JPH0444468Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 開示技術は自動車工場等にて搬送されて来るボ
デイ等の母材に対してその下方、或は、側方から
ワークを取り付ける際に該ワークを母材に近接さ
せた状態で保持する装置の構造の技術分野に属す
る。

〈従来の技術〉 一般に機械製造工場等に於て組立ラインを搬送
される母材に各種のワークを組み付ける際には、
これまで作業者によつて直接ワークが保持されて
その状態で作業が行われ、例えば、自動車の組立
ラインに於いて、ボデイ下部にプロペラシヤフト
を組み付ける際には、作業者がコンベヤにより所
定高さに吊下搬送されて来るボデイの下面の所定
の取付部位近傍までプロペラシヤフトを持ち上
げ、予めボデイに装備されたトランスミツシヨン
とデイフアレンシヤルギヤの所定部にその各端部
を組み付けするようにしたり、或は、エンジンリ
フタでミツシヨン付エンジンをボデイに搭載する
際に予めミツシヨン後部にプロペラシヤフトの先
端を挿入しておき、エンジンリフタによつてトラ
ンスミツシヨンと共に該プロペラシヤフトの先端
を上昇させ、それと同時に作業者がプロペラシヤ
フトの基端を持ち上げて予めボデイに装備された
デイフアレンシヤルギヤの前部と組み付けするよ
うにする等の手段が採用されていた。

ところが、この種の組付作業は上述プロペラシ
ヤフトをボデイに組み付ける場合のように、ワー
クが重量物であると、該ワークの母材下方からの
取付作業ということもあつて、作業者に大きな負
担をかけ、ラインにおける作業能率を低下させる
という不具合があつた。

そこで、これに対処するには母材の搬送される
ラインの側方にレールを設け、該レールにピン連
結部を介して水平方向に自在に回動可能な多節リ
ンク装置を吊下し、該多節リンク装置の先端部に
母材取り付けのワークに対するワークホルダが枢
設されてこれに載置されたワークをライン搬送さ
れる母材に対して自由に移動させて近接位置にセ
ツト出来るようにされた、例えば、実願昭56−
183342号考案や出願人の先願考案の実願昭60−
182197号考案等のワーク保持装置等が開発されて
はいる。

〈考案が解決しようとする課題〉 しかしながら、上述従来のワーク保持装置はワ
ークの組み付け時には多節リンク装置の最大リン
ク径内であればそのピン連結部を介してワークホ
ルダを自由に旋回移動させることが出来、使用時
以外では多節リンク装置を最大限そのピン連結部
を介して曲折させて折りたたむことにより、コン
パクト化することが出来るという利点を有する反
面、ワークホルダの変位が多節リンク装置のピン
連結部を中心とする複数の旋回動作の平行リンク
の組み合わせによるものであるため、母材の近傍
にセツトする時のワークの方向が一定せず、組み
付けの都度作業者がワークの取付方向を調整しな
ければならないという煩瑣な難点があつた。

又、ワークホルダに保持されるワークが長尺で
ある場合には、多節リンク装置の動作時のワーク
ホルダの方向がランダムに変位するため、ワーク
が他の装置等と干渉し易く、これを回避するため
には多節リンク装置の外周部に予め充分なスペー
スと確保しておかなければならないという制約上
の欠点があつた。

而して、ワーク保持装置が上述の如く、他の装
置等と干渉した場合には、装置や保持しているワ
ークに損傷が生ずる虞があり、又、装置の作動範
囲内にて作業者が誤つて手等を入れた場合には、
安全性が保てない虞があつた。

これに対処するには、リンクの作動範囲にリミ
ツトスイツチ等を設けて事物が当該リミツトスイ
ツチに接触した時に装置全体を停止させたり、或
は、作業者が作動範囲内に入るとマツトスイツチ
を踏むことにより、装置を停止させるようにする
ことも可能であるが、前者においては取付手段が
複雑になり、場合によつてはリミツトスイツチを
叩かないような状態も考えられる不都合さがあ
り、後者では作業者が装置内に全く入ることが出
来ず、操作の自由度が低下するという不都合さが
あつた。

この考案の目的は上述従来技術に基づくワーク
保持装置の問題点を解決すべき技術的課題とし、
無駄の無い確実な動作にて組み付けるワークを母
材の近傍に移動させるようにし、更に、不測にし
て装置の機構部に外部からの干渉が働いた時には
直ちにリンク機構が停止してワークや機構部の損
傷を防止し、作業の安全が図れた状態で組立作業
の能率を向上させるようにして、機械製造産業に
おける組付技術利用分野に益する優れたワーク保
持装置を提供セントするものである。

