JP2023055132A - 車両、車両制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】車両が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる車両、車両制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】乗員によって位置を変更させられる、少なくとも一つの可動部材19A、19B、30と、中断条件が成立したときに中断される運転支援制御を実行可能な運転支援システムと、プロセッサと、を備え、プロセッサが、運転支援制御が実行されているときの各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、所定の位置条件が成立したと判定したときに、運転者に対して警告を行うように報知装置15を制御する。【選択図】図1
Description
本発明は、車両、車両制御方法及びプログラムに関する。
下記特許文献1には、運転支援制御が実行されている運転支援状態から運転支援制御が実行されていない非支援状態へ切り替わったときに、乗員が操作主体になることを乗員へ報知する車両が開示されている。
上記特許文献1の発明は、車両が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員が手動運転を実行できる体勢に素早く戻ることに関して改善の余地がある。
本発明は上記事実を考慮し、車両が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる車両、車両制御方法及びプログラムを得ることを目的とする。
請求項1に記載の車両は、乗員によって位置を変更させられる、少なくとも一つの可動部材と、中断条件が成立したときに中断される運転支援制御を実行可能な運転支援システムと、プロセッサと、を備え、前記プロセッサが、前記運転支援制御が実行されているときの前記各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、所定の位置条件が成立したと判定したときに、運転者に対して警告を行うように報知装置を制御する。
請求項1に記載の車両では、運転支援制御が実行されているときの各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、所定の位置条件が成立したと判定されたときに、報知装置が運転者に対して警告を行う。そのため、警告を受けた乗員が、各可動部材をそれぞれの基準位置へ近づく方向へ移動させる可能性が高い。そのため請求項1に記載の発明によれば、車両が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる。
請求項2に記載の発明に係る車両は、請求項1記載の発明において、前記プロセッサが、前記各可動部材の位置及び前記基準位置に基づいて、全ての前記可動部材をそれぞれの前記基準位置へ移動させるために要する時間である第1復帰時間を演算し、前記運転支援制御の実行中に前記第1復帰時間が第1閾値以上になると判定したときに、前記位置条件が成立したと判定する。
請求項2に記載の発明では、プロセッサが、各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、全ての可動部材をそれぞれの基準位置へ移動させるために要する時間である第1復帰時間を演算する。さらにプロセッサが、運転支援制御の実行中に第1復帰時間が第1閾値以上になると判定したときに、位置条件が成立したと判定する。そのため請求項2に記載の発明によれば、車両が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる。
請求項3に記載の発明に係る車両は、請求項1記載の発明において、前記プロセッサが、複数の前記可動部材の中の一つである特定可動部材の位置及び前記基準位置に基づいて、前記特定可動部材を前記基準位置へ移動させるために要する時間である第2復帰時間を演算し、前記運転支援制御の実行中に前記第2復帰時間が第2閾値以上になると判定したときに、前記位置条件が成立したと判定する。
請求項3に記載の発明では、プロセッサが、複数の可動部材の中の一つである特定可動部材の位置及び基準位置に基づいて、特定可動部材を基準位置へ移動させるために要する時間である第2復帰時間を演算する。さらにプロセッサが、運転支援制御の実行中に第2復帰時間が第2閾値以上になると判定したときに、位置条件が成立したと判定する。そのため請求項3に記載の発明によれば、車両が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる。
請求項4に記載の発明に係る車両は、請求項1~3の何れか1項の発明において、前記位置条件が成立したと判定したときに、前記各可動部材が、それぞれの前記基準位置から離れる方向に移動することを規制する移動規制装置を備える。
請求項4に記載の発明では、位置条件が成立したと判定したときに、各可動部材が、それぞれの基準位置から離れる方向に移動することを移動規制装置が規制する。そのため請求項4に記載の発明によれば、位置条件が成立したと判定したときに各可動部材がそれぞれの基準位置から離れる方向に移動可能な場合と比べて、車両が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる可能性が高い。
