CN102341835B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

GPS(12)及地图信息DB(20)取得与红色方向信号灯(101)等显示禁止向特定方向行进的信号的方向信号灯相关的信息，显示器(14)及扬声器(16)基于GPS(12)及地图信息DB(20)取得的信息对本车辆的驾驶者进行信息提供，或者制动器ECU(22)及制动器促动器(24)基于GPS(12)及地图信息DB(20)取得的信息与驾驶者的操作无关地进行本车辆的制动。由此，在设置有禁止向右转方向行进的红色方向信号灯(101)等的情况下，也可适当地进行驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置，特别是涉及一种取得与方向信号灯相关的信息而进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

以往，提出了根据信号灯的点亮状态而进行驾驶辅助的装置。例如，在专利文献1中公开了由交通信号灯和驾驶辅助装置构成的驾驶辅助系统。交通信号灯具备由多个信号灯构成的显示单元、控制显示单元的控制单元、及将表示显示单元的点亮状态的点亮状态信息发送至驾驶辅助装置的发送单元。

驾驶辅助装置包括：从交通信号灯接收点亮状态信息的接收单元；周期性地检测与前方的其他车辆的车间距离的车间距离检测单元；检测本车辆的速度的车速检测单元；在接收到的点亮状态信息为绿灯信号、方向信号灯等表示允许行进的情况下基于车间距离和车速判定可否前进的可否前进判定单元；及在判定结果表示可前进的情况下输出警报的警报输出单元。

专利文献1：日本特开2005-247265号公报

发明内容

在美国即使直行方向为红灯信号也可右转(日本为左转)，在禁止红灯信号下的右转的情况下，使用显示红色的箭头信号的红色方向信号灯。因此如上述技术所述，仅由方向信号灯的点亮状态判定可否前进时，在如美国那样红色方向信号灯下禁止右转的国家或区域不能够应对。

另外，即使在美国也不是在所有的交叉点设置有红色方向信号灯，因此如上述技术所示，在向车辆提供关于信号灯的点亮状态的信息的交叉点，若驾驶者忽视红色方向信号灯的存在，则即使提供关于直行方向的红灯信号的点亮信息，如果为右转则驾驶者判断为可行进，存在闯入交叉点的可能性。

本发明鉴于这样的情况而做出，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，即使在设置有显示禁止向特定方向的行进的信号的方向信号灯的情况下，该驾驶辅助装置也能够适当地进行驾驶辅助。

本发明涉及一种驾驶辅助装置，包括：方向信号灯信息获取单元，取得与显示禁止或允许向特定方向行进的信号的方向信号灯相关的信息；及驾驶辅助工作单元，基于方向信号灯信息获取单元取得的信息对本车辆的驾驶者进行信息提供，或者与驾驶者的操作无关地进行本车辆的驾驶。

根据该构成，方向信号灯信息获取单元取得与红色方向信号灯等表示禁止或允许向特定方向的行进的方向信号灯相关的信息，驾驶辅助工作单元基于方向信号灯信息获取单元取得的信息对本车辆的驾驶者进行信息提供，或与驾驶者的操作无关地进行本车辆的驾驶，因此例如即使在设置有如红色方向信号灯那样表示禁止向特定方向的行进的信号的方向信号灯的情况下，也可适当地进行驾驶辅助。

另外，本发明涉及一种驾驶辅助装置，包括：方向信号灯信息获取单元，取得与显示禁止向特定方向行进的信号的方向信号灯相关的信息；及驾驶辅助工作单元，基于方向信号灯信息获取单元取得的信息对本车辆的驾驶者进行信息提供，或者与驾驶者的操作无关地进行本车辆的驾驶。

根据该构成，方向信号灯信息获取单元取得与红色方向信号灯等显示禁止向特定方向行进的信号的方向信号灯相关的信息，驾驶辅助工作单元基于方向信号灯信息获取单元取得的信息进行对本车辆的驾驶者的信息提供，或与驾驶者的操作无关地进行本车辆的驾驶，因此即使在设置有红色方向信号灯这样显示禁止向特定方向行进的信号的方向信号灯的情况下，也可适当地进行驾驶辅助。

该情况下，优选，还包括检测本车辆的行进方向的行进方向检测单元，在行进方向检测单元检测出的本车辆的行进方向和方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向一致时，驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行本车辆的驾驶。

根据该构成，在行进方向检测单元检测出的本车辆的行进方向和方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向一致时，驾驶辅助工作单元进行信息提供，或者进行本车辆的驾驶，因此本车辆的行进可能被方向信号灯禁止，在实际上需要驾驶辅助时进行信息提供等。

