を行うことにより、運転者が右折方向への進行を禁止する赤矢灯器等を認識していないときに、情報提供等の必要な運転支援を行うことができる。

また、自車両の車速を検出する車速センサをさらに備え、車速センサが自車両の車速が閾値を超えることを検出しているときは、車速センサが自車両の車速が閾値以下であることを検出したときに比べて、運転支援動作ユニットは、より多い情報量、より長い情報提供時間、より多い情報提供回数、及びより高い度合の注意喚起のいずれかにより情報提供を行い、又は多い操作量、より長い時間、及びより多い操作回数のいずれかにより自車両の運転を行うことが好適である。

情報提供等の運転支援を行う時期において、自車両の車速が高速で有る場合は、運転者が赤矢灯器等の存在を認識していない可能性が高いため、この構成によれば、車速センサが自車両の車速が閾値を超えることを検出したときは、車速センサが自車両の車速が閾値を超えることを検出しているときに比べて、運転支援を行う度合を高くすることにより、実際に必要なときに運転支援を行うことができる。

また、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在の可能性を検出する歩行者検出ユニットをさらに備え、歩行者検出ユニットが検出した歩行者の存在の可能性に応じて、運転支援動作ユニットは、情報提供を行う時期を変更し、又は自車両の運転を行う時期を変更することが好適である。

この構成によれば、歩行者検出ユニットが検出した歩行者の存在の可能性に応じて、運転支援動作ユニットは、情報提供を行う時期を変更し、又は自車両の運転を行う時期を変更するため、横断する歩行者に対応することができる。

この場合、歩行者検出ユニットは、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者のための歩行者用信号機の点灯状態を検出するものであり、歩行者検出ユニットが、歩行者用信号機が歩行者の横断を許可する信号を点灯していることを検出しているときは、歩行者用信号機が歩行者の横断を禁止する信号を点灯していることを検出しているときに比べて、運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は自車両の運転を行う時期を早くすることが好適である。

歩行者用信号機が歩行者の横断を許可する青信号等を点灯しているときは歩行者が存在する可能性が高いが、この構成によれば、歩行者検出ユニットが、歩行者用信号機が歩行者の横断を許可する信号を点灯していることを検出しているときは、歩行者用信号機が歩行者の横断を禁止する信号を点灯していることを検出しているときに比べて、運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は自車両の運転を行う時期を早くするため、歩行者が存在するにもかかわらず、自車両が進行することを確実に防止することが可能となる。

また、歩行者検出ユニットは、直進方向への進行を禁止する信号を表示する車両用信号機の点灯状態に関する情報を取得するものであり、歩行者検出ユニットが取得した情報に係る車両用信号機が直進方向への進行を禁止する信号を点灯し、且つ矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときは、歩行者検出ユニットが取得した情報に係る車両用信号機が直進方向への進行を許可する信号を点灯し、且つ矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときに比べて、運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は自車両の運転を行う時期を早くすることが好適である。

車両用信号機が直進方向への進行を禁止する赤信号等を点灯し且つ赤矢灯器等が右折等の特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときは、歩行者用信号の点灯状態は不明である。一方、車両用信号機が直進方向への進行を許可する青信号等を点灯し且つ赤矢灯器等が右折等を禁止する信号を点灯しているときは、歩行者用信号は歩行者の横断を許可する青等の可能性が高い。そのため、車両用信号機が直進方向への進行を禁止する赤信号等を点灯し且つ赤矢灯器等が右折等の特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときは、赤矢灯器等の存在を運転者が見落とした場合、歩行者用信号の点灯状態に関わらず、横断する歩行者がいる可能性が低いと運転者は判断する傾向がある。

そのため、歩行者検出ユニットが取得した情報に係る車両用信号機が直進方向への進行を禁止する信号を点灯し、且つ矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときは、歩行者検出ユニットが取得した情報に係る車両用信号機が直進方向への進行を許可する信号を点灯し、且つ矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときに比べて、運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は自車両の運転を行う時期を早くすることにより、歩行者が存在するにもかかわらず、自車両が進行することを確実に防止することが可能となる。

さらに、歩行者検出ユニットは、歩行者と自車両との間の通信によって、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在を検出するものであり、歩行者検出ユニットが、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在を検出したときは、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在を検出していないときに比べて、運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は自車両の運転を行う時期を早くすることが好適である。