請求項5に記載の発明に係る車両は、請求項1~4の何れか1項の発明において、前記可動部材が、前記車両の車体に対してスライド可能な運転席のシートクッション、運転席のシートクッションに回転可能に接続されたシートバック、自身の回転中心軸に沿って移動可能なステアリングホイール、踏み込み方向と交差する方向に移動可能なブレーキペダル、踏み込み方向と交差する方向に移動可能なアクセルペダル、前記車体に対して移動可能なサイドミラー、及び前記車体に対して移動可能なバックミラーの少なくとも一つを含む。
請求項5に記載の発明では、位置条件が成立した場合に、シートクッション、シートバック、ステアリングホイール、ブレーキペダル、アクセルペダル、サイドミラー、及びバックミラーの少なくとも一つが、乗員が手動操作を行い易い位置にある可能性が高い。
請求項6に記載の発明に係る車両は、請求項1~5の何れか1項に記載の発明において、前記基準位置が、前記車両が、前記運転支援制御が実行されていない非支援状態から、前記運転支援制御が実行されている運転支援状態へ切り替わったときの前記各可動部材の位置である。
請求項6に記載の発明では、車両が非支援状態から運転支援制御が実行されている運転支援状態へ切り替わったときの各可動部材の位置が、各可動部材の基準位置である。即ち、運転支援制御が実行される直前における各可動部材の位置が、基準位置として扱われる。運転支援制御が実行される直前における各可動部材の位置は、乗員にとって手動運転を実行し易い位置である可能性が高い。従って、警告を受けた乗員が各可動部材を基準位置へ移動させた場合、乗員は手動運転を快適に実行できる可能性が高い。
請求項7に記載の発明に係る車両は、請求項1~5の何れか1項に記載の発明において、前記各可動部材が、前記プロセッサによって制御されるアクチュエータの駆動力によって移動可能であり、前記基準位置が、前記車両に設けられた操作装置が前記乗員によって操作されたときに、前記各可動部材が前記アクチュエータの駆動力によって移動させられる予め登録された位置である。
請求項7に記載の発明では、車両に設けられた操作装置が操作されたときに、アクチュエータの駆動力によって各可動部材が移動させられる予め登録された位置が、各可動部材の基準位置である。予め登録された各可動部材の位置は、乗員にとって手動運転を実行し易い位置である可能性が高い。従って、警告を受けた乗員が各可動部材を基準位置へ移動させた場合、乗員は手動運転を快適に実行できる可能性が高い。
請求項8に記載の発明に係る車両制御方法は、プロセッサが、少なくとも一つの可動部材を有する車両が、中断条件が成立したときに中断される運転支援制御を実行しているときの、前記各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、所定の位置条件が成立したと判定したときに、運転者に対して警告を行うように報知装置を制御する。
請求項9に記載の発明に係るプログラムは、少なくとも一つの可動部材を有する車両が、中断条件が成立したときに中断される運転支援制御を実行しているときの、前記各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、所定の位置条件が成立したと判定したときに、運転者に対して警告を行うように報知装置を制御する処理をプロセッサに実行させる。
以上説明したように、本発明に係る車両、車両制御方法及びプログラムは、車両が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる、という優れた効果を有する。
以下、添付図面を用いて本発明の実施形態に係る車両10、車両制御方法及びプログラムについて説明する。なお、各図中に適宜示される矢印FRは車両前方向を示し、矢印UPは車両上方向を示し、矢印LHは車両左右方向(車両幅方向)の左側を示す。以下、単に前後、左右、上下の方向を用いて説明する場合、車両前後方向の前後、車両左右方向(車両幅方向)の左右、車両上下方向の上下を示す。
図1に示されるように、車両10の車体14のインストルメントパネル14Cには、タッチパネル式のディスプレイ(報知装置)(操作装置)15及びステアリングホイール30が設けられている。さらに車室14Aの底面であるフロア14Bの車両幅方向の中央部には運転席16が設けられている。図2に示されるように、運転席16には乗員P1が着座可能である。運転席16は、シート本体19と、スライドレール装置20と、を有する。
図2に示されるようにフロア14Bには、運転席16のシート本体19を前後方向にスライド可能に支持するスライドレール装置20が設けられている。スライドレール装置20は、フロア14Bに固定された前後方向に延在する左右一対のロアレール21と、各ロアレール21に前後方向にスライド可能に支持された左右一対のアッパレール22と、を有する。さらにスライドレール装置20は、電動式パルスモータからなる第1アクチュエータ24と、動力伝達機構(図示省略)と、を有する。
左右のアッパレール22にシート本体19が支持されている。シート本体19は、シートクッション(可動部材)19A、シートバック(可動部材)19B及びヘッドレスト19Cを有する。前後のアッパレール22の上端部にシートクッション19Aが固定されている。
図2に示されたように、シートクッション19Aの側面には第1スイッチ25が設けられている。第1スイッチ25は、その中央部に設けられた揺動中心まわりに揺動可能なシーソー式スイッチである。第1スイッチ25に外力が付与されないとき、第1スイッチ25は初期位置に位置する。第1スイッチ25の前部25Aが押されると第1スイッチ25は第1位置へ移動し、後部25Bが押されると第1スイッチ25は第2位置へ移動する。第1アクチュエータ24及び第1スイッチ25は、後述するECU40に接続されている。第1スイッチ25が第1位置へ移動すると、ECU40によって制御された第1アクチュエータ24が正転しながら駆動力を発生する。この駆動力は動力伝達機構からアッパレール22に伝わり、アッパレール22がロアレール21に対して前方へスライドする。第1スイッチ25が第2位置へ移動すると、第1アクチュエータ24が逆転しながら駆動力を発生する。この駆動力は動力伝達機構からアッパレール22に伝わり、アッパレール22がロアレール21に対して後方へスライドする。
