JP7368687B2 - アームレスト装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両に設けられる可動式のアームレストを有するアームレスト装置に関する。

この種の装置として、従来、自動運転時に、車両用シートに設けられたシートアームレストが伸びるように構成された装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、自動運転時において、ドライバの腕がステアリングハンドルの近傍に配置されるように、シートアームレストが前方かつ上方かつ車両内側に伸ばされる。

特開２０１７－１３２３８４号公報

ところで、自動運転には、例えば自動運転レベル等に応じて複数の態様があり、複数の態様毎に乗員に対する要求が異なることがある。しかしながら、上記特許文献１記載の装置は、自動運転時にアームレストを単に所定位置まで伸ばすだけであり、上記特許文献１記載の装置では、自動運転の複数の態様に応じてアームレストを適切に動作させることが困難である。

本発明の一態様であるアームレスト装置は、自動運転機能を有する自動運転車両の車両用シートに着座する乗員の腕部を支持するアームレストを備える。アームレストは、先端部に車両用シートの前方に出現可能なテーブルを有し、自動運転時において、その先端部が自動運転前の初期位置よりも前方かつシート幅方向内側に位置する第１形態と、第１形態とはアームレストの先端部の態様が異なる第２形態とに形態を変更可能であり、自動運転レベルが乗員に周囲の監視義務がない条件付き自動運転であるとき、第１形態に変更可能に構成され、自動運転レベルが乗員に周囲の監視義務がない高度自動運転であるとき、第２形態に変更可能に構成される。第２形態では、アームレストの先端部に設けられたテーブルが車両用シートの前方に出現した態様に変更される。

本発明によれば、自動運転の態様に応じてアームレストの適切な形態をとることができる。

本発明の一実施形態に係るアームレスト装置が適用される車両用シートの車室内の配置を示す斜視図。 本発明の実施形態に係るアームレストの支持機構の構成を示す斜視図。 図２のIII-III線に沿って切断した断面図。 図２のIV-IV線に沿って切断した断面図。 本発明の実施形態に係るアームレストの先端部のテーブルの動作の一例を示す側面図。 本発明の実施形態に係るアームレストの先端部のテーブルの動作の一例を示す平面図。 本発明の実施形態に係るアームレスト装置の制御構成を示すブロック図。 図７のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。 本発明の実施形態に係るアームレスト装置の動作の一例を示すシートの斜視図。 本発明の実施形態に係るアームレスト装置の動作の他の例を示すシートの斜視図。 アームレスト装置の第１変形例を示す平面図。 アームレスト装置の第２変形例を示す平面図。 アームレスト装置の第３変形例を示す平面図。

以下、図１～図１０Ｃを参照して、本発明の実施形態について説明する。本実施形態に係るアームレスト装置は、車室内に配置された車両用シートに対し適用される。本実施形態では、車両用シートを有する車両が、自動運転機能を有する自動運転車両として構成される。なお、自動運転車両は、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。

自動運転車両は、車両制御システムにより走行動作が制御される。自動運転モードにおいて、車両制御システムは、ＧＰＳ受信機等により測定された自車両の現在位置と、カメラ、レーダ（ＲＡＤＡＲ）、ライダ（ＬＩＤＡＲ）等により検出された自車両の周囲の状況とに基づいて、予め入力された目的地に至るまでの目標車速、目標加速度を含む走行ルートを決定する。そして、走行ルートに従って車両が走行するように走行用アクチュエータをドライバの操作によらずに自動的に制御する。一方、手動運転モードにおいては、車両制御システムは、ドライバによるアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール等の操作に応じて走行用アクチュエータを制御する。走行用アクチュエータには、例えばスロットルバルブの開度を変更するスロットル用アクチュエータ、変速機の変速比を変更する変速機用アクチュエータ、制動装置を作動するブレーキ用アクチュエータ、転舵装置を作動する操舵用アクチュエータなどが含まれる。

車両制御システムは、自動運転モード時の自動運転レベルを指令する運転レベル指令スイッチを有する。自動運転レベルとは、どの程度まで運転を自動化するかの指標である。自動運転レベルは、例えばＳＡＥインターナショナルにより定められたＳＡＥＪ３０１６に基づきレベル０～レベル５に分類される。具体的には、レベル０は、自動化なしの運転レベルであり、レベル０では、全ての運転操作を人間（ドライバ）が行う。

レベル１は、加速、操舵および制動のいずれかの操作をシステムが行う運転レベル（運転支援）である。すなわち、レベル１では、特定の条件下で、アクセル、ブレーキ、ハンドルのいずれかの操作を車両制御システムが周囲の状況に応じて制御し、それ以外の全ての運転操作を人間が行う。レベル２は、加速、操舵および制動のうち複数の操作を一度にシステムが行う運転レベル（部分運転自動化）である。レベル２までは、人間に周囲の監視義務がある。

レベル３は、加速、操作および制動の全てを車両制御システムが行い、車両制御システムが要請したときのみドライバが対応する運転レベル（条件付き自動運転）である。レベル３以降では、車両制御システムが周囲を監視し、人間に周囲の監視義務はない。レベル４は、特定の状況で、車両制御システムが全ての運転操作を行い、車両制御システムが運転を継続できない場合でも人間は交代しなくてもよい運転レベル（高度自動運転）である。したがって、レベル４以降では、非常時であっても車両制御システムが対応する。レベル５は、全ての条件下で、車両制御システムが自律的に自動走行をする運転レベル（完全自動運転）である。

以上のように運転レベルを変更可能な自動運転車両に用いて好適なアームレスト装置について、以下説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るアームレスト装置５０が適用される車両用シート１００（以下単にシートと呼ぶ）の構成を示す斜視図であり、特に手動運転モード時のシート１００の構成を示す。以下では、便宜上、図示のようにシート１００に着座する乗員を基準にして前後方向、左右方向および上下方向を定義し、この定義に従い各部の構成を説明する。シート１００の前後方向、左右方向および上下方向は、車両２００の前後方向（長さ方向）、左右方向（車幅方向）および上下方向（高さ方向）に一致する。図１では、車両右側の運転席用シート１００を示し、運転席用シート１００に適用されるアームレスト装置の構成を主に説明する。

