JPS5815635A - 製品組立工程における部品搬入装置 - Google Patents
製品組立工程における部品搬入装置Info
- Publication number
- JPS5815635A JPS5815635A JP56110253A JP11025381A JPS5815635A JP S5815635 A JPS5815635 A JP S5815635A JP 56110253 A JP56110253 A JP 56110253A JP 11025381 A JP11025381 A JP 11025381A JP S5815635 A JPS5815635 A JP S5815635A
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- JP
- Japan
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- handle
- fork
- line
- rail
- attached
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
′本発明は、自動車組立ラインの連続作業においてシー
ト（座席）等の重量物をラインと同期しながら自在に操
作し、車室内の所定位置へと運搬、搬入を行なう装置に
関する。
ト（座席）等の重量物をラインと同期しながら自在に操
作し、車室内の所定位置へと運搬、搬入を行なう装置に
関する。
自動車組立ラインにおいて、車室内にシートを組付ける
工程は、１人又は２人の作業者による人力での運搬作業
に全面的に依存しており、重労働であることに加え安全
性の面からもその改善が要望されていた。しかしながら
、省力化のために提案された各種の従来装置は下記のよ
うな欠点を有していた。
工程は、１人又は２人の作業者による人力での運搬作業
に全面的に依存しており、重労働であることに加え安全
性の面からもその改善が要望されていた。しかしながら
、省力化のために提案された各種の従来装置は下記のよ
うな欠点を有していた。
（１）装置の駆動機構が０Ｎ−ＯＦＦ による発進・停
止のみで作動するため連続的な動作を行なう人間の感覚
に追従することができず、急発進・急停止の際に衝突の
危険性かあった。
止のみで作動するため連続的な動作を行なう人間の感覚
に追従することができず、急発進・急停止の際に衝突の
危険性かあった。
（２）機器の自由度（節）が少ないため狭い部分に機器
のアームを挿入することが田螺であった。
のアームを挿入することが田螺であった。
（３）反対に自由度を多くすると機器の操作が複雑にな
り所定の位置への移動経路を迅速に察知することが困難
であった。
り所定の位置への移動経路を迅速に察知することが困難
であった。
本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、本発明
の目的は連続的な動作を行なうことによって人間の感覚
に追従ｌ−かつ必要最小限の自由度で狭い部分にも自由
に進入で公る省力化のための部品搬入装置を提供するこ
とにある。
の目的は連続的な動作を行なうことによって人間の感覚
に追従ｌ−かつ必要最小限の自由度で狭い部分にも自由
に進入で公る省力化のための部品搬入装置を提供するこ
とにある。
本発明に係る部品搬入装置は、製品搬送ラインの上方に
設けたラインと平行な縦行レールとラインを横断する方
向の横行レールとを含む平面移送機構と、該平１０１移
送機構から吊設された支持フレームと、該支持フレーム
の下端に取付けられた部品把持用の爪体とを備えて成る
部品搬入装置であって、 前記爪体の下端には前記縦レールに沿う前、後方向ト前
記横レールに沿う左右方向に前記支持フレームと一体に
移＃１１２．１７かも、前記フレームに対する上下方向
に移動可能でかつ水平軸線を中心に回転することが可能
なフォークが取付けられ、前記爪体には前記フォークの
前後方向の移動を操作する第１ハンドルと、左右方向の
移動を操作する第２ハンドルと、上下方向の移動を操作
する第６ハンドルとが設けられ、前記各ハンドルには回
転形スイッチが取付けられ、第１ハンドル及び第２ハン
ドルの前記回転形スイッチは移動速度をアナログ的に制
御可能なボリュームスイッチであることを特徴と（−て
いる。
設けたラインと平行な縦行レールとラインを横断する方
向の横行レールとを含む平面移送機構と、該平１０１移
送機構から吊設された支持フレームと、該支持フレーム
の下端に取付けられた部品把持用の爪体とを備えて成る
部品搬入装置であって、 前記爪体の下端には前記縦レールに沿う前、後方向ト前
記横レールに沿う左右方向に前記支持フレームと一体に
移＃１１２．１７かも、前記フレームに対する上下方向
に移動可能でかつ水平軸線を中心に回転することが可能