図2に示されたように、シートクッション19Aの後端部とシートバック19Bの下端部はリクライニング機構26を介して回転可能に接続されている。リクライニング機構26には、電動式パルスモータからなる第2アクチュエータ27が設けられている。
図2に示されたように、シートバック19Bの側面には第2スイッチ28が設けられている。第2スイッチ28は、その中央部に設けられた揺動中心まわりに揺動可能なシーソー式スイッチである。第2スイッチ28に外力が付与されないとき、第2スイッチ28は初期位置に位置する。第2スイッチ28の前部28Aが押されると第2スイッチ28は第1位置へ移動し、後部28Bが押されると第2スイッチ28は第2位置へ移動する。第2アクチュエータ27及び第2スイッチ28は、ECU40に接続されている。第2スイッチ28が第1位置へ移動すると、ECU40によって制御された第2アクチュエータ27が正転しながら駆動力を発生する。この駆動力によってリクライニング機構26が回転し、シートバック19Bがシートクッション19Aに対して前方に相対回転する。第2スイッチ28が第2位置へ移動すると、第2アクチュエータ27が逆転しながら駆動力を発生する。この駆動力によってリクライニング機構26が回転し、シートバック19Bがシートクッション19Aに対して後方に相対回転する。
図1に示されるように、インストルメントパネル14Cに設けられた支持機構31の後端部に、ステアリングホイール(可動部材)30が支持されている。ステアリングホイール30は、自身の回転中心軸まわりに回転可能である。この回転中心軸は、平面視において前後方向に延びる。支持機構31は、ステアリングホイール30の回転中心軸に沿って伸縮自在である。本実施形態のステアリングホイール30を含むステアリング機構は、ステアバイワイヤ式のステアリング機構である。支持機構31の内部には、電動式パルスモータからなる第3アクチュエータ32と、動力伝達機構(図示省略)と、が設けられている。
図1に示されたように、支持機構31の側面には第3スイッチ33が設けられている。第3スイッチ33は、その中央部に設けられた揺動中心まわりに揺動可能なシーソー式スイッチである。第3スイッチ33に外力が付与されないとき、第3スイッチ33は初期位置に位置する。第3スイッチ33の前部33Aが押されると第3スイッチ33は第1位置へ移動し、後部33Bが押されると第3スイッチ33は第2位置へ移動する。第3アクチュエータ32及び第3スイッチ33は、ECU40に接続されている。第3スイッチ33が第1位置へ移動すると、ECU40によって制御された第3アクチュエータ32が正転しながら駆動力を発生する。この駆動力が動力伝達機構から支持機構31に伝わると支持機構31が短縮するので、ステアリングホイール30が前方へ移動する。第3スイッチ33が第2位置へ移動すると、第3アクチュエータ32が逆転しながら駆動力を発生する。この駆動力が動力伝達機構から支持機構31に伝わると支持機構31が伸長するので、ステアリングホイール30が後方へ移動する。
図1に示されるように、インストルメントパネル14Cには運転支援スイッチ34が設けられている。さらに図1及び図2に示されるように、車両10には、ブレーキペダル35、アクセルペダル36、サイドミラー37及びバックミラー38が設けられている。ブレーキペダル35及びアクセルペダル36は、所定の踏み込み方向に沿って往復移動可能である。さらにブレーキペダル35及びアクセルペダル36は、踏み込み方向と交差する方向に移動可能である。例えば、ブレーキペダル35及びアクセルペダル36は、左右方向に移動可能である。左右のサイドミラー37は、左右のサイドドア11に略上下方向の回転軸回りに回転可能に支持されている。即ち、サイドミラー37は、図1に実線で示された使用位置と、仮想線で示された折り畳み位置との間を回転可能である。バックミラー38は天井部の内面に、略左右方向の回転軸回りに回転可能に支持されている。即ち、バックミラー38は、そのミラーが後方を向く実線で示された使用位置と、ミラーが天井部の内面と対向する仮想線で示された折り畳み位置と、の間を回転可能である。
図1に示されるように、車両10にはECU40が設けられている。ECU40は、ディスプレイ15、第1アクチュエータ24、第1スイッチ25、第2アクチュエータ27、第2スイッチ28、第3アクチュエータ32、第3スイッチ33及び運転支援スイッチ34に電気的に接続されている。図3に示されるようにECU40は、CPU(Central Processing Unit:プロセッサ)40A、ROM(Read Only Memory)40B、RAM(Random Access Memory)40C、ストレージ40D、通信I/F(Inter Face)40E及び入出力I/F40Fを含んで構成されている。CPU40A、ROM40B、RAM40C、ストレージ40D、通信I/F40E及び入出力I/F40Fは、バス40Zを介して相互に通信可能に接続されている。
CPU40Aは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、CPU40Aは、ROM40B又はストレージ40Dからプログラムを読み出し、RAM40Cを作業領域としてプログラムを実行する。CPU40Aは、ROM40B又はストレージ40Dに記録されているプログラムに従って、各構成の制御及び各種の演算処理を行う。