〈課題を解決するための手段〉 上述目的に沿い先述実用新案登録請求の範囲を
要旨とするこの考案の構成は前述問題点を解決す
るために、ラインを搬送される母材に沿つて該母
材の側方を同期的に搬送される台車に流体作動ア
クチユエータを介して昇降、及び、回動自在な多
節リンク装置が支持され該多節リンク装置の先部
にワークホルダが枢支されているワーク保持装置
において、上記台車に昇降装置が付設され、該昇
降装置の動作部に回動バーが垂設され、該回動バ
ーの先端に多節リンク装置を成す第１アームの基
端が枢支され、回動バーと第１アーム間にバラン
ス用シリンダが介設され、又該第１アームの先端
に多節リンク装置を成す第２アームの基端が枢支
されてその先端にワークホルダが回動自在に立設
させ、而して、回動バーと第２アームの基端とに
回動用の流体作動アクチユエータが設けられ、該
流体作動アクチユエータに接続すする流体回路に
流体作動アクチユエータのオーバーロード検出用
のプレツシヤースイツチが設けられて該流体作動
アクチユエータに対する作動用、非作動用の切換
バルブに電気的に接続された技術的手段を講じた
ものである。

〈作用〉 而して、ライン側方に設けられたレールにライ
ン搬送される母材に同期的に台車を搬送させて昇
降装置によつて昇降装置の動作部に設けた回動バ
ーに枢支されて延設した第１アームと第２アーム
から成る多節リンク装置を下降させた後、該第１
アームと第２アームをロータリエアシリンダ等の
流体作動アクチユエータを介して旋回動自在に
し、多節リンク装置の先部のワークホルダにワー
クを載置し、その後、昇降装置と多節リンク装置
の上昇動と流体作動アクチユエータによる旋回動
とによつてワークを適宜移動させるだけで、多節
リンク装置に設けられた定姿勢維持装置が連動す
るようにし、常時ワークを組付姿勢に維持させる
と共に載置方向に指向させた状態で母材に近接さ
せ、設定位置に容易にワークをセツト出来るよう
にし、而して、その間不測にしてリンクに作業者
や事物等の接触等の外力が作用すると、リンクは
外力を受けて流体作動アクチユエータの圧力が上
昇してオーバーロードにより、流体回路のプレツ
シヤースイツチが作動して該オーバーロードを検
出し、流体回路の流体作動アクチユエータに対す
る作動用、非作動用の切換バルブを中立にして装
置を停止したり、逆戻りしたりしてワークの損傷
を防ぎ、安全裡に組付作業が出来るようにしたも
のである。

〈実施例〉 次に、この考案の１実施例を図面に基づいて説
明すれば以下の通りである。

１はこの考案の要旨を成すワーク保持装置であ
り、図示実施例は自動車の組立ラインにてワーク
としてのプロペラシヤフト２を母材としてのボデ
イ３に組み付ける場合に採用される態様を示す。

該ボデイ３は、上方に設けられた一対のレール
４，４にハンガ５を介して吊下され、図示しない
アクチユエータを介して組立ラインを搬送され
る。

而して、該組立ラインの側方には縦方向に一対
のレール６，６が上下に並設され、ガイドローラ
７，７…を介して台車８が移動自在に側設され、
その上部に昇降装置としての図示しないエアシリ
ンダのロツド９を介して動作部としての昇降ブロ
ツク１０の上端を支持すると共にその側部に該昇
降ブロツク１０の両側部をガイドするブラケツト
１１，１１…が付設され、エアシリンダの動力に
よつて該昇降ブロツク１０が上下方向に自在に変
位するようにされている。

又、台車８の上部には内側水平方向に一体的に
延出するブラケツト１２が併設されてその先端に
エアシリンダ１３がレール６に沿つて設けられ、
その動力によつてそのロツド先端に連結されたフ
ツク１４を回動させ、ラインを搬送されるハンガ
５の側方突出部１５と係合させて台車８を随伴的
にレール６，６に沿つて移動するようにされてい
る。

一方、台車８に支持された昇降ブロツク１０の
下側内側面には、縦方向に所定間隔を介して一対
のブラケツト１６，１６′が固設されて回動バー
１７が枢支され、その上端部に水平方向回動用の
流体作動アクチユエータとしてのロータリエアシ
リンダ１８が連結されて昇降ブロツク１０に固定
され、回転バー１７を該昇降ブロツク１０に相対
回動するようにしている。