なフォークが取付けられ、前記爪体には前記フォークの
前後方向の移動を操作する第１ハンドルと、左右方向の
移動を操作する第２ハンドルと、上下方向の移動を操作
する第６ハンドルとが設けられ、前記各ハンドルには回
転形スイッチが取付けられ、第１ハンドル及び第２ハン
ドルの前記回転形スイッチは移動速度をアナログ的に制
御可能なボリュームスイッチであることを特徴と（−て
いる。
本発明の部品搬入装置によれば、シート等の１量物をハ
ンドリングｌ、、連続作業ラインと同期（−ながらハン
ドルの手操作によって装置全体をライン速度に対する増
速、停止、減速等の各種速度にアナログ的に制御するこ
とができる。従って、重量物の移動速度が連続的に変化
するので人間の感覚動作に適合ｌ７、作業を迅速かつ安
全に行なうことがでとる。
ンドリングｌ、、連続作業ラインと同期（−ながらハン
ドルの手操作によって装置全体をライン速度に対する増
速、停止、減速等の各種速度にアナログ的に制御するこ
とができる。従って、重量物の移動速度が連続的に変化
するので人間の感覚動作に適合ｌ７、作業を迅速かつ安
全に行なうことがでとる。
爪体の下端に取付けられたフォークは爪体と共に前後左
右及び上下方向に運動することができ、加えてそれ自身
で回転することができるので、車室内や隣りの車との間
のスペース内に向けて長尺物や重量物を椴入【７、必要
に応じてその姿勢を変えながら動般回ることがで般る。
右及び上下方向に運動することができ、加えてそれ自身
で回転することができるので、車室内や隣りの車との間
のスペース内に向けて長尺物や重量物を椴入【７、必要
に応じてその姿勢を変えながら動般回ることがで般る。
以下、図面に示す実施例な参照しながら本発明をさらに
詳細に説明する。算１図は本発明に係る部品搬入装置の
全体を表わｌ、ており、製品搬送ラインと平行な緩行レ
ール１とラインを横断する方向の横行レール８（第３図
）とを含む平面移送機構２５と、この平面移送機構から
吊設された支持フレーム６と、この支持フレームの下端
に取付けられた部品把持用の爪体６０とが仰えら牙１て
し・ろ。
詳細に説明する。算１図は本発明に係る部品搬入装置の
全体を表わｌ、ており、製品搬送ラインと平行な緩行レ
ール１とラインを横断する方向の横行レール８（第３図
）とを含む平面移送機構２５と、この平面移送機構から
吊設された支持フレーム６と、この支持フレームの下端
に取付けられた部品把持用の爪体６０とが仰えら牙１て
し・ろ。
爪体３０の下端には、水平方向にその幅（Ｗ方向）及び
長さく Ｈ方向）を変更することが可能な１対のフォー
ク６が取付けらオしている。フォークろは、皮付フレー
ム６が縦行レール１に沿って勅とかつ横付レール８に沿
って動くのに伴ってそオＩぞれ前後（Ｌ方向）及び左右
（１゛方向）に移動することがでとる。またフォーク６
は、フレーム６との間に挿入された伸縮シリンダ等の昇
１４機構４によってフレーム６に対して−Ｅ下（Ｖ方向
）に移動することができる。さらに左右のフォークを支
持する交差部材７はその中央位置で爪体６０の本体に枢
支されており、これによりフォーク６は水平軸線９を中
心にして回転することができる。
長さく Ｈ方向）を変更することが可能な１対のフォー
ク６が取付けらオしている。フォークろは、皮付フレー
ム６が縦行レール１に沿って勅とかつ横付レール８に沿
って動くのに伴ってそオＩぞれ前後（Ｌ方向）及び左右
（１゛方向）に移動することがでとる。またフォーク６
は、フレーム６との間に挿入された伸縮シリンダ等の昇
１４機構４によってフレーム６に対して−Ｅ下（Ｖ方向
）に移動することができる。さらに左右のフォークを支
持する交差部材７はその中央位置で爪体６０の本体に枢
支されており、これによりフォーク６は水平軸線９を中
心にして回転することができる。
フォーク６０前後令左右方向の移動は電動機による駆動
とし、上下方向の移動は電動機又はシリンダ等による駆
動とする。回転運動は手動操作によって行なうことがで
きる。
とし、上下方向の移動は電動機又はシリンダ等による駆
動とする。回転運動は手動操作によって行なうことがで
きる。
フォーク６を用いてシート（座席）を扱う場合には、シ
ートの背もたれ部分を傾倒させるためにクランプ５とク
ランプシリンダー２を取付ける。
ートの背もたれ部分を傾倒させるためにクランプ５とク
ランプシリンダー２を取付ける。
本発明においてはさらに爪体６０に、フォークの前後方
向の移動を操作する第１ノ・ンドル２ａと、左右方向の
移動を操作する第２ノ・ンドル２ｂと、上下方向の移動
を操作する第６ノ・ンドル２Ｃとが収けられ、各ハンド
ルには握りを回して操作する回転形スイッチが取付けら
れる。爵に第１ノ・ンドル及び第２ハンドルの回転形ス
イッチは移動速度可 をアナログ的に制御ｌ能なボリュームスイッチとする。