该情况下，优选，方向信号灯信息获取单元取得与方向信号灯的点亮状态相关的信息，在方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯点亮禁止向特定方向行进的信号时，驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行本车辆的驾驶。

根据该构成，方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯点亮禁止向特定方向行进的信号时，驾驶辅助工作单元进行信息提供，或者进行本车辆的驾驶，因此本车辆的行进被点亮的方向信号灯禁止，在必须需要驾驶辅助时进行信息提供等。

另外，优选，还包括车辆用信号灯信息获取单元，取得与显示禁止向直行方向行进的信号的车辆用信号灯的点亮状态相关的信息；及油门踏板传感器，检测本车辆的油门踏板有无踩踏量，在车辆用信号灯信息获取单元取得的信息涉及的车辆用信号灯点亮禁止向直行方向行进的信号、且方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯点亮禁止向特定方向行进的信号时，在行进方向检测单元检测出的本车辆的行进方向为直行方向时，若油门踏板传感器检测到油门踏板的踩踏量，则驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行本车辆的驾驶，在行进方向检测单元检测出的本车辆的行进方向和方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向一致时，驾驶辅助工作单元与油门踏板传感器是否检测到油门踏板的踩踏量无关地进行信息提供或进行本车辆的驾驶。

根据该构成，车辆用信号灯信息获取单元取得的信息涉及的车辆用信号灯点亮禁止向直行方向行进的信号、且方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯点亮禁止向特定方向行进的信号时，在行进方向检测单元检测出的本车辆的行进方向为直行方向时，若油门踏板传感器检测出的油门踏板的踩踏量，则驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行本车辆的驾驶，因此在尽管禁止向直行方向的行进，本车辆仍直行，油门踏板被踏下，驾驶者没有识别到禁止向直行方向行进的红灯信号等时，能够进行信息提供等必要的驾驶辅助。

另一方面，本车辆向由方向信号灯禁止行进的方向进行右转等时，即使在油门踏板没有被踏下时，为了右转等而驾驶者进行制动器操作等，存在降低本车辆的速度的可能性，因此行进方向检测单元检测出的本车辆的行进方向和方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向一致时，与油门踏板传感器是否检测出油门踏板的踩踏量无关地，驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行本车辆的驾驶，由此能够在驾驶者没有意识到禁止向右转方向行进的红色方向信号灯等时，进行信息提供等必要的驾驶辅助。

另外，优选，还包括检测本车辆的车速的车速传感器，在车速传感器检测出本车辆的车速超过阈值时，与车速传感器检测出本车辆的车速为阈值以下时相比，驾驶辅助工作单元通过更多的信息量、更长的信息提供时间、更多的信息提供次数及更高程度的注意提醒中的任意一种方式来进行信息提供，或者通过更多的操作量、更长的时间及更多的操作次数中的任意一种方式来进行本车辆的驾驶。

在进行信息提供等的驾驶辅助的时期，本车辆的车速为高速的情况下，驾驶者没有识别到红色方向信号灯等的存在的可能性较高，因此根据该构成，在车速传感器检测出本车辆的车速超过阈值时，与车速传感器检测出本车辆的车速超过阈值时相比，进行驾驶辅助的程度得到提高，由此能够在实际需要时进行驾驶辅助。

另外，优选，还包括行人检测单元，检测横穿方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向的行人存在的可能性，驾驶辅助工作单元根据行人检测单元检测出的行人存在的可能性，变更进行信息提供的时期，或者变更进行本车辆的驾驶的时期。

根据该构成，按照行人检测单元检测出的行人存在的可能性，驾驶辅助工作单元变更进行信息提供的时期，或变更进行本车辆的驾驶的时期，因此能够应对横穿的行人。

该情况下，优选，行人检测单元检测行人用信号灯的点亮状态，行人用信号灯用于横穿方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向的行人，在行人检测单元检测出行人用信号灯点亮允许行人横穿的信号时，与检测出行人用信号灯点亮禁止行人横穿的信号时相比，驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或者使进行本车辆的驾驶的时期提前。

在行人用信号灯点亮允许行人横穿的绿灯信号等时行人存在的可能性较高，但根据该构成，行人检测单元检测出行人用信号灯点亮允许行人横穿的信号时，与检测出行人用信号灯点亮禁止行人横穿的信号时相比，驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或使进行本车辆的驾驶的时期提前，因此能够与行人的存在无关地可靠地防止本车辆行进。