図１に示すように、シート１００は、乗員の臀部を支持するシートクッション１と、乗員の背部を支持するシートバック２と、シートバック２の上部に設けられ、乗員の頭部を支持するヘッドレスト３とを備える。シートクッション１は、前後方向および左右方向に延在し、全体が平面視略矩形状を呈する。シートバック２は、上下方向および左右方向に延在し、全体が正面視略矩形状を呈する。シートバック２は、シートクッション１の後端部に前後方向に傾動可能に支持される。

シートバック２の左側には、平面視略矩形状で前後方向細長に形成されたシートアームレスト１０が設けられる。シートアームレスト１０は、ベース部材１３上に支持された上下一対の上板１１および下板１２を有する。ベース部材１３は、前後方向に延在する略直方体形状を呈し、その後端部がシートバック２の左側面２ａに固定される。シートアームレスト１０は、本実施形態に係るアームレスト装置５０の一部を構成する。

下板１２は、その後端面がシートバック２の座面２ｂよりも前方に位置するようにベース部材１３の前側上面に載置される。下板１２は、ベース部材１３に設けられた支持機構１４を介して図１の初期位置から右方かつ上方に移動可能に支持される。下板１２の後端面が座面２ｂよりも前方に位置するため、下板１２はシートバック２と干渉せずに右方に移動可能である。なお、下板１２をベース部材１３の上面に沿って前方に移動可能に設け、下板１２を前方に移動させた後に、右方かつ上方に移動させるようにしてもよい。この場合、下板１２を前方に移動させる前の初期位置で、下板１２の後端面が座面２ｂより後方に位置してもよい。

上板１１は、下板１２と左右方向同一幅を有し、下板１２上に載置される。シートアームレスト１０は、図１の初期位置に位置するとき、上板１１の後端面が下板１２の後面面と同一鉛直面上に位置する。したがって、上板１１は、シートバック２と干渉することなく下板１２と一体にベース部材１３に対し右方かつ上方に移動可能である。上板１１は、スライド機構１５を介して下板１２に対し前方に移動可能に支持され、上板１１が前方に移動すると、上板１１の後端部は下板１２の後端部よりも前方に位置する。シートアームレスト１０は、さらに上板１１の前端部に回動可能に支持された略矩形状のテーブル１６を備える。テーブル１６は、図１の初期位置ではシート１００の左側方に格納される。

シート１００の右側には、開閉可能なドア１１０が設けられ、ドア１１０を介して乗員は車両２００に乗降する。ドア１１０の内壁（側壁）１１１には、乗員が操作するドア開閉用のドアハンドル１１２と、ドアアームレスト２０とが設けられる。図示は省略するが、内壁１１１には、ウインドウ１１３の開閉指令やドア１１０のロック装置の作動指令等を入力する操作スイッチと、ドア１１０を把持するドア把持部と、ドリンクホルダ等も設けられる。

ドアアームレスト２０は、平面視略矩形状で前後方向細長に形成される。ドアアームレスト２０は、ベース部材２３上に支持された上下一対の上板２１および下板２２を有する。ベース部材２３は、内壁１１１から車室内側に膨出して設けられ、内部に空洞が形成される。ドアアームレスト２０は、本実施形態に係るアームレスト装置５０の一部を構成する。

下板２２は、その後端面がシートバック２の座面２ｂよりも前方に位置し、ベース部材２３の上面に載置される。下板２２は、ベース部材２３に設けられた支持機構２４を介して図１の初期位置から左方かつ上方に移動可能に支持される。下板２２の後端面が座面２ｂよりも前方に位置するため、下板２２はシートバック２と干渉せずに左方に移動可能である。なお、下板２２がシートバック２と干渉せずに右方に移動可能であるとき、下板２２の後端面が座面２ｂより後方に位置してもよい。

上板２１は、下板２２と左右方向同一幅を有し、下板２２上に載置される。ドアアームレスト２０は、図１の初期位置に位置するとき、上板２１の後端面が下板２２の後面面と同一鉛直面上に位置する。したがって、上板２１は、シートバック２と干渉することなく、下２２と一体に移動にベース部材２３に対し左方かつ上方に移動可能である。上板２１は、スライド機構２５を介して下板２２に対し前方に移動可能に支持され、上板２１が前方に移動すると、上板２１の後端部は下板２２の後端部よりも前方に位置する。

図２は、ドアアームレスト２０の支持構造を概略的に示す斜視図であり、図３は、図２のアームレスト２０を左右方向に延在する鉛直面（図２のIII-III線）に沿って切断した断面図（横断面図）、図４は、前後方向に延在する鉛直面（図２のIV-IV線）に沿って切断した断面図（縦断面図）である。なお、図２～図４において、ベース部材２３の図示は省略する。

図２～図４に示すように、支持機構２４は、ベース部材２３の内部空間に配置されたリンク機構を有する。リンク機構は、左右一対の棒状の前ロッド２４１，２４２と、左右一対の棒状の後ロッド２４３，２４４とを有する。これらのロッド２４１～２４４の長さは互いに等しく、かつこれらのロッド２４１～２４４は、互いに平行に設けられる。前ロッド２４１，２４２は側面視で互いに重なって位置し、後ロッド２４３，２４４も側面視で互いに重なって位置する。

下板２２の底部には、前後方向に延在する左右一対の回転軸２４５，２４６が回転可能に支持される。ベース部材２３の底部には、前後方向に延在する左右一対の回転軸２４７，２４８が回転可能に支持される。回転軸２４５～２４８は互いに平行に配置される。左側の前ロッド２４１および後ロッド２４３の上端部は、それぞれ回転軸２４５に相対回転可能に支持される。左側の前ロッド２４１のおよび後ロッド２４３の下端部は、それぞれ回転軸２４７に相対回転可能に支持される。右側の前ロッド２４２および後ロッド２４４の上端部は、それぞれ回転軸２４６に相対回転可能に支持される。

右側の前ロッド２４２および後ロッド２４４の下端部は、それぞれ回転軸２４８に固定される。回転軸２４８の端部には、電動モータなどのアクチュエータ３１が設けられ、アクチュエータ３１の駆動により回転軸２４８が回転し、回転軸２４８の回転に伴い右側の前ロッド２４２および後ロッド２４４が回転軸２４８を支点にして左右方向に回動する。