向の移動を操作する第１ノ・ンドル２ａと、左右方向の
移動を操作する第２ノ・ンドル２ｂと、上下方向の移動
を操作する第６ノ・ンドル２Ｃとが収けられ、各ハンド
ルには握りを回して操作する回転形スイッチが取付けら
れる。爵に第１ノ・ンドル及び第２ハンドルの回転形ス
イッチは移動速度可 をアナログ的に制御ｌ能なボリュームスイッチとする。
すなわち、第２図に示す如く第１ハンドル２ａのスイッ
チはスプリングによる自動戻りで通常は中央位置にあり
、この中央位置では前後方向の移動速度がラインの走行
速度と同期するようにセットされている。ハンドル２ａ
を右に回せばフォーク６がラインに対して後退し、左に
回せばラインに対して前進する。この回転方向は、第１
図から理解されるように人間の向きと感覚に合せて設定
されている。第１ハンドルのスイッチは回転角度を大き
くすると各方向への移動速度が増大するボリュームスイ
ッチになっており、所定の移動速度で動かすようにアナ
ログ的に匍Ｊ ａすることができる。
チはスプリングによる自動戻りで通常は中央位置にあり
、この中央位置では前後方向の移動速度がラインの走行
速度と同期するようにセットされている。ハンドル２ａ
を右に回せばフォーク６がラインに対して後退し、左に
回せばラインに対して前進する。この回転方向は、第１
図から理解されるように人間の向きと感覚に合せて設定
されている。第１ハンドルのスイッチは回転角度を大き
くすると各方向への移動速度が増大するボリュームスイ
ッチになっており、所定の移動速度で動かすようにアナ
ログ的に匍Ｊ ａすることができる。
第２ハンドル２ｂのスイッチもスプリングによる自動戻
りで通常は中央位置にあり、この中火位置では左右方向
の動きは停止、している。ハンドル２ｂを右に回せばフ
ォーク６−がラインに対して右に移動し、左に回せば左
に移動する。この回転方向も第１図から理解されるよう
に人間の向きと感覚に合せて設定されている。第２ハン
ドルのスイッチも回転角度を大きくすると各方向への移
動速度が増大するボリュームスイッチになっており、所
定の移動速度で動かすようにアナログ的に制御すること
ができる。
りで通常は中央位置にあり、この中火位置では左右方向
の動きは停止、している。ハンドル２ｂを右に回せばフ
ォーク６−がラインに対して右に移動し、左に回せば左
に移動する。この回転方向も第１図から理解されるよう
に人間の向きと感覚に合せて設定されている。第２ハン
ドルのスイッチも回転角度を大きくすると各方向への移
動速度が増大するボリュームスイッチになっており、所
定の移動速度で動かすようにアナログ的に制御すること
ができる。
第６ハンドル２ｃのスイッチもスプリングによる自動戻
りで通常は中央位置にあって上下方向の移動が停止し、
片側に回せばフォークが上昇し、反対側に回せば下降す
る。このスイッチも必要に応じてＦｆｉＴ述のボリュー
ムスイッチにすれば、フォークの上下移動速度をアナロ
グ制御することができる。しかしながら、一般に上下方
向の移動竜は前後方向や左右方向の移動鴬と比べるとか
なり小さいのでその必要性は少ない。
りで通常は中央位置にあって上下方向の移動が停止し、
片側に回せばフォークが上昇し、反対側に回せば下降す
る。このスイッチも必要に応じてＦｆｉＴ述のボリュー
ムスイッチにすれば、フォークの上下移動速度をアナロ
グ制御することができる。しかしながら、一般に上下方
向の移動竜は前後方向や左右方向の移動鴬と比べるとか
なり小さいのでその必要性は少ない。
第６図乃至第５図は、本発明の部品搬入装置を用いて自
動車２０の車室内にＡｉ１部座席１５及び後部座席１６
を搬入して組付ける状態を表わしている。一般に前部座
席と後部座席はその大きさ及び形状が異なるので、フォ
ーク６を上下に移動させる距離や回転の必要性が異なる
。例えば、第４図に示す如く３入掛の後部座席１６を草
体の開口部を通過させて車室内に搬入するためには、途
中で座席を１６′ で示す如く傾動させる必要がある
。
動車２０の車室内にＡｉ１部座席１５及び後部座席１６
を搬入して組付ける状態を表わしている。一般に前部座
席と後部座席はその大きさ及び形状が異なるので、フォ
ーク６を上下に移動させる距離や回転の必要性が異なる
。例えば、第４図に示す如く３入掛の後部座席１６を草
体の開口部を通過させて車室内に搬入するためには、途
中で座席を１６′ で示す如く傾動させる必要がある
。
第４図の例では、昇降装置４は上下動シリンダ１７と案
内部材１８とから成っている。
内部材１８とから成っている。
次に第６図を参照しながら、本発明の装置を用いて幅広
のシートを車室内に搬入する作業工程を説明する。第６
図中の数字は工程の順序を表わしている。
のシートを車室内に搬入する作業工程を説明する。第６
図中の数字は工程の順序を表わしている。
ｆ、ｌｌ シートを爪体にクランプして上昇する（２