この構成によれば、歩行者検出ユニットが、歩行者と自車両との間の通信によって、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在を検出したときは、矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在を検出していないときに比べて、運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は自車両の運転を行う時期を早くするため、実際に歩行者がいる場合に、自車両が進行することを確実に防止することが可能となる。

本発明の運転支援装置によれば、特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器が設置されている場合でも、適切に運転支援を行うことが可能となる。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。赤矢灯器を有する信号機を示す図である。赤矢灯器に対する注意を喚起するディスプレイの表示を示す図である。第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。直進方向の信号機が赤であり、右折方向の赤矢灯器が点灯している状況を示す平面図である。直進方向の信号機が青であり、右折方向の赤矢灯器が点灯している状況を示す平面図である。赤矢灯器と赤信号とに対する注意を喚起するディスプレイの表示を示す図である。

符号の説明

１ａ，１ｂ運転支援装置
１０ナビゲーションＥＣＵ
１１インフラクチャー協調ＥＣＵ
１２ＧＰＳ
１４ディスプレイ
１６スピーカ
１８記憶装置（ＨＤＤ）
２０地図情報ＤＢ
２２ブレーキＥＣＵ
２４ブレーキアクチュエータ
２６車速センサ
２８アクセルペダルセンサ
３０受信装置
１００車両用信号機
１０１赤矢灯器
２００車両用信号機
２０１赤信号
２０２青信号
３００歩行者用信号機
３０２青信号
４００歩行者
５００自車両

以下、図面を参照して本発明の第１実施形態に係る運転支援装置を説明する。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１ａは、ナビゲーションＥＣＵ１０に、ＧＰＳ１２、ディスプレイ１４、スピーカ１６、記憶装置（ＨＤＤ）１８、地図情報ＤＢ２０、ブレーキＥＣＵ２２及び車速センサ２６が接続されることにより構成されている。本実施形態の運転支援装置１ａは自車両に搭載され、米国等において右折を禁止する赤矢灯器に関する情報やその他の信号機に関する情報を取得して運転支援を行なうための装置である。

ＧＰＳ（Global Positioning System）１２は、複数のＧＰＳ衛生からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するためのものである。

ディスプレイ１４は、具体的にはナビゲーションシステム用のディスプレイであり、自車両の運転者に赤矢灯器や赤信号に対する注意を喚起するためのものである。スピーカ１６は、音声により、自車両の運転者に赤矢灯器や赤信号に対する注意を喚起するためのものである。

記憶装置（ＨＤＤ：hard disk drive）１８は、地図情報が記録された地図情報ＤＢ２０を有しており、ナビゲーションＥＣＵ１０が、ＧＰＳ１２によって得られた自車両の測位情報と併せて自車両が走行している地点の赤矢灯器やその他の信号機に関する情報を取得するためのものである。

ブレーキＥＣＵ２２は、ナビゲーションＥＣＵ１０からの指令に基づき、ブレーキアクチュエータ２４を駆動してブレーキ制御を行うためのものである。

車速センサ２６は、車軸の回転速度を検出することにより、自車両の車速を検出するためのものである。

ナビゲーションＥＣＵ１０は、ＧＰＳ１２と地図情報ＤＢ２０とにより取得した情報により自車両の運転者に対して経路案内を行う他、ＧＰＳ１２と地図情報ＤＢ２０とにより取得した赤矢灯器等に関する情報に基づいて、自車両の運転者にディスプレイ１４やスピーカ１６により情報提供を行い、あるいはブレーキＥＣＵ２２を作動させて、運転者の操作によらずに自車両に制動をかける運転支援を行なうものである。

なお、本実施形態の運転支援装置１ａにおいては、赤矢灯器の点灯状態等の自車両前方の情報を取得するための前方カメラが設けられていても良い。また、自車両の進行方向を推定するために、自車両の操舵角を検出する操舵角センサが設けられていても良い。あるいは、自車両の進行方向を推定するために、方向指示器の点灯情報がナビゲーションＥＣＵ１０に出力されるようにされていても良い。

