JPH09274076A - 反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置 - Google Patents

反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置

Info

Publication number
JPH09274076A
JPH09274076A JP8082869A JP8286996A JPH09274076A JP H09274076 A JPH09274076 A JP H09274076A JP 8082869 A JP8082869 A JP 8082869A JP 8286996 A JP8286996 A JP 8286996A JP H09274076 A JPH09274076 A JP H09274076A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
light
mirror
polygon mirror
angle
reflection measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP8082869A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3446466B2 (ja
Inventor
Toshio Hosokawa
俊夫 細川
Takekazu Terui
武和 照井
Shinji Nanba
晋治 難波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP08286996A priority Critical patent/JP3446466B2/ja
Priority to DE19713826A priority patent/DE19713826B9/de
Priority to US08/826,511 priority patent/US5864391A/en
Publication of JPH09274076A publication Critical patent/JPH09274076A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3446466B2 publication Critical patent/JP3446466B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G02B26/12—Scanning systems using multifaceted mirrors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Optical Elements Other Than Lenses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各面倒れ角の異なるポリゴンミラーを用いた
反射測定装置において、測定エリアの左右両端の縦スキ
ャンエリアの差を小さくする。 【解決手段】 反射測定装置１は、各ミラー面の倒れ角
が異なるポリゴンミラー３１の後方上部に半導体レーザ
ダイオード２１及びコリメートレンズ２３を配置し、半
導体レーザダイオード２１からの赤外パルス光を、ポリ
ゴンミラー３１の正面上部に配置したミラー２４で斜め
後方に反射してポリゴンミラー３１のミラー面へ入射す
る。測定エリア内に存在する物体からの反射光は受光レ
ンズ５０にて集光され、受光素子６０に入力される。 【効果】 各ミラー面によって反射される走査ライン同
士の間隔が一定となり、測定エリア内に隙間を生じな
い。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、前方の物体の有無
や前方の物体までの距離等を測定するための反射測定装
置に係り、特に、倒れ角の異なる反射面を有する回転多
面鏡を用いて２次元的に走査を行う反射測定装置及びこ
れを利用した車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば特開昭６２−８１１９号公
報に示される様に、レーザ光を２次元的に走査する手段
として、回転軸に対する倒れ角が互いに異なる複数個の
反射面を外周部に備えた回転多面鏡が知られている。
（以下、「各面倒れ角の異なるポリゴンミラー」と呼ぶ
ことにする。）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、特開昭６２−
８１１９号公報に示される様な各面倒れ角の異なるポリ
ゴンミラーを、反射測定装置における走査手段として使
用し、出射光を２次元的に走査した場合には、図１４に
示す様に、測定エリアの中心方向をＺ軸とした時、これ
に垂直なＸＹ平面内での、測定エリア両端で、垂直方向
（Ｙ軸方向）での走査角度範囲（以下、これを縦スキャ
ンエリアと呼ぶ）が異なり測定エリアが台形に歪む。こ
の様に測定エリアが歪むと、エリア中央の縦スキャンエ
リアに対して縦スキャンエリアが広がった側（図１４の
右側）では、各出射ビーム間にすきまが発生し、測定対
象物の反射部、例えば、車両のリフレクタがこのすきま
部分に入った場合、出射光が反射しなくなるため、測定
が不可能になるという問題が発生する。
【０００４】ここで、測定エリアの右側にすきまが発生
しないようにポリゴンミラーの倒れ角を設計したとして
も、左右で縦スキャンエリアが異なるため、左側は右側
に比べ、約１０％以上も縦スキャンエリアが狭くなって
しまう。また、別の対策手段として、１つの出射光の角
度を拡げてすきまをなくすことも考えられるが、そうす
ると出射光のパワー密度が低下し、出射光の届く距離が
短くなるため、最大検知距離が低下するという問題があ
る。
【０００５】このように、各面倒れ角の異なる回転多面
鏡をレーザレーダーの様な反射測定装置に利用する場合
には、バーコードリーダー分野では問題とならなかった
「測定エリアの歪み」が大きな問題となる。そこで、本
発明は、各面倒れ角の異なるポリゴンミラーを用いた反
射測定装置において、測定エリアの左右両端の縦スキャ
ンエリアの差を小さくすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の反射測定装置に
よれば、各面倒れ角の異なるポリゴンミラーを用いた反
射測定装置において、図１に例示する様に、ポリゴンミ
ラーＭ１の回転軸と平行なＹ軸とポリゴンミラーＭ１か
ら測定エリアＡＲの中心に向かって伸びるＺ軸とにより
定義される３次元直交座標系を考えたとき、ポリゴンミ
ラーＭ１の反射面に対して前方から、ＸＺ平面に対して
傾いたパルス光ＬINを入射させることを特徴とする。
【０００７】本発明によれば、上記３次元直交座標系に
おけるＸＺ平面に対して傾いたパルス光を入射させるの
で、図示の如く、仮に真正面側からパルス光を入射させ
ても、この入射光が反射面からの出射光と干渉し合うこ
とがない。この結果、図示の如く、パルス光ＬINをＹＺ
平面に対して０゜の角度にて入射することも可能となる
のである。そして、この様にＹＺ平面に対する角度を小
さくすることにより、測定エリアの縦歪みを抑制し、測
定エリアの端で走査ライン間に隙間が生じないようにす
ることが可能となる。さらに、本発明によれば、この様
な効果を発揮する上に、装置を大きくせずに測定エリア
の歪みを低減するという顕著な効果をも達成する。
【０００８】この装置サイズに関する効果を具体的に説
明する。測定エリアの歪みは、上記座標系でいうと、入
射光のＹＺ平面に対する角度を０゜にできれば解消す
る。従って、図２に示す様に、ポリゴンミラーＭ１の横
後方に配置された光源Ｍ２からの光をミラーＭ３を用い
てポリゴンミラーＭ１に入射する構成を考えたとき、ミ
ラーＭ３を図示実線の位置から図示点線の位置へと移動
すれば、ＹＺ平面に対する入射光の角度φｈを小さくす
ることができ、測定エリアの歪みは改善される。しか
し、この図から明かな様に、装置全体のサイズが大きく
なることが分かる。特に、φｈ≒０゜とするには装置サ
イズを無限に大きくしなければならないことが容易に理
解できる。従って、従来のこの種装置の構成では、測定
エリアの歪みを解消するには装置の大型化が必要とな
り、しかも、十分には解消できないのである。
【０００９】これに対して、本発明によれば、図３に示
す様に、例えばポリゴンミラーＭ１の前方上部にミラー