そして、該回転バー１７の側面には上方より順
次ブラケツト１９，１９′，１９″が延設され、下
側のブラケツト１９″、及び、１９′には多節リン
ク装置２０の平行リンクを成す第１アーム２１と
ロツド２２の基端が各々上下方向に旋回揺動自在
にピン枢支され、又、上部のブラケツト１９に
は、該第１アーム２１にそのロツドの先端部を枢
支されたバランス用アクチユエータのエアシリン
ダ２３の基部が同じく上下方向に揺動自在にピン
枢支されている。

そして、第２アーム２４の基部は水平方向回動
用流体作動アクチユエータとしてのロータリエア
シリンダ２５の回動軸に固定されて支持され、該
ロータリエアシリンダ２５を固設するブラケツト
２６には第１アーム２１とロツド２２の先端が上
下方向に旋回揺動自在にピン枢支されている。

尚、回動バー１７とブラケツト２６を連結する
第１アーム２１とロツド２２は、同一長さに形成
されており、エアシリンダ２３の駆動力によつて
上下方向の回転運動が与えられた場合には、互い
に同一位相の軌跡を４点ヒンジの平行リンクとし
て描き、ブラケツト２６、及び、第２アーム２４
を常時水平姿勢に保つようにされている。

又、第２アーム２４の先端部のブラケツト２
６′には図示しないスラスト軸受け等を介してワ
ークホルダ２７の軸２８が水平方向に回動自在に
垂立状に枢支されており、その下端にはプーリー
２９が一体に固設されている。

又、回動バー１７を昇降ブロツク１０に支持さ
せるブラクツト１６′の下面には回動バー１７の
回転中心と同一直線上に軸心が位置されるように
ピン３０が固設されてその下端にはプーリー２
９′が一体に固設されている。

更に、第１アーム２１、及び、ロツド２２と、
第２アーム２４とを連結するブラケツト２６の下
面にはロータリエアシリンダ２５の回転軸とは相
対回転自在にされたピン３０′が枢支され、プー
リー２９″、及び、２９が一体に固設されてお
り、該プーリー２９″は回動バー１７の下方に設
けられたプーリー２９′との間にワイヤベルト３
１を張設され、一方、プーリー２９とワークホ
ルダ２７の軸２８に設けられたプーリー２９との
間にはタイミングベルト３２が張設されている。

尚、第１アーム２１の両端部にはブラケツト３
３，３３を介して１組の対向するアイドルプーリ
ー３４、３４が対を成して設けられ、ワイヤベル
ト３１をガイドし、第１アーム２１が上下方向に
旋回揺動した場合であつても、常にワイヤベルト
３１がプーリー２９′と２９″の近傍で水平方向に
規制されてスムーズに作動するようにされてい
る。

尚、プーリー２９，２９′，２９″、及び、２９
は全て同径に形成されている。

したがつて、多節リンク２０はエアシリンダの
ロツド９により装置全体を姿勢維持しながらワー
ク２を昇降し、更に、エアシリンダ２３により上
下方向の旋回動をすることが出来、又、ロータリ
エアシリンダ１８，２５により水平方向に旋回動
することが出来、いづれの動作においても、第２
アーム２４は常に水平姿勢を維持し、ワーク２を
ボデイ３に対し第２図に示す様に搬送方向に平行
な姿勢に維持することが出来るようにされてい
る。

而して、ロータリエアシリンダ１８，２５は、
第１図に示す様に、圧力エア源３５にエア回路３
６，３６′をして安全装置３７を介し接続するよ
うにされ、各々切換バルブ３８，３８′、及び、
流量調整バルブ３９，３９′を有していると共に、
左右いづれの方向の旋回動でも作動するチエツク
バルブ４０，４０′を介して設定圧力で作動する
プレツシヤースイツチ４１，４１′に接続されて
いる。

そして、該プレツシヤースイツチ４１，４１′
は電気回路４２，４２′を介して所定の制御装置
４３に接続されてエアシリンダ１８，２５の作動
用、非作動用の切換バルブ３８，３８′を制御す
るようにされ、多節リンク装置２０に於いて不測
にして他の事物や作業者が触れた場合に、旋回動
が中止すると、各ロータリエアシリンダ１８，２
５の作動圧が上昇するために、チエツクバルブ４
０，４０′を介してプレツシヤースイツチ４１，
４１′が当該設定圧力以上の圧力、即ち、スムー
スな旋回動が阻害されているオーバーロードを検
出して制御装置４３を介し、エアシリンダ１８，
２５の作動用、非作動用の切換バルブ３８，３
８′を自動的に作動状態から非作動状態、即ち、
中立状態に制御して多節リンク装置２０の旋回動
を停止し、設計によつては図示しない警報ベルや
警報ランプを作動して所定に対処するようにされ
ている。

