JPH0422751B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ 発明の目的 (1) 産業上の利用分野 本発明は、四輪自動車等の車両の前記座席を車
体に対して組付けるための組付けロボツト等の作
業装置において好適に使用することができる車両
用前部座席把持装置に関する。

(2) 従来の技術 例えば特開昭59−9787号公報には、車体に対し
て前部座席を組付けるための多間接ロボツトに使
用された前部座席把持装置が示されている。

(3) 発明が解決しようとする問題点 前記特開昭59−9787号公報に示された前記座席
把持装置は、座席を把持するに先だつて座席と把
持装置との相対位置関係を調整するための位置決
め装置を有しており、把持装置の構成は複雑で、
全体として大型となり多くのスペースを占有する
という不都合がある。

そこで本発明は、構成が簡単で、全体が占める
スペースが少なくて済み、把持装置自体が位置決
め装置を備えなくても前部座席の要所を支えて確
実に前部座席を把持することができる車両用前部
座席把持装置を得ることを主な目的とするもので
ある。

Ｂ 発明の構成 (1) 問題点を解決するための手段 本発明によれば、車両用前部座席を単体として
把持するための車両用前部座席把持装置であつ
て、支持腕に基端側が支持され、前記座席を把持
する際には前記座席の座部の前面に沿つて前記座
席の左右端部より外側に延在して前記座席の座部
の前面を支える第１の把持腕と、前記支持腕に基
端側が支持され、前記座席が把持される際には前
記座席の背もたれの前面に沿つて前記座席の左右
方向に延在する回動腕と、この回動腕上に相互に
間隔を置いて基端部がそれぞれ固定され、前記座
席を把持する際には、前記回動腕と協働して前記
背もたれの左右の背面部を支持する一対の第２の
把持腕と、前記回動腕をそれ自体の長手方向軸線
周りに前記一対の第２の把持腕と一体で回動する
ための駆動装置と、を少なくとも備えたことを特
徴とする車両用前部座席把持装置が得られる。

(2) 作 用 前記座席を把持する際には、まず第１の把持腕
が座席の座部の前面に沿つて座席の左右方向に延
在するようにして座席の座部の前面に接近すると
共に、回動腕が座席の背もたれの前面に沿つて座
席の左右方向に延在するようにして座席の背もた
れの前面に接近する。このとき、一対の第２の把
持腕は背もたれと接触することがないように、回
動腕に関し背もたれとは反対側の退避位置に退避
している。続いて回動腕がそれ自体の長手方向軸
線周りに回動されることにより、各把持腕は背も
たれの前面側から背もたれの背面側へと回動し、
背もたれの左右の背面部を押さえるようにして抱
え込む。

(3) 実施例 以下、本発明の一実施例に基づく車両用前部座
席把持装置を車両用座席自動組込み装置に適用し
た場合の一例について説明する。

まず第１図において、組付けライン１に沿つて
矢印ａ方向に駆動される移送コンベア２が配設さ
れており、このコンベア２により多数の車体３が
縦列に並べられた状態で、通常は前進方向に順次
移送される。移送コンベア２の左右両側部にはリ
フト４，５が配列されており、車体３に部品が組
付けられる際には、各車体３はこれらリフト４，
５により移送コンベア上から持ち上げられて、あ
らかじめ設定された組付け加工位置に停止状態で
保持される。

移送コンベア２の側部上方から垂下支柱６が垂
下しており、この垂下支柱６に案内されて、上下
方向移送台７を支持するスライダ８が矢印ｂ方向
に昇降するように構成されている。上下方向移送
台７は車体３に関して後方へ向けて突出する一対
の把持腕１１，１２を支持している。各把持腕１
１，１２は水平面内において互いに接近或いは離
隔するように、上下方向移送台７内に配設された
駆動装置の作動に基づいて平行移動する。上下方
向移送台７が上限位置にあるとき、各把持腕１
１，１２は互いに接近した状態にあつて、図示さ
れていないオーバーヘツドコンベアにより搬送さ
れてきた車体３用前部座席Ｓを受け取つて降下
し、スライダ８が垂下支柱６の下端部に形成され
たストツパ１０に当接した時点で、各把持腕１
１，１２は互いに離隔するように矢印ｄ，d′の向
きに移動して座席Ｓを解放する。座席Ｓは、背も
たれ９を有し、各把持腕１１，１２により把持さ
れている間は移動コンベア２の側に正面を向けて
おり、各把持腕１１，１２から解放されるときに
は、移送コンベア２の側に正面を向けた状態のま
ま解放される。