Ｍ３を配置してパルス光を入射する構成を採用すること
ができ、φｈ＝０゜の入射光も、装置を大型化すること
なく実現できるのである。なお、上方ではなく下方から
入射させるようにしても同じである。
【００１０】ところで、本発明において、ポリゴンミラ
ーに対する入射光は、前記３次元座標系のＹＺ平面に対
する傾き角が±４８゜の範囲内にあることが望ましく、
さらに望ましくはＹＺ平面に対する傾き角を±３５゜の
範囲内としておくのがよい。このＹＺ平面に対する角度
はできるだけ小さい方がよく、ＹＺ平面に対する傾き角
がＸ方向の走査角度範囲内にあることが一層望ましく、
ＹＺ平面に対する傾き角をほぼ０゜とするのが最良であ
る。本発明によれば、出射光との干渉を生じることなく
パルス光を入射できるので、Ｘ方向の走査角度範囲内か
らパルス光を入射させることが可能となっているのであ
り、これを実行することにより、測定エリアの歪みを大
幅に低減でき、ＹＺ平面に対してほぼ０゜の角度でパル
ス光を反射面に入射させてやれば、測定エリアの歪みは
ほぼ完全に解消される。これにより、本発明の効果がい
かんなく発揮されることとなる。なお、ＹＺ平面に対す
る傾き角を±４８゜の範囲内、あるいは±３５゜の範囲
内としておくのがよいことの根拠及びその特有の効果は
実施の形態において説明する。
【００１１】次に、入射光の前記ＸＺ平面に対する傾き
（図１の例における角度φｖ）についていうと、これは
−２５゜〜−７０゜の範囲内にあることが望ましく、よ
り望ましくは３０゜〜６０゜又は−３５゜〜−６０゜の
範囲内にしておくのがよい。この角度は、一つには装置
サイズの大きさと関係するからである。
【００１２】このＸＺ平面に対する傾きと装置サイズの
関係について図３で説明する。図３の実線の位置にミラ
ーＭ３を設置した場合を基準にして、φｖを小さくする
べく図示一点鎖線の位置へミラーＭ３を移動して見る。
すると、直ちに理解される通り、装置の全体サイズがこ
のミラーＭ３の位置で決定され、大型化することが分か
る。一方、φｖを大きくするべく、図３の点線の位置へ
ミラーＭ３を移動して見る。今度は、Ｚ軸方向に出射光
を反射するために、ポリゴンミラーＭ１の反射面の倒れ
角を大きくする必要がある。このため、ポリゴンミラー
Ｍ１のサイズが大きくなり、これが装置全体サイズのア
ップにつながる。この様に、装置サイズの面からいう
と、ＸＺ平面に対する角度は小さいほどよいわけではな
いし、大きいほどよいわけでもないのである。
【００１３】上記数値限定には、もう一つ理由がある。
それは、同じポリゴンミラーを使用して同じ測定エリア
を漏れなく走査するために必要なパルス光の発光周波数
と関係がある。これも後で実施の形態と共に説明する
が、発光周波数は、上記角度φｖが大きくなるほど小さ
くなる。この結果、上記角度φｖを大きくするほど発光
間隔が長くなり、この間に各種の演算処理等を行うため
の時間を十分確保できるという効果がある。この意味に
おいて、発光周波数にある程度の低下が期待され、しか
もサイズをできるだけ小さくするという条件を同時に満
たす範囲として、上記数値範囲をあげることができるの
である。
【００１４】なお、これらの他、前記パルス光入射手段
は、前記光源からの出射光を絞って前記回転多面鏡に入
射させる絞り手段を備えるものであることが望ましい。
この様に構成することで、光源からの出射光が拡散して
しまって測定エリアに当たる光が弱くなってしまうのを
有効に防止することができる。
【００１５】また、前記パルス光入射手段は、前記回転
多面鏡の前方に配置され、後方の光源から来るパルス光
を折り返して前記回転多面鏡に入射させる折返し用ミラ
ーを備えるようにすることで、装置全体サイズを小さく
するのに効果をあげることができる。
【００１６】さらに、前記受光手段による受光時刻と前
記光源の発光時刻との関係から測定エリア内の物体まで
の距離を演算する演算手段を備え、該演算手段は、前記
光源の発光間隔の時間内で前記演算を実行する手段とし
て構成される場合、上述の様に、発光周期を長くとるこ
とができるように図１のφｖを大きめにとれば、複雑な
演算も可能となり、高度の判定などに効果を発揮する。
【００１７】なお、具体的には、本発明の反射測定装置
は、各面倒れ角の異なるポリゴンミラーの前方上部にミ
ラーを配置し、後方の光源が発生したパルス光をポリゴ
ンミラーに向かって斜め下方に反射する様に構成すると
よい。さらに望ましくは、ミラーはポリゴンミラーの正
面上部に配置するのがよく、光源をポリゴンミラーの上
部後方に配置してやれば、全体をきわめてコンパクトに
構成することができる。
【００１８】また、本発明の車間距離制御装置は、上記
いずれかの反射測定装置と、該反射測定装置により測定
される前方の物体が他の車両であるか否かを判定する判
定手段と、該判定手段により前方の物体が車両であると
検出された場合に、減速制御手段及び加速制御手段を制
御して車間距離制御を行う車間距離制御手段とを備え
る。
【００１９】この車間距離制御装置によれば、測定エリ
ア内に隙間を生じることがないので、確実に前方の物体
を検出でき、適切な車間距離制御を実行することができ
る。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の反射測定装置の実
施の形態について説明する。 ［実施の形態１］実施の形態１としての反射測定装置を
図４に示す。この反射測定装置１のハウジング１０に
は、光線出射部２０、光線反射部３０、受光レンズ５
０、受光素子６０及び演算回路基板７０が配設されてい
る。
【００２１】光線出射部２０は半導体レーザダイオード
２１、半導体レーザダイオード２１の駆動回路を有する
回路基板２２、コリメートレンズ２３及びミラー２４か
らなる。半導体レーザダイオード２１は回路基板２２の
駆動回路で駆動され、赤外パルス光を出射する。この様
にして出射された赤外パルス光は、例えば樹脂で形成さ
れるコリメートレンズ２３を通過することによってほぼ
平行光となり、ビーム化される。なお、ビーム化の手段
はスリットを用いてもよい。この出射光はミラー２４で
反射され光線反射部３０に向かって出射される。
【００２２】ここで、このコリメートレンズ２３等のビ
ーム化手段は、半導体レーザダイオード２１と光線反射
部３０との間に配置するのが良い。それは、コリメート
レンズ２３等のビーム化手段を半導体レーザダイオード
２１に近い位置に配置する程、ビーム径を小さくできる
からである。これにより、コリメートレンズ２３等のビ
ーム化手段を小型化できる。また、次に説明するポリゴ
ンミラー３１のミラー面を小さくすることができ、ポリ
ゴンミラー３１を小型化できる。
【００２３】光線反射部３０はポリゴンミラー３１、ポ
リゴンミラー３１の下部に配設されるポリゴンスキャナ
モータ３２、及びポリゴンスキャナモータ３２の駆動回
路を実装した回路基板３３からなる。ポリゴンスキャナ
モータ３２は例えば、ステップモータやＤＣモータ等で
あり、回路基板３３に実装された駆動回路によって駆動
される。このポリゴンスキャナモータ３２には樹脂で形
成され、外周部のミラー面にアルミ蒸着がなされたポリ
ゴンミラー３１が備え付けられておりポリゴンスキャナ
モータ３２によって一定の回転速度で回転する。なお、
このポリゴンミラー３１はアルミ切削品でもよい。
【００２４】ここで、ポリゴンミラー３１の複数のミラ
ー面はそれぞれポリゴンミラー回転軸に対する倒れ角が
異なっている。また、ポリゴンミラー３１はミラー面の
高さ方向のほぼ中心で光線出射部２０より出射されるパ
ルス光が反射するように配置され、ポリゴンミラー３１
が回転することによって、反射光は左右方向に走査さ
れ、パルス光の入射するミラー面が変わる毎に、上下方
向にずれながら走査される。その走査パターンの１例を
図５に示す。尚、図５において、出射ビームパターン８
２は測定エリア８１内の右端と左端に出射された場合の
みを示しており、途中は省略している。
【００２５】出射ビームパターン８２は、図５では１例
として円形を示しているが、この形に限られるものでは
なく楕円形、長方形等でもよい。また、出射ビームパタ
ーン８２は隣接する出射ビームパターンと多少重なる程
度がよく、半導体レーザダイオード２１を駆動する駆動
回路によって、パルス光の発光間隔を制御し、所望の出
射ビームパターンの間隔にすることができる。
【００２６】次に、図５に示す様に２次元的に走査した
場合の効果について説明する。まず、車両に反射測定装
置１を搭載し、坂道を走行する場合について考える。こ