回転軸２４５から回転軸２４６までの距離および回転軸２４７から回転軸２４８までの距離は互いに等しい。このため、支持機構２４は、左右一対の前ロッド２４１，２４２を２辺とする正面視平行四辺形リンクを構成するとともに、左右一対の後ロッド２４３，２４４を２辺とする正面視平行四辺形リンクを構成する。なお、ロッド２４１，２４３を共通の回転軸２４５，２４７により支持するとともに、ロッド２４２，２４４を共通の回転軸２４６，２４８により支持するのではなく、ロッド２４１，２４３を互いに別々の回転軸で支持するとともに、ロッド２４２，２４４を互いに別々の回転軸で支持してもよい。これにより回転軸の前後方向の長さを短くできる。

ドアアームレスト２０が初期位置Ｐ１（図３の実線）に位置するときには、回転軸２４７よりも回転軸２４５の方が右方に位置し、回転軸２４８よりも回転軸２４６の方が右方に位置する。したがって、前ロッド２４１，２４２および後ロッド２４３，２４４は、それぞれ上方にかけて右方に傾斜して延在する。この状態からアクチュエータ３１の駆動により、右側の前ロッド２４２および後ロッド２４４を例えば鉛直状態（図３の二点鎖線）になるまで矢印Ａに示すように前方に回動すると、左側の前ロッド２４１および後ロッド２４３も同時に左方に回動する。その結果、ドアアームレスト２０（上板２１、下板２２）が初期位置Ｐ１よりも左方かつ上方の内側位置Ｐ２（図３の二点鎖線）に移動する。

図２に示すように、ドアアームレスト２０の上板２１は、内側位置Ｐ２から下板２２に対し前方に突出した前進位置Ｐ３に、スライド機構２５を介し移動可能に構成される。図３に示すように、上板２１の下面および下板２２の上面は、それぞれ断面凹状に形成される。上板２１は、前後方向に延在する左右一対の側板２１１，２１１を有し、下板２２は、前後方向に延在する左右一対の側板２２１，２２１を有する。側板２１１，２１１は側板２２１，２２１の外側に、側板２２１，２２１に沿って前後方向に摺動可能に嵌合される。上板２１の底面の凹部の中央部には下方に向けて突出部２１２が設けられる。突出部２１２は前後方向に延在し、その下端面に凹凸状のギア部２１３が形成される

ギア部２１３の下方には、ギア部２１３に噛合するようにピニオン２２２が配置される。下板２２の凹部の上面には、電動モータなどのアクチュエータ３２が固設され、ピニオン２２２の回転軸はアクチュエータ３２により回転可能に支持される。ギア部２１３、ピニオン２２２、アクチュエータ３２は、スライド機構２５を構成する。

図４に示すように、ドアアームレスト２０が初期位置Ｐ１（実線）から内側位置Ｐ２（二点鎖線）に移動した後、アクチュエータ３２が回転駆動すると、上板２１は、左右の側板２１１が左右の側板２２１にガイドされながら、矢印Ｂに示すように前方の前進位置Ｐ３（二点鎖線）に移動する。この状態では、ドアアームレスト２０の前後方向の全長、すなわち下板２２の後端面から上板２１の前端面までの長さが長くなり、ドアアームレスト２０が伸長する。

図示は省略するが、シート１００の左側のシートアームレスト１０の支持機構１４およびスライド機構１５は、ドアアームレスト２０の支持機構２４およびスライド機構２５と同様に構成される。すなわち、シートアームレスト１０（上板１１、下板１２）は、支持機構１４を介して電動モータなどのアクチュエータの駆動により、ベース部材１３に対し初期位置から右方かつ上方の内側位置に移動する。さらに、上板１１は、スライド機構１５を介して電動モータなどのアクチュエータの駆動により、下板１２に対し内側位置から前方の前進位置に移動する。

図５は、シートアームレスト１０の前端部に設けられる略矩形の板状のテーブル１６の構成を示すシート１００の側面図であり、図６は、平面図である。図５，６では、シートアームレスト１０とドアアームレスト２０とがシート１００の前方に突出した前進位置Ｐ３に位置している。テーブル１６は、上板１１の前端部の回動機構１７を介して回動可能である。

図５，６に示すように、シートアームレスト１０の上板１１の前端部には、保持板部１６１が設けられる。保持板部１６１の右側には回動部材１６２が配置され、回動部材１６２には、左方に向けて回動部材１６２と一体のピン１６２ａが突設される。保持板部１６１には貫通孔が設けられ、貫通孔にピン１６２ａが挿着される。ピン１６２ａの端部には電動モータなどのアクチュエータ３３が連結され、アクチュエータ３３の駆動によりテーブル１６は、ピン１６２ａを支点に、図５の二点鎖線に示す、先端部がシートアームレスト１０の下方に配置される位置（格納位置Ｐ４）と、図５の実線に示す、先端部がシートアームレスト１０の上方に配置される位置（鉛直位置Ｐ５）との間で回動可能である。

テーブル１６の基端部には、後方に向けてテーブル１６と一体のピン１６ｂが突設される。ピン１６ｂは、回動部材１６２を貫通してその端部に電動モータなどのアクチュエータ３４が連結され、アクチュエータ３４の駆動によりテーブル１６は、ピン１６ｂを支点にして、図５の実線の鉛直位置Ｐ５と図６の水平位置Ｐ６との間で回動可能である。右側のドアアームレスト２０には、テーブル１６の右端部が載置される載置部１６５が設けられる。載置部１６５は、ドアアームレスト２０の上板２１の内側に収納可能である。

テーブル１６は、ステアリングホイール４に沿って湾曲する湾曲部１６ａを有する。湾曲部１６ａは、テーブル１６を図６の水平位置Ｐ６に回動させた際にステアリングホイール４と干渉しないように形成される逃げ部である。テーブル１６を使用する際には、図５の格納位置Ｐ４に格納されたテーブル１６を、矢印Ａに示すようにピン１６２ａを中心に鉛直位置Ｐ５に回動させた後、矢印Ｂに示すようにピン１６ｂを中心に水平位置Ｐ６に回動させ、テーブル１６の先端部をドアアームレスト２０の載置部１６５に載置させる。なお、テーブル１６を載置部で固定するロック機構を設けてもよい。