尚、エアシリンダ２３も図示しない別のエア回
路、切換バルブによりエア源３５に接続されてい
る。

上述構成において、ワーク保持装置１はボデイ
３が搬送され来ない待機状態では、水平方向回動
用のロータリエアシリンダ１８、及び、２５を介
して第１アーム２１と第２アーム２４が第２図２
点鎖線に示す様に最大限に折り曲げられ、昇降ブ
ロツク１０が昇降装置のエアシリンダによつて最
上部にまで上昇した状態（図中Ａ姿勢）で維持さ
れている。

そして、ラインを搬送されて来るボデイ３がワ
ーク保持装置１の近傍の所定位置に到達すると、
図示しないリミツトスイツチによりその到来が確
認され、該リミツトスイツチに電気的に接続され
たワーク保持装置１のエアシリンダ１３が作動
し、そのロツドに連係されたフツク１４が所定角
度旋回してラインを搬送されるハンガ５の突出部
１５と係合される。

すると、ワーク保持装置１に該フツク１４を介
してハンガ５の牽引動力が印加され、ワーク保持
装置１はガイドローラ７，７…を介してレール
６，６を転動し、組立ラインを搬送されるボデイ
３と共に同期的に搬送を開始する。

而して、ワーク保持装置１がハンガ５に吊下さ
れたボデイ３と同期搬送を開始すると、台車８の
上部に設けられた昇降装置のエアシリンダのロツ
ド９を介して昇降ブロツク１０が多節リンク装置
２０と共に最下端にまで下降し、その後、制御装
置４３によりエア回路３６，３６′の切換バルブ
３８，３８′の作動により水平方向回動用のロー
タリエアシリンダ１８、及び、２５を介して第１
アーム２１と第２アーム２４が所定に旋回動し、
ワークホルダ２７へワーク２をセツトする所定位
置（図中Ｂ）に該ワークホルダ２７が移動され
る。

この状態で作業者によつてワークホルダ２７上
にプロペラシヤフト２が載置され、又、同時にプ
ロペラシヤフト２の重量に適合させてバランス用
アクチュエータとしてのエアシリンダ２３が伸縮
作動して高さを調整され、ワーク保持装置１はバ
ランスした状態に保たれ、手動により軽く昇降自
在にされる。

次に、プロペラシヤフト２の載置されたワーク
ホルダ２７が、図示しないハンドルを介し作業者
によつて軽く把持されて第１アーム２１、及び、
第２アーム２４の回動裡にボデイ３下方の該プロ
ペラシヤフト２の所定取付部近傍（図中Ｃ）に誘
導される。尚、該誘導によるプロペラシヤフト２
の移動は周知の油圧動作により行われる。

更に、プロペラシヤフト２の誘導を終了する
と、ワークホルダ２７に載置されたプロペラシヤ
フト２は作業者によつて、その先端部を、ボデイ
３に予め装備されたトランスミツシヨン３５の後
部に挿入された後、その基端部を同様に予め該ボ
デイ３に装備されたデイフアレンシヤルギヤ３６
の前部と締結され、最後にその中央部を図示しな
いセンタベアリングを介してボデイ３の下面に締
結されて支持される。

尚、プロペラシヤフト２を載置されたワークホ
ルダ２７がボデイ３下方の該プロペラシヤフト２
の取付部近傍（図中Ｃ）に誘導されるに際して
は、第１アーム２１、及び、第２アーム２４が回
動バー１７とロータリエアシリンダ２５の回転軸
を中心に各々所定に回動するが、第２アーム２４
の先部に枢支されたワークホルダ２７とその上面
に載置されたプロペラシヤフト２はプーリー２
９′，２９″，２９、及び、プーリ２９とワイヤ
ベルト３１とタイミングベルト３２の動作、そし
て、多節リンク装置２０の平行リンク機能によ
り、ワークホルダ２７へのプロペラシヤフト２載
置当初の姿勢は維持され、ボデイ３へ該プロペラ
シヤフト２を取り付ける場合には、プロペラシヤ
フト２をワークホルダ２７に載置されたままの状
態で平行移動裡に作業が行える。