の例で車両が坂道を走行する場合には、回路基板２２に
実装されているピッチ角センサ（図示略）から送られる
ピッチ角センサ信号によって回路基板２２に備えられて
いる半導体レーザダイオードの駆動回路で、半導体レー
ザダイオード２１の赤外パルス光の発光間隔を制御する
ことによって、自車の勾配方向の測定を多くすることが
できる。
【００２７】例えば、上り坂を走行する場合には、先行
車は自車よりも上方を走行しているので、上方の測定回
数を多くすることにより、先行車の検知不能という状態
をなくすことができる。このように、２次元的に走査す
る場合、各面倒れ角が異なるポリゴンミラーを用いるこ
とにより、ガルバノミラーを２つ組み合わせる方法や、
ガルバノミラーと全てのミラー面の倒れ角が同じのポリ
ゴンミラーとを組み合わせる方法に比べ、駆動部が１つ
で済むので、走査手段を小型化できる。また、信頼性が
良いというメリットがある。
【００２８】この様なポリゴンミラーで反射され測定対
象物体、例えば先行車に向かって出射されたパルス光
は、先行車のリフレクタ等で反射される。その反射光の
内、受光レンズ５０に入射して集光された光が、受光レ
ンズ５０の焦点付近に配置される受光素子６０に入射す
る。
【００２９】演算回路を有する演算回路基板７０は、受
光素子６０と半導体レーザダイオード２１の駆動回路を
有する回路基板２２とに接続されており、パルス光の発
光時刻と反射光の受光時刻とから先行車と自車との距
離、角度、相対速度を演算する。
【００３０】次に、光線反射部３０、つまり各ミラー面
の倒れ角が異なるポリゴンミラー３１について、さらに
詳しく説明する。本実施の形態による反射測定装置１の
光線反射部３０の側面図を図６（ａ）に、正面図を同
（ｂ）に示す。
【００３１】半導体レーザダイオード２１から出射さ
れ、コリメートレンズ２３でほぼ平行光とした赤外パル
ス光を、ミラー２４で反射してポリゴンミラー３１に、
モータ回転軸の中心線に対して垂直な仮想の平面Ａ−
Ａ′（図６（ａ）に示すように、この例では、仮想の平
面Ａ−Ａ′は、ポリゴンミラー３１の上端面に接してい
る。）に対して角度αをもって入射する構成としてい
る。尚、この例では、ポリゴンミラー３１のミラー面を
６面としているが、ポリゴンミラーの回転方向、ミラー
の倒れ角、ミラーの面数等は変えてもよい。
【００３２】以上の様な構成とすることにより、この実
施の形態１により、次に説明する問題点を解決すること
ができる。ポリゴンミラーを用いて、レーザビームを一
定の角度範囲に一定の角度ステップでビーム投射する場
合、走査角度の分解能を上げるために、走査周波数を変
えずに、角度ステップを小刻みにすると、１回受光する
毎にデータ処理する場合には、データ処理時間が短くな
るという問題がある。
【００３３】さらには、レーザビームを出射するレーザ
ダイオードの最大発光周波数が増大して、所定のレーザ
パワーが得られなくなるという問題もある。これらの問
題について、具体的に図７に示す発光回路を例にして説
明する。この発光回路は、電源９１から供給される電荷
をコンデンサ９３に蓄え、図示しないＥＣＵ（電子制御
回路）から指令されるタイミングに従い、スイッチング
素子９４をＯＮ、ＯＦＦして、レーザダイオード９２に
電流を流し、発光する仕組みになっている。この様な発
光回路において、走査角度の分解能を上げるためにレー
ザダイオードの最大発光周波数を増大させて発光間隔を
短くすると、電源９１から供給される電荷がコンデンサ
９３に十分蓄えられないうちに発光することになるの
で、出射光のレーザパワーが小さくなり、所定のパワー
が得られないという問題がある。
【００３４】ここで、先程説明した図６に示す様に十分
なφｖ＝αをもってパルス光をポリゴンミラー３１の上
方から入射させると、図１３に示す様に出射光をポリゴ
ンミラー回転軸に垂直な平面に対して角度をつけずにミ
ラー面に入射する場合に比べて、発光回数、最大発光周
波数を同じとしたときの水平方向の走査角度範囲（以
下、横スキャンエリアと呼ぶ）を狭くできる。これによ
って走査角度の分解能を上げることができ、しかも、元
の発光間隔でこれを実現できるから前述の様なパワー不
足の問題を生じることもない。この現象について、横ス
キャンエリアの計算例を用いて説明する。
【００３５】まず、図８の様に座標系を定義する。Ｚ軸
は測定エリア８１の中心方向であり、反射測定装置１を
車両に搭載した場合には、車両の進行方向となる。この
Ｚ軸に対して直角であり、地面に平行な線をＸ軸、地面
に直角な線をＹ軸と定義する。Ｙ軸は、ポリゴンミラー
３１の回転軸と平行になる。
【００３６】この時、図８に示す様にポリゴンミラー３
１で反射した出射光１０１と、ＸＺ平面との角度を縦ス
キャン角θｙ、出射光１０１をＸＺ平面に投影した線と
Ｚ軸との角度を横スキャン角θｘと定義する。この縦ス
キャン角θｙと横スキャン角θｘを求めることにより、
測定エリア８１の縦スキャンエリア、横スキャンエリア
を求めることができる。
【００３７】ここで、入射光１０２の角度を図９（ａ）
に示す様に、入射光１０２をＸＺ平面に投影した線とＺ
軸との角度を横入射角φｈ、ＸＺ平面と入射光１０２と
の角度を縦入射角φｖと定義する。また、図９（ｂ）に
示す様に、ミラー法線１０３をＸＺ平面に投影した線と
Ｚ軸との角度をミラー回転角φｒ、ＸＺ平面とミラー法
線１０３との角度をミラー倒れ角φｔと定義する。
【００３８】すると、横スキャン角θｘ、縦スキャン角
θｙは、図９で定義した４つの角度φｈ，φｖ，φｒ，
φｔをパラメータとして次式で表される。
【００３９】
【数１】
【００４０】ここで、ｘ，ｙ，ｚは図８に示した様に定
義する。即ち、Ｚ軸上の任意の点ｚを通りＺ軸に垂直な
平面（以後投影面と呼ぶ）を定義したとき、この投影面
と出射光が交わる点の投影面上での座標がｘ，ｙであ
る。ここで、
【００４１】
【数２】
【００４２】である。よって、〜式を用いれば、図
５に示す測定エリア８１の縦スキャンエリア、横スキャ
ンエリアを求めることができる。そこで、入射光がポリ
ゴンミラー回転軸に垂直なＸＺ平面に対して縦入射角φ
ｖをもって入射する場合（図１０（ａ））と、縦入射角
φｖをもたないで（φｖ＝０）入射する場合（図１０
（ｂ））での測定エリアの横スキャンエリアについて計
算し、両者を比較する。ここで、比較の条件として、出
射光１０１の縦スキャン角θｙは０゜、つまり出射光１
０１はＸ軸上を走査することとした。また、その時にポ
リゴンミラー３１を同じ回転角だけ回転させて出射光１
０１を走査し、その左右方向の走査角度を比較した。
【００４３】まず、入射光がポリゴンミラー回転軸に垂
直な平面に対して縦入射角φｖをもって入射する場合
（図１０（ａ）の場合）について説明する。図１０
（ａ）に示すように、入射光１０２はポリゴンミラー回
転軸に垂直な平面、つまりＸＺ平面に対して縦入射角φ
ｖをもってポリゴンミラーに入射するものとする。ここ
で、この縦入射角φｖ＝４８゜とする。また、横入射角
φｈは簡単のため０゜とする。また、ミラー倒れ角φｔ
は、θｙ＝０゜という前提条件と縦入射角φｖ＝４８゜
という条件から一義的に求まりφｔ＝２４゜となる。
【００４４】ここで、ミラーをＺ軸に対して±５゜回転
させた時の横スキャン角θｘを求めることにする。つま
り、ミラー回転角はφｒ＝５゜となる。よって、以上の
条件φｖ＝４８゜，φｈ＝０゜，ｔ＝２４゜，φｒ＝５
゜から、，，式を用いて計算すると、θｘは約
８．３４゜となる。
【００４５】次に、入射光１０２がポリゴンミラー回転
軸に垂直な平面に対して縦入射角φｖをもたないで入射
する場合（図１０（ｂ）の場合）について説明する。図
１０（ｂ）に示すように、入射光１０２はＺ軸上を通
り、ポリゴンミラー回転軸に垂直な平面に対し縦入射角
φｖをもたずにポリゴンミラー３１に入射するものとす
る。つまり、縦入射角φｖ＝０゜となる。また、先程と
同様に横入射角φｈ＝０゜とする。この時、ミラー倒れ
角φｔは、θｙ＝０゜，φｖ＝０゜の条件からφｔ＝０
゜となる。
【００４６】ここで、先程と同様にミラー回転角φｒ＝
５゜の時の横スキャン角θｘを求める。条件はφｖ＝０
゜，φｈ＝０゜，φｔ＝０゜，φｒ＝５゜であるから、
，，式を用いて計算すると、θｘは約１０゜とな
る。以上のことから、横スキャン角θｘは、ミラー回転
角φｒを一定としても、入射光１０２とポリゴンミラー
回転軸に垂直なＸＺ平面とのなす角度、つまり縦入射角
φｖが大きくなる程、小さくなることがわかる。逆に横