另外，优选，行人检测单元用于取得与显示禁止向直行方向行进的信号的车辆用信号灯的点亮状态相关的信息，在行人检测单元取得的信息涉及的车辆用信号灯点亮禁止向直行方向行进的信号、且方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯点亮禁止向特定方向行进的信号时，与行人检测单元取得的信息涉及的车辆用信号灯点亮允许向直行方向行进的信号、且方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯点亮禁止向特定方向行进的信号时相比，驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或者使进行本车辆的驾驶的时期提前。

车辆用信号灯点亮禁止向直行方向行进的红灯信号等、且红色方向信号灯等点亮禁止右转等向特定方向行进的信号时，行人用信号的点亮状态不确定。另一方面，车辆用信号灯点亮允许向直行方向行进的绿灯信号等、且红色方向信号灯等点亮禁止右转等的信号时，行人用信号为允许行人横穿的绿灯等的可能性较高。因此，车辆用信号灯点亮禁止向直行方向行进的红灯信号等、且红色方向信号灯等点亮禁止右转等向特定方向行进的信号时，在驾驶者忽视红色方向信号灯等的存在时，存在与行人用信号的点亮状态无关而驾驶者作出存在横穿的行人的可能性较低的判断的倾向。

因此，行人检测单元取得的信息涉及的车辆用信号灯点亮禁止向直行方向行进的信号、且方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯点亮禁止向特定方向行进的信号时，与行人检测单元取得的信息涉及的车辆用信号灯点亮允许向直行方向行进的信号、且方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯点亮禁止向特定方向行进的信号时相比，驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或使进行本车辆的驾驶的时期提前，由此能够与行人的存在无关地可靠地防止本车辆行进。

而且，优选，行人检测单元通过行人和本车辆之间的通信，检测横穿方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向的行人的存在，在行人检测单元检测出横穿方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向的行人存在时，与没有检测出横穿方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向的行人存在时相比，驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或者使进行本车辆的驾驶的时期提前。

根据该构成，行人检测单元通过行人和本车辆之间的通信，检测出横穿方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向的行人存在时，与未检测出横穿方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的方向信号灯的信号禁止行进的方向的行人存在时相比，驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或使进行本车辆的驾驶的时期提前，因此能够在实际上存在行人时可靠地防止本车辆行进。

发明效果

根据本发明的驾驶辅助装置，即使在设置有显示禁止向特定方向行进的信号的方向信号灯的情况下，也可适当地进行驾驶辅助。

附图说明

图1是表示第1实施方式的驾驶辅助装置的构成的框图。

图2是表示第1实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图。

图3是表示具有红色方向信号灯的信号灯的图。

图4是表示唤起对红色方向信号灯的注意的显示器的显示的图。

图5是表示第2实施方式的驾驶辅助装置的构成的框图。

图6是表示第2实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图。

图7是表示直行方向的信号灯为红、且右转方向的红色方向信号灯点亮的状况的俯视图。

图8是表示直行方向的信号灯为绿、且右转方向的红色方向信号灯点亮的状况的俯视图。

图9是表示唤起对红色方向信号灯和红灯信号的注意的显示器的显示的图。

标号说明

1a、1b驾驶辅助装置

10导航ECU

11基础设施协调ECU

12 GPS

14显示器

16扬声器

18存储装置(HDD)

20地图信息DB

22制动器ECU

24制动器促动器

26车速传感器

28油门踏板传感器

30接收装置

100车辆用信号灯

101红色方向信号灯

200车辆用信号灯

201红灯信号

202绿灯信号

300行人用信号灯

302绿灯信号

400行人

500本车辆

具体实施方式

以下参照附图对本发明的第1实施方式的驾驶辅助装置进行说明。如图1所示，本实施方式的驾驶辅助装置1a通过在导航ECU10上连接GPS12、显示器14、扬声器16、存储装置(HDD)18、地图信息DB20、制动器ECU22及车速传感器26而构成。本实施方式的驾驶辅助装置1a搭载于本车辆上，是用于取得与在美国等地区禁止右转的红色方向信号灯相关的信息、与其他信号灯相关的信息而进行驾驶辅助的装置。

GPS(Global Positioning System：全球定位系统)12是用于利用GPS接收器接收来自多个GPS卫星的信号并根据各信号的不同来测定本车辆的位置的装置。

显示器14具体而言是导航系统用的显示器，是用于对本车辆的驾驶者唤起对红色方向信号灯、红灯信号的注意的装置。扬声器16是用于通过声音对本车辆的驾驶者唤起对红色方向信号灯、红灯信号的注意的装置。

