CN209533447U - 一种翻转工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种翻转工业机器人，属于工业机器人领域，目的是针对现有技术中翻转设备工作占用空间大的缺点。一种翻转工业机器人，包括安装底座，安装底座上设置有调整组件，调整组件上设置有执行组件，执行组件包括连接座，其特征在于：连接座上铰接有旋转缸体，旋转缸体可绕旋转缸体的轴线旋转，旋转缸体上设置有紧固装置；连接座上设置有驱动臂，驱动臂的轴线与旋转缸体的轴线平行；驱动臂上设置有滑块，滑块可在驱动臂上沿驱动臂的轴向往复移动；旋转缸体侧壁上设置有翻转导向孔，滑块可在翻转导向孔内沿翻转导向孔的轴线往复移动。本实用新型用于智能制造生产线上。

Description

一种翻转工业机器人

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及到一种翻转机器人。

背景技术

目前在工业机器人大家族中，翻转台占有很大的比例，其操作简单，主要是将上一工序加工完成的工件掉头翻转，或者上下翻转后放入下一工序中，以便于提高不同工序之前的衔接效率，进而提高生产效率，同时也是为了降低生产时的误加工率。

公告号为CN205552097U的中国实用新型公开了一种盘类零件翻转台，包括支撑架，在所述支撑架上设置有竖直的安装板，在所述安装板上固定设置旋转气缸，还包括一平板状的连接块，所述连接块的一端与所述旋转气缸的输出轴固定连接，所述连接块的另一端上固定设置有一用于夹持盘类零件的夹持件，所述夹持件包括气爪和装在所述气爪上的手指。该实用新型存在翻转动作占用空间大的缺点，从而导致占用生产线面积增大，从而提高了生产时的产地成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术中翻转设备工作占用空间大的缺点，提供一种翻转工业机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种翻转工业机器人，包括安装底座，安装底座上设置有调整组件，调整组件上设置有执行组件，执行组件包括连接座，其特征在于：连接座上铰接有旋转缸体，旋转缸体可绕旋转缸体的轴线旋转，旋转缸体上设置有紧固装置；连接座上设置有驱动臂，驱动臂的轴线与旋转缸体的轴线平行；驱动臂上设置有滑块，滑块可在驱动臂上沿驱动臂的轴向往复移动；旋转缸体侧壁上设置有翻转导向孔，滑块可在翻转导向孔内沿翻转导向孔的轴线往复移动。

进一步地，旋转缸体、驱动臂的轴线均水平。

进一步地，翻转导向孔在旋转缸体的轴线所在垂直面上的投影为腰型孔，腰型孔的轴线与旋转缸体的轴线的夹角为锐角。

进一步地，驱动臂上设置有液压缸，液压缸的活塞杆与滑块连接。

进一步地，调整组件包括旋转底座，旋转底座可在安装底座上绕旋转底座的轴线转动。

进一步地，旋转底座的外缘上铰接有前摆臂，旋转底座上还铰接有后摆臂，后摆臂的顶端铰接有连接杆一，前摆臂的中部铰接有连接杆二，前摆臂的前端与连接杆一的中部铰接；连接杆一、连接杆二的末端均铰接在连接座上。

进一步地，紧固装置包括周向设置于旋转缸体内侧壁上的若干个气爪。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中在安装底座上安装有调整工件姿态的调整组件，以及翻转工件的执行组件。执行组件将工件的翻转转化为旋转缸体绕自身轴线的旋转。因此，本实施例工作时，只需要通过紧固装置将工件固定在旋转缸体上，工件与旋转缸体一道绕旋转缸体的轴线旋转即可。对于圆柱类工件，夹持工件的侧壁即可实现翻转。连接座上设置有驱动臂，驱动臂的轴线与旋转缸体的轴线平行；驱动臂上设置有滑块，滑块可在驱动臂上沿驱动臂的轴向往复移动；旋转缸体侧壁上设置有翻转导向孔，滑块可在翻转导向孔内沿翻转导向孔的轴线往复移动。通过在驱动臂上左右滑动的滑块在翻转导向孔内的移动，迫使旋转缸体随着滑块的移动而转动，从而实现工件的翻转。

相较于现有技术，本实施例的翻转动作简单，占用空间小，便于安装在现有的生产线上，同时结构紧凑也利于生产线的布置，节省厂房空间，便于大规模推广。本实施例的轨迹可控、可靠，而且轨迹可根据具体翻转角度设计，且可根据生产的实际情况调整。本实施例还具有调整工件姿态的优点，实现一机多用。

2、本实用新型中，为了使得结构更加紧凑，旋转缸体、驱动臂的轴线均水平。

3、本实用新型中，前摆臂、后摆臂、连接杆一、连接杆二组成的连杆机构增加了本机器人翻转动作与调整姿态动作的稳定性和可靠性。同时使得预定的动作堆积更加精准。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型的旋转缸体示意图；