スキャンエリアが±１０゜必要だと考えると、図１０
（ｂ）に示すφｖ＝０゜の場合は、ミラー回転角φｒは
±５゜とすればよいが、図１０（ａ）に示すφｖ＝４８
゜の場合のミラー回転角φｒは、具体的に，，式
を用いて計算すると、約±６゜必要となる。
【００４７】つまり、縦入射角φｖを大きくすると、一
定の横スキャンエリアを確保するためには、ミラー回転
角を大きくしなければならないことが分かる。次に、ミ
ラー回転角とレーザダイオードの最大発光周波数との関
係について説明する。
【００４８】まず、図１１（ａ）に示す様に、入射光は
Ｚ軸上からポリゴンミラー３１のＡ点に入射し、Ｚ軸に
対して左方向に、角度θA で反射するものとする。次
に、同図（ｂ）に示す様に、出射光１０１をＺ軸に対し
て右方向にθB の角度まで走査させる場合、ポリゴンミ
ラー３１は、時計回りでθABだけ回転させなければなら
ない。ここで、例えばθA ＝θB ＝１０゜とし、角度ス
テップを０．２゜つまり、横スキャンエリアを１００分
割とすると、ミラー１面当りのレーザダイオードの発光
回数は１００回となる。この時、レーザダイオードの最
大発光周波数は、この発光回数、ミラー回転角θAB、ポ
リゴンミラー３１の回転速度から決定される。
【００４９】例えば、先に説明した通り、入射光１０２
がポリゴンミラー回転軸に垂直なＸＺ平面に対して角度
をもたずに入射する場合（φｖ＝０゜の場合）には、横
スキャンエリアを±１０゜とした時、ミラー回転角は約
±５゜であるから、θAB＝１０゜である。また、ポリゴ
ンミラー３１の回転速度を例えば６００ｒｐｍとする
と、レーザダイオードの最大発光周波数ｆｍａｘは、次
に示す式より求められ、ｆｍａｘ＝３６ｋＨｚとな
る。
【００５０】
【数３】
【００５１】ここで、ｆｍａｘ：最大発光周波数〔Ｈ
ｚ〕 Ｖ：モータ回転速度〔ｒｐｍ〕 θAB：ミラー使用角度〔゜〕 Ｐｈ：左右方向の分割数である。
【００５２】また、入射光がポリゴンミラー回転軸に垂
直な平面に対して４８゜の角度をもって入射する場合に
は、横スキャンエリアを±１０゜とした時、ミラー回転
角は約±６゜であるから、θAB＝１２゜となる。この時
の最大発光周波数を計算すると、式よりｆｍａｘ＝３
０ｋＨｚとなる。
【００５３】ここで、以上の最大発光周波数の変化につ
いて、タイムチャートを用いて説明する。ここまで説明
してきた構成では、ポリゴンミラーは６面とし、全ての
倒れ角を変化させていることから、図５における測定エ
リア８１を上下方向に６分割し、ポリゴンミラー１回転
で測定エリア８１を１回走査している。その時のレーザ
ダイオードの発光タイミングを示すタイムチャートを図
１２に示す。図１２に示すように、ポリゴンミラーが１
回転する時間Ｔ１の間に、レーザダイオードが連続で発
光する時間Ｔ２が６面分、つまり６回ある。このＴ２は
ミラー使用角度θABに対応している。また、Ｔ３はレー
ザダイオードの発光間隔時間であり、左右方向の走査角
度範囲と分割数、から決まる。ここで、Ｔ３はレーザダ
イオードの最大発光周波数の逆数となる。
【００５４】このタイムチャートにおいて先程の例を用
いて説明すると、入射光とポリゴンミラー回転軸に垂直
な平面との角度が０゜の場合、最大発光周波数は３６ｋ
Ｈｚであるから、Ｔ３は約２８μｓｅｃであるが、入射
光とポリゴンミラー回転軸に垂直な平面との角度が４８
゜の場合は、３０ｋＨｚであり、Ｔ３は約３３μｓｅｃ
となる。つまり、約２０％も発光間隔を長くすることが
できる。
【００５５】以上のことから入射光とポリゴンミラー回
転軸に垂直な平面とのなす角度、つまり、縦入射角φｖ
を大きくする程、レーザダイオードの最大発光周期を大
きくすることができる。これにより、レーザダイオード
の発光間隔が長くなり、データ処理時間を長くすること
ができる。
【００５６】また、走査角度の分解能を上げるために、
角度ステップを小刻みにしても、所定の出射光のレーザ
パワーを得ることができる。つまり、最大発光周波数が
増大するとコンデンサに電荷を蓄える時間が短くなり、
十分蓄える前に発光してしまうので、所定のレーザパワ
ーが得られなくなる。しかし、本実施の形態によれば、
最大発光周波数を減少させることができるので、コンデ
ンサに電荷を蓄える時間が長くなり、電荷を十分蓄えて
発光できるので、所定のレーザパワーを得ることができ
るのである。
【００５７】次に上述の構成によるもう１つの効果につ
いて説明する。まず、比較のために、図１３に示す様
に、各ミラー面の倒れ角が異なるポリゴンミラー１３１
を用い、このポリゴンミラー１３１の斜め前方に配置し
た半導体レーザダイオード１２１により、ポリゴンミラ
ー１３１の回転軸に垂直な平面と平行に赤外パルス光を
入射する構成とした装置を用いて、出射光を２次元方向
に走査する場合を考える。なお、図中符号１２３はコリ
メートレンズ、１３２はポリゴンスキャナモータ、１４
０は出射レンズ、１５０は受光レンズ、１６０は受光素
子、１７０は演算回路基板である。
【００５８】この場合の測定エリア１８１は、先述の
〜式から求められ、図１４に示す様に、Ｘ軸方向の右
（＋）での縦スキャン角θｙは、Ｘ軸方向の左（−）に
比べ広くなる。つまり、垂直方向に走査範囲が歪み、実
際の測定エリア１８１は、あたかも台形の様になってし
まう。図中点線で示した最適測定エリア１８３と比べる
と、歪みがよく分かる。
【００５９】この様に測定エリア１８１が歪むと、エリ
ア中央に対して縦方向の角度が広がった側（図では右
側）では、各出射ビーム１８２間に隙間１８４が発生
し、測定対象物の反射部、例えば、車両のリフレクタが
この隙間の部分に入った場合、出射光が反射しなくなる
ため、測定が不可能になるという問題が発生する。ここ
で、エリア１８１の右側にすきまが発生しないようにポ
リゴンミラー１３１の倒れ角を設計したとしても、左右
で縦方向の走査角度が異なるため、左側は右側に比べ、
約１０％以上も走査角度範囲が狭くなってしまう。ま
た、別の対策手段として、１つの出射光の角度を拡げて
隙間１８４をなくすことも考えられるが、そうすると、
出射光のパワー密度が低下し、出射光の届く距離が短く
なるため、最大検知距離が低下するという問題がある。
また、個々の出射ビームパターンの大きさも、両側で差
を生じる。よって、それぞれパワー密度が異なり、検知
距離がばらつくという問題もある。つまり、反射測定装
置において、測定エリアの歪みは大きな問題となる。
【００６０】この垂直方向の測定エリアの歪みを低減す
る場合、前述の〜式から、横入射角φｈをなるべく
小さくすれば、測定エリアの両端での、垂直方向の走査
範囲の角度差は小さくなり、ほとんど０となることがわ
かる。ここで、測定エリアの歪みを定量化するため、測
定エリア両端での垂直方向の走査角度範囲の角度差△θ
ｙと測定エリア中央での垂直方向の走査角度範囲θｙ 0
との比を縦歪み率εｙ（εｙ＝△θｙ／θｙ0 ×１００
〔％〕）で表す。
【００６１】この時、縦歪み率εｙ、すなわち測定エリ
アの歪みと横入射角φｈとの関係を計算した結果を図１
５に示す。この図１５より、φｈが大きい時の測定エリ
アはほぼ台形となり（図１４参照）、φｈが小さくなる
程、εｙが小さくなり、φｈ＝０゜では測定エリアはほ
ぼ長方形となることがわかる。測定エリアの歪みがほと
んど問題とならないのは、εｙで表すと約５％以下、さ
らに好ましくは、約３％以下であるから、横入射角φｈ
は約４８゜以下、さらに好ましくは約３５％以下がよい
ことが分かる。
【００６２】しかし、出射光をポリゴンミラー回転軸に
垂直な平面内で入射する構成では、φｈを小さくしよう
とすると、半導体レーザダイオードの実装基板と反射光
が干渉してしまう。そこで、本実施の形態では、ここま
で説明したきた様に、ポリゴンミラー３１の正面上方か
らパルス光を入射する構成を採用してφｈ＝０゜で干渉
を防止する構成を採用している。この構成によれば、横
入射角φｈを０゜として測定エリアの歪みを補正するこ
とが可能であり、しかも、図２で説明した例よりも出射
系は小さくなり、小型な反射測定装置を提供できるので
ある。
【００６３】ここで、φｈ＝０゜とした上でポリゴンミ
ラー回転軸に垂直な平面に対して角度をつけてパルス光
を入射する構成とすると、測定エリア８１は図１６の様
に左右対称となり、測定エリア８１の上端と下端が最適
測定エリア８３に比べると若干円弧状に歪むが、反射測
定装置の測定エリアは通常、垂直方向は約３゜〜４゜、
水平方向は約１０゜〜２０゜と水平方向の角度範囲が垂
直方向に比べて大きいため、この歪みはわずかであり測