テーブル１６の右端部を固定する載置部１６５を平面視板状に構成するとともに、載置部１６５を所定の回動角度で回動可能な構成としてもよい。例えば載置部１６５は、左右方向に延在する回動軸を介してドアアームレスト２０に連結され、回動軸を中心に、所定の回動範囲で回動可能に設けられる。これにより、テーブル１６を所定の角度に傾斜させることができるので、例えばシート１００をリクライニングさせた状態のときに、テーブル１６の角度を調整し、本やスマートフォン等の情報端末を乗員の見やすい位置に設定することができる。このため、自動運転状態における乗員の快適性を向上することができる。

本実施形態に係るアームレスト装置５０は、以上のように構成されたアームレスト（シートアームレスト１０とドアアームレスト２０）を有し、アームレストは自動的に移動可能に構成される。図７は、本発明の実施形態に係るアームレスト装置５０の制御構成を示すブロック図である。図７に示すように、アームレスト装置５０は、アームレスト１０，２０の制御に係るコントローラ５１と、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介してそれぞれコントローラ５１に接続された、手動自動切換スイッチ５２と、運転レベル指令スイッチ５３と、動作選択スイッチ５４と、ドアアームレスト駆動用アクチュエータＡＣ１と、シートアームレスト駆動用アクチュエータＡＣ２と、テーブル駆動用アクチュエータＡＣ３とを有する。

手動自動切換スイッチ５２は、例えばドライバが手動操作可能なスイッチとして構成され、スイッチ操作に応じて、自動運転機能を有効化した自動運転モードまたは自動運転機能を無効化した手動運転モードへの切換指令を出力する。手動自動切換スイッチ５２の操作によらず、所定の走行条件が成立したときに、手動運転モードから自動運転モードへの切換、あるいは自動運転モードから手動運転モードへの切換が指令されるようにしてもよい。すなわち、手動自動切換スイッチ５２が自動的に切り換わることで、モード切換が手動ではなく自動で行われるようにしてもよい。

運転レベル指令スイッチ５３は、例えばドライバが手動操作可能なスイッチとして構成され、スイッチの操作に応じてレベル０～５のいずれかの自動運転レベルが指令される。車両制御システムが周囲の状況等により自度運転が可能な条件が満たされているか否かを判定し、判定結果に応じて運転レベル指令スイッチ５３を自動で切り換え、レベル０～５のいずれかを指令するように構成することもできる。

動作選択スイッチ５４は、例えばドライバが手動操作可能なスイッチとして構成され、動作選択スイッチ５４の操作に応じてアームレスト１０，２０の所定位置への変位の許可または禁止を指令する。例えばシートアームレスト１０およびドアアームレスト２０の初期位置Ｐ１からの変位の許可または禁止を指令する。シートアームレスト１０が前進位置Ｐ３に変位した状態において、シートアームレスト１０の一部であるテーブル１６が格納位置Ｐ４から水平位置Ｐ６へ変位することの許可または禁止を指令するようにしてもよい。

ドアアームレスト駆動用アクチュエータＡＣ１は、ドアアームレスト２０を初期位置Ｐ１から前進位置Ｐ３へ駆動するためのアクチュエータである。具体的には、ドアアームレスト駆動用アクチュエータＡＣ１は、支持機構２４に設けられ、ドアアームレスト２０をベース部材２３の左方かつ上方に移動させるアクチュエータ３１（例えば電動モータ）と、スライド機構２５に設けられ、ドアアームレスト２０の上板２１を下板２２に対し前進させるアクチュエータ３２（例えば電動モータ）とを有する。

シートアームレスト駆動用アクチュエータＡＣ２は、シートアームレスト１０を初期位置Ｐ１から前進位置Ｐ３へ駆動するためのアクチュエータである。具体的には、シートアームレスト駆動用アクチュエータＡＣ２は、支持機構１４に設けられ、シートアームレスト１０をベース部材１３の右方かつ上方に移動させるアクチュエータ（例えば電動モータ）と、スライド機構１５に設けられ、シートアームレスト１０の上板１１を下板１２に対し前進させるアクチュエータ（例えば電動モータ）とを有する。

テーブル駆動用アクチュエータＡＣ３は、テーブル１６を格納位置Ｐ４から水平位置Ｐ６へ駆動するためのアクチュエータである。具体的には、テーブル駆動用アクチュエータＡＣ３は、回動機構１７に設けられ、回動部材１６２と一体のピン１６２ａを回転駆動してテーブル１６を格納位置Ｐ４から鉛直位置Ｐ５に回動させるアクチュエータ３３（例えば電動モータ）と、テーブル１６と一体のピン１６ｂを回転駆動してテーブル１６を鉛直位置Ｐ５から水平位置Ｐ６に回動させるアクチュエータ３４（例えば電動モータ）とを有する。

コントローラ５１は、電子制御回路（ＥＣＵ）であり、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部および入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）、その他の周辺回路を備えたマイクロコンピュータを含んで構成される。コントローラ５１は、手動自動切換スイッチ５２と運転レベル指令スイッチ５３と動作選択スイッチ５４とからの入力信号に基づいて所定の処理を実行し、アクチュエータＡＣ１～ＡＣ３にそれぞれ制御信号を出力する。

図８は、予め記憶されたプログラムに従いコントローラ５１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば車両の電源キースイッチのオンにより開始される。

まず、ステップＳ１で、手動自動切換スイッチ５２からの信号に基づいて運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。ステップＳ１で否定、すなわち手動運転モードであると判定されると、ステップＳ２に進み、アームレスト１０，２０を初期位置Ｐ１に位置するようにアクチュエータＡＣ１～ＡＣ３を制御する。ステップＳ１で肯定されるとステップＳ３に進み、運転レベル指令スイッチ５３からの信号に基づいて運転レベルが所定運転レベル以上であるか否かを判定する。所定運転レベルとしては、例えばレベル４が設定される。

ステップＳ３で肯定されると、ステップＳ５に進み、否定されるとステップＳ４に進む。ステップＳ４では、アームレスト１０，２０が前進位置Ｐ３に位置し、かつ、テーブル１６が格納位置Ｐ４に位置するようにアクチュエータＡＣ１～ＡＣ３を制御する。ステップＳ５では、動作選択スイッチ５４からの信号に基づいてアームレスト１０，２０とテーブル１６の動作禁止が指令されたか否かを判定する。ステップＳ５で肯定されるとステップＳ２に進み、否定されるとステップＳ６に進む。ステップＳ６では、アームレスト１０，２０が前進位置Ｐ３に位置し、かつ、テーブル１６が水平位置Ｐ６に位置するようにアクチュエータＡＣ１～ＡＣ３を制御する。