ROM40Bは、各種プログラム及び各種データを格納する。RAM40Cは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ40Dは、HDD(Hard Disk Drive)又はSSD(Solid State Drive)等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。通信I/F40Eは、ECU40が他の機器と通信するためのインタフェースである。入出力I/F40Fは、様々な装置と通信するためのインタフェースである。
図4に示されるようにECU40は、機能構成として、運転支援制御部(運転支援システム)401、第1制御部402、第2制御部403、第3制御部404、基準位置認識部405、判定部406、表示制御部407及び規制制御部(移動規制装置)408を有する。運転支援制御部401、第1制御部402、第2制御部403、第3制御部404、基準位置認識部405、判定部406、表示制御部407及び規制制御部408は、CPU40AがROM40B又はストレージ40Dに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
運転支援制御部401は、OFF位置に位置する運転支援スイッチ34がON位置に移動したときに機能する。運転支援制御部401は、ブレーキ装置、エンジン及びステアリングホイール30を含む車両10の各装置を操作することにより運転支援制御を実行する。本明細書における「運転支援制御」は、SAE(Society of Automotive Engineers)(アメリカ自動車技術会)が定めるレベル1~5の運転支援制御を含む。乗員P1はON位置に移動した運転支援スイッチ34を操作することにより、車両10に任意のレベルの運転支援制御を実行させることが可能である。運転支援制御部401は、乗員P1によって選択された運転支援制御のレベルを認識する。
レベル3、4の運転支援制御が実行されているとき、乗員P1は手動運転(運転操作)を実行する必要がなく且つ車両10の周辺を目視により監視する必要がない。しかしレベル3、4の運転支援制御の実行中に中断条件が成立したと判定したときに、運転支援制御部401はレベル3、4の運転支援制御を中断する。例えば、車両10に搭載されたセンサ装置又は車両10の周辺環境が所定の状態になったときに、この中断条件が成立する。運転支援制御部401がレベル3、4の運転支援制御を中断した場合、車両10が運転支援制御を実行する運転支援状態から、運転支援制御を実行しない非支援状態へ切り替わる。車両10が非支援状態へ切り替わった場合、乗員P1は直ちに手動運転を行う必要がある。即ち、乗員P1は、ステアリングホイール30、ブレーキペダル35、アクセルペダル36、シフトレバー及び方向指示器を含む複数の操作部材を操作しなければならず、且つ、車両10の周辺を目視により監視しなければならない。
第1制御部402は、第1スイッチ25が第1位置へ位置する間、正転信号(パルス信号)を第1アクチュエータ24へ送信する。第1制御部402は、第1スイッチ25が第2位置へ位置する間、逆転信号(パルス信号)を第1アクチュエータ24へ送信する。第1スイッチ25が初期位置に位置するとき、第1制御部402はパルス信号を第1アクチュエータ24へ送信しない。さらに第1制御部402は、第1アクチュエータ24へ送信したパルス信号のパルス数に基づいて、シート本体19のシートクッション19A(アッパレール22)の前後方向の位置を認識する。
第2制御部403は、第2スイッチ28が第1位置へ位置する間、正転信号(パルス信号)を第2アクチュエータ27へ送信する。第2制御部403は、第2スイッチ28が第2位置へ位置する間、逆転信号(パルス信号)を第2アクチュエータ27へ送信する。第2スイッチ28が初期位置に位置するとき、第2制御部403はパルス信号を第2アクチュエータ27へ送信しない。さらに第2制御部403は、第2アクチュエータ27へ送信したパルス信号のパルス数に基づいて、シートバック19Bのシートクッション19Aに対する回転位置(回転角)を認識する。
第3制御部404は、第3スイッチ33が第1位置へ位置する間、正転信号(パルス信号)を第3アクチュエータ32へ送信する。第3制御部404は、第3スイッチ33が第2位置へ位置する間、逆転信号(パルス信号)を第3アクチュエータ32へ送信する。第3スイッチ33が初期位置に位置するとき、第3制御部404はパルス信号を第3アクチュエータ32へ送信しない。さらに第3制御部404は、第3アクチュエータ32へ送信したパルス信号のパルス数に基づいて、ステアリングホイール30のインストルメントパネル14Cに対する前後方向の位置を認識する。
基準位置認識部405は、切替時刻におけるシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の位置を認識する。ここで切替時刻とは、手動運転を実行している乗員P1が運転支援スイッチ34を操作して車両10にレベル3又はレベル4の運転支援制御を開始させた時刻、又は、運転支援スイッチ34を操作してレベル1、2又は5の運転支援制御を実行中の車両10にレベル3又は4の運転支援制御を開始させた時刻である。以下、切替時刻におけるシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の位置を「基準位置」と称する。即ち、シートクッション19Aの基準位置、シートバック19Bの基準位置及びステアリングホイール30の基準位置は互いに異なる。なお基準位置認識部405は、第1制御部402、第2制御部403、及び第3制御部404がパルス信号のパルス数に基づいて認識したシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の位置に基づいて、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の基準位置を認識する。