） 搬送ラインに同けて１〜行する（３）前後の車両
の間に爪体を突入するタイミングを見計らいながら縦行
する （４）前後の車両の間にＩｌ（体を突入させる（５）
フォークを傾動させる （６）車両の後部開口からシートを把持した爪体を車ヱ
内に進入させる （７）フォークを水平状態に戻し、必要に応じてさらに
加速して前進する （８）爪体を下降させてシートを車室内床面上におろし
てクランプを開放する （９）爪体を上昇させる １１０１ 後退して車室から脱出する、 ｆｌｌｌ
前後の車両の間から脱出する（１２１ 前後の車両
に沿って縦行する（１３）搬送ラインから横行して離れ
る（１４） シート積載位置に戻る 以上の（１）ないしく１４）の工程を１サイクルとして
ｈ・采返すことによって座席を次々と取付けることがで
きる。幅狭のシートの場合にはフォークを回転させる必
要がないから、前記工程のうちｆ５１（７１を省略する
ことができる。各工程において、ボリュームスイッチの
利点を主力化で加速及び減速を加えながら作業する。
） 搬送ラインに同けて１〜行する（３）前後の車両
の間に爪体を突入するタイミングを見計らいながら縦行
する （４）前後の車両の間にＩｌ（体を突入させる（５）
フォークを傾動させる （６）車両の後部開口からシートを把持した爪体を車ヱ
内に進入させる （７）フォークを水平状態に戻し、必要に応じてさらに
加速して前進する （８）爪体を下降させてシートを車室内床面上におろし
てクランプを開放する （９）爪体を上昇させる １１０１ 後退して車室から脱出する、 ｆｌｌｌ
前後の車両の間から脱出する（１２１ 前後の車両
に沿って縦行する（１３）搬送ラインから横行して離れ
る（１４） シート積載位置に戻る 以上の（１）ないしく１４）の工程を１サイクルとして
ｈ・采返すことによって座席を次々と取付けることがで
きる。幅狭のシートの場合にはフォークを回転させる必
要がないから、前記工程のうちｆ５１（７１を省略する
ことができる。各工程において、ボリュームスイッチの
利点を主力化で加速及び減速を加えながら作業する。
以上詳細に説明した如（、本発明の部品搬送装置によれ
ばボリュームスイッチの作用により連続的な変速動作が
可能になり、かつハンドルに設けた１つの回転スイッチ
の作用により正転・停止、逆転・停止の合計４つのモー
ドをワンタッチ操作で切換えることができ、これにより
人間の感覚に追従した動作が侍られる。装置の自由には
各移動方向に対応して最小限に抑えであるので、部品の
頓きを迅速に察知することができ余分な移動経路をとる
ことがない。フォーク自体の小形化によって狭い部分に
も自由に進入することかでと、またフォークの同転作用
によって幅広あるいは長尺の部品をも扱うことが可能に
なる。
ばボリュームスイッチの作用により連続的な変速動作が
可能になり、かつハンドルに設けた１つの回転スイッチ
の作用により正転・停止、逆転・停止の合計４つのモー
ドをワンタッチ操作で切換えることができ、これにより
人間の感覚に追従した動作が侍られる。装置の自由には
各移動方向に対応して最小限に抑えであるので、部品の
頓きを迅速に察知することができ余分な移動経路をとる
ことがない。フォーク自体の小形化によって狭い部分に
も自由に進入することかでと、またフォークの同転作用
によって幅広あるいは長尺の部品をも扱うことが可能に
なる。
したがって、従来の装置では大形部品の搬入は所定の作
業工程時間において１サイクルの禄業しかできなかった
のに対し、本装置では被数サイクルの作業が可能となる
。
業工程時間において１サイクルの禄業しかできなかった
のに対し、本装置では被数サイクルの作業が可能となる
。
第１図は本発明に係る部品搬送装置の斜視図、第２図は
ハンドルの作動を表わす概略図、第３１２！は本発明の
装置＋７と車両との位１６１力係を表わす正面図、卯、
４図はＩＶ −ＩＶ線に沿う仙面図、卯、５図は矢視Ｖ
方向から見た平面図、第６図は本発明の装置を用いてシ
ートを車両に搬入する状態を表わす斜視図である。 １−−−’縦行−レール ２ａ−一一第１ハンドル２ｂ
−−−第２ハンドル ２ｃ−一一第６ハンドル ６−−−フオーク４−−−昇
降機構 ６−−一フレーム８−−−横行レール ９−
ｍ−水平軸線２５−−一平面移送機構 ３０−一一低体
（外２名）
ハンドルの作動を表わす概略図、第３１２！は本発明の
装置＋７と車両との位１６１力係を表わす正面図、卯、
４図はＩＶ −ＩＶ線に沿う仙面図、卯、５図は矢視Ｖ
方向から見た平面図、第６図は本発明の装置を用いてシ
ートを車両に搬入する状態を表わす斜視図である。 １−−−’縦行−レール ２ａ−一一第１ハンドル２ｂ
−−−第２ハンドル ２ｃ−一一第６ハンドル ６−−−フオーク４−−−昇
降機構 ６−−一フレーム８−−−横行レール ９−
ｍ−水平軸線２５−−一平面移送機構 ３０−一一低体