本実施形態に係るアームレスト装置５０の動作をより具体的に説明する。図９Ａ，９Ｂは、それぞれアームレスト装置５０の動作の一例を示す斜視図である。手動運転モードで走行中は、シートアームレスト１０とドアアームレスト２０とは、それぞれ図９Ａ，９Ｂの二点鎖線で示す初期位置Ｐ１にある（ステップＳ２）。

運転モードが自動運転モードに切り換わると、運転レベルに応じてアームレスト１０，２０の形態が変化する。例えば運転レベルがレベル３であるときは、図９Ａに示すように、ドアアームレスト２０は左方かつ上方かつ前方の前進位置Ｐ３に変位し、シートアームレスト１０は右方かつ上方かつ前方の前進位置Ｐ３に変位する（ステップＳ４）。これによりドライバは、アームレスト１０，２０上に腕部を載置することで、ステアリングホイール４の近傍に手（指等）を配置することができる。これにより緊急時等に容易かつ迅速に対処することができる。

すなわち、レベル３の自動運転では、ドライバはステアリングホイール４から手を離してはいるものの、緊急時等に即座にステアリングホイール４を操作可能なようにステアリングホイール４の近傍に手を置いておく必要があり、このことがドライバにとって負担となりやすい。この点、アームレスト１０，２０の先端部を車両内側かつ前方かつ上方に変位させることで、ドライバはステアリングホイール４の近傍に手を配置することが容易であり、自動運転モード時のドライバの疲労を軽減することができる。

運転レベルがレベル４以上であるときは、図９Ｂに示すように、ドアアームレスト２０は左方かつ上方かつ前方の前進位置Ｐ３に変位し、シートアームレスト１０は右方かつ上方かつ前方の前進位置Ｐ３に変位する（ステップＳ４）。さらにドアアームレスト２０の先端部のテーブル１６が水平位置Ｐ６に変位する（ステップＳ６）。これによりドライバはアームレスト１０，２０上に腕を載置しつつテーブル１６上に手や物を置いて、各種の作業などを行うことができる。

すなわち、レベル４の自動運転では、緊急時に車両制御システムが対応するため、ドライバは緊急時に備えてステアリングホイール４の近傍に手を配置する必要がない。したがって、仮に運転操作の妨げになる位置にテーブル１６が置かれても問題はなく、ドライバはテーブル１６を作業台や補助台などとして好適に用いることができる。テーブル１６が配置されることで、自動運転時のドライバの快適性が向上する。テーブル１６は左右両端部が左右のアームレスト１０，２０により支持されるため、剛性が高い。

レベル４の自動運転モードで走行中であっても、動作選択スイッチ５４の操作によりドライバが動作禁止を選択しているときには、アームレスト１０，２０は初期位置Ｐ１に保持される（ステップＳ５→ステップＳ２）。このため、アームレスト１０，２０がシート１００の内側に変位することはなく、ドライバは腕部をアームレスト１０，２０に置いてゆったりとした姿勢で乗車することができる。すなわち、レベル３の自動運転と異なりレベル４の自動運転では、ドライバ毎に所望の姿勢が異なるが、動作選択スイッチ５４の操作に応じてドライバの好みでシートアームレスト１０の動作を変更することで、ドライバは所望の姿勢を容易にとることができる。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）本実施形態に係るアームレスト装置５０は、自動運転機能を有する自動運転車両のシート１００に着座する乗員の腕部を支持するアームレスト１０，２０を備える。アームレスト（例えばシートアームレスト１０）は、自動運転時において、その先端部が自動運転前の初期位置Ｐ１よりも前方かつシート幅方向内側の前進位置Ｐ３にある形態（第１形態と呼ぶ）と、アームレスト１０の先端部であるテーブル１６が水平位置Ｐ６に位置する形態（第２形態と呼ぶ）とに変更可能に構成される（図９Ａ，９Ｂ）。このように自動運転時にアームレスト１０が複数の形態をとりうることで、運転レベルに応じたアームレスト１０の最適な動作が可能である。

（２）アームレスト（例えばシートアームレスト１０）は、自動運転レベルが所定レベル（例えばレベル４）未満であるとき、第１形態に変更可能に構成され、自動運転レベルが所定レベル以上であるとき、第２形態に変更可能に構成される（図９Ａ，９Ｂ）。自動運転車両は、自動運転時の運転レベルに応じてドライバに対する要求が異なることがあるが、本実施形態では運転レベルに応じてアームレストの形態を変更するので、例えば緊急時に備えて手をステアリングホイール４の近傍に配置する等、運転レベルに応じた要求をドライバは容易に満たすことができる。

（３）アームレスト装置５０は、アームレスト（例えばシートアームレスト１０）の先端部（上板１１またはテーブル１６の先端部）が第１形態に対応する前進位置Ｐ３または第２形態に対応する水平位置Ｐ６に変位するようにアームレスト１０を移動可能に支持する支持部、すなわち支持機構１４、スライド機構１５、回動機構１７をさらに備える（図１，５）。これによりアームレスト１０の先端部の位置を、互いに異なる位置に容易に変位させることができる。

（４）アームレスト（例えばシートアームレスト１０）は、その先端部が第１形態に対応する前進位置Ｐ３または第２形態に対応する水平位置Ｐ６に変位するように伸長可能に設けられる（図９Ａ，９Ｂ）。これにより、第１形態および第２形態において、腕部や手を載置可能なアームレスト１０の面積が拡大し、乗員の快適性が向上する。

（５）アームレスト（例えばシートアームレスト１０）の先端部を前進位置Ｐ３または水平位置Ｐ６に変位させるアクチュエータＡＣ１～ＡＣ３をさらに備える（図７）。これにより運転レベル等に応じてアームレスト１０を自動的に動作させることができる。

（６）アームレスト１０，２０の前進位置Ｐ３は、さらに初期位置Ｐ１よりも上方の位置である（図９Ａ）。このため、自動運転モードにおいてドライバの手をステアリングホイール４に容易に近づけることができる。