图中标记：11-连接座，12-旋转缸体，1201-翻转导向孔，1202-安装槽，13-紧固装置，14-驱动臂，15-滑块，16-液压缸，20-安装底座，21-旋转底座，22-后摆臂，23-前摆臂，24-连接杆二，25-连接杆一，27-液压缸二。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种翻转工业机器人，包括安装底座20，安装底座20上设置有调整组件，调整组件上设置有执行组件，执行组件包括连接座11，连接座11上铰接有旋转缸体12，旋转缸体12可绕旋转缸体12的轴线旋转，旋转缸体12上设置有紧固装置13；连接座11上设置有驱动臂14，驱动臂14的轴线与旋转缸体12的轴线平行；驱动臂14上设置有滑块15，滑块15 可在驱动臂14上沿驱动臂14的轴向往复移动；旋转缸体12侧壁上设置有翻转导向孔 1201，滑块15可在翻转导向孔1201内沿翻转导向孔1201的轴线往复移动。

进一步地，旋转缸体12、驱动臂14的轴线均水平。

进一步地，翻转导向孔1201在旋转缸体12的轴线所在垂直面上的投影为腰型孔，腰型孔的轴线与旋转缸体12的轴线的夹角为锐角。

进一步地，驱动臂14上设置有液压缸16，液压缸16的活塞杆与滑块15连接。

进一步地，调整组件包括旋转底座21，旋转底座21可在安装底座20上绕旋转底座21 的轴线转动。

进一步地，旋转底座21的外缘上铰接有前摆臂23，旋转底座21上还铰接有后摆臂22，后摆臂22的顶端铰接有连接杆一25，前摆臂23的中部铰接有连接杆二24，前摆臂23 的前端与连接杆一25的中部铰接；连接杆一25、连接杆二24的末端均铰接在连接座11 上。

进一步地，紧固装置13包括周向设置于旋转缸体12内侧壁上的若干个气爪。

工作原理：本实用新型可以安装在生产线的工作台上。安装底座20用于与生产线的设备连接。安装底座上20安装有旋转底座21，旋转底座21用于调整执行组件与调整组件的位置，以适应不同工位的要求。正常工作条件下，连接座11主要起肩胛骨执行组件与调整组件连接紧固的作用。紧固装置13，即三爪气爪用于抓取工件，抓取牢固后，液压缸16的活塞杆伸长或者缩短，此时，相应的滑块15在驱动臂14上向左移动或者向右移动。驱动臂 14上设置有槽，滑块15在槽内移动，同时，滑块15上设置有轴肩，用于托起滑块15，使得滑块15在槽的顶端面上平稳的滑动。由于滑块15的底端同时安装在旋转缸体12的翻转导向孔1201上，滑块15的外径与翻转导向孔1201的任一处的宽度相等，即滑块15滑动时，将迫使旋转缸体12转动。通过设置翻转导向孔的长度，使得翻转导向孔1201覆盖旋转缸体12的外侧壁的一半，即可使得旋转缸体12翻转180°，从而带动三爪气爪、工件翻转 180°。

在工件翻转完毕后需要调整工件姿态从而适应工件新的工位时，比如之前工件处于水平姿态，而翻转后的工件需要倾斜放入某个安装位置时，调整组件即开始工作。液压缸二27 驱动后摆臂22摆动，后摆臂22同时带动连接杆一25、前摆臂23摆动，连接杆二24也随之移动。其中，后摆臂22与前摆臂23的轴线始终相互平行，连接杆二24与连接杆一25的轴线也始终平行。连接杆二24与连接杆一25将调整连接座11的倾斜角度，且；连接座是以其自身轴线上的一点为圆心摆动，该点为前摆臂23、后摆臂22与旋转底座21的铰接点所在的直线与连接座的轴线的交点。

本实用新型的翻转动作简单，占用空间小，且翻转动作可靠，轨迹精确。还可以进行工件姿态的调整，满足多功能的需求。

实施例1

一种翻转工业机器人，包括安装底座20，安装底座20上设置有调整组件，调整组件上设置有执行组件，执行组件包括连接座11，其特征在于：连接座11上铰接有旋转缸体12，旋转缸体12可绕旋转缸体12的轴线旋转，旋转缸体12上设置有紧固装置13；连接座11 上设置有驱动臂14，驱动臂14的轴线与旋转缸体12的轴线平行；驱动臂14上设置有滑块 15，滑块15可在驱动臂14上沿驱动臂14的轴向往复移动；旋转缸体12侧壁上设置有翻转导向孔1201，滑块15可在翻转导向孔1201内沿翻转导向孔1201的轴线往复移动。

