JPS63149277A - 車両用前部座席把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ０発明の目的 （１１産業上の利用分野 本発明は、四輪自動車等の車両の前部座席を車体に対し
て組付けるための組付はロボット等の作業装置において
好適に使用することができる車両用前部座席把持装置に
関する。

（２）従来の技術 例えば特開昭５９−９７８７号公報には、車体に対して
前部座席を組付けるための多間接ロボットに使用された
前部座席把持装置が示されている。

（３）発明が解決しようとする問題点 前記特開昭５９−９７８７号公報に示された前部座席把
持装置は、座席を把持するに先だって座席と把持装置と
の相対位置関係を調整するための位置決め装置を有して
おり、把持装置の構成は複雑で、全体として大型となり
多くのスペースを占有するという不都合がある。

そこで本発明は、構成が簡単で、全体が占めるスペース
が少なくて済み、把持装置自体が位置決め装置を備えな
くても前部座席の要所を支えて確実に前部座席を把持す
ることができる車両用前部座席把持装置を得ることを主
な目的とするものである。

Ｂ０発明の構成 （１）　　問題点を解決するための手段本発明によれば
、車両用前部座席を単体として把持するための車両用前
部座席把持装置であって、支持腕により基端側か支持さ
れ、前記座席を把持する際には前記座席の座部の前面に
沿って前記座席の左右方向に延在して前記座席の座部の
前面部を支える第１の把持腕と、それ自体の長手方向軸
線周りに回動しうるようにして前記支持腕により基端側
か支持され、前記座席が把持される際には前記座席の背
もたれの前面に沿って前記座席の左右方向に延在する回
動腕と、この回動腕上に相互に間隔を置いて基端部がそ
れぞれ固定され、前記座席を把持する際には、前記回動
腕がそれ自体の長手方向軸線周りに回動することにより
、前記座席の青もたれの前面側から前記背もたれの背面
側へと回動して前記背もたれの左右の背面部を支持する
一対の第２の把持腕と、前記回動腕をそれ自体の長手方
向軸線周りに回動するための駆動装置とを少なくとも備
えたことを特徴とする車両用前部座席把持装置が得られ
る。

（２）作　用 前部座席を把持する際には、まず第１の把持腕が座席の
座部の前面に沿って座席の左右方向に延在するようにし
て座席の座部の前面に接近すると共に、回動腕が座席の
背もたれの前面に沿って座席の左右方向に延在するよう
にして座席の背もたれの前面に接近する。このとき、一
対の第２の把持腕は背もたれと接触することがないよう
に、回動腕に関し背もたれとは反対側の退避位置に退避
している。続いて回動腕がそれ自体の長手方向軸線周り
に回動されることにより、各把持腕は背もたれの前面側
から背もたれの背面側へと回動し、背もたれの左右の背
面部を押さえるようにして抱え込む。

（３）実施例 以下、本発明の一実施例に基づく車両用前部座席把持装
置を車両用座席自動組込み装置に適用した場合の一例に
ついて説明する。

まず第１図において、組付はラインｌに沿って矢印ａ方
向に駆動される移送コンベア２が配設されており、この
コンベア２により多数の車体３が縦列に並べられた状態
で、通常は前進方向に順次移送される。移送コンベア２
の左右両側部にはすフト４．５が配列されており、車体
３に部品が組付けられる際には、各車体３はこれらリフ
ト４゜５により移送コンベア上から持ち上げられて、あ
らかじめ設定された組付は加工位置に停止状態で保持さ
れる。