（７）アームレスト１０，２０は、シート１００の左右両側に設けられ、左側のシートアームレスト１０の先端部であるテーブル１６が水平位置Ｐ６に位置し、右側のドアアームレスト２０の先端部が前進位置Ｐ３に位置するとき、左右のアームレスト１０，２０同士が互いに連結されるように構成される（図９Ｂ）。これによりアームレスト全体の剛性を高めることができる。

（８）アームレスト１０は、その先端部にシート１００（シートバック２）の前方に形成されるテーブル１６を備え、左右のアームレスト１０，２０同士は、テーブル１６を介して互いに連結される（図６）。これによりテーブル１６の剛性を高めることができ、テーブル１６上に重量物を安定して載置することができる。

（９）アームレスト１０，２０の前進位置Ｐ３への変位の許可および禁止を指令する動作選択スイッチ５４をさらに備える（図７）。これにより乗員の選択に応じてアームレスト１０，２０が変位するようになり、乗員毎の要求を容易に満たすことができ、乗員の快適性が向上する。

上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。上記実施形態では、シートアームレスト１０の先端部が初期位置Ｐ１から第１形態に対応する前進位置Ｐ３（第１位置）および第２形態に対応する水平位置Ｐ６（第２位置）に変位するようにしたが、自動運転時において、その先端部が自動運転前の初期位置よりも前方かつシート幅方向内側に位置する第１形態と、第１形態とはアームレストの先端部の位置が異なる第２形態とに変更可能に構成されるのであれば、アームレストの動作形態は上述したものに限らない。

図１０Ａはアームレスト装置の第１変形例を示す平面図である。図１０Ａでは、シートアームレスト１０の代わりに、ドアアームレスト２０の先端部に、回動機構１７と同様の回動機構を介して格納位置から鉛直位置、水平位置へと回動可能なテーブル２６が設けられる。図１０Ａは、レベル４以上でのアームレストの形態（第２形態）の一例を示しており、レベル３以下では、アームレストは例えば図９Ａに示すのと同様の形態（第１形態）となる。図１０Ａに示すように、シートアームレスト１０の先端部は前進位置Ｐ３に位置し、ドアアームレスト２０の先端部のテーブル２６は水平位置Ｐ６に位置する。このとき、シートアームレスト１０の先端部から右方に突設された板状の載置部２６１上に、テーブル２６が支持される。

図１０Ｂは、アームレスト装置の第２変形例を示す平面図である。図１０Ｂでは、シートアームレスト１０の先端部およびドアアームレスト２０の先端部に、それぞれ回動機構を介して格納位置から鉛直位置、水平位置へと回動可能なテーブル１８，２８が設けられる。図１０Ｂは、レベル４以上でのアームレストの形態（第２形態）の一例を示しており、レベル３以下では、アームレストは例えば図９Ａに示すのと同様の形態（第１形態）となる。図１０Ｂに示すように、シートアームレスト１０の先端部のテーブル１８とドアアームレスト２０の先端部のテーブル２８はそれぞれ水平位置Ｐ６に位置する。このとき、テーブル１８，２８は互いに連結される。

図１０Ｃは、アームレスト装置の第３変形例を示す平面図である。なお、図１０Ｃはドアアームレスト２０の上板２１の位置を示し、シートアームレスト１０の図示を省略する。シートアームレスト１０は、例えばドアアームレスト２０に対し左右対称に設けられる。図１０Ｃでは、ドアアームレスト２０の第１位置は、図９Ｂと同様、初期位置Ｐ１の前方かつ左方の前進位置Ｐ３（二点鎖線）である。一方、第２位置Ｐ７は、第１位置の前方かつ左方（実線）または前方かつ右方（実線）のいずれかである。この場合、第１位置（前進位置Ｐ３）と第２位置Ｐ７とは同一高さであっても異なる高さであってもよい。

なお、第１位置と第２位置とが、前後方向同一位置で、左右方向および上下方向の少なくともいずれかで異なる位置であってもよい。第１位置と第２位置とが、左右方向同一位置で、前後方向および上下方向の少なくともいずれかで異なる位置であってもよい。すなわち、第１位置と異なる位置であれば、第２位置はいずれの位置であってもよい。例えば第２位置が第１位置よりも後方や下方であってもよい。第２位置が初期位置Ｐ１と同一であってもよい。上記実施形態では、シートアームレスト１０の先端部のテーブル１６を水平位置Ｐ６に回動させて、前進位置Ｐ３（第１位置）と異なる水平位置Ｐ６（第２位置）としたが、図１０Ｃに示すようにテーブルを省略して、第１位置と第２位置とを異ならせてもよい。

上記実施形態では、自動運転レベルがレベル４未満であるとき、アームレスト（例えばシートアームレスト１０）を第１形態（前進位置Ｐ３）に変更し、レベル４以上であるとき、第２形態（水平位置Ｐ６）に変更するようにしたが、運転レベル以外の態様に基づいてアームレストを第１形態と第２形態とに変更するようにしてもよい。上記実施形態では、シートアームレスト１０の移動に関し、支持機構１４、スライド機構１５、回動機構１７によりシートアームレスト１０を第１位置または第２位置に移動可能に支持するようにしたが、支持部の構成はこれに限らない。例えばドアアームレスト２０の移動に関し、ドア１１０の内壁１１１に前後方向にレールを延設し、ドアアームレスト２０をレールに沿って前後方向に移動するようにしてもよい。前進位置Ｐ３において、アームレスト１０，２０が前方かつ車両内側のみに変位し、上方へ変位しないように支持部を構成してもよい。上記実施形態では、平行四辺形リンクを用いてアームレストを変位させるようにしたが、他のリンク機構や規制部材を用いて、アームレストの上面が水平となるように変位を規制してもよい。