以下、本実施形態の運転支援装置１ａの動作について説明する。図２のフロー図に示すように、本実施形態の運転支援装置１ａを搭載した自車両が警告地点に位置した場合を想定する（Ｓ１０１）。図３に示すように、警告地点には、赤矢灯器１０１により右折を禁止する車両用信号機１００が設置されている。

ナビゲーションＥＣＵ１０は、ナビゲーションＥＣＵ１０内のメモリに記憶されている経路案内中の経路に関する情報から自車両の進行方向を推定し、自車両が赤矢灯器１０１により進行を禁止される方向に進行しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。なお、この場合、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車両に備えた操舵角センサから自車両の進行方向を推定しても良い。また、この場合、ナビゲーションＥＣＵ１０は、方向指示器の点灯状態に関する情報を取得し、当該方向指示器の点灯状態から自車両の進行方向を推定しても良い。あるいは、ＧＰＳ１２による測位精度が十分に高い場合には、自車両が走行する走行レーンから自車両の進行方向を推定しても良い。

自車両が赤矢灯器により進行を禁止される方向に進行しており（Ｓ１０２）、車速センサ２６により検出された車速Ｖが所定の閾値であるＶ１（５〜２０ｋｍ／ｈ）を超えているときは（Ｓ１０３）、ナビゲーションＥＣＵ１０は、ブレーキＥＣＵ２２に指令信号を出力してブレーキアクチュエータ２４を作動させ、運転者の操作によらずに制動をかける（Ｓ１０４）。

一方、自車両が赤矢灯器により進行を禁止される方向に進行しており（Ｓ１０２）、車速センサ２６により検出された車速Ｖが所定の閾値であるＶ１以下ではあるが（Ｓ１０３）、Ｖ２（１〜１０ｋｍ／ｈ）を超えているときは（Ｓ１０５）、ナビゲーションＥＣＵ１０は、ディスプレイ１４に図４に示すような赤矢灯器の存在に注意を喚起する警告メッセージＡを表示し、併せてスピーカ１６により警報を報知する（Ｓ１０６）。一方、車速センサ２６により検出された車速ＶがＶ２以下であるときは（Ｓ１０５）、ナビゲーションＥＣＵ１０は、ディスプレイ１４、スピーカ１６及びブレーキＥＣＵ２２による運転支援を行なわない。

本実施形態では、ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が赤矢灯器１０１等の特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器に関する情報を取得し、ディスプレイ１４及びスピーカ１６が、ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報に基づいて自車両の運転者に対する情報提供を行うか、ブレーキＥＣＵ２２及びブレーキアクチュエータ２４が、ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報に基づいて運転者の操作によらずに自車両の制動を行うため、赤矢灯器１０１のように特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器が設置されている場合でも、適切に運転支援を行うことが可能となる。

また、本実施形態では、経路案内中のナビゲーションＥＣＵ１０のメモリ内から検出された自車両の進行方向と、ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報に係る赤矢灯器１０１の信号が進行を禁止する方向とが一致するときに、ディスプレイ１４及びスピーカ１６は情報提供を行い、ブレーキＥＣＵ２２及びブレーキアクチュエータ２４は自車両の制動を行うため、自車両の進行が赤矢灯器１０１により禁止される可能性があり、本当に運転支援が必要なときに情報提供等が行われる。

情報提供等の運転支援を行う時期において、自車両の車速が高速で有る場合は、運転者が赤矢灯器等の存在を認識していない可能性が高いため、本実施形態では、車速センサ２６が自車両の車速が閾値であるＶ１あるいはＶ２を超えることを検出したときは、車速センサが自車両の車速が閾値以下であることを検出しているときに比べて、運転支援を行う度合を高くすることにより、実際に必要な運転支援を行うことができる。

以下、本発明の第２実施形態について説明する。図５に示すように本実施形態の運転支援装置１ｂは、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１に、上記第１実施形態と同様のＧＰＳ１２、ディスプレイ１４、スピーカ１６、記憶装置１８、地図情報ＤＢ２０、ブレーキＥＣＵ２２及び車速センサ２６が接続されていることに加えて、アクセルペダルセンサ２８と受信装置３０とが接続されている。