移送コンベア２の側部上方から垂下支柱６が垂下してお
り、この垂下支柱６に案内されて、上下方向移送台７を
支持するスライダ８が矢印す方向に昇降するように構成
されている。上下方向移送台７は車体３に関して後方へ
向けて突出する一対の把持腕１１，１２を支持している
。各把持腕１１．１２は水平面内において互いに接近或
いは離隔するように、上下方向移送台７内に配設された
駆動装置の作動に基づいて平行移動する。上下方向移送
台７が上限位置にあるとき、各把持腕１１゜１２は互い
に接近した状態にあって、図示されていないオーバーヘ
ッドコンベアにより搬送されてきた車体３用前部座席Ｓ
を受は取って降下し、スライダ８が垂下支柱６の下端部
に形成されたストッパ１０に当接した時点で、各把持腕
１１，１２は互いに離隔するように矢印ｄ、ｄ’の向き
に移動して座席Ｓを解放する。座席Ｓは、背もたれ９を
有し、各把持腕１１，１２により把持されている間は移
動コンベア２の側に正面を向けており、各把持腕１１，
１２から解放されるときには、移送コンベア２の側に正
面を向けた状態のまま解放される。

垂下支柱６の下方には移送コンベア２と平行に移送台１
３が配設されている。移送台１３内に配設されたモーフ
１４により伝動ベルト１５を介して駆動される移送ベル
ト１６は、矢印Ｃ又はＣ′の方向に駆動されるが、通常
は矢印Ｃの向きに駆動されており、各把持腕１１，１２
から解放された座席Ｓを受は止めた後、その座席Ｓを矢
印Ｃの向き、すなわち車体３に関して後方へと移送する
。

移送ヘルド１６の通常時における前進側、すなわち矢印
Ｃの向きの側には、移送台１３に隣接して作業台１７が
配設されている。この作業台１７上には、移送コンベア
１６に隣接して作業台１８が配設されていると共に、更
にこの作業台１８に隣接して組付はロボット１９が配設
されている。

第１図及び第２図において、作業台１８上には座席Ｓの
向きを反転させるための反転装置２０、及びこの反転装
置２０により反転された座席Ｓを組付はロボット１９が
把持し易いように位置決めするための位置決め装置２１
が配設されている。

反転装置２０は、作業台１８上の案内軌条２３゜２３′
に沿って移送コンベア２と平行に矢印ｅの方向に移動す
る自走台２２と、この自走台２２の上方に昇降シリンダ
２４を介して矢印ｆの方向に昇降するように配設された
昇降台２５と、この昇降台２５上に旋回装置２６を介し
て配設された旋回台２７と、この旋回台２７の上面上に
配設された案内軌条２８．２８’に沿って互いに矢印り
。

ｈ′の向きに接近したり離隔したりするように配設され
た一対の把持腕２９，３０とを備える。

上下方向い移送台７の把持腕１１，１２から解放された
座席Ｓが移送ベルト１６により反転装置２０へ向けて移
送される際には、反転装置２０は自走台２２により移送
ベルト１６寄りに移動しており、各把持腕２９，３０は
移送ベルト１６の至近上方において座席Ｓを待機してい
る。ル席Ｓが把持腕２９，３０による把持位置に達する
と、各把持腕２９，３０は互いに接近して座席Ｓの下方
部を把持し、昇降シリンダ２４の作動により座席Ｓを移
送ベルト１６の上方へと押し上げる。そして直ちに旋回
装置２６の作動により、各把持腕２９．３０は矢印ｇに
沿って旋回して座席Ｓを反転させ、自走台２２の移動に
よる座席Ｓの位置調整の後、昇降シリンダ２４の作動に
より座席Ｓを載置台３１Ｌへと降下させ、各把持腕２９
．３０が互いに離隔１゛る向きに平行移動することによ
り座席Ｓを解放する。把持腕２９，３０が座席Ｓを解放
した後は、自走台２２が再び移送ベル１−１６側−１と
移動し、旋回装置２６の作動により把持腕２９．３０は
再び移送ベルト１６上の座席待機位置へと戻る。