（外２名）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 製品搬送ラインの上方に設けたラインと平行な縦行レー
ルとラインを横断する方向の横行レールとを含む平面移
送機構と、該平面移送機構から吊設された支持フレーム
と、綜支持フレームの下端に取付けられた部品把持用の
爪体とを備えて成る部品搬入装置であって、 前記爪体の下端には、前記縦レールに沿う前後方向と前
記横レールに沿う左右方向に前記支持フレームと一体に
移動１７．１７かも前記フレームに対する上下方向に移
動可能でかつ水平軸線を中心に回転することが可能なフ
ォークが取付けられ、前記爪体には前記フォークの前後
方向の移動を操作する第１ハンドルと、左右方向の移動
を操作する第２ハンドルと、上下方向の移動を操作する
第６ハンドルとが設けられ、前記各ハンドルには回転形
スイッチが取付けられ、第１ハンドル及び第２ハンドル
の前記回転形スイッチは移動速度をアナログ的に制御可
能なボリュームスイッチであることを特徴とする製品組
立工程における部品搬入装置６
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56110253A JPS5815635A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 製品組立工程における部品搬入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56110253A JPS5815635A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 製品組立工程における部品搬入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5815635A true JPS5815635A (ja) | 1983-01-29 |
| JPS6141792B2 JPS6141792B2 (ja) | 1986-09-17 |
Family
ID=14530992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56110253A Granted JPS5815635A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 製品組立工程における部品搬入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5815635A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997877A (ja) * | 1982-11-25 | 1984-06-05 | 日産自動車株式会社 | 工業用ロボツトのシ−ト把持ハンド |
| JPS6292125U (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-12 | ||
| JPS6315287U (ja) * | 1986-07-17 | 1988-02-01 | ||
| JP2015080964A (ja) * | 2013-10-21 | 2015-04-27 | トヨタ車体株式会社 | シート搭載装置及びシート搭載方法 |
-
1981
- 1981-07-15 JP JP56110253A patent/JPS5815635A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997877A (ja) * | 1982-11-25 | 1984-06-05 | 日産自動車株式会社 | 工業用ロボツトのシ−ト把持ハンド |
| JPS6292125U (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-12 | ||
| JPH0451948Y2 (ja) * | 1985-11-28 | 1992-12-07 | ||
| JPS6315287U (ja) * | 1986-07-17 | 1988-02-01 | ||
| JPH0444468Y2 (ja) * | 1986-07-17 | 1992-10-20 | ||
| JP2015080964A (ja) * | 2013-10-21 | 2015-04-27 | トヨタ車体株式会社 | シート搭載装置及びシート搭載方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6141792B2 (ja) | 1986-09-17 |
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