即ち、第１アーム２１のみが回動バー１７を中
心に旋回する場合には、回動バー１７の下方のプ
ーリー２９′は静止状態を維持して固定され、ブ
ラケツト２６に設けられたプーリー２９″はプー
リー２９と一体に回転出来るようにされている
ため、第１アーム２１の旋回動は相対的にプーリ
ー２９′を旋回方向と逆方向に回転させたことに
なり、この回転はワイヤベルト３１、プーリー２
９″，２９、及び、タイミングベルト３２を介
してプーリー２９と共にワークホルダ２７を第１
アームの旋回方向と逆方向に旋回させ、又、この
際各プーリー２９，２９′、２９″、及び、２９
は先述した如く同一径に形成されているため、ワ
ークホルダ２７は、第１アーム２１の旋回角度と
同一角度だけ旋回し、結果としてプロペラシヤフ
ト２の保持姿勢の方向が常に初期状態と等しく一
定に保たれることになる。

又、第１アーム２１が固定されて第２アーム２
４のみが旋回する場合には、プーリー２９″がワ
イヤベルト３１を介してプーリー２９′に連係さ
れることによつて静止状態に保持され、該プーリ
ー２９″と一体に回転するプーリー２９も当然
固定されるため、第２アーム２４の旋回動は相対
的にプーリー２９を旋回方向と逆方向に回転さ
せたことになり、この回転はタイミングベルト３
２を介してプーリー２９と共にワークホルダ２７
を第２アーム２４の旋回角度と同一角度だけ旋回
させ、したがつて、この場合もワークホルダ２７
のプロペラシヤフト２を保持する方向が常に一定
に保たれることになる。

そして、第１アーム２１と第２アーム２４が、
同時に複合的に旋回する場合にも、上述第１アー
ム２１のみの旋回の場合と第２アーム２４のみの
旋回の場合の動作が組み合わされることになるた
め、プロペラシヤフト２を保持するワークホルダ
２７は、常時その保持方向が一定に保たれる。

而して、プロペラシヤフト２のボデイ３に対す
る取り付け作業中に不測にして他の事物や作業員
の腕等が多節リンク装置２０の第１アーム２１や
第２アーム２４に接触してそのスムースな旋回動
や昇降動作が妨げられると、例えば、旋回動が妨
げられると、ロータリエアシリンダ１８，２５の
所定の旋回方向への圧力室のプレツシヤーが上が
り、その背圧がチエツクバルブ、４０，４０′を
開いてプレツシヤースイツチ４１，４１′を作動
し、設定圧以上の圧力、即ち、オーバーロードに
なると、即ち、多節リンク装置２０の旋回動を阻
止する外力が印加された状態になると、プレツシ
ヤースイツチ４１，４１′が動作して、障害検出
信号が制御装置４３を介して対応する切換バルブ
３８，３８′を第１図に示す中立位置に切り換え
てロータリエアシリンダ１８，２５を停止し、併
せて先述した如く、警報ベルや警報ランプがある
態様ではそれを作動させて適宜の処置を行い、こ
れによつて、プロペラシヤフトには勿論のこと、
多節リンク装置２０の第１、第２アーム２１、２
４の損傷を防ぐと共に、作業員の安全性を確実に
確保することが出来、所定の対処により再びプロ
ペラシヤフト２の取付作業を行うことが出来る。

尚、上述プロセスでは多節リンク装置２０の旋
回動について述べたものであるが、昇降エアシリ
ンダ２３についても先述した如く、同様なエマー
ジエイシー機構が設けられていて全く同様に作動
することが出来る。

このようにして、プロペラシヤフト２のボデイ
３への取付作業が無事故、安全裡に完了すると、
作業者によつて図示しない作業完了ボタンが押さ
れ、それにより該作業完了ボタンに連動された各
アクチユエータが動作してワーク保持装置１は元
の待機位置（図中Ａ）に戻され、連続して組立ラ
インを搬送されて来る次のボデイ３に対して上述
と同様の作業をスムースに繰り返す。

尚、この考案の実施態様は上述実施例に限るも
のでないことは勿論であり、例えば、プレツシヤ
ースイツチが外力を検出した後切換バルブを逆作
動して多節リンク装置を逆動して戻すようにする
等種々の態様が採用可能である。

そして、対象とする組付作業の母材は自動車ボ
デイに限らず、又、ワークもプロペラシヤフト以
外にも採用可能であり、適用される組み付けは自
動車組み立て以外にも可能であることは勿論のこ
とである。