上記実施形態では、上下一対の板部材によりアームレスト１０，２０を構成したが、アームレストの構成はこれに限らない。上記実施形態では、下板１２，２２に対し上板１１，２１を前方にスライドさせることにより、アームレスト１０，２０を伸長可能に設けたが、アームレストの長さを変えずに、アームレスト全体を変位させるようにしてもよい。腕部を搭載する部分が上板１１，２１のみである場合、上板１１，２１のみをアームレストとして扱ってもよい。上記実施形態では、アームレスト１０，２０を動作させるために電動モータなどのアクチュエータＡＣ１～ＡＣ３を用いたが、アクチュエータの構成は上述したものに限らない。アクチュエータを用いずに、手動でアームレストを動作させるようにしてもよい。この場合、アームレストの支持部にロック機構を設けるとともに、運転レベル等に応じてロック機構を作動させ、アームレストの初期位置から第１形態への変更および第１形態から第２形態への変更を許可または禁止するようにしてもよい。

上記実施形態では、左右のアームレスト１０，２０をそれぞれ初期位置から移動可能に設けたが、左右いずれか一方のアームレストのみを移動可能としてもよい。例えばドアアームレスト２０のみを第１位置および第２位置に移動可能に設けるとともに、シートアームレスト１０をシートバックの側面２ａに左右方向の回転軸を支点に回動可能に設けるようにしてもよい。上記実施形態では、テーブル１６を介して左右のアームレスト１０，２０を連結するようにしたが、テーブルを介さずに左右のアームレストを連結するようにしてもよい。上記実施形態では、動作選択スイッチ５４の操作に応じて、アームレスト１０の形態が第２形態へ変更することを許可または禁止するようにしたが、移動指令部の構成はこれに限らない。移動指令部の操作に応じて第１形態への変更を許可または禁止するようにしてもよい。

上記実施形態では、シート１００の左側面２ａにシートアームレスト１０を設けたが、右側面（ドア側）に、鉛直姿勢である格納位置と水平姿勢である使用位置との間を回動可能なシートアームレストを設けるようにしてもよい。この場合、レベル４以上の自動運転モードが設定され、乗員によりシート１００を後方にリクライニングする操作がなされたときに、ドア側のシートアームレストを格納位置から使用位置に回動する電動モータを設けてもよい。乗員の腕部が載置可能な部分の面積が拡張するように、アームレスト１０，２０内にサブアームレストを前方にスライド移動させるように設けてもよい。

所定の自動運転モードが設定された場合に、シート１００に着座する乗員の上腕（肩の関節と肘ひじの関節との間の部分）を下方から支持する補助アームレストを、シート１００に設けるようにしてもよい。補助アームレストとしては、例えば、シート１００の土手部（乗員をホールドするようにシート１００の左右両端部から前方に突出した部分）に回動自在に設けられる回動式補助アームレストを採用することができる。回動式補助アームレストは、手動運転モードが設定されている場合、ドライバに触れない位置に格納される。車両の運転モードが手動運転モードから所定レベルの自動運転モードに切り替えられると、回動式補助アームレストは、回動して乗員の上腕を下方から支持する支持位置に配置される。この構成によれば、所定レベル（例えばレベル３）の自動運転モードにおいて、補助アームレストによって上腕を支持することができるため、ドライバの疲労を軽減することができる。また、ドライバは、スマートフォン等の情報端末の操作を容易に行うことも可能であり、快適性を向上することができる。

補助アームレストの構成は、上記回動式補助アームレストに限定されない。例えば、シートバック２の左右両端部に前方に突設される土手部の一部に膨張可能な膨張部を設け、この膨張部を補助アームレストとして用いてもよい。車両の運転モードが手動運転モードに設定されている場合、膨張部は収縮状態であり、所定レベルの自動運転モードに切り替えられると、膨張式補助アームレストが膨張し、膨張部によりドライバの上腕を下方から支持する。この場合も、ドライバの疲労を軽減することができる。

アームレスト（例えばシートアームレスト１０）を電動モータ等により左右方向の回転軸を支点に回動可能に構成するとともに、アームレストの先端部に電動モータ等により回動可能に取り付けられる補助アームレストを設けてもよい。この補助アームレストは、車両の運転モードが手動運転モードに設定されている場合、アームレストの先端部から前方に延在するように配置される。車両の運転モードが例えばレベル３の自動運転モードに設定されると、電動モータ等によりアームレストが格納状態まで移動し、さらに、補助アームレストが電動モータ等により９０度回転し、ドライバの上腕を下方から支持する。この場合も、ドライバの疲労を軽減することができる。

自動運転モードが設定された場合に操作可能となる入出力装置をアームレスト１０，２０に設けてもよい。入出力装置は、例えば、方向指示灯、前照灯、ワイパー等を操作するためのスイッチ、自動運転に関する切替操作部、各種情報を表示するとともに乗員の手指等の接触を検知するタッチセンサを有する操作パネル、その他、各種操作入力を行うための操作部等を含む。入出力装置は、例えば、アームレストの先端部における上面または側面に設けられるトラックボール、タッチパネル等により構成することができる。入出力装置は、乗員を撮影するカメラによる撮像データを用いたジェスチャーコントロール機能を備えた装置を用いてもよく、乗員の音声を認識する音声認識機能を備えてもよい。

アームレスト１０，２０に照明部を設けてもよい。照明部は、アームレストの動作、車両の運転モードに応じて点灯、消灯が制御される。例えば、照明部は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられるときに、点滅するように制御され、手動運転モードに切り替えられることをドライバに報知する。また、照明部は、アームレストが移動する際、移動中であることを認識させるために点滅したり、移動方向を認識させるように点灯部が移動したりするように構成してもよい。また、照明部は、例えばレベル３やレベル４以上の自動運転モードが設定されている場合に、乗員の手元にある対象物を照らすように制御される。さらに、照明部は、例えば乗員が車両を乗り降りする際に点灯するように制御される。なお、照明部は、任意の場所を照らすことができるように、移動可能に設けられることが好ましい。

アームレスト１０，２０は、自動運転時の運転レベルに応じて、乗員の腕部が載置される部位の幅を変更可能に構成することもできる。例えば、シートアームレストの使用状態において、所定レベル（例えばレベル４以上）の自動運転モードが設定され、乗員によりシート１００をリクライニングさせる操作が行われると、アームレストの長手方向に沿って延びる軸を中心に９０度程度アームレストを回動させる。これにより、所定レベル未満の自動運転モードであるときに側面であった部位が、上面に位置し、乗員の腕部を載せることが可能になる。つまり、所定レベル未満のときにおけるアームレストの側面の幅が、上面の幅よりも大きくなるように、アームレストを縦長の矩形断面形状に形成しておくことで、所定レベル以上の自動運転モードが設定されたときに、乗員の腕部を支持する部位の幅を拡張することができる。このように、自動運転レベル、および／またはリクライニングの操作に応じて、アームレストにおける乗員の腕部が載置される部位の幅を可変可能に構成することにより、車両内での快適性を向上することができる。自動運転モードから手動運転モードへの切換時に、アームレストを可動してステアリングホイールにドライバの腕部を誘導させるようにしてもよい。