アクセルペダルセンサ２８は、自車両のアクセルペダルの踏量の有無を検出するためのものである。受信装置３０は、具体的には、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）を行なう通信機や光ビーコン受信機や車車間通信機や歩車間通信機であり、路側施設の光ビーコン送信機や他車両から送信された赤矢灯器１０１の点灯状態に関する情報や直進方向の信号機の点灯状態や歩行者信号の点灯状態に関する情報を取得し、あるいは歩行者の身に付けた通信機やＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）から送信される情報から歩行者に関する情報を取得するためのものである。

インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は、ＧＰＳ１２と地図情報ＤＢ２０とにより取得した情報により自車両の運転者に対して経路案内を行う他、ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報と、受信装置３０により路側施設等から取得した情報と、アクセルペダルセンサ２８の検出結果とから、自車両の運転者にディスプレイ１４やスピーカ１６により情報提供を行い、あるいはブレーキＥＣＵ２２を作動させて、運転者の操作によらずに自車両に制動をかける運転支援を行なうものである。

なお、本実施形態においても、赤矢灯器１０１の点灯状態等の自車両前方の情報を取得するための前方カメラが設けられていても良い。

以下、本実施形態の運転支援装置１ｂの動作について説明する。図６のフロー図に示すように、図３に示すような赤矢灯器１０１まで自車両がＸｍ（５〜５０ｍ）以内に接近した場合を想定する（Ｓ２０１）。ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報と、受信装置３０により路側施設等から取得した情報とから、自車両が交差点に侵入したときに赤矢灯器１０１が点灯していることが予想される場合は（Ｓ２０２）、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は警報を報知する時期を決定する（Ｓ２０３）。

本実施形態では、歩行者の存在の可能性に応じて警報を報知する時期を決定する。歩行者用信号及び周囲の信号の点灯の流れは、例えば、歩行者用信号「青」、歩行者用信号「青」点滅、歩行者用信号「赤」、赤矢灯器信号「赤」、直進方向の信号「青」と順次変化する。歩行者用信号が青または青点滅である場合は横断する歩行者が存在する可能性が高い。

そこで、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は、受信装置３０により赤矢灯器１０１周辺の歩行者用信号が青又は青点滅であるときは、歩行者用信号が赤のときと比較して、ディスプレイ１４及びスピーカ１６により図３に示すような赤矢灯器１０１に注意を喚起する警報を報知する時期を０．５〜１５秒早くして警報を報知する。これにより、早めに警報が報知されることで、歩行者がいる可能性が高いにも関わらず交差点に突入することを回避することが可能となる。また、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は、歩行者用信号が赤になった直後の数秒間や、自車両の直進方向に交差する道路が赤信号である時間も、同様にディスプレイ１４及びスピーカ１６により警報を報知する時期を０．５〜１５秒早くして警報を報知するようにしても良い。

また、図７に示すように、赤矢灯器１０１を表示する車両用信号機１００と、直進方向への赤信号２０１あるいは青信号２０２を表示する車両用信号機２００と、自車両５００の直進方向に交差する道路の横断のための歩行者用信号機３００とが交差点にある場合において、車両用信号機１００が赤矢灯器１０１を点灯時の車両用信号機２００及び歩行者用信号機３００の状態は以下の２通りとなる。

すなわち、図７に示すように、直進方向の車両用信号機２００が赤信号２０１を点灯し、車両用信号機１００が赤矢灯器１０１を点灯しているときは、歩行者用信号機３００の表示している信号は不明である。

一方、図８に示すように、直進方向の車両用信号機２００が青信号２０２を点灯し、車両用信号機１００が赤矢灯器１０１を点灯しているときは、歩行者用信号機３００は青信号３０２を点灯している可能性がある。

これらの状態において、自車両５００の運転者が赤矢灯器１０１の存在を見落とした場合、歩行者用信号機３００の点灯状態に関わらず図７の場合の方が図８の場合よりも歩行者４００がいる可能性が低いと運転者は判断するため、実際に歩行者４００が存在するか否かに関わらず、運転者が歩行者４００はいないと判断し、図７の場合の方が図８の場合よりも自車両が高速で交差点に突入してしまう可能性がある。

そこで、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は、直進方向の車両用信号機２００が赤信号２０１を点灯し車両用信号機１００が赤矢灯器１０１を点灯しているときは、直進方向の車両用信号機２００が青信号２０２を点灯し車両用信号機１００が赤矢灯器１０１を点灯しているときに比べてディスプレイ１４及びスピーカ１６により図３に示すような赤矢灯器１０１に注意を喚起する警報を報知する時期を０．５〜１５秒早くして警報を報知する。これにより、図７の場合に、運転者が自車両を高速で交差点に突入させることを回避することが可能となる。