位置決め装置２１は、座席Ｓの前部側において、千−夕
３２の作動により作業台１８−Ｅの案内軌条３３．３３
’　に沿って移動する位置決めスライダ３４と、座席Ｓ
の背面側において、モータ３５の作動により作業台１８
上の案内軌条３６．３６’に沿って移動する位置決めス
ライダ３７と、載置台３１上において座席Ｓの右側に配
設された位置決めストッパ３８と、！！載置台３１上お
いて位置決めストッパ３８に対し接近及び離隔する位置
決めスラ、イダ３９とを備えている。座席Ｓが！！載置
台３１上Ｒ置され、各把持腕２９．３０が載置台３１」
二から退避すると、各モータ３２，３５の作動により各
位置決めスライダ３４．３９が座席Ｓを押圧して座席Ｓ
の前後方向の位置決めを行・うと共に、位置決めスライ
ダ３９が座席Ｓを位置決めス）−／パ３８側へ押圧して
座席Ｓの左右方向の位置決めを行う。

組付はロボット１９は、作業台１７に装着された例えば
モータ等の水平移動用駆動装置４０の作動により作業台
１７上の案内溝等の軌条４１．４１′に沿って、矢印ｉ
で示されるように水平面内で移送コンベア２に対して垂
直な方向に移動されるスライダ４２と、このスライダ４
２に装着された例えばモータ等の水平移動用駆動ｇ置４
３の作動によりスライダ４２上の案内溝等の軌条４４゜
４４′に沿って、矢印ｊで示されるように水平面内で移
送コンベア２と平行な方向に移動されるスライダ４５と
、・二のスライダ４５に装着された例えばて−夕等の旋
回用駆動装置４６の作動によりスライダ４５上で矢印ｋ
により示されるように−Ｅ下方向軸線周りに旋回される
旋回台４７と、この旋回台４７ヒに下端部が固定された
上下方向の支柱４８の頂部に装着された例えばモータ等
の昇降用駆動装置４９の作動により、支柱４８の側面上
に形成された案内溝等の軌条５０に沿って矢印！で示さ
れたように昇降するスライダ５１とを備えている。

第１図ないし第４図において、スライダ５１には水平な
支持腕５２の基端部が固定されており、この支持腕５２
の先端部において支持された水平な枢支軸５３には、支
持腕５２の一例において回動プロ、り５４及び揺動腕５
５の基端部が枢支軸５３と一体的に回動するように固着
されている。

揺動腕５５の先端部には、先端側の把持部が支持腕５２
と平行な方向に延び、その延在部の中央部には座席Ｓの
座部の前面部を押さえる押さえ板５７を備えた把持腕５
６の基端部が固着されている。

そして、回動ブロック５４と支持腕５２との間には例え
ば伸縮シリンダ等の座席傾斜用駆動装置５８が介装され
ている。この駆動装置５８の作動により、把持腕５６は
第１図の矢印ｍの方向に枢支軸５３周りに傾動すること
ができる。

支持腕５２に関し、回動ブロック５４とは反対側の枢支
軸５３には、揺動板５９の隅部が固着されている。そし
て支持腕５２上のブラケソ１６０の枢支部６１と揺動板
５９上の枢支部６２との間には例えば伸縮シリンダ等の
座席傾斜用駆動装置６３が介装されている。各駆動装置
５８．６３は互いに連係し合って作動する。

揺動Ｆｉ５９には、把持腕５６の把持部と平行に延在す
る回動腕６５の基端部を支持し、回動腕６５を中心軸線
周りに回動する例えば回転モータ等の駆動装置６４が装
着されている０回動腕６５の先端部には回動腕６５の基
端側へ向けて先端部が屈曲している把持腕６６の基端部
が固着されていると共に、回動腕６５の基端側には回動
型６５の先端側へ向けて先端部が屈曲している把持腕６
７の基端部が固着されている。各把持腕６６．６７の先
端部は相互に対向しており、特に第４図に示されるよう
に、駆動装置６４の作動により、各把持腕６６．６７は
実線の位置から矢印ｎに沿って鎖線の位置へと回動して
座席Ｓの背もたれの背部を把持することができる。