垂下支柱６の下方には移送コンベア２と平行に
移送台１３が配設されている。移送台１３内に配
設されたモータ１４により伝動ベルト１５を介し
て駆動される移送ベルト１６は、矢印ｃ又はc′の
方向に駆動されるが、通常は矢印ｃの向きに駆動
されており、各把持腕１１，１２から解放された
座席Ｓを受け止めた後、その座席Ｓを矢印ｃの向
き、すなわち車体３に関して後方へと移送する。

移送ベルト１６の通常時における前進側、すな
わち矢印ｃの向きの側には、移送台１３に隣接し
て作業台１７が配設されている。この作業台１７
上には、移送コンベア１６に隣接して作業台１８
が配設されていると共に、更にこの作業台１８に
隣接して組付けロボツト１９が配設されている。

第１図及び第２図において、作業台１８上には
座席Ｓの向きを反転させるための反転装置２０、
及びこの反転装置２０により反転された座席Ｓを
組付けロボツト１９が把持し易いように位置決め
するための位置決め装置２１が配設されている。
反転装置２０は、作業台１８上の案内軌条２３，
２３′に沿つて移送コンベア２と平行に矢印ｅの
方向に移動する自走台２２と、この自走台２２の
上方に昇降シリンダ２４を介して矢印ｆの方向に
昇降するように配設された昇降台２５と、この昇
降台２５上に旋回装置２６を介して配設された旋
回台２７と、この旋回台２７の上面上に配設され
た案内軌条２８，２８′に沿つて互いに矢印ｈ，
h′の向きに接近したり離隔したりするように配設
された一対の把持腕２９，３０とを備える。

上下方向移送台７の把持腕１１，１２から解放
された座席Ｓが移送ベルト１６により反転装置２
０へ向けて移送される際には、反転装置２０は自
走台２２により移送ベルト１６寄りに移動してお
り、各把持腕２９，３０は移送ベルト１６の至近
上方において座席Ｓを待機している。座席Ｓが把
持腕２９，３０による把持位置に達すると、各把
持腕２９，３０は互いに接近して座席Ｓの下方部
を把持し、昇降シリンダ２４の作動により座席Ｓ
を移送ベルト１６の上方へと押し上げる。そして
直ちに旋回装置２６の作動により、各把持腕２
９，３０は矢印ｇに沿つて旋回して座席Ｓを反転
させ、自走台２２の移動による座席Ｓの位置調整
の後、昇降シリンダ２４の作動により座席Ｓを載
置台３１上へと降下させ、各把持腕２９，３０が
互いに離隔する向きに平行移動することにより座
席Ｓを解放する。把持腕２９，３０が座席Ｓを解
放した後は、自走台２２が再び移送ベルト１６側
へと移動し、旋回装置２６の作動により把持腕２
９，３０は再び移送ベルト１６上の座席待機位置
へと戻る。

位置決め装置２１は、座席Ｓの前部側におい
て、モータ３２の作動により作業台１８上の案内
軌条３３，３３′に沿つて移動する位置決めスラ
イダ３４と、座席Ｓの背面側において、モータ３
５の作動により作業台１８上の案内軌条３６，３
６′に沿つて移動する位置決めスライダ３７と、
載置台３１上において座席Ｓの右側に配設された
位置決めストツパ３８と、載置台３１上において
位置決めストツパ３８に対し接近及び離隔する位
置決めスライダ３９とを備えている。座席Ｓが載
置台３１上に載置され、各把持腕２９，３０が載
置台３１上から退避すると、各モータ３２，３５
の作動により各位置決めスライダ３４，３９が座
席Ｓを押圧して座席Ｓの前後方向の位置決めを行
うと共に、位置決めスライダ３９が座席Ｓを位置
決めストツパ３８側へ押圧して座席Ｓの左右方向
の位置決めを行う。