定エリア中央と両端で縦スキャンエリアはほぼ同じなの
で、図１４に示した様な隙間１８４は発生せず、問題と
ならない。また、両端での縦スキャンエリアも差を生じ
ないため、すきまが発生することもない。
【００６４】次に、好ましい縦入射角φｖについて説明
する。縦入射角φｖとＬＤ発光周波数、あるいは出射光
学系長さＬ（図６（ａ）参照）との関係を図１７に示
す。図１７のＬＤ最大発光周波数とは、モータ回転数６
００ｒｐｍ、左右方向の測定エリアを±１０゜出射光の
間隔を０．２゜ステップで出射した時のＬＤの最大発光
周波数である。これは前述したように、φｖが大きくな
る程、小さくなる。また、出射光学系長さとは、図６
（ａ）におけるＬで示した半導体レーザダイオード２１
の位置Ｓ１からミラー２４の位置Ｓ２までの長さであ
り、条件としては、ポリゴンミラー３１の外周部がＳ１
を越えないこと、半導体レーザダイオード２１とポリゴ
ンミラー３１の距離が一定なこととし、この条件を満た
す最小の水平方向の距離をＬとした。
【００６５】ここで、図３で説明した様に、縦入射角φ
ｖ＝αを小さくしていくと、半導体レーザダイオードと
ポリゴンミラーとの距離は一定なので、出射光をポリゴ
ンミラーに入射するためには、ミラーを右側に移動させ
なければならず、Ｌは大きくなり、φｖを大きくする
と、出射光をほぼ水平方向に出射するためにはポリゴン
ミラーの倒れ角を大きくしなければならない。ここで、
出射光の反射する面積を確保するため、ミラー面の幅Ｂ
（図６（ｂ）参照）を変えずに、倒れ角を大きくする
と、外径は大きくなり、Ｌも大きくなる。
【００６６】よって、このグラフより、縦入射角はＬＤ
最大発光周波数と装置のサイズを考慮すると、好ましく
は、φｖ＝２５゜〜７０゜、さらに好ましくはφｖ＝３
５゜〜６０゜がよいことがわかる。以上、実施の形態１
によれば、測定エリアは左右対称となり、すきまを発生
させず、回路にも負担をかけない小型な反射測定装置を
提供することができる。
【００６７】［実施の形態２］次に、本発明を車間距離
制御装置に適用した実施の形態を説明する。この車間距
離制御装置は、図１８に示す様に、演算部２００を中心
に構成され、レーザレーダ２１０、スロットル開度セン
サ２３１、ピッチ角センサ２３２、車速センサ２３３に
よる検出信号を入力し、ブレーキ駆動器２４１、スロッ
トル駆動器２４２、自動変速機駆動器２４３及び表示器
２４４を駆動制御して車間距離制御を実行するように構
成されている。
【００６８】レーザレーダ２１０は、レーザダイオード
（ＬＤ）２１１、レーザダイオード駆動部（ＬＤ駆動
部）２１２、コリメートレンズ２１３、ミラー２１４、
ポリゴンミラー２１５、ポリゴンスキャナモータ２１
６、モータ駆動部２１７、受光レンズ２１８、フォトダ
イオード２１９及び受光回路２２０を備える。
【００６９】ミラー２１４は、ポリゴンミラー２１５の
真正面上方に配置され、実施の形態１で示したのと同じ
く３次元直交座標系を考えたとき、φｈ＝０゜、φｖ＞
０゜でポリゴンミラー２１５に対してパルス光を入射す
るように設置されている。ＬＤ駆動部２１２及びモータ
駆動部２１７は、演算部２００によって駆動制御され、
受光回路２２０の検出信号が、演算部２００へ入力され
るように構成されている。なお、受光回路２２０の検出
信号は、時間計測回路２２１を経由して演算部２００へ
検出信号を入力するようにもなっている。時間計測回路
２２１は、演算部２００から入力されるＬＤ２１１の発
光時刻と受光回路２２０における受光時刻とから赤外光
が前方の車両のリフレクタ等に当たって反射して来るま
でに要する時間を計測するように構成されている。
【００７０】演算部２００は、図１９に示す様に、ま
ず、ＬＤ駆動部２１２を駆動してＬＤ２１１を発光させ
る（Ｓ１０）。そして、受光回路２２０からの受光信号
を入力し（Ｓ２０）、距離演算を実行する（Ｓ３０）。
距離は、受光時刻＝ｔ１［ｓｅｃ］、発光時刻＝ｔ２
［ｓｅｃ］、光速＝ｃ［ｍ／ｓｅｃ］、距離＝Ｌ［ｍ］
とすると、Ｌ＝（ｔ１−ｔ２）ｃ／２として簡単に計算
できる。Ｓ３０は、受光信号が入力されない場合は実行
されない。Ｓ３０における演算結果は、演算部２００の
ＲＡＭに距離データとして記憶される。
【００７１】このＳ１０〜Ｓ３０の処理は、測定エリア
の１ライン分のスキャニングが終了するまで繰り返され
る（Ｓ４０）。そして、１ライン分のスキャニングが終
了したら、Ｓ３０による距離演算により距離データが算
出されているか否かを確認する（Ｓ５０）。
【００７２】距離データが存在しなければ、そのままＳ
１０へ戻るが、距離データが存在する場合には、距離に
応じて前方に発見された物体のグループ化を行う（Ｓ６
０）。このグループ化は、例えば、発見された物体が測
定エリアのどの位置にどれだけの距離離れているのかと
いった観点で実施したり、あるいは、前回の検出結果と
照らし合わせて前方の物体が移動していると判断できる
か否かでグループ化をしたりする。
【００７３】次に、このグループ化の結果を踏まえて、
前方に発見された物体が路側の道路標識等か車両なのか
を判定する（Ｓ７０）。このＳ７０では、例えば、ピッ
チ角センサ２３２により上り勾配が検出されていない場
合に上方の近距離に物体が検知されているのであれば、
歩道橋や道路標識などといった車両以外の物体であると
判定することができる。しかし、同じく上り勾配が検出
されていない場合であっても上方遠距離ならば、直ちに
標識等とは判定せず、さらに、対象物が移動しているか
否かを考慮して車両か否かを判定する。
【００７４】そして、これらＳ１０〜Ｓ７０の処理を測
定エリアの全範囲のスキャニングが終るまで繰り返し
（Ｓ８０，Ｓ９０）、前方に車両が検出されている場合
には、当該車両との車間距離に応じて、表示器２４４に
よる警報動作や、ブレーキ駆動器２４１、スロットル駆
動器２４２及び自動変速機駆動器２４３を制御して車速
をコントロールする動作を実行する（Ｓ１００）。
【００７５】以上の処理の内、Ｓ１０〜Ｓ４０は、図１
２のタイムチャートでいうとＴ３の時間内、即ちパルス
光の発光間隔内で実行される。そして、Ｓ１０〜Ｓ８０
は、同じく図１２のタイムチャートでいうとＴ２の時間
内で実行され、Ｓ１０〜Ｓ１００の全体が、Ｔ１の時間
内で実行されるように構成されている。Ｔ３が十分に長
くなれば、演算時間が十分に確保されることは実施の形
態１で説明した通りである。そして、Ｔ３を長くするに
は、図１７に示した関係からφｖを決定すればよい。
【００７６】この車間距離制御装置によれば、実施の形
態１と同様にポリゴンミラー２１５へパルス光を入射さ
せるように構成したので、測定エリア内で走査ライン間
に隙間が空かず、前方車両の検出漏れを生じない。以
上、本発明の反射測定装置につき、いくつかの実施の形
態を説明したが、本発明はこれらに限らず種々の形態で
実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の作用を説明するための斜視図であ
る。
【図２】 本発明の作用を説明するための平面図であ
る。
【図３】 本発明の作用を説明するための側面図であ
る。
【図４】 実施の形態１の反射測定装置の構成を示す平
面図である。
【図５】 実施の形態１の走査パターンを示す斜視図で
ある。
【図６】 実施の形態１による反射測定装置の光線反射
部を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図７】 実施の形態１における発光回路の回路構成図
である。
【図８】 実施の形態１の作用を示すための斜視図であ
る。
【図９】 実施の形態１の作用を示すための説明図であ
る。
【図１０】 実施の形態１の作用を示すための斜視図で
ある。
【図１１】 実施の形態１の作用を示すための平面図で
ある。
【図１２】 実施の形態１の作用を示すためのタイミン
グチャートである。
【図１３】 比較例としての反射測定装置の平面図であ
る。
【図１４】 比較例の作用を示すための斜視図である。
【図１５】 実施の形態１における横入射角φｈと縦歪
み率εｙの関係を示すグラフである。
【図１６】 実施の形態１の作用を示すための斜視図で
ある。
【図１７】 実施の形態１における縦入射角φｖと、レ
ーザダイオード最大発光周波数及び出射光学系長さの関
係を示すグラフである。
【図１８】 実施の形態２の車間距離制御装置の構成を
示す概略構成図である。
【図１９】 実施の形態２の車間距離制御の内容を示す
フローチャートである。