特に第２図において、座席Ｓが載置台３１上に載置され
るときには、組付はロボット１９は把持腕５６及び回動
腕６５を座席Ｓの方向に向けた状態で位置Ａにおいて待
機している。各位置決めスライダ３４，３７．３９によ
る載置台３１上の座席Ｓの位置決めが完了すると、組付
はロボット１９は位置Ａから位置Ｂへと座席Ｓに向けて
前進する。その結果、第３図及び第４図に示されるよう
に把持腕５６は押さえ板５７と共に座席Ｓの座部の前面
部を支える位置に達し、又回動腕６５は座席Ｓの背もた
れ部の上部前面側に達する。そして、駆動装置６４の作
動により各把持腕６６．６７は第４図のように実線の位
置から鎖線の位置へと回動して座席Ｓの背もたれの背面
側を支える状態となる。この状態で駆動装置４９の作動
によりスライダ５１が上昇することによって座席Ｓは把
持腕５６．６６．６７により把持されて載置台３１から
離れる。

第２図において、把持腕５６．６６．６７により座席Ｓ
を把持した組付はロボット１９は、座席Ｓと位置決め装
置２１との干渉を避けるため位置Ｂから位置Ａへと移動
し、更に座席Ｓと車体３との干渉を避けるため位置Ａか
ら位置Ｃへと移動してから、旋回用駆動装置４６の作動
により座席Ｓは車体３に向けて９０°旋回される。そし
て座席Ｓの位置が車体３の前部ドア取付は部に形成され
た開口部７５と対向した位置となるように組付はロボッ
ト１９の車体３に対する位Ｗ調整が行われた後、組付は
ロボット１９は位置Ｅ、更に位置Ｆへと前進する。

第５図及び第６図に示されたように、車体３の開口部７
５の上縁部６８から車体３の内方へと天井部６９が延在
していると共に、開口部７５の下縁部７０に連続する車
体３内の床面上には、座席Ｓを固定するための例えばブ
ラケット等の座席取付は部７１．７１’、７２．７２’
が配設されている。又車体３内の前面部には、計器盤配
設部７３及び操向輪支柱７４等が配設されている。

各把持腕５６．６６．６７により把持された座席Ｓは、
開口部７５の手前で駆動装置５８．６３の作動により把
持腕５６及び回動腕６５の先端側が下向きに回動される
ことによって横領姿勢とされる。その結果、座席Ｓの上
下方向の見かけの高さは、正常な姿勢の状態の座席Ｓの
上下方向の形状寸法の高さよりも減少し、座席Ｓが開口
部７５の上縁部６８及び下縁部７０と干渉することなく
開口部７５を通過することができる。

横領姿勢のまま車体３内に運び込まれた座席Ｓは、天井
部６９、座席取付は部７１．７１’、７２．７２”、計
器盤配設部７３、操向輪支柱７４等の車体３や車体３内
の設備に接触することがないようにして、少しずつ引き
起こされ、王立姿勢に戻された後、第５図の鎖線で示さ
れたように座席取付は部７１．７１″、　　７２．　７
２’上に載置される、続いて駆動装置６４の作動により
回動腕６５が回動され、各把持腕６６．６７は、第７図
のよ・）に矢印ｐに沿って実線の位置から鎖線の位置へ
、と回動して座席Ｓを把持状態から解放する。

第８図に示されたように、座席取付は部７１゜７１’　
、７２．７２’　上！＝！３［ＦすｔｔりＢＥｇｓ　ハ
、締（１１ボルト等の固定具により座席取付は部７１゜
７Ｎ’、７２．７２’上に固定され、スライド部材７６
の操作により前後方向の位置を調整される。

第９図に示されるように、座席Ｓを解放した後の組付は
ロボット１９は、位置Ｆから位ＷＤへと退避し、更に位
ｆｆｃへと横移動してから支持腕５２を鎖線の位置から
実線の位置へと９０″旋回し、再び第２図の位置Ａへと
戻る。

組付はロボット１９の以上の作動は、座席傾斜用駆動装
置５８．６３、把持腕６６．６７の回動用駆動装置６４
、水平移動用駆動装置４０１，４３、旋回用駆動装置、
ｉ　６　、、昇降用駆動装置４つの連係作動により行わ
れ、これら各駆動装置の連係作動は制御装置による制御
の下で行われる。