あるいは、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は、受信装置３０により歩行者４００の身に付けた通信機やＲＦＩＤから送信される情報を受信し、歩行者４００の存在を検知している場合のみ、ディスプレイ１４及びスピーカ１６により図３に示すような赤矢灯器１０１に注意を喚起する警報を報知する時期を０．５〜１５秒早くして警報を報知するようにしても良い。これにより、実際に歩行者４００がいる場合に、より早く運転者に赤矢灯器１０１の存在を気付かせることができる。

図６に戻り、ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報と、受信装置３０により路側施設等から取得した情報とから、自車両が交差点に侵入したときに赤信号２０１が点灯していることが予想される場合であって（Ｓ２０４）、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１内のメモリに記憶されている経路案内中の経路に関する情報から自車両の進行方向が直進方向である場合であり（Ｓ２０５）、アクセルペダルセンサ２８によりアクセルペダルが踏まれていることを検出したときは（Ｓ２０６）、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は、ディスプレイ１４に図９に示すような赤矢灯器１０１と赤信号２０１の存在とに注意を喚起する警告メッセージＢを表示し、併せてスピーカ１６により警報を報知する（Ｓ２０７）。

一方、アクセルペダルセンサ２８によりアクセルペダルが踏まれていることを検出しないときは（Ｓ２０６）、運転者は赤信号２０１を認知していると考えられるため、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は、警報を報知しない。

ＧＰＳ１２及び地図情報ＤＢ２０が取得した情報と、受信装置３０により路側施設等から取得した情報とから、自車両が交差点に侵入したときに赤信号２０１が点灯していないことが予想される場合や（Ｓ２０４）、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１内のメモリに記憶されている経路案内中の経路に関する情報から自車両の進行方向が右折方向である場合は（Ｓ２０５）、アクセルペダルが踏まれておらず、ブレーキペダルが踏まれている場合であっても、運転者は右折のために低い車速を維持している可能性が高く、赤矢灯器１０１を認知していない可能性があるため、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１は、アクセルペダルセンサ２８によるアクセルペダルの踏量に関わらず、ディスプレイ１４に図４に示すような赤矢灯器の存在に注意を喚起する警告メッセージＡを表示し、併せてスピーカ１６により警報を報知する（Ｓ２０８）。

なお、本実施形態においては、ディスプレイ１４及びスピーカ１６による警報の報知に併せて、上記第１実施形態のように、運転者の操作によらずにブレーキＥＣＵ２２及びブレーキアクチュエータ２４による制動を行なっても良い。あるいは、本実施形態においては、上記第１実施形態における自車両の進行方向及び車速に基づいて運転支援の態様を変化させる手法と組み合わせて運転支援を行なっても良い。

本実施形態によれば、ＧＰＳ１２、地図情報ＤＢ２０及び受信装置３０が取得した情報に係る赤矢灯器１０１が右折を禁止する信号を点灯しているときに、ディスプレイ１４及びスピーカ１６は情報提供を行い、ブレーキＥＣＵ２２は自車両５００の制動を行うため、自車両５００の右折が点灯する赤矢灯器１０１により禁止されており、必ず運転支援が必要なときに情報提供等が行われる。

また、本実施形態によれば、ＧＰＳ１２、地図情報ＤＢ２０及び受信装置３０が取得した情報に係る車両用信号機２００が直進方向への進行を禁止する赤信号２０１を点灯し、且つ赤矢灯器２０１が右折を禁止する信号を点灯しているときにおいて、インフラクチャー協調ＥＣＵ１１内のメモリに記憶されている経路案内に関する情報から自車両５００の進行方向が直進方向であるときは、アクセルペダルセンサ２８がアクセルペダルの踏量を検出したときに、ディスプレイ１４及びスピーカ１６は情報提供を行い、ブレーキＥＣＵ２２は運転者の操作によらずに自車両５００の制動を行うため、直進方向への進行が禁止されているにもかかわらず自車両５００が直進し、アクセルペダルが踏まれ、運転者が直進方向への進行を禁止する赤信号等を認識していないときに、情報提供等の必要な運転支援を行うことができる。