【符号の説明】
１・・・反射測定装置、１０・・・ハウジング、２０・
・・光線出射部、２１・・・半導体レーザダイオード、
２２・・・回路基板、２３・・・コリメートレンズ、２
４・・・ミラー、３０・・・光線反射部、３１・・・ポ
リゴンミラー、３２・・・ポリゴンスキャナモータ、３
３・・・回路基板、５０・・・受光レンズ、６０・・・
受光素子、７０・・・演算回路基板、８１・・・測定エ
リア、８２・・・出射ビームパターン、８３・・・最適
測定エリア、９１・・・電源、９２・・・レーザダイオ
ード、９３・・・コンデンサ、９４・・・スイッチング
素子、１０１・・・出射光、１０２・・・入射光、１０
３・・・ミラー法線、１２１・・・半導体レーザダイオ
ード、１３１・・・ポリゴンミラー、１８１・・・測定
エリア、１８３・・・最適測定エリア、１８４・・・隙
間、２００・・・演算部、２１０・・・レーザレーダ、
２１１・・・レーザダイオード（ＬＤ）、２１２・・・
レーザダイオード駆動部（ＬＤ駆動部）、２１３・・・
コリメートレンズ、２１４・・・ミラー、２１５・・・
ポリゴンミラー、２１６・・・ポリゴンスキャナモー
タ、２１７・・・モータ駆動部、２１８・・・受光レン
ズ、２１９・・・フォトダイオード、２２０・・・受光
回路、２２１・・・時間計測回路、２３１・・・スロッ
トル開度センサ、２３２・・・ピッチ角センサ、２３３
・・・車速センサ、２４１・・・ブレーキ駆動器、２４
２・・・スロットル駆動器、２４３・・・自動変速機駆
動器、２４４・・・表示器、ＡＲ・・・測定エリア、Ｌ
IN・・・パルス光、Ｍ１・・・ポリゴンミラー、Ｍ２・
・・光源、Ｍ３・・・ミラー、φｈ・・・横入射角、φ
ｒ・・・ミラー回転角、φｔ・・・ミラー倒れ角、φｖ
・・・縦入射角。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０２Ｂ 5/08 Ｇ０２Ｂ 5/08 26/10 １０２ 26/10 １０２ Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回転軸に対する倒れ角が異なる複数の反
    射面を外周部に備えた回転多面鏡と、 パルス光を発生させる光源を有し、該パルス光を前記回
    転多面鏡に所定方向から入射させるパルス光入射手段
    と、 前記回転多面鏡の反射面から前方の測定エリアに向けて
    出射され、測定エリア内の物体で反射されて戻って来る
    パルス光を受光する受光手段とを備える反射測定装置に
    おいて、 前記回転軸と平行なＹ軸と前記回転多面鏡から測定エリ
    アの中心に向かって伸びるＺ軸とにより定義される３次
    元直交座標系を考えたとき、前記パルス光入射手段は、
    前記回転多面鏡の反射面に対して前方から、ＸＺ平面に
    対して傾いたパルス光を入射させるように構成されてい
    ることを特徴とする反射測定装置。
  2. 【請求項２】 前記回転多面鏡に入射されるパルス光
    は、前記３次元座標系のＹＺ平面に対する傾き角が±４
    ８゜の範囲内にあることを特徴とする請求項１記載の反
    射測定装置。
  3. 【請求項３】 前記回転多面鏡に入射されるパルス光
    は、前記３次元座標系のＹＺ平面に対する傾き角が±３
    ５゜の範囲内にあることを特徴とする請求項２記載の反
    射測定装置。
  4. 【請求項４】 前記回転多面鏡に入射されるパルス光
    は、前記３次元座標系のＹＺ平面に対する傾き角がＸ方
    向の走査角度範囲内にあることを特徴とする請求項３記
    載の反射測定装置。
  5. 【請求項５】 前記回転多面鏡に入射されるパルス光
    は、前記３次元座標系のＸＺ平面に対する傾きが２５゜
    〜７０゜又は−２５゜〜−７０゜の範囲内にあることを
    特徴とする請求項１〜４のいずれか記載の反射測定装
    置。
  6. 【請求項６】 前記回転多面鏡に入射されるパルス光
    は、前記３次元座標系のＸＺ平面に対する傾きが３５゜
    〜６０゜又は−３５゜〜−６０゜の範囲内にあることを
    特徴とする請求項５記載の反射測定装置。
  7. 【請求項７】 前記パルス光入射手段は、前記光源から
    の出射光を絞って前記回転多面鏡に入射させる絞り手段
    を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか記載
    の反射測定装置。
  8. 【請求項８】 前記パルス光入射手段は、前記回転多面
    鏡の前方に配置され、後方の光源から来るパルス光を折
    り返して前記回転多面鏡に入射させる折返し用ミラーを
    備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか記載の
    反射測定装置。
  9. 【請求項９】 前記受光手段による受光時刻と前記光源
    の発光時刻との関係から測定エリア内の物体までの距離
    を演算する演算手段を備え、該演算手段は、前記光源の
    発光間隔の時間内で前記演算を実行する手段として構成
    されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか記
    載の反射測定装置。
  10. 【請求項１０】 回転軸に対する倒れ角が異なる複数の
    反射面を外周部に備えた回転多面鏡と、 前記回転多面鏡の前方上部に配置され、後方の光源が発
    生したパルス光を前記回転多面鏡に向かって斜め下方に
    反射するミラーと、 前記回転多面鏡の反射面から前方の測定エリアに向けて
    出射され、測定エリア内の物体で反射されて戻って来る
    パルス光を受光する受光素子とを備えてなる反射測定装
    置。
  11. 【請求項１１】 請求項１〜１０のいずれか記載の反射
    測定装置と、 該反射測定装置により測定される前方の物体が他の車両
    であるか否かを判定する判定手段と、 該判定手段により前方の物体が車両であると検出された
    場合に、減速制御手段及び加速制御手段を制御して車間
    距離制御を行う車間距離制御手段とを備える車間距離制
    御装置。
JP08286996A 1996-04-04 1996-04-04 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置 Expired - Lifetime JP3446466B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP08286996A JP3446466B2 (ja) 1996-04-04 1996-04-04 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置
DE19713826A DE19713826B9 (de) 1996-04-04 1997-04-03 Radarvorrichtung
US08/826,511 US5864391A (en) 1996-04-04 1997-04-03 Radar apparatus and a vehicle safe distance control system using this radar apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP08286996A JP3446466B2 (ja) 1996-04-04 1996-04-04 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09274076A true JPH09274076A (ja) 1997-10-21
JP3446466B2 JP3446466B2 (ja) 2003-09-16

Family

ID=13786322

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP08286996A Expired - Lifetime JP3446466B2 (ja) 1996-04-04 1996-04-04 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5864391A (ja)
JP (1) JP3446466B2 (ja)
DE (1) DE19713826B9 (ja)