Ｃ１発明の効果 以上のように本発明によれば、支持腕により基端側が支
持される第１の把持腕を備え、この第１の把持腕が座席
の座部の前面に沿７〕て座席の左右方向に延在して座部
の前面部を支えるよつ（７ごしたので、前部座席の座部
の前面部を効果的に支持することができ、またそれ自体
の長手方向軸線周りに回動しうるよ・）にして支持腕に
より基端側か支持される回動腕を備え、この回動腕が座
席の背もたれの前面に沿って座席の左右方向に延在する
ようにしたので、回動腕の回動駆動を回動腕の基端側か
ら容易に行うことができると共に、座席の把持に際して
は回動腕が座席と干渉することがない。

そして、回動腕上ムこ相互に間隔を置いて基端部がそれ
ぞれ固定され、座席を把持する際には、回動腕の回動に
より、背もたれの前面側から背もたれの背面側へと回動
して背もたれの左右の背面部を支持する一対の第２の把
持腕を備えているので、回動腕が座席の背もたれの前面
側に接近する際には第２の把持腕が座席と干渉すること
がないように、−れら第２の把持腕を退避位置に退避さ
せておく、二とができると共に、座席を把持する際には
、１これろ一対の把持腕が背もたれの左右の背面部を効
果的に支持し、第１の把持腕と協働して座席を確実に把
持することができる。更に回動腕を回動するための駆動
装置を備えているので、回動腕の凹Φカ（５こよる第２
の把持腕の操作を自動的に行うことが可能である。

ＷＲ全全体しても構成が簡単であり、その占めるスペー
スは少なくて済み、座席の要所を支えて確実に座席を把
持する、二とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に基づく車両用前部座席把持
装置を適用した車両用座席自動組込み装置を備えた座席
組付は設備の一部破断全体斜視図、第２図は第１図の設
備の要部平面図、第３図は第２図の■−ＩｌＩ線に沿っ
て見た要部側面図、第４図は第２図のＩＶ−ＩＶ線に沿
って見た要部側面図、第５図は座席を傾斜させて車体内
へ運び込むときの状態を示す要部背面図、第６図ば第５
図の状態の要部側面図、第７図は第６図の座席が正常な
姿勢に戻され座席取付は部上Ｑこ載置された状態の要部
側面図、第８図は座席を座席取付は部子に固定；２゜前
後方向の位置調整をしている状態の要部側面図、第９図
は組付はロボットの座席解放後の復帰径路を示す平面図
である。 Ｓ・・・前部座席、５２・・・支持腕、５６・・・第１
の把持腕、６４・・・駆動装置、６５・・・回動腕、６
６．６７・・・第２の把持腕 特　許　出　願　人　本田技研工業株式会社代理人　　
　弁理士　落　　合　　　　　健第８図 第７図 一？ 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両用前部座席（Ｓ）を単体として把持するための車両
   用前部座席把持装置であって、支持腕（５２）により基
   端側が支持され、前記座席（Ｓ）を把持する際には前記
   座席（Ｓ）の座部の前面に沿って前記座席（Ｓ）の左右
   方向に延在して前記座席（Ｓ）の座部の前面部を支える
   第１の把持腕（５６）と、それ自体の長手方向軸線周り
   に回動しうるようにして前記支持腕（５２）により基端
   側が支持され、前記座席（Ｓ）が把持される際には前記
   座席（Ｓ）の背もたれの前面に沿って前記座席（Ｓ）の
   左右方向に延在する回動腕（６５）と、この回動腕（６
   ５）上に相互に間隔を置いて基端部がそれぞれ固定され
   、前記座席（Ｓ）を把持する際には、前記回動腕（６５
   ）がそれ自体の長手方向軸線周りに回動することにより
   、前記座席（Ｓ）の背もたれの前面側から前記背もたれ
   の背面側へと回動して前記背もたれの左右の背面部を支
   持する一対の第２の把持腕（６６、６７）と、前記回動
   腕（６５）をそれ自体の長手方向軸線周りに回動するた
   めの駆動装置（６４）とを少なくとも備えたことを特徴
   とする車両用前部座席把持装置。