一方、自車両が赤矢灯器１０１により進行が禁止される右折を行うときは、アクセルペダルが踏まれていないときであっても、右折等のために運転者がブレーキ操作等をし、自車両の速度を低下させている可能性があるため、自車両の進行方向が右折方向のときは、アクセルペダルセンサ２８がアクセルペダルの踏量を検出したか否かによらず、ディスプレイ１４及びスピーカ１６は情報提供を行い、ブレーキＥＣＵ２２は運転者の操作によらずに自車両５００の制動を行うことにより、運転者が右折方向への進行を禁止する赤矢灯器１０１を認識していないときに、情報提供等の必要な運転支援を行うことができる。

また、本実施形態では、ＧＰＳ１２、地図情報ＤＢ２０及び受信装置３０により検出される歩行者の存在の可能性に応じて、ディスプレイ１４及びスピーカ１６は情報提供を行う時期を変更し、ブレーキＥＣＵ２２は自車両５００の制動を行う時期を変更するため、横断する歩行者に対応することができる。

歩行者用信号機３００が歩行者４００の横断を許可する青信号３０２を点灯しているときは歩行者４００が存在する可能性が高いが、本実施形態によれば、ＧＰＳ１２、地図情報ＤＢ２０及び受信装置３０が、歩行者用信号機３００が歩行者４００の横断を許可する青信号３０２を点灯していることを検出しているときは、歩行者用信号機３００が歩行者４００の横断を禁止する赤信号を点灯していることを検出しているときに比べて、ディスプレイ１４及びスピーカ１６は情報提供を行う時期を早くし、ブレーキＥＣＵ２２は自車両５００の制動を行う時期を早くするため、歩行者４００が存在するにもかかわらず、自車両５００が進行することを確実に防止することが可能となる。

車両用信号機２００が直進方向への進行を禁止する赤信号２０１を点灯し且つ赤矢灯器１０１が右折を禁止する信号を点灯しているときは、歩行者用信号３００の点灯状態は不明である。一方、車両用信号機２００が直進方向への進行を許可する青信号２０２を点灯し且つ赤矢灯器１０１が右折を禁止する信号を点灯しているときは、歩行者用信号３００は歩行者４００の横断を許可する青信号３０２の可能性が高い。そのため、車両用信号機２００が赤信号２０１を点灯し且つ赤矢灯器１０１が右折を禁止する信号を点灯しているときは、赤矢灯器１０１の存在を運転者が見落とした場合、歩行者用信号３００の点灯状態に関わらず、横断する歩行者４００がいる可能性が低いと運転者は判断する傾向がある。

そのため、本実施形態では、車両用信号機２００が直進方向への進行を禁止する赤信号２０１を点灯し、且つ赤矢灯器１０１が右折を禁止する信号を点灯しているときは、車両用信号機２００が直進方向への進行を許可する青信号２０２を点灯し、且つ赤矢灯器１０１が右折を禁止する信号を点灯しているときに比べて、ディスプレイ１４及びスピーカ１６は情報提供を行う時期を早くし、ブレーキＥＣＵ２２は自車両５００の制動を行う時期を早くすることにより、歩行者４００が存在するにもかかわらず、自車両５００が進行することを確実に防止することが可能となる。

さらに本実施形態では、受信装置３０が、歩行者４００と自車両５００との間の通信によって、赤矢灯器１０１が進行を禁止する右折方向を横断する歩行者４００の存在を検出したときは、赤矢灯器１０１が進行を禁止する右折方向を横断する歩行者４００の存在を検出していないときに比べて、ディスプレイ１４及びスピーカ１６は情報提供を行う時期を早くし、ブレーキＥＣＵ２２は自車両５００の制動を行う時期を早くするため、実際に歩行者４００がいる場合に、自車両５００が進行することを確実に防止することが可能となる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