組付けロボツト１９は、作業台１７に装着され
た例えばモータ等の水平移動用駆動装置４０の作
動により作業台１７上の案内溝等の軌条４１，４
１′に沿つて、矢印ｉで示されるように水平面内
で移送コンベア２に対して垂直な方向に移動され
るスライダ４２と、このスライダ４２に装着され
た例えばモータ等の水平移動用駆動装置４３の作
動によりスライダ４２上の案内溝等の軌条４４，
４４′に沿つて、矢印ｊで示されるように水平面
内で移送コンベア２と平行な方向に移動されるス
ライダ４５と、このスライダ４５に装着された例
えばモータ等の旋回用駆動装置４６の作動により
スライダ４５上で矢印ｋにより示されるように上
下方向軸線周りに旋回される旋回台４７と、この
旋回台４７上に下端部が固定された上下方向の支
柱４８の頂部に装着された例えばモータ等の昇降
用駆動装置４９の作動により、支柱４８の側面上
に形成された案内溝等の軌条５０に沿つて矢印ｌ
で示されたように昇降するスライダ５１とを備え
ている。

第１図ないし第４図において、スライダ５１に
は水平な支持腕５２の基端部が固定されており、
この支持腕５２の先端部において支持された水平
な枢支軸５３には、支持腕５２の一側において回
動ブロツク５４及び揺動腕５５の基端部が枢支軸
５３と一体的に回動するように固着されている。
揺動腕５５の先端部には、先端側の把持部が支持
腕５２と平行な方向に延び、その延在部の中央部
には座席Ｓの座部の前面部を押さえる押さえ板５
７を備えた把持腕５６の基端部が固着されてい
る。この把持腕５６の長さは座席Ｓの前面部の左
右方向幅よりも長く形成され、座席Ｓを把持した
際にその把持腕５６の両端は座席Ｓの前面部の左
右端部よりも外側に延出する。そして、回動ブロ
ツク５４と支持腕５２との間には例えば伸縮シリ
ンダ等の座席傾斜用駆動装置５８が介装されてい
る。この駆動装置５８の作動により、把持腕５６
は第１図の矢印ｍの方向に枢支軸５３周りに傾動
することができる。

支持腕５２に関し、回動ブロツク５４とは反対
側の枢支軸５３には、揺動板５９の隅部が固着さ
れている。そして支持腕５２上のブラケツト６０
の枢支部６１と揺動板５９上の枢支部６２との間
には例えば伸縮シリンダ等の座席傾斜用駆動装置
６３が介装されている。各駆動装置５８，６３は
互いに連係し合つて作動する。

揺動板５９には、把持腕５６の把持部と平行に
延在する回動腕６５の基端部を支持し、回動腕６
５を中心軸線周りに回動する例えば回転モータ等
の駆動装置６４が装着されている。回動腕６５の
先端部には回動腕６５の基端側へ向けて先端部が
屈曲している把持腕６６の基端部が固着されてい
ると共に、回動腕６５の基端側には回動腕６５の
先端側へ向けて先端部が屈曲している把持腕６７
の基端部が固着されている。各把持腕６６，６７
の先端部は相互に対向しており、特に第４図に示
されるように、駆動装置６４の作動により、各把
持腕６６，６７は実線の位置から矢印ｎに沿つて
鎖線の位置へと回動して座席Ｓの背もたれの背部
を把持することができる。

このとき、把持腕５６の両端が座席Ｓの前面部
の左右両端よりも外側に延出しているため、その
座席Ｓの前面部を幅広く支持して落下を防止する
ことができる。また、座席Ｓの背もたれの前面お
よび背面は、回動腕６５と一対の把持腕６６，６
７により前後から挟持されるため、前記把持腕５
６との協働で座席Ｓを３点支持することができ、
これにより座席Ｓの位置ずれや落下を確実に防止
することが可能となる。しかも、前記座席Ｓを３
点支持するための駆動源として、回動腕６５に接
続された回転モータ等の駆動装置６４のみを設け
れば良いため、その構造を極めて簡素なものとす
ることができる。