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6246051B1 (en) 1998-06-08 2001-06-12 Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho Light beam scanning device having a collimating lens with a rotating mechanism
US6317202B1 (en) 1998-11-12 2001-11-13 Denso Corporation Automotive radar detecting lane mark and frontal obstacle
US6330095B1 (en) 1999-01-19 2001-12-11 Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho Beam scanning apparatus
JP2003004851A (ja) * 2001-04-16 2003-01-08 Nissan Motor Co Ltd レーダ装置
JP2011197575A (ja) * 2010-03-23 2011-10-06 Toyota Central R&D Labs Inc 光走査装置及び距離測定装置
EP2573580A2 (en) 2011-09-22 2013-03-27 Ricoh Company, Ltd. Optical beam scanner and laser radar unit
JP2013253923A (ja) * 2012-06-08 2013-12-19 Denso Corp 車両判定装置、及び、プログラム
EP2682781A2 (en) 2012-07-03 2014-01-08 Ricoh Company, Ltd. Laser radar device
EP2687865A1 (en) 2012-07-18 2014-01-22 Ricoh Company, Ltd. Object detecting apparatus
JP2014032149A (ja) * 2012-08-06 2014-02-20 Ricoh Co Ltd 物体検出装置
JP2015180956A (ja) * 2013-04-11 2015-10-15 コニカミノルタ株式会社 走査光学系及びレーダー
US9568605B2 (en) 2013-12-06 2017-02-14 Ricoh Company, Ltd. Object detector and sensor
EP3165946A1 (en) 2015-11-06 2017-05-10 Ricoh Company, Ltd. Object detector, sensor, and movable device
WO2017110417A1 (ja) * 2015-12-21 2017-06-29 株式会社小糸製作所 車両用画像取得装置、制御装置、車両用画像取得装置または制御装置を備えた車両および車両用画像取得方法
WO2018008393A1 (ja) * 2016-07-07 2018-01-11 コニカミノルタ株式会社 レーザーレーダー装置
US9981604B2 (en) 2014-10-02 2018-05-29 Ricoh Company, Ltd. Object detector and sensing apparatus
US10557924B1 (en) 2018-05-14 2020-02-11 SOS Lab co., Ltd Lidar device
US10591598B2 (en) 2018-01-08 2020-03-17 SOS Lab co., Ltd Lidar device
JP2020060409A (ja) * 2018-10-09 2020-04-16 パイオニア株式会社 投光装置及び測距装置
JP2020060408A (ja) * 2018-10-09 2020-04-16 パイオニア株式会社 投光装置及び測距装置
KR20200056284A (ko) * 2018-11-14 2020-05-22 한국전자통신연구원 폴리곤 미러 어셈블리 및 스캔 장치
KR20200057675A (ko) * 2020-05-07 2020-05-26 무리기술 주식회사 다중 스캐너
JP2021149007A (ja) * 2020-03-19 2021-09-27 株式会社リコー 光反射素子、光偏向装置、画像投影装置、光書込装置、物体認識装置、移動体、及び、ヘッドマウントディスプレイ
US11187805B2 (en) 2015-12-21 2021-11-30 Koito Manufacturing Co., Ltd. Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle
US11204425B2 (en) 2015-12-21 2021-12-21 Koito Manufacturing Co., Ltd. Image acquisition device for vehicles and vehicle provided with same
US11249172B2 (en) 2015-12-21 2022-02-15 Koito Manufacturing Co., Ltd. Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle
US11269178B2 (en) 2018-11-14 2022-03-08 Electronics And Telecommunications Research Institute Polygon mirror assembly and scan device
KR20220050542A (ko) * 2020-10-16 2022-04-25 코닉오토메이션 주식회사 3차원 스캔가능한 라이다 스캐닝장치
WO2022117011A1 (zh) * 2020-12-02 2022-06-09 北京一径科技有限公司 激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置
US11953626B2 (en) 2018-01-08 2024-04-09 SOS Lab co., Ltd LiDAR device
US12135393B2 (en) 2018-07-13 2024-11-05 Sos Lab Co., Ltd. LiDAR device comprising a plurality of beam steering cells for steering a laser beam

Families Citing this family (97)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6087975A (en) * 1997-06-25 2000-07-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Object detecting system for vehicle
JP3420049B2 (ja) * 1997-12-27 2003-06-23 本田技研工業株式会社 車両用物体検知装置
JP2000025486A (ja) 1998-07-13 2000-01-25 Denso Corp 車間距離制御装置及び記録媒体
JP2000085407A (ja) 1998-07-17 2000-03-28 Denso Corp 車間制御装置及び記録媒体
DE19936586B4 (de) 1998-08-04 2015-04-09 Denso Corporation Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Soll-Abstands und eines Warnabstands zwischen zwei sich bewegenden Fahrzeugen und Datenträger zum Speichern des Steuerverfahrens
JP3832101B2 (ja) 1998-08-05 2006-10-11 株式会社デンソー 距離測定装置
DE19934670B4 (de) * 1999-05-26 2004-07-08 Robert Bosch Gmbh Objektdetektionssystem