車両10がレベル3又はレベル4の運転支援制御を実行している間に、判定部406は、第1制御部402、第2制御部403、及び第3制御部404が認識しているシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の現在の位置と、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の基準位置と、に基づいて位置条件が成立したか否かを判定する。より詳細には、判定部406は、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の現在の位置と、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の基準位置と、に基づいて、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30をそれぞれの基準位置へ移動させるために要する時間の合計値である第1復帰時間を演算する。この第1復帰時間は、第1アクチュエータ24の駆動力によってシートクッション19Aが移動している時間、第2アクチュエータ27の駆動力によってシートバック19Bが移動している時間、及び第3アクチュエータ32の駆動力によってステアリングホイール30が移動している時間の合計値である。さらに、後述する警告を受けた乗員P1が手を用いて第1スイッチ25、第2スイッチ28及び第3スイッチ33の操作を実際に開始するまでにはある程度の時間を要する。この時間を「操作準備時間」と称する。さらに第1復帰時間と操作準備時間の合計値を「設定復帰時間」と称する。この設定復帰時間は、例えばROM40B又はストレージ40Dに記録されている。設定復帰時間は、例えば10秒である。さらにROM40B又はストレージ40Dには、第1復帰時間の閾値である第1閾値が記録されている。設定復帰時間が10秒の場合、例えば第1閾値は7秒である。判定部406によって演算された第1復帰時間が第1閾値以上のとき、判定部406は位置条件が成立したと判定する。一方、判定部406によって演算された第1復帰時間が第1閾値未満のとき、判定部406は位置条件が成立しないと判定する。
表示制御部407はディスプレイ15を制御する。
規制制御部408は、位置条件が成立したと判定部406が判定したときに、第1制御部402、第2制御部403、及び第3制御部404の制御に所定の制限をかける。即ち、規制制御部408は、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30をそれぞれの基準位置から離れる方向に移動させるように、第1制御部402、第2制御部403、及び第3制御部404が第1アクチュエータ24、第2アクチュエータ27及び第3アクチュエータ32を制御することを規制する。一方、規制制御部408は、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30をそれぞれの基準位置に接近する方向に移動させるように、第1制御部402、第2制御部403、及び第3制御部404が第1アクチュエータ24、第2アクチュエータ27及び第3アクチュエータ32を制御することを許容する。
(作用及び効果)
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
車両10のECU40は、所定時間が経過する毎に、図5のフローチャートの処理を繰り返し実行する。
まずステップS10においてECU40の運転支援制御部401は、レベル3又は4の運転支援制御が実行中かを判定する。
ステップS10でYesと判定したECU40はステップS11へ進む。ステップS11において、ECU40の判定部406は、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の現在の位置と、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の基準位置と、に基づいて第1復帰時間を演算する。
ステップS11の処理を終えたECU40はステップS12へ進み、判定部406が、位置条件が成立するか否かを判定する。
ステップS12でYesと判定したECU40はステップS13へ進み、表示制御部407がディスプレイ15を制御する。これによりディスプレイ15が、乗員P1に対する警告を表す文字を表示する。例えば、ディスプレイ15に「シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30を基準位置側へ戻してください。」というメッセージが表示される。
ステップS13の処理を終えたECU40はステップS14へ進み、規制制御部408が、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30をそれぞれの基準位置から離れる方向に移動させるように、第1制御部402、第2制御部403、及び第3制御部404が第1アクチュエータ24、第2アクチュエータ27及び第3アクチュエータ32を制御することを規制する。
一方、ステップS12でECU40がNoと判定した場合、ディスプレイ15に乗員P1に対する警告を表す文字は表示されない。さらにこの場合、規制制御部408は第1制御部402、第2制御部403、及び第3制御部404の制御に制限をかけない。従って、乗員P1は、第1スイッチ25、第2スイッチ28及び第3スイッチ33を操作することにより、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30をそれぞれの基準位置から離れる方向に移動させられる。