特に第２図において、座席Ｓが載置台３１上に
載置されるときには、組付けロボツト１９は把持
腕５６及び回動腕６５を座席Ｓの方向に向けた状
態で位置Ａにおいて待機している。各位置決めス
ライダ３４，３７，３９による載置台３１上の座
席Ｓの位置決めが完了すると、組付けロボツト１
９は位置Ａから位置Ｂへと座席Ｓに向けて前進す
る。その結果、第３図及び第４図に示されるよう
に把持腕５６は押さえ板５７と共に座席Ｓの座部
の前面部を支える位置に達し、又回動腕６５は座
席Ｓの背もたれ部の上部前面側に達する。そし
て、駆動装置６４の作動により各把持腕６６，６
７は第４図のように実線の位置から鎖線の位置へ
と回動して座席Ｓの背もたれの背面側を支える状
態となる。この状態で駆動装置４９の作動により
スライダ５１が上昇することによつて座席Ｓは把
持腕５６，６６，６７により把持されて載置台３
１から離れる。

第２図において、把持腕５６，６６，６７によ
り座席Ｓを把持した組付けロボツト１９は、座席
Ｓと位置決め装置２１との干渉を避けるため位置
Ｂから位置Ａへと移動し、更に座席Ｓと車体３と
の干渉を避けるため位置Ａから位置Ｃへと移動し
てから、旋回用駆動装置４６の作動により座席Ｓ
は車体３に向けて90゜旋回される。そして座席Ｓ
の位置が車体３の前部ドア取付け部に形成された
開口部７５と対向した位置となるように組付けロ
ボツト１９の車体３に対する位置調整が行われた
後、組付けロボツト１９は位置Ｅ、更に位置Ｆへ
と前進する。

第５図及び第６図に示されたように、車体３の
開口部７５の上縁部６８から車体３の内方へと天
井部６９が延在していると共に、開口部７５の下
縁部７０に連続する車体３内の床面上には、座席
Ｓを固定するための例えばブラケツト等の座席取
付け部７１，７１′，７２，７２′が配設されてい
る。又車体３内の前面部には、計器盤配設部７３
及び操向輪支柱７４等が配設されている。

各把持腕５６，６６，６７により把持された座
席Ｓは、開口部７５の手前で駆動装置５８，６３
の作動により把持腕５６及び回動腕６５の先端側
が下向きに回動されることによつて横傾姿勢とさ
れる。その結果、座席Ｓの上下方向の見かけの高
さは、正常な姿勢の状態の座席Ｓの上下方向の形
状寸法の高さよりも減少し、座席Ｓが開口部７５
の上縁部６８及び下縁部７０と干渉することなく
開口部７５を通過することができる。

横傾姿勢のまま車体３内に運び込まれた座席Ｓ
は、天井部６９、座席取付け部７１，７１′，７
２，７２′、計器盤配設部７３、操向輪支柱７４
等の車体３や車体３内の設備に接触することがな
いようにして、少しずつ引き起こされ、正立姿勢
に戻された後、第５図の鎖線で示されたように座
席取付け部７１，７１′，７２，７２′上に載置さ
れる。続いて駆動装置６４の作動により回動腕６
５が回動され、各把持腕６６，６７は、第７図の
ように矢印ｐに沿つて実線の位置から鎖線の位置
へと回動して座席Ｓを把持状態から解放する。

第８図に示されたように、座席取付け部７１，
７１′，７２，７２′上に載置された座席Ｓは、締
付けボルト等の固定具により座席取付け部７１，
７１′，７２，７２′上に固定され、スライド部材
７６の操作により前後方向の位置を調整される。

第９図に示されるように、座席Ｓを解放した後
の組付けロボツト１９は、位置Ｆから位置Ｄへと
退避し、更に位置Ｃへと横移動してから支持腕５
２を鎖線の位置から実線の位置へと90゜旋回し、
再び第２図の位置Ａへと戻る。