存储装置(HDD：hard disk drive：硬盘驱动器)18具有存储了地图信息的地图信息DB20，导航ECU10与通过GPS12获得的本车辆的测位信息一起取得与本车辆行驶的地点的红色方向信号灯、其他的信号灯相关的信息。

制动器ECU22是用于基于来自导航ECU10的指令来驱动制动器促动器24而进行制动器控制的装置。

车速传感器26是用于通过检测车轴的转速来检测本车辆的车速的装置。

导航ECU10除了利用由GPS12和地图信息DB20取得的信息对本车辆的驾驶者进行路径引导外，还基于由GPS12和地图信息DB20取得的与红色方向信号灯等相关的信息，通过显示器14、扬声器16对本车辆的驾驶者进行信息提供，或者使制动器ECU22动作，与驾驶者的操作无关地对本车辆进行施加制动的驾驶辅助。

本实施方式的驾驶辅助装置1a中，也可以设置前方摄像机，其用于取得红色方向信号灯的点亮状态等本车辆前方的信息。另外，为了推测本车辆的行进方向，也可以设置检测本车辆的转向角的转向角传感器。或者，为了推测本车辆的行进方向，也可以将方向指示器的点亮信息向导航ECU10输出。

以下，对本实施方式的驾驶辅助装置1a的动作进行说明。如图2的流程图所示，假想搭载有本实施方式的驾驶辅助装置1a的本车辆位于警告地点的情况(S101)。如图3所示，在警告地点设置有利用红色方向信号灯101禁止右转的车辆用信号灯100。

导航ECU10根据导航ECU10内的存储器中存储的与路径引导中的路径相关的信息来推测本车辆的行进方向，并判定本车辆是否向被红色方向信号灯101禁止行进的方向行进(S102)。该情况下，导航ECU10也可以根据本车辆所具备的转向角传感器来推测本车辆的行进方向。另外，该情况下，导航ECU10也可以取得与方向指示器的点亮状态相关的信息，并根据该方向指示器的点亮状态来推测本车辆的行进方向。或者，在基于GPS12的测位精度充分高的情况下，也可以根据本车辆行驶的行驶车道来推测本车辆的行进方向。

在本车辆向被红色方向信号灯禁止行进的方向行进(S102)、且由车速传感器26检测出的车速V超过规定的阈值V1(5～20km/h)时(S103)，导航ECU10向制动器ECU22输出指令信号，使制动器促动器24动作，与驾驶者的操作无关地施加制动(S104)。

另一方面，在本车辆向被红色方向信号灯禁止行进的方向行进(S102)、且由车速传感器26检测出的车速V为规定的阈值V1以下(S103)但超过V2(1～10km/h)时(S105)，导航ECU10在显示器14中显示如图4所示的警告消息A，并且同时通过扬声器16发出警报(S106)，所述警告消息A对红色方向信号灯的存在唤起注意。另一方面，在由车速传感器26检测出的车速V为V2以下时(S105)，导航ECU10不进行基于显示器14、扬声器16及制动器ECU22的驾驶辅助。

在本实施方式中，GPS12及地图信息DB20取得与红色方向信号灯101等显示禁止向特定方向行进的信号的方向信号灯相关的信息，显示器14及扬声器16基于GPS12及地图信息DB20取得的信息对本车辆的驾驶者进行信息提供，或者制动器ECU22及制动器促动器24基于GPS12及地图信息DB20取得的信息而与驾驶者的操作无关地进行本车辆的制动，因此，即使在设置如红色方向信号灯101那样显示禁止向特定方向行进的信号的方向信号灯的情况下，也可适当地进行驾驶辅助。

另外，在本实施方式中，在从路径引导中的导航ECU10的存储器内检测出的本车辆的行进方向和GPS12及地图信息DB20取得的信息涉及的红色方向信号灯101的信号禁止行进的方向一致时，显示器14及扬声器16进行信息提供，制动器ECU22及制动器促动器24进行本车辆的制动，因此本车辆的行进可能被红色方向信号灯101禁止，在真正需要驾驶辅助时进行信息提供等。

在进行信息提供等驾驶辅助的时期，在本车辆的车速为高速的情况下，驾驶者没有意识到红色方向信号灯等的存在的可能性较高，因此在本实施方式中，在车速传感器26检测出本车辆的车速超过阈值V1或V2时，与车速传感器检测出本车辆的车速为阈值以下的情况相比，进行驾驶辅助的程度得以提高，由此能够进行实际需要的驾驶辅助。

以下，对本发明的第2实施方式进行说明。如图5所示，本实施方式的驾驶辅助装置1b在基础设施协调ECU11上连接有与上述第1实施方式同样的GPS12、显示器14、扬声器16、存储装置18、地图信息DB20、制动器ECU22及车速传感器26，此外，还连接有油门踏板传感器28和接收装置30。