ECU40は、ステップS14の処理を終えたとき、又は、ステップS10、S12でNoと判定したとき、図5のフローチャートの処理を一旦終了する。
以上説明した本実施形態の車両10では、レベル3又は4の運転支援制御が実行されているときのシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の位置及び基準位置に基づいて位置条件が成立したと判定されたときに、ディスプレイ15が運転者である乗員P1に対して警告を行う。そのため警告を受けた乗員P1は、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の位置と基準位置との距離が、位置条件が成立する大きさであることを認識可能である。換言すると、乗員P1は、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30をそれぞれの基準位置へ移動させるために要する時間である第1復帰時間が、第1閾値以上であることを認識可能である。従って、警告を受けた乗員P1がその後に、第1スイッチ25、第2スイッチ28及び第3スイッチ33の少なくとも一つを利用して、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の少なくとも一つを基準位置へ近づく方向へ移動させる可能性が高い。本実施形態の基準位置は、車両10が非支援状態から運転支援制御が実行されている運転支援状態へ切り替わったときのシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の位置である。即ち、運転支援制御が実行される直前におけるシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の位置が、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の基準位置である。運転支援制御が実行される直前におけるシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の位置は、乗員P1にとって手動運転を実行し易い位置である可能性が高い。従って、警告を受けた乗員P1がシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30を基準位置側へ移動させた場合、乗員P1は手動運転を快適に実行できる可能性が高い。そのため本実施形態の車両10は、車両10が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員P1が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる。
さらに本実施形態では位置条件が成立したと判定したときに、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30が、それぞれの基準位置から離れる方向に移動することがECU40(規制制御部408)によって規制される。そのため、位置条件が成立したと判定したときにシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30がそれぞれの基準位置から離れる方向に移動可能な場合と比べて、車両10が運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員P1が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる可能性が高い。
以上、実施形態に係る車両10、車両制御方法及びプログラムについて説明したが、車両10、車両制御方法及びプログラムは本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。
例えば、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の基準位置を、ECU40のROM40B又はストレージ40Dに予め登録された位置にしてもよい。例えば、乗員P1がシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30を自分の好みの位置に位置させた状態で、乗員P1がディスプレイ15に表示されたボタン(画像)を操作することにより、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の各位置をそれぞれの基準位置としてECU40のROM40B又はストレージ40Dに予め登録しておく。その後に、乗員P1が車両10に乗車したときにディスプレイ15に表示された特定のボタン(画像)を操作すると、ECU40の制御によりシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30がそれぞれの基準位置へ移動する。例えば、非支援状態にあり且つシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30がそれぞれの基準位置にある車両10が、レベル3又は4の運転支援制御を実行する運転支援状態に切り替わった場合を想定する。この場合、ECU40は上記基準位置に基づいて位置条件が成立するか否かを判定する。この場合のシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30の基準位置は、乗員P1にとって手動運転を実行し易い位置である可能性が高い。従って、本変形例においても、警告を受けた乗員P1がシートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30を基準位置へ移動させた場合、乗員P1は手動運転を快適に実行できる可能性が高い。このように本実施形態の車両10は、運転支援状態から非支援状態へ切り替わったときに、乗員P1が手動運転を実行できる体勢に素早く戻れる。