〈考案の効果〉 以上、この考案によれば、基本的に、無駄の無
い動作にて組み付けるワークを母材の近傍に無事
故、安全裡に確実に移動させるようにして組立作
業能率をより向上させ、歩留りの良い装置を得る
ことが出来るという優れた効果が奏される。

即ち、ラインを搬送される母材と同期搬送され
る台車に昇降装置が付設され、該昇降装置の動作
部の回動アームにワークホルダを有する第１アー
ムと第２アームを相対回動自在にピン連結した多
節リンク装置が枢支されるようにしたことによ
り、ワークホルダに保持されたワークをスムース
に、しかも、確実に母材近傍の所定位置に移動さ
せることが出来、更に、回動バーと第２アームと
にロータリエアシリンダ等の流体アクチユエータ
が設けられるようにしたことにより、母材の近傍
の所定位置にワークが移動された際には、ワーク
ホルダ上にワークが載置されたままの姿勢で母材
に対するワークの組付作業をスムースに行えると
いう優れた効果が奏される。

更に、ワークホルダが、その上面にワークを載
置された位置から母材近傍の所定位置に多節リン
ク装置を介して移動する際には、ワークホルダ自
身が常時定姿勢に維持されるため、たとえ、ワー
クが長尺であつた場合でも、他の装置と該ワーク
とが干渉すること等がなく、よりスムーズで確実
な作業を行うことが出来るという優れた効果が奏
される。

加えて、多節リンク装置にリンクに対する流体
作動アクチユエータを設け、その流体回路にプレ
ツシヤースイツチを設けて切換バルブに対し電気
的に接続したことにより、多節リンク装置を介し
てワークを母材に近接搬送するに際し、他の事物
や作業員によつて不測にしてリンクのアームに外
力が印加された場合であつても、流体作動アクチ
ユエータの圧力が上昇してプレツシヤースイツチ
がこれを検出し、切換バルブをして中立、或は、
逆に切り換えることにより、多節リンク装置は直
ちに中立姿勢や元の姿勢への逆動作をとることが
出来、したがつて、無理な力が多節リンク装置や
ワークに印加されず、そのため、装置やワークの
損傷が防げるという優れた効果が奏される。

又、作業員の作業範囲内に立ち入つて所定の作
業をする際に多節リンクのアーム等に触れても、
安全の状態を得ることが出来、安心して作業効率
を高めつことが出来るという効果が奏される。

又、多節リンク装置のリンクに流体作動アクチ
ユエータを用いたことにより、外力が多節リンク
装置のアーム等に印加されてプレツシヤースイツ
チがこれを検出する僅かなタイミングでも流体圧
力が、特に、エア作動等の場合は、圧力を吸収し
て一種のクツシヨンダンパー作用をするために、
上述の装置やワークに対する不測の損傷や安全が
脅かされることがないという利点もある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の１実施例を示すものであり、
第１図は機構の概略図、第２図は装置の平面図で
ある。 ３……母材、８……台車、２……ワーク、２０
……多節リンク装置、２７……ワークホルダ、１
……ワーク保持装置、９……昇降装置、１０……
動作部、２９，２９′，２９″，２９，３１，３
２……定姿勢維持装置、１８，２５……流体作動
アクチユエータ、３６，３６′……流体回路、４
１，４１′……プレツシヤースイツチ、３８，３
８′……切換バルブ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ラインを搬送される母材に沿つて該母材の側方
   を同期的に搬送される台車に流体作動アクチユエ
   ータを介して昇降及び回動自在な多節リンク装置
   が支持され該多節リンク装置の先部にワークホル
   ダが枢支されているワーク保持装置において、上
   記台車に昇降装置が付設され、該昇降装置の動作
   部に回動バーが垂設され、該回動バーの先端に多
   節リンク装置を成す第１アームの基端が枢支さ
   れ、回動バーと第１アーム間にバランス用シリン
   ダが介設され、又該第１アームの先端に多節リン
   ク装置を成す第２アームの基端が枢支されてその
   先端にワークホルダが回動自在に立設され、而し
   て、回動バーと第２アームの基端とに回動用の流
   体作動アクチユエータが設けられ、該流体作動ア
   クチユエータに接続すする流体回路に流体作動ア
   クチユエータのオーバーロード検出用のプレツシ
   ヤースイツチが設けられて該流体作動アクチユエ
   ータに対する作動用、非作動用の切換バルブに電
   気的に接続されていることを特徴とするワーク保
   持装置。