組付けロボツト１９の以上の作動は、座席傾斜
用駆動装置５８，６３、把持腕６６，６７の回動
用駆動装置６４、水平移動用駆動装置４０、４
３、旋回用駆動装置４６、昇降用駆動装置４９の
連係作動により行われ、これら各駆動装置の連係
作動は制御装置による制御の下で行われる。

Ｃ 発明の効果 以上のように本発明によれば、支持腕に基端側
が固定された第１の把持腕を備え、この第１の把
持腕を座席の座部の前面の左右端部よりも外側に
延在させて座部の前面を支えるようにしたので、
座席の座部の前面をその全幅にわたつて強固に支
持することができる。またそれ自体の長手方向軸
線周りに回動しうる支持腕に基端側が支持された
回動腕を備え、この回動腕が座席の背もたれの前
面に沿つて座席の左右方向に延在するようにした
ので、回動腕の回動駆動を回動腕の基端側から容
易に行うことができるとともに、座席の把持に際
しては回動腕が座席と干渉することがない。そし
て、回動腕上に相互に間隔を置いて基端部がそれ
ぞれ固定され、座席を把持する際には、回動腕の
回動により、背もたれの前面側から背もたれの背
面側へと回動しても背もたれの左右の背面部を支
持する一対の第２の把持腕を備えているので、回
動腕が座席の背もたれの前面側に接近する際には
第２の把持腕が座席と干渉することがないように
これら第２の把持腕を退避位置に退避させておく
ことができる。しかも座席を把持する際には、こ
れら一対の第２の把持腕が背もたれの前面に当接
する前記回動腕と協働して背もたれを前後から挟
持するため、前記第１の把持腕による支持と相ま
つて座席を３点支持し、その前後方向への倒れや
落下を確実に防止することができる。また、座席
の把持のための駆動源が前記回動腕を回動するた
めの駆動装置のみで良いため、装置全体としても
構成が簡単でその占めるスペースが少なくて済
む。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に基づく車両用前部
座席把持装置を適用した車両用座席自動組込み装
置を備えた座席組付け設備の一部破断全体斜視
図、第２図は第１図の設備の要部平面図、第３図
は第２図の−線に沿つて見た要部側面図、第
４図は第２図の−線に沿つて見た要部側面
図、第５図は座席を傾斜させて車体内へ運び込む
ときの状態を示す要部背面図、第６図は第５図の
状態の要部側面図、第７図は第６図の座席が正常
な姿勢に戻され座席取付け部上に載置された状態
の要部側面図、第８図は座席を座席取付け部上に
固定し、前後方向の位置調整をしている状態の要
部側面図、第９図は組付けロボツトの座席解放後
の復帰経路を示す平面図である。 Ｓ…前部座席、５２…支持腕、５６…第１の把
持腕、６４…駆動装置、６５…回動腕、６６，６
７…第２の把持腕。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両用前部座席Ｓを単体として把持するため
   の車両用前部座席把持装置であつて、 支持腕５２に基端側が支持され、前記座席Ｓを
   把持する際には前記座席Ｓの座部の前面に沿つて
   前記座席Ｓの左右端部より外側に延在して前記座
   席Ｓの座部の前面を支える第１の把持腕５６と、 前記支持腕５２に基端側が支持され、前記座席
   Ｓが把持される際には前記座席Ｓの背もたれの前
   面に沿つて前記座席Ｓの左右方向に延在する回動
   腕６５と、 この回動腕６５上に相互に間隔を置いて基端部
   がそれぞれ固定され、前記座席Ｓを把持する際に
   は、前記回動腕６５と協働して前記背もたれの左
   右の背面部を支持する一対の第２の把持腕６６，
   ６７と、 前記回動腕６５をそれ自体の長手方向軸線周り
   に前記一対の第２の把持腕６６，６７と一体で回
   動するための駆動装置６４と、 を少なくとも備えたことを特徴とする車両用前部
   座席把持装置。