上記実施形態におけるアクチュエータの動力によって移動可能な可動部材は、シートクッション19A、シートバック19B及びステアリングホイール30である。しかしアクチュエータの動力によって移動可能な可動部材は別の部材であってもよい。例えば、踏み込み方向と交差する方向に移動可能なブレーキペダル35、踏み込み方向と交差する方向に移動可能なアクセルペダル36、サイドドア11に対して回転可能なサイドミラー37、及び車体14に対して回転可能なバックミラー38の少なくとも一つが、アクチュエータの動力によって移動可能な可動部材であってもよい。
また、複数の可動部材の中の一つである特定可動部材の位置及び基準位置に基づいて、特定可動部材を基準位置へ移動させるために要する時間である第2復帰時間をECU40(判定部406)が演算してもよい。例えば、スライド可能なシートクッション19Aを「特定可動部材」として利用可能である。第2復帰時間は、アクチュエータの駆動力によって特定可動部材が移動している時間である。この場合は、第2復帰時間と操作準備時間の合計値が設定復帰時間となる。さらにこの場合は、例えば、車両10がレベル3又は4の運転支援制御を実行中にシートクッション19Aの第2復帰時間が第2閾値以上になるとECU40(判定部406)が判定したときに、ECU40は位置条件が成立したと判定する。第2閾値は、ROM40B又はストレージ40Dに記録されている。設定復帰時間が10秒の場合、例えば第2閾値は8秒である。一方、判定部406によって演算された第2復帰時間が第2閾値未満のとき、判定部406は位置条件が成立しないと判定する。
各可動部材の基準位置は、車両10固有の値として、車両10の製造時に設定されてもよい。
可動部材は一つのみであってもよい。
各可動部材の近傍にECU40に接続された位置センサを設けて、各位置センサによって各可動部材の位置を検出してもよい。
少なくとも一つの可動部材は手動式であってもよい。即ち、少なくとも一つの可動部材は、アクチュエータから駆動力を受けない部材であってもよい。この場合、手動式の可動部材の近傍に、ECU40に接続された位置センサを設けてもよい。
位置条件が成立したときに、可動部材が基準位置から離れる方向に移動することを規制する機械的なストッパを、移動規制装置として車両10に設けてもよい。例えば、位置条件が成立しないときはアッパレール22のスライド軌跡から外れた位置に位置し、位置条件が成立したときにアッパレール22のスライド軌跡上に移動するストッパを、移動規制装置として運転席16に設けてもよい。
車内に設けられ且つ運転席16に着座した乗員を撮影するカメラの撮影データに基づいてECU40が乗員の体格を推定し、この推定された体格に基づいて各可動部材の基準位置をECU40が決定してもよい。
位置条件が成立したときに、ディスプレイ15とは異なる報知装置が警告を発してもよい。例えば、車両10に設けられたスピーカ(図示省略)を報知装置として利用してもよい。この場合は、位置条件が成立したときに、スピーカが、乗員に対して各可動部材を基準位置側へ移動することを促す音声メッセージを発する。また、乗員が所持している携帯端末(例えばスマートフォン)のディスプレイ及びスピーカの少なくとも一つを、報知装置として利用してもよい。
車室14Aにおける運転席16及びステアリングホイール30の車両幅方向の位置は、車両幅方向の中央部より右側又は左側であってもよい。
10 車両
15 ディスプレイ(報知装置)(操作装置)
19A シートクッション(可動部材)
19B シートバック(可動部材)
24 第1アクチュエータ
27 第2アクチュエータ
30 ステアリングホイール(可動部材)
32 第3アクチュエータ
40A CPU(プロセッサ)
401 運転支援制御部(運転支援システム)
408 規制制御部(移動規制装置)
P1 乗員(運転者)
15 ディスプレイ(報知装置)(操作装置)
19A シートクッション(可動部材)
19B シートバック(可動部材)
24 第1アクチュエータ
27 第2アクチュエータ
30 ステアリングホイール(可動部材)
32 第3アクチュエータ
40A CPU(プロセッサ)
401 運転支援制御部(運転支援システム)
408 規制制御部(移動規制装置)
P1 乗員(運転者)
Claims (9)
- 乗員によって位置を変更させられる、少なくとも一つの可動部材と、
中断条件が成立したときに中断される運転支援制御を実行可能な運転支援システムと、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサが、
前記運転支援制御が実行されているときの前記各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、所定の位置条件が成立したと判定したときに、運転者に対して警告を行うように報知装置を制御する車両。 - 前記プロセッサが、
前記各可動部材の位置及び前記基準位置に基づいて、全ての前記可動部材をそれぞれの前記基準位置へ移動させるために要する時間である第1復帰時間を演算し、
前記運転支援制御の実行中に前記第1復帰時間が第1閾値以上になると判定したときに、前記位置条件が成立したと判定する請求項1に記載の車両。 - 前記プロセッサが、
