JPS6141792B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車組立ラインの連続作業におい
てシート（座席）等の重量物をラインと同期しな
がら自在に操作し、車室内の所定位置へと運搬、
搬入を行なう装置に関する。

自動車組立ラインにおいて、車室内にシートを
組付ける工程は、１人又は２人の作業者による人
力での運搬作業に全面的に依存しており、重労働
であることに加え安全性の面からもその改善が要
望されていた。しかしながら、省力化のために提
案された各種の従来装置は下記のような欠点を有
していた。

(1) 装置の駆動機構がON−OFFによる発進・停
止のみで作動するため連続的な動作を行なう人
間の感覚に追従することができず、急発進・急
停止の特に衝突の危険性があつた。

(2) 機器の自由度（節）が少ないため狭い部分に
機器のアームを挿入することが困難であつた。

(3) 反対に自由度を多くすると機器の操作が複雑
になり所定の位置への移動経路を迅速に察知す
ることが困難であつた。

本発明は上述の点に鑑みてなされたものであ
り、本発明の目的は連続的な動作を行なうことに
よつて人間の感覚に追従しかつ必要最小限の自由
度で狭い部分にも自由に進入できる省力化のため
の部品搬入装置を提供することにある。

本発明に係る部品搬入装置は、製品搬送ライン
の上方に設けたラインと平行な縦行レールとライ
ンを横断する方向の横行レールとを含む平面移送
機構と、該平面移送機構から吊設された支持フレ
ームと、該支持フレームの下端に取付けられた部
品把持用の爪体とを備えて成る部品搬入装置であ
つて、 前記爪体の下端には前記縦レールに沿う前後方
向と前記横レールに沿う左右方向に前記支持フレ
ームと一体に移動し、しかも、前記フレームに対
する上下方向に移動可能でかつ水平軸線を中心に
回転することが可能なフオークが取付けられ、 前記爪体には前記フオークの前後方向の移動を
操作する第１ハンドルと、左右方向の移動を操作
する第２ハンドルと、上下方向の移動を操作する
第３ハンドルとが設けられ、前記各ハンドルには
回転形スイツチが取付けられ、第１ハンドル及び
第２ハンドルの前記回転形スイツチは移動速度を
アナログ的に制御可能なボリユームスイツチであ
ることを特徴としている。

本発明の部品搬入装置によれば、シート等の重
量物をハンドリングし、連続作業ラインと同期し
ながらハンドルの手操作によつて装置全体をライ
ン速度に対する増速、停止、減速等の各種速度に
アナログ的に制御することができる。従つて、重
量物の移動速度が連続的に変化するので人間の感
覚動作に適合し、作業を迅速かつ安全に行なうこ
とができる。

爪体の下端に取付けられたフオークは爪体と共
に前後左右及び上下方向に運動することができ、
加えてそれ自身で回転することができるので、車
室内や隣りの車との間のスペース内に向けて長尺
物や重量物を搬入し、必要に応じてその姿勢を変
えながら動き回ることができる。

以下、図面に示す実施例を参照しながら本発明
をさらに詳細に説明する。第１図は本発明に係る
部品搬入装置の全体を表わしており、製品搬送ラ
インと平行な縦行レール１とラインを横断する方
向の横行レール８（第３図）とを含む平面移送機
構２５と、この平面移送機構から吊設された支持
フレーム６と、この支持フレームの下端に取付け
られた部品杷持用の爪体３０とが備えられてい
る。

爪体３０の下端には、水平方向にその幅（Ｗ方
向）及び長さ（Ｈ方向）を変更することが可能な
１対のフオーク３が取付けられている。フオーク
３は、支持フレーム６が縦行レール１に沿つて動
きかつ横行レール８に沿つて動くのに伴つてそれ
ぞれ前後（Ｌ方向）及び左右（Ｔ方向）に移動す
ることができる。またフオーク３は、フレーム６
との間に挿入された伸縮シリンダ等の昇降機構４
によつてフレーム６に対して上下（Ｖ方向）に移
動することができる。さらに左右のフオークを支
持する交差部材７はその中央位置で爪体３０の本
体に枢支されており、これによりフオーク３は水
平軸線９を中心にして回転することができる。

フオーク３の前後・左右方向の移動は電動機に
よる駆動とし、上下方向の移動は電動機又はシリ
ンダ等による駆動とする。回転運動は手動操作に
よつて行なうことができる。

フオーク３を用いてシート（座席）を扱う場合
には、シートの背もたれ部分を傾倒させるために
クランプ５とクランプシリンダ１２を取付ける。

本発明においてはさらに爪体３０に、フオーク
の前後方向の移動を操作する第１ハンドル２ａ
と、左右方向の移動を操作する第２ハンドル２ｂ
と、上下方向の移動を操作する第３ハンドル２ｃ
とが設けられ、各ハンドルには握りを回して操作
する回転形スイツチが取付けられる。特に第１ハ
ンドル及び第２ハンドルの回転形スイツチは移動
速度をアナログ的に制御可能なボリユームスイツ
チとする。すなわち、第２図に示す如く第１ハン
ドル２ａのスイツチはスプリングによる自動戻り
で通常は中央位置にあり、この中央位置では前後
方向の移動速度がラインの走行速度と同期するよ
うにセツトされている。ハンドル２ａを右に回せ
ばフオーク３がラインに対して後退し、左に回せ
ばラインに対して前進する。この回転方向は、第
１図から理解されるように人間の向きと感覚に合
せて設定されている。第１ハンドルのスイツチは
回転角度を大きくすると各方向への移動速度が増
大するボリユームスイツチになつており、所定の
移動速度で動かすようにアナログ的に制御するこ
とができる。