油门踏板传感器28是用于检测本车辆的油门踏板有无踩踏量的装置。接收装置30具体而言是进行DSRC(Dedicated Short RangeCommunication：专用短程通信)的通信机、光信标接收器、车车间通信机、及人车间通信机，用于取得从路侧设施的光信标发送机、其他车辆发送的与红色方向信号灯101的点亮状态相关的信息、与直行方向的信号灯的点亮状态及行人信号的点亮状态相关的信息，或者根据从行人随身携带的通信机、RFID(Radio Frequency Identification：射频识别)发送的信息取得与行人相关的信息。

基础设施协调ECU11利用由GPS12和地图信息DB20取得的信息对本车辆的驾驶者进行路径引导，此外，还根据GPS12及地图信息DB20取得的信息、由接收装置30从路侧设施等取得的信息、油门踏板传感器28的检测结果，进行如下所述的驾驶辅助：利用显示器14、扬声器16对本车辆的驾驶者进行信息提供，或者使制动器ECU22动作而与驾驶者的操作无关地对本车辆施加制动。

在本实施方式中，也可以设置用于取得红色方向信号灯101的点亮状态等本车辆前方的信息的前方摄像机。

以下，对本实施方式的驾驶辅助装置1b的动作进行说明。如图6的流程图所示，假想本车辆距离图3所示的红色方向信号灯101接近Xm(5～50m)以内的情况(S201)。在预想根据GPS 12及地图信息DB20取得的信息和由接收装置30从路侧设施等取得的信息，获知本车辆进入交叉点时红色方向信号灯101点亮的情况下S202)，基础设施协调ECU11决定报告警报的时期S203)。

在本实施方式中，根据行人存在的可能性而决定报告警报的时期。行人用信号及周围的信号的点亮的推移例如是按照行人用信号“绿”、行人用信号“绿”闪烁、行人用信号“红”、红色方向信号灯信号“红”、直行方向的信号“绿”的顺序依次变化。行人用信号为绿或绿闪烁的情况下横穿道路的行人存在的可能性较高。

因此，基础设施协调ECU11在通过接收装置30获知红色方向信号灯101周边的行人用信号为绿或绿闪烁时，与行人用信号为红时相比较，使利用显示器14及扬声器16报告警报的时期提前0.5～15秒而报告警报，所述警报唤起对如图3所示的红色方向信号灯101的注意。由此，通过提前报告警报，可避免尽管行人存在的可能性较高也向交叉点闯入的情况。另外，基础设施协调ECU11也可以在行人用信号刚变红后的数秒、与本车辆的直行方向交叉的道路为红灯信号的时间，同样地使由显示器14及扬声器16报告警报的时期提前0.5～15秒而报告警报。

另外，如图7所示，在交叉点存在显示红色方向信号灯101的车辆用信号灯100、显示向直行方向的红灯信号201或绿灯信号202的车辆用信号灯200、用于横穿与本车辆500的直行方向交叉的道路的行人用信号灯300时，车辆用信号灯100点亮红色方向信号灯101时的车辆用信号灯200及行人用信号灯300的状态为以下两种。

即，如图7所示，直行方向的车辆用信号灯200点亮红灯信号201且车辆用信号灯100点亮红色方向信号灯101时，行人用信号灯300显示的信号不确定。

另一方面，如图8所示，直行方向的车辆用信号灯200点亮绿灯信号202且车辆用信号灯100点亮红色方向信号灯101时，行人用信号灯300可能点亮绿灯信号302。

在这些状态下，本车辆500的驾驶者忽视红色方向信号灯101的存在的情况下，与行人用信号灯300的点亮状态无关地，图7的情况与图8的情况相比，驾驶者作出存在行人400的可能性较低的判断，因此与实际上是否存在行人400无关地，驾驶者判断为不存在行人400，图7的情况与图8的情况相比存在本车辆以高速闯入交叉点的可能性。

因此，基础设施协调ECU11在直行方向的车辆用信号灯200点亮红灯信号201且车辆用信号灯100点亮红色方向信号灯101时，与直行方向的车辆用信号灯200点亮绿灯信号202且车辆用信号灯100点亮红色方向信号灯101时相比，使利用显示器14及扬声器16报告警报的时期提前0.5～15秒而报告警报，所述警报唤起对如图3所示的红色方向信号灯101的注意。由此，在图7的情况下，可避免驾驶者使本车辆以高速闯入交叉点。