複数の前記可動部材の中の一つである特定可動部材の位置及び前記基準位置に基づいて、前記特定可動部材を前記基準位置へ移動させるために要する時間である第2復帰時間を演算し、
前記運転支援制御の実行中に前記第2復帰時間が第2閾値以上になると判定したときに、前記位置条件が成立したと判定する請求項1に記載の車両。 - 前記位置条件が成立したと判定したときに、前記各可動部材が、それぞれの前記基準位置から離れる方向に移動することを規制する移動規制装置を備える請求項1~3の何れか1項に記載の車両。
- 前記可動部材が、
前記車両の車体に対してスライド可能な運転席のシートクッション、運転席のシートクッションに回転可能に接続されたシートバック、自身の回転中心軸に沿って移動可能なステアリングホイール、踏み込み方向と交差する方向に移動可能なブレーキペダル、踏み込み方向と交差する方向に移動可能なアクセルペダル、前記車体に対して移動可能なサイドミラー、及び前記車体に対して移動可能なバックミラーの少なくとも一つを含む請求項1~4の何れか1項に記載の車両。 - 前記基準位置が、
前記車両が、前記運転支援制御が実行されていない非支援状態から、前記運転支援制御が実行されている運転支援状態へ切り替わったときの前記各可動部材の位置である請求項1~5の何れか1項に記載の車両。 - 前記各可動部材が、前記プロセッサによって制御されるアクチュエータの駆動力によって移動可能であり、
前記基準位置が、
前記車両に設けられた操作装置が前記乗員によって操作されたときに、前記各可動部材が前記アクチュエータの駆動力によって移動させられる予め登録された位置である請求項1~5の何れか1項に記載の前記車両と、
を備える車両。 - プロセッサが、
少なくとも一つの可動部材を有する車両が、中断条件が成立したときに中断される運転支援制御を実行しているときの、前記各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、所定の位置条件が成立したと判定したときに、運転者に対して警告を行うように報知装置を制御する車両制御方法。 - 少なくとも一つの可動部材を有する車両が、中断条件が成立したときに中断される運転支援制御を実行しているときの、前記各可動部材の位置及び基準位置に基づいて、所定の位置条件が成立したと判定したときに、運転者に対して警告を行うように報知装置を制御する処理をプロセッサに実行させるプログラム。
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JP2021164282A JP2023055132A (ja) | 2021-10-05 | 2021-10-05 | 車両、車両制御方法及びプログラム |
US17/887,894 US20230105600A1 (en) | 2021-10-05 | 2022-08-15 | Vehicle, vehicle control method, and non-transitory recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2021164282A JP2023055132A (ja) | 2021-10-05 | 2021-10-05 | 車両、車両制御方法及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2023055132A true JP2023055132A (ja) | 2023-04-17 |
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Family Applications (1)
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JP2021164282A Pending JP2023055132A (ja) | 2021-10-05 | 2021-10-05 | 車両、車両制御方法及びプログラム |
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JP (1) | JP2023055132A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US11084440B2 (en) * | 2017-06-06 | 2021-08-10 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Smart vehicle accommodation device adjustment |
DE102020103200A1 (de) * | 2020-02-07 | 2021-08-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System und Verfahren für ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren |
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2021
- 2021-10-05 JP JP2021164282A patent/JP2023055132A/ja active Pending
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2022
- 2022-08-15 US US17/887,894 patent/US20230105600A1/en active Pending
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