第２ハンドル２ｂのスイツチもスプリングによ
る自動戻りで通常は中央位置にあり、この中央位
置では左右方向の動きは停止している。ハンドル
２ｂを右に回せばフオーク３がラインに対して右
に移動し、左に回せば左に移動する。この回転方
向も第１図から理解されるように人間の向きと感
覚に合せて設定されている。第２ハンドルのスイ
ツチも回転角度を大きくすると各方向への移動速
度が増大するボリユームスイツチになつており、
所定の移動速度で動かすようにアナログ的に制御
することができる。

第３ハンドル２ｃのスイツチもスプリングによ
る自動戻りで通常は中央位置にあつて上下方向の
移動が停止し、片側に回せばフオークが上昇し、
反対側に回せば下降する。このスイツチも必要に
応じて前述のボリユームスイツチにすれば、フオ
ークの上下移動速度をアナログ制御することがで
きる。しかしながら、一般に上下方向の移動量は
前後方向や左右方向の移動量と比べるとかなり小
さいのでその必要性は少ない。

第３図乃至第５図は、本発明の部品搬入装置を
用いて自動車２０の車室内に前部座席１５及び後
部座席１６を搬入して組付ける状態を表わしてい
る。一般に前部座席と後部座席はその大きさ及び
形状が異なるので、フオーク３を上下に移動させ
る距離や回転の必要性が異なる。例えば、第４図
に示す如く３入掛の後部座席１６を車体の開口部
を通過させて車室内に搬入するためには、途中で
座席を１６′で示す如く傾動させる必要がある。

第４図の例では、昇降装置４は上下動シリンダ
１７と案内部材１８とから成つている。

次に第６図を参照しながら、本発明の装置を用
いて幅広のシート車室内に搬入する作業工程を説
明する。第６図中の数字は工程の順序を表わして
いる。

(1) シートを爪体にクランプして上昇する。

(2) 搬送ラインに向けて横行する。

(3) 後の車両の間に爪体を突入するタイミングを
見計らいながら縦行する。

(4) 前後の車両の間に爪体を突入させる。

(5) フオークを傾動させる。

(6) 車両の後部開口からシートを把持した爪体を
車室内に進入させる。

(7) フオークを水平状態に戻し、必要に応じてさ
らに加速して前進する。

(8) 爪体を下降させてシートを車室内床面上にお
ろしてクランプを開放する。

(9) 爪体を上昇させる。

(10) 後退して車室から脱出する。

(11) 前後の車両の間から脱出する。

(12) 前後の車両に沿つて縦行する。

(13) 搬送ラインから横行して離れる。

(14) シート積載位置に戻る。

以上の(1)ないし（14）の工程を１サイクルとし
て繰返すことによつて座席を次々と取付けること
ができる。幅狭のシートの場合にはフオークを回
転させる必要がないから、前記工程のうち(5)，(7)
を省略することができる。各工程において、ボリ
ユームスイツチの利点を生かして加速及び減速を
加えながら作業する。

以上詳細に説明した如く、本発明の部品搬送装
置によればボリユームスイツチの作用により連続
的な変速動作が可能になり、かつハンドルに設け
た１つの回転スイツチの作用により正転・停止、
逆転・停止の合計４つのモードをワンタツチ操作
で切換えることができ、これにより人間の感覚に
追従した動作が得られる。装置の自由度は各移動
方向に対応して最小限に抑えてあるので、部品の
動きを迅速に察知することができ余分な移動経路
をとることがない。フオーク自体の小形化によつ
て狭い部分にも自由に進入することができ、また
フオークの回転作用によつて幅広あるいは長尺の
部品をも扱うことが可能になる。

したがつて、従来の装置では大形部品の搬入は
所定の作業工程時間において１サイクルの作業し
かできなかつたのに対し、本装置では複数サイク
ルの作業が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る部品搬送装置の斜視図、
第２図はハンドルの作動を表わす概略図、第３図
は本発明の装置と車両との位置関係を表わす正面
図、第４図は−線に沿う側面図、第５図は矢
視Ｖ方向から見た平面図、第６図は本発明の装置
を用いてシートを車両に搬入する状態を表わす斜
視図である。 １…縦行レール、２ａ…第１ハンドル、２ｂ…
第２ハンドル、２ｃ…第３ハンドル、３…フオー
ク、４…昇降機構、６…フレーム、８…横行レー
ル、９…水平軸線、２５…平面移送機構、３０…
爪体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 製品搬送ラインの上方に設けたラインと平行
   な縦行レールとラインを横断する方向の横行レー
   ルとを含む平面移送機構と、該平面移送機構から
   から吊設された支持フレームと、該支持フレーム
   の下端に取付けられた部品把持用の爪体とを備え
   て成る部品搬入装置であつて、 前記爪体の下端には、前記縦レールに沿う前後
   方向と前記横レールに沿う左右方向に前記支持フ
   レームと一体に移動し、しかも前記フレームに対
   する上下方向に移動可能でかつ水平軸線を中心に
   回転することが可能なフオークが取付けられ、 前記爪体には前記フオークの前後方向の移動を
   操作する第１ハンドルと、左右方向の移動を操作
   する第２ハンドルと、上下方向の移動を操作する
   第３ハンドルとが設けられ、前記各ハンドルには
   回転形スイツチが取付けられ、第１ハンドル及び
   第２ハンドルの前記回転形スイツチは移動速度を
   アナログ的に制御可能なボリユームスイツチであ
   ることを特徴とする製品組立工程における部品搬
   入装置。