或者，基础设施协调ECU11也可以由接收装置30接收从行人400随身携带的通信机、RFID发送的信息，仅在检测到行人400的存在时，使利用显示器14及扬声器16报告警报的时期提前0.5～15秒而报告警报，所述警报唤起对如图3所示的红色方向信号灯101的注意。由此，在实际上存在行人400的情况下，能够更早使驾驶者注意红色方向信号灯101的存在。

返回图6，在预想根据GPS12及地图信息DB20取得的信息和由接收装置30从路侧设施等取得的信息，获知本车辆进入交叉点时红灯信号201点亮的情况下(S204)，且在根据基础设施协调ECU11内的存储器中存储的与路径引导中的路径相关的信息获知本车辆的行进方向为直行方向的情况下(S205)，在由油门踏板传感器28检测到油门踏板被踏下时(S206)，基础设施协调ECU11在显示器14中显示如图9所示那样的警告消息B，并且同时利用扬声器16报告警报(S207)，所述警告消息B唤起对红色方向信号灯101和红灯信号201的存在的注意。

另一方面，利用油门踏板传感器28未检测到油门踏板被踏下时(S206)，可以认为驾驶者意识到红灯信号201，因此基础设施协调ECU11不报告警报。

在预想根据GPS12及地图信息DB20取得的信息和由接收装置30从路侧设施等取得的信息，获知本车辆进入交叉点时红灯信号201没有被点亮的情况下(S204)，或在根据存储于基础设施协调ECU11内的存储器中的与路径引导中的路径相关的信息获知本车辆的行进方向为右转方向的情况下(S205)，即使油门踏板没有被踏下而制动器踏板被踏下时，驾驶者由于右转而维持低车速的可能性较高，存在没有意识到红色方向信号灯101的可能性，因此基础设施协调ECU11与油门踏板传感器28检测到的油门踏板的踩踏量无关地在显示器14中显示图4所示的警告消息A，并同时利用扬声器16报告警报(S208)，所述警告消息A唤起对红色方向信号灯的存在的注意。

在本实施方式中，也可以与基于显示器14及扬声器16的警报的报告一起，如上述第1实施方式所示，与驾驶者的操作无关地进行基于制动器ECU22及制动器促动器24的制动。或者，在本实施方式中，也可以与上述第1实施方式中基于本车辆的行进方向及车速改变驾驶辅助的方式的方法组合而进行驾驶辅助。

根据本实施方式，在GPS12、地图信息DB20及接收装置30取得的信息涉及的红色方向信号灯101点亮禁止右转的信号时，显示器14及扬声器16进行信息提供，制动器ECU22进行本车辆500的制动，因此本车辆500的右转被点亮的红色方向信号灯101禁止，在必须需要驾驶辅助时进行信息提供等。

另外，根据本实施方式，在GPS12、地图信息DB20及接收装置30取得的信息涉及的车辆用信号灯200点亮禁止向直行方向行进的红灯信号201、且红色方向信号灯101点亮禁止右转的信号时，根据存储于基础设施协调ECU11内的存储器中的与路径引导相关的信息获知本车辆500的行进方向为直行方向时，若油门踏板传感器28检测出油门踏板的踩踏量，则显示器14及扬声器16进行信息提供，制动器ECU22与驾驶者的操作无关地进行本车辆500的制动，因此尽管禁止向直行方向行进而本车辆500仍直行，油门踏板被踏下，驾驶者没有意识到禁止向直行方向行进的红灯信号等时，能够进行信息提供等必要的驾驶辅助。

另一方面，本车辆进行被红色方向信号灯101禁止行进的右转时，即使油门踏板没有被踏下时，由于右转等驾驶者进行制动器操作等，存在使本车辆的速度降低的可能性，因此本车辆的行进方向为右转方向时，与油门踏板传感器28是否检测到油门踏板的踩踏量无关地，显示器14及扬声器16进行信息提供，制动器ECU22与驾驶者的操作无关地进行本车辆500的制动，由此在驾驶者没有意识到禁止向右转方向行进的红色方向信号灯101时，能够进行信息提供等必要的驾驶辅助。

另外，在本实施方式中，根据由GPS12、地图信息DB20及接收装置30检测出的行人存在的可能性，显示器14及扬声器16变更进行信息提供的时期，制动器ECU22变更进行本车辆500的制动的时期，因此能够应对横穿道路的行人。