アームレスト１０，２０に液晶パネル等の表示装置を設けてもよい。さらに、シート１００のリクライニングの角度に応じて、表示装置の表示画面の角度を変更するようにしてもよい。表示装置には、例えばアームレスト内に配策されるハーネスを介して車両後方を撮影する車載カメラからの情報が入力され、表示装置には、例えば車両の後方の映像を表示することができる。これにより、自動運転状態のときに、乗員はアームレストの表示装置の表示画面によって、車両の後方の様子を確認することができる。

アームレスト１０，２０に車内カメラを取り付けるようにしてもよい。この場合、例えばアームレストに設けられた車内カメラにより撮影されたドライバの画像情報が車内状況監視用のＥＣＵに出力され、ドライバがモニタリングされる。アームレストにスマートフォン等の情報端末を保持するホルダや情報端末の充電が可能な充電器を設けてもよい。

手動運転モードが設定されている場合のアームレスト１０，２０の可動範囲に比べて、自動運転モードが設定されている場合のアームレストの可動範囲が大きくなるように、可動範囲を調整可能な装置を設けてもよい。あるいは、自動運転モードにおける運転レベルが所定レベル未満の場合のアームレストの可動範囲に比べて、所定レベル以上の場合のアームレストの可動範囲が大きくなるように、可動範囲を調整可能な装置を設けてもよい。これにより、例えば手動運転状態のときに、アームレストが意図せずに動くなどして、運転の妨げになるようなことが防止され、自動運転状態のときに、アームレストを任意の位置に移動させ、快適性を向上することができる。

上記実施形態のように、シート１００の左右にシートアームレストが設けられる形態では、ドア１１０側のシートアームレストが乗員の乗り降りの際に妨げとなる場合がある。このため、ドア１１０の開閉スイッチの操作に連動して、ドア側のシートアームレスト１０の先端部が車外に位置するようにシートアームレストを回動させ、乗員の乗り降りの経路を確保するようにしてもよい。この場合、シートアームレストの先端部に設けられた照明部を点滅、あるいは点灯させ、後方の他車両のドライバに対し、ドア１１０が開閉され、シートアームレストが車外に突出している状態であることを報知することが好ましい。シートアームレストが車内から車外に向かって側方に延在して配置されるので、乗員が乗り降りする際につかまることができる。つまり、乗員が乗り降りする際のサポート部材として、シートアームレストを用いることができる。

上記実施形態では、自動運転機能を有する自動運転車両に、アームレスト装置を適用したが、本発明のアームレスト装置は、自動運転機能を有しない車両にも適用することができる。上記実施形態では、車両用シートを乗物用シートの一例として説明したが、本発明は、種々の乗物における乗物用シートに適用可能である。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

１０ シートアームレスト、１１ 上板、１２ 下板、１４ 支持機構、１５ スライド機構、１６ テーブル、１７ 回動機構、２０ ドアアームレスト、２１ 上板、２２ 下板、５１ コントローラ、５４ 動作選択スイッチ、１００ シート、ＡＣ１～ＡＣ３ アクチュエータ

Claims (10)

1. 自動運転機能を有する自動運転車両の車両用シートに着座する乗員の腕部を支持するアームレストを備え、
   前記アームレストは、先端部に前記車両用シートの前方に出現可能なテーブルを有し、
   自動運転時において、その先端部が自動運転前の初期位置よりも前方かつシート幅方向内側に位置する第１形態と、前記第１形態とは前記アームレストの先端部の態様が異なる第２形態とに形態を変更可能であり、自動運転レベルが乗員に周囲の監視義務がない条件付き自動運転であるとき、前記第１形態に変更可能に構成され、前記自動運転レベルが乗員に周囲の監視義務がない高度自動運転であるとき、前記第２形態に変更可能に構成され、
   前記第２形態では、前記アームレストの先端部に設けられた前記テーブルが前記車両用シートの前方に出現した態様に変更されることを特徴とするアームレスト装置。
2. 請求項１に記載のアームレスト装置において、
   前記アームレストの先端部が前記第１形態に対応する第１位置または前記第２形態に変位するように支持する支持部をさらに備えることを特徴とするアームレスト装置。
3. 請求項１に記載のアームレスト装置において、
   前記アームレストは、その先端部が前記第１形態に対応する第１位置に変位するように伸長可能に設けられることを特徴とするアームレスト装置。
4. 請求項２または３に記載のアームレスト装置において、
   前記アームレストの先端部を前記第１位置または前記第２形態に変位させるアクチュエータをさらに備えることを特徴とするアームレスト装置。
5. 請求項２～４のいずれか１項に記載のアームレスト装置において、
   前記第１位置は、さらに前記初期位置よりも上方の位置であることを特徴とするアームレスト装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載のアームレスト装置において、
   前記アームレストは、車両の側壁に設けられたドアアームレストを有することを特徴とするアームレスト装置。
7. 請求項１～５のいずれか１項に記載のアームレスト装置において、
   前記アームレストは、前記車両用シートの側面に設けられたシートアームレストを有することを特徴とするアームレスト装置。
8. 請求項２～５のいずれか１項に記載のアームレスト装置において、
   前記アームレストは、前記車両用シートの左右両側に設けられ、その先端部が前記第１位置に位置するとき、これら左右のアームレスト同士が互いに連結されるように構成されることを特徴とするアームレスト装置。
9. 請求項８に記載のアームレスト装置において、
   前記アームレストは、その先端部が前記第１位置に位置するとき、前記車両用シートの前方に形成されるテーブルをさらに備え、
   前記左右のアームレスト同士は、前記テーブルを介して互いに連結されることを特徴とするアームレスト装置。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載のアームレスト装置において、
    前記アームレストの前記第１形態または前記第２形態への形態の変化の許可および禁止を指令する移動指令部をさらに備えることを特徴とするアームレスト装置。

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