本实施例在安装底座20上安装有调整工件姿态的调整组件，以及翻转工件的执行组件。执行组件将工件的翻转转化为旋转缸体12绕自身轴线的旋转。因此，本实施例工作时，只需要通过紧固装置13将工件固定在旋转缸体12上，工件与旋转缸体12一道绕旋转缸体12的轴线旋转即可。对于圆柱类工件，夹持工件的侧壁即可实现翻转。连接座1上设置有驱动臂4，驱动臂4的轴线与旋转缸体12的轴线平行；驱动臂4上设置有滑块5，滑块 5可在驱动臂4上沿驱动臂4的轴向往复移动；旋转缸体12侧壁上设置有翻转导向孔201，滑块5可在翻转导向孔201内沿翻转导向孔201的轴线往复移动。通过在驱动臂4上左右滑动的滑块5在翻转导向孔内的移动，迫使旋转缸体12随着滑块5的移动而转动，从而实现工件的翻转。

相较于现有技术，本实施例的翻转动作简单，占用空间小，便于安装在现有的生产线上，同时结构紧凑也利于生产线的布置，节省厂房空间，便于大规模推广。本实施例的轨迹可控、可靠，而且轨迹可根据具体翻转角度设计，且可根据生产的实际情况调整。本实施例还具有调整工件姿态的优点，实现一机多用。

实施例2

在实施例1的基础上，为了使得结构更加紧凑，旋转缸体12、驱动臂4的轴线均水平。

实施例3

在实施例2的基础上，翻转导向孔201在旋转缸体12的轴线所在垂直面上的投影为腰型孔，腰型孔的轴线与旋转缸体12的轴线的夹角为锐角。

参考图2，本实施例中，为了使得工件翻转180°，翻转导向孔201的应该覆盖旋转缸体12的半个侧壁。

实施例4

在实施例3的基础上，驱动臂4上设置有液压缸6，液压缸6的活塞杆与滑块5连接。

采用液压缸形式具有布置灵活、操纵控制方便的优点。

实施例5

在实施例1的基础上，调整组件包括旋转底座21，旋转底座21可在安装底座20上绕旋转底座21的轴线转动。旋转底座21的外缘上铰接有前摆臂23，旋转底座21上还铰接有后摆臂22，后摆臂22的顶端铰接有连接杆一25，前摆臂23的中部铰接有连接杆二24，前摆臂23的前端与连接杆一25的中部铰接；连接杆一25、连接杆二24的末端均铰接在连接座 11上。

本实施例中，前摆臂23、后摆臂22、连接杆一25、连接杆二24组成的连杆机构增加了本机器人翻转动作与调整姿态动作的稳定性和可靠性。同时使得预定的动作堆积更加精准。

实施例6

在实施例1的基础上，紧固装置13包括周向设置于旋转缸体12内侧壁上的若干个气爪。

本实施例中，紧固装置13设置为气爪，气爪通过旋转缸体12端面上的安装槽202固定在旋转缸体12上。优选为三爪气爪。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种翻转工业机器人，包括安装底座(20)，所述安装底座(20)上设置有调整组件，所述调整组件上设置有执行组件，所述执行组件包括连接座(11)，其特征在于：所述连接座(11)上铰接有旋转缸体(12)，所述旋转缸体(12)可绕所述旋转缸体(12)的轴线旋转，所述旋转缸体(12)上设置有紧固装置(13)；所述连接座(11)上设置有驱动臂(14)，所述驱动臂(14)的轴线与所述旋转缸体(12)的轴线平行；所述驱动臂(14)上设置有滑块(15)，所述滑块(15)可在所述驱动臂(14)上沿所述驱动臂(14)的轴向往复移动；所述旋转缸体(12)侧壁上设置有翻转导向孔(1201)，所述滑块(15)可在所述翻转导向孔(1201)内沿所述翻转导向孔(1201)的轴线往复移动。

2.根据权利要求1所述的一种翻转工业机器人，其特征在于：所述旋转缸体(12)、驱动臂(14)的轴线均水平。

3.根据权利要求1所述的一种翻转工业机器人，其特征在于：所述翻转导向孔(1201)在所述旋转缸体(12)的轴线所在垂直面上的投影为腰型孔，所述腰型孔的轴线与所述旋转缸体(12)的轴线的夹角为锐角。

4.根据权利要求1所述的一种翻转工业机器人，其特征在于：所述驱动臂(14)上设置有液压缸(16)，所述液压缸(16)的活塞杆与所述滑块(15)连接。

5.根据权利要求1所述的一种翻转工业机器人，其特征在于：所述调整组件包括旋转底座(21)，所述旋转底座(21)可在所述安装底座(20)上绕所述旋转底座(21)的轴线转动。

6.根据权利要求5所述的一种翻转工业机器人，其特征在于：所述旋转底座(21)的外缘上铰接有前摆臂(23)，所述旋转底座(21)上还铰接有后摆臂(22)，所述后摆臂(22)的顶端铰接有连接杆一(25)，所述前摆臂(23)的中部铰接有连接杆二(24)，所述前摆臂(23)的前端与连接杆一(25)的中部铰接；所述连接杆一(25)、连接杆二(24)的末端均铰接在所述连接座(11)上。

7.根据权利要求1所述的一种翻转工业机器人，其特征在于：所述紧固装置(13)包括周向设置于所述旋转缸体(12)内侧壁上的若干个气爪。