行人用信号灯300点亮允许行人400横穿的绿灯信号302时行人400存在的可能性较高，但根据本实施方式，在GPS12、地图信息DB20及接收装置30检测出行人用信号灯300点亮允许行人400横穿的绿灯信号302时，与检测出行人用信号灯300点亮禁止行人400横穿的红灯信号时相比，显示器14及扬声器16使进行信息提供的时期提前，制动器ECU22使进行本车辆500的制动的时期提前，因此能够与行人400的存在无关而可靠地防止本车辆500行进。

车辆用信号灯200点亮禁止向直行方向行进的红灯信号201红色方向信号灯101点亮禁止右转的信号时，行人用信号灯300的点亮状态不确定。另一方面，车辆用信号灯200点亮允许向直行方向行进的绿灯信号202且红色方向信号灯101点亮禁止右转的信号时，行人用信号灯300为允许行人400横穿的绿灯信号302的可能性较高。因此，车辆用信号灯200点亮红灯信号201且红色方向信号灯101点亮禁止右转的信号时，在驾驶者忽视红色方向信号灯101的存在的情况下，存在与行人用信号灯300的点亮状态无关而驾驶者作出横穿的行人400存在的可能性较低的判断的倾向。

因此，在本实施方式中，车辆用信号灯200点亮禁止向直行方向行进的红灯信号201且红色方向信号灯101点亮禁止右转的信号时，与车辆用信号灯200点亮允许向直行方向行进的绿灯信号202且红色方向信号灯101点亮禁止右转的信号时相比，显示器14及扬声器16使进行信息提供的时期提前，制动器ECU22使进行本车辆500的制动的时期提前，由此能够与行人400的存在无关而可靠地防止本车辆500行进。

而且，在本实施方式中，接收装置30利用行人400和本车辆500之间的通信，检测出存在横穿红色方向信号灯101禁止行进的右转方向的行人400时，与没有检测出存在横穿红色方向信号灯101禁止行进的右转方向的行人400时相比，显示器14及扬声器16使进行信息提供的时期提前，制动器ECU22使进行本车辆500的制动的时期提前，因此能够在实际上存在行人400的情况下可靠地防止本车辆500行进。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，可进行各种变形。

工业实用性

本发明在美国等地区设置有显示禁止向特定方向行进的信号的红色方向信号灯等情况下，也能够适当地进行驾驶辅助。

Claims (12)

1.一种驾驶辅助装置，包括：

方向信号灯信息获取单元，取得与显示禁止右转的信号的红色方向信号灯相关的信息；

驾驶辅助工作单元，构成为基于所述方向信号灯信息获取单元取得的信息进行对本车辆的驾驶者的信息提供或者进行与所述驾驶者的操作无关的所述本车辆的驾驶，基于所述方向信号灯信息获取单元取得的信息对本车辆的驾驶者进行信息提供，或者与所述驾驶者的操作无关地进行所述本车辆的驾驶；

行进方向检测单元，检测所述本车辆的行进方向；

车辆用信号灯信息获取单元，取得与显示禁止向直行方向行进的信号的车辆用信号灯的点亮状态相关的信息；及

油门踏板传感器，检测所述本车辆的油门踏板有无踩踏量，

在所述行进方向检测单元检测出的所述本车辆的行进方向和所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯的信号禁止行进的右转方向一致时，所述驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行所述本车辆的驾驶，

在所述本车辆进入交叉点时所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号的情况下，

在所述本车辆进入交叉点时所述车辆用信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述车辆用信号灯点亮禁止向直行方向行进的信号、且所述行进方向检测单元检测出的所述本车辆的行进方向为直行方向的情况下，若所述油门踏板传感器检测到所述油门踏板的踩踏量，则所述驾驶辅助工作单元显示唤起对所述红色方向信号灯和所述车辆用信号灯的存在的注意的警告消息，另一方面，若所述油门踏板传感器未检测到所述油门踏板的踩踏量，则不显示警告消息，

在所述本车辆进入交叉点时所述车辆用信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述车辆用信号灯没有点亮禁止向直行方向行进的信号的情况下，或所述行进方向检测单元检测出的所述本车辆的行进方向为右转方向的情况下，所述驾驶辅助工作单元与所述油门踏板传感器是否检测到所述油门踏板的踩踏量无关地显示唤起对所述红色方向信号灯的存在的注意的警告消息。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，

所述方向信号灯信息获取单元取得与所述红色方向信号灯的点亮状态相关的信息，

在所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时，所述驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行所述本车辆的驾驶。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，

还具备检测所述本车辆的车速的车速传感器，

在所述车速传感器检测出所述本车辆的车速超过阈值时，与所述车速传感器检测出所述本车辆的车速为阈值以下时相比，所述驾驶辅助工作单元通过更多的信息量、更长的信息提供时间、更多的信息提供次数及更高程度的注意提醒中的任意一种方式来进行信息提供，或者通过更多的操作量、更长的时间及更多的操作次数中的任意一种方式来进行所述本车辆的驾驶。