本発明は、米国等において、特定の方向への進行を禁止する信号を表示する赤矢灯器等が設置されている場合でも、適切に運転支援を行うことが可能となる。

Claims

特定の方向への進行を禁止又は許可する信号を表示する矢灯器に関する情報を取得する矢灯器情報取得ユニットと、
前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に基づいて自車両の運転者に対する情報提供を行ない、又は前記運転者の操作によらずに前記自車両の運転を行う運転支援動作ユニットと、
を備えた運転支援装置。
特定の方向への進行を禁止する信号を表示する矢灯器に関する情報を取得する矢灯器情報取得ユニットと、
前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に基づいて自車両の運転者に対する情報提供を行ない、又は前記運転者の操作によらずに前記自車両の運転を行う運転支援動作ユニットと、
を備えた運転支援装置。
前記自車両の進行方向を検出する進行方向検出ユニットをさらに備え、
前記進行方向検出ユニットが検出した前記自車両の進行方向と、前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器の信号が進行を禁止する方向とが一致するときに、前記運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は前記自車両の運転を行う、請求項２に記載の運転支援装置。
前記矢灯器情報取得ユニットは、前記矢灯器の点灯状態に関する情報を取得し、
前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときに、前記運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は前記自車両の運転を行う、請求項３に記載の運転支援装置。
直進方向への進行を禁止する信号を表示する車両用信号機の点灯状態に関する情報を取得する車両用信号機情報取得ユニットと、
前記自車両のアクセルペダルの踏量の有無を検出するアクセルペダルセンサと、
をさらに備え、
前記車両用信号機情報取得ユニットが取得した情報に係る前記車両用信号機が直進方向への進行を禁止する信号を点灯し、且つ前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときは、
前記進行方向検出ユニットが検出した前記自車両の進行方向が直進方向のときは、前記アクセルペダルセンサが前記アクセルペダルの踏量を検出したときに、前記運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は前記自車両の運転を行い、
前記進行方向検出ユニットが検出した前記自車両の進行方向と、前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器の信号が進行を禁止する方向とが一致するときは、前記アクセルペダルセンサが前記アクセルペダルの踏量を検出したか否かによらず、前記運転支援動作ユニットは情報提供を行い、又は前記自車両の運転を行う、請求項３に記載の運転支援装置。
前記自車両の車速を検出する車速センサをさらに備え、
前記車速センサが前記自車両の車速が閾値を超えることを検出しているときは、前記車速センサが前記自車両の車速が閾値以下であることを検出したときに比べて、前記運転支援動作ユニットは、より多い情報量、より長い情報提供時間、より多い情報提供回数、及びより高い度合の注意喚起のいずれかにより情報提供を行い、又は多い操作量、より長い時間、及びより多い操作回数のいずれかにより前記自車両の運転を行う、請求項３に記載の運転支援装置。
前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在の可能性を検出する歩行者検出ユニットをさらに備え、
前記歩行者検出ユニットが検出した歩行者の存在の可能性に応じて、前記運転支援動作ユニットは、情報提供を行う時期を変更し、又は前記自車両の運転を行う時期を変更する、請求項３に記載の運転支援装置。
前記歩行者検出ユニットは、前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者のための歩行者用信号機の点灯状態を検出するものであり、
前記歩行者検出ユニットが、前記歩行者用信号機が歩行者の横断を許可する信号を点灯していることを検出しているときは、前記歩行者用信号機が歩行者の横断を禁止する信号を点灯していることを検出しているときに比べて、前記運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は前記自車両の運転を行う時期を早くする、請求項７に記載の運転支援装置。
前記歩行者検出ユニットは、直進方向への進行を禁止する信号を表示する車両用信号機の点灯状態に関する情報を取得するものであり、
前記歩行者検出ユニットが取得した情報に係る前記車両用信号機が直進方向への進行を禁止する信号を点灯し、且つ前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときは、前記歩行者検出ユニットが取得した情報に係る前記車両用信号機が直進方向への進行を許可する信号を点灯し、且つ前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器が特定の方向への進行を禁止する信号を点灯しているときに比べて、前記運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は前記自車両の運転を行う時期を早くする、請求項７に記載の運転支援装置。
前記歩行者検出ユニットは、前記歩行者と前記自車両との間の通信によって、前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在を検出するものであり、
前記歩行者検出ユニットが、前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在を検出したときは、前記矢灯器情報取得ユニットが取得した情報に係る前記矢灯器の信号が進行を禁止する方向を横断する歩行者の存在を検出していないときに比べて、前記運転支援動作ユニットは情報提供を行う時期を早くし、又は前記自車両の運転を行う時期を早くする、請求項７に記載の運転支援装置。