4.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，

还包括行人检测单元，所述行人检测单元检测横穿所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯的信号禁止行进的右转方向的行人存在的可能性，

所述驾驶辅助工作单元根据所述行人检测单元检测出的行人存在的可能性，变更进行信息提供的时期，或者变更进行所述本车辆的驾驶的时期，

所述行人检测单元用于检测行人用信号灯的点亮状态，所述行人用信号灯用于横穿所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯的信号禁止行进的右转方向的行人，

在所述行人检测单元检测出所述行人用信号灯点亮允许行人横穿的信号、且所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时，与所述行人检测单元检测出所述行人用信号灯点亮禁止行人横穿的信号、且所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时相比，所述驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或者使进行所述本车辆的驾驶的时期提前。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助装置，

在所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时，所述驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行所述本车辆的驾驶。

6.如权利要求4所述的驾驶辅助装置，

还具备检测所述本车辆的车速的车速传感器，

在所述车速传感器检测出所述本车辆的车速超过阈值时，与所述车速传感器检测出所述本车辆的车速为阈值以下时相比，所述驾驶辅助工作单元通过更多的信息量、更长的信息提供时间、更多的信息提供次数及更高程度的注意提醒中的任意一种方式来进行信息提供，或者通过更多的操作量、更长的时间及更多的操作次数中的任意一种方式来进行所述本车辆的驾驶。

7.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，

还包括行人检测单元，所述行人检测单元检测横穿所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯的信号禁止行进的右转方向的行人存在的可能性，

所述驾驶辅助工作单元根据所述行人检测单元检测出的行人存在的可能性，变更进行信息提供的时期，或者变更进行所述本车辆的驾驶的时期，

所述行人检测单元用于取得与显示禁止向直行方向行进的信号的车辆用信号灯的点亮状态相关的信息，

在所述行人检测单元取得的信息涉及的所述车辆用信号灯点亮禁止向直行方向行进的信号、且所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时，与所述行人检测单元取得的信息涉及的所述车辆用信号灯点亮允许向直行方向行进的信号、且所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时相比，所述驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或者使进行所述本车辆的驾驶的时期提前。

8.如权利要求7所述的驾驶辅助装置，

在所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时，所述驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行所述本车辆的驾驶。

9.如权利要求7所述的驾驶辅助装置，

还具备检测所述本车辆的车速的车速传感器，

在所述车速传感器检测出所述本车辆的车速超过阈值时，与所述车速传感器检测出所述本车辆的车速为阈值以下时相比，所述驾驶辅助工作单元通过更多的信息量、更长的信息提供时间、更多的信息提供次数及更高程度的注意提醒中的任意一种方式来进行信息提供，或者通过更多的操作量、更长的时间及更多的操作次数中的任意一种方式来进行所述本车辆的驾驶。

10.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，

还包括行人检测单元，所述行人检测单元检测横穿所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯的信号禁止行进的右转方向的行人存在的可能性，

所述驾驶辅助工作单元根据所述行人检测单元检测出的行人存在的可能性，变更进行信息提供的时期，或者变更进行所述本车辆的驾驶的时期，

所述行人检测单元通过所述行人和所述本车辆之间的通信，检测横穿所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯的信号禁止行进的右转方向的行人的存在，

在所述行人检测单元检测出横穿所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯的信号禁止行进的右转方向的行人存在、且所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时，与所述行人检测单元没有检测出横穿所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯的信号禁止行进的右转方向的行人存在、且所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时相比，所述驾驶辅助工作单元使进行信息提供的时期提前，或者使进行所述本车辆的驾驶的时期提前。

11.如权利要求10所述的驾驶辅助装置，

在所述方向信号灯信息获取单元取得的信息涉及的所述红色方向信号灯点亮禁止右转的信号时，所述驾驶辅助工作单元进行信息提供或进行所述本车辆的驾驶。

12.如权利要求10所述的驾驶辅助装置，

还具备检测所述本车辆的车速的车速传感器，

在所述车速传感器检测出所述本车辆的车速超过阈值时，与所述车速传感器检测出所述本车辆的车速为阈值以下时相比，所述驾驶辅助工作单元通过更多的信息量、更长的信息提供时间、更多的信息提供次数及更高程度的注意提醒中的任意一种方式来进行信息提供，或者通过更多的操作量、更长的时间及更多的操作次数中的任意一种方式来进行所述本车辆的驾驶。