JP2003501635A (ja) 1999-05-26 2003-01-14 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 対象検出システム
AU766378B2 (en) 1999-05-27 2003-10-16 Analyser Systems Sa Method and apparatus for multi-parameter digital pulse pile-up rejection
JP2000338245A (ja) * 1999-05-28 2000-12-08 Mitsubishi Electric Corp 走査型距離測定装置
SE9902141L (sv) * 1999-06-08 2000-12-09 Celsiustech Electronics Ab Förfarande i ett radarsystem
DE19937267A1 (de) 1999-08-06 2001-02-15 Baasel Carl Lasertech Vorrichtung zur Behandlung eines Substrates mittels Laserstrahlung
DE10141363B4 (de) * 2001-08-23 2004-03-04 Automotive Distance Control Systems Gmbh Vorrichtung zur Abtastung einer Szene
US7187445B2 (en) 2001-07-19 2007-03-06 Automotive Distance Control Systems Gmbh Method and apparatus for optically scanning a scene
DE10139237A1 (de) 2001-08-09 2003-03-06 Conti Temic Microelectronic Vorrichtung zur Entfernungsmessung
DE10142425A1 (de) * 2001-08-31 2003-04-17 Adc Automotive Dist Control Abtastvorrichtung
WO2003025620A2 (de) * 2001-08-31 2003-03-27 Automotive Distance Control Systems Gmbh Abtastvorrichtung
JP2003149338A (ja) * 2001-11-09 2003-05-21 Denso Corp 物体認識装置及び距離測定装置
US7089114B1 (en) * 2003-07-03 2006-08-08 Baojia Huang Vehicle collision avoidance system and method
DE10351714B4 (de) * 2003-11-05 2005-09-29 Eads Astrium Gmbh Vorrichtung zur optischen Erfassung eines entfernten Objekts
JP4158725B2 (ja) * 2004-03-09 2008-10-01 株式会社デンソー 距離検出装置
JP2005291864A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Denso Corp 移動体用光信号受信装置及び物体認識装置
US7701592B2 (en) * 2004-12-17 2010-04-20 The Boeing Company Method and apparatus for combining a targetless optical measurement function and optical projection of information
KR100746341B1 (ko) 2006-04-05 2007-08-03 한국광기술원 광반사각 미소변위 제어를 위해 반사표면에 박막 코팅된회전다면경
NO332432B1 (no) 2008-08-12 2012-09-17 Kongsberg Seatex As System for deteksjon og avbildning av objekter i banen for marine fartoy
US11609336B1 (en) 2018-08-21 2023-03-21 Innovusion, Inc. Refraction compensation for use in LiDAR systems
US8786835B1 (en) * 2012-03-26 2014-07-22 Lockheed Martin Corporation System, apparatus and method for detecting presence and range of an object
KR101935366B1 (ko) 2012-05-18 2019-01-04 삼성전자주식회사 미세 유체 소자 내의 유체를 감지 및 제어하는 장치 및 방법
US8964168B1 (en) * 2012-05-22 2015-02-24 The Boeing Company Methods and systems for detecting an object
DE102012011847A1 (de) * 2012-06-14 2013-12-19 GM Global Technology Operations, LLC (n.d. Ges. d. Staates Delaware) Nachtsichtsystem für ein Kraftfahrzeug
JP2014052366A (ja) 2012-08-06 2014-03-20 Ricoh Co Ltd 光計測装置、車両
JP2014145744A (ja) 2013-01-30 2014-08-14 Ricoh Co Ltd 物体検出装置
KR102048361B1 (ko) * 2013-02-28 2019-11-25 엘지전자 주식회사 거리 검출 장치, 및 이를 구비하는 영상처리장치
US9618742B1 (en) 2013-03-08 2017-04-11 Google Inc. Rotatable mirror assemblies
US9239959B1 (en) * 2013-04-08 2016-01-19 Lockheed Martin Corporation Multi-resolution, wide field-of-view, unmanned ground vehicle navigation sensor
ES2582727T3 (es) 2013-09-12 2016-09-14 Agfa Graphics Nv Impresión por inyección de tintas sobre un objeto con forma de cuboide y de gran tamaño
JP2015111090A (ja) 2013-11-05 2015-06-18 株式会社リコー 物体検出装置
JP6292534B2 (ja) 2014-01-23 2018-03-14 株式会社リコー 物体検出装置及びセンシング装置
US9678199B2 (en) 2015-01-30 2017-06-13 Qualcomm Incorporated Propulsion device lidar system and method
CN107923738B (zh) * 2015-05-28 2020-06-09 柯巴股份公司 用于测量板材的臂之间弯曲角度的电子角度测量装置
US10042042B2 (en) * 2015-06-12 2018-08-07 Aero Vironment, Inc. Rotating lidar
JP7088937B2 (ja) 2016-12-30 2022-06-21 イノビュージョン インコーポレイテッド 多波長ライダー設計
US10942257B2 (en) 2016-12-31 2021-03-09 Innovusion Ireland Limited 2D scanning high precision LiDAR using combination of rotating concave mirror and beam steering devices
US11054508B2 (en) 2017-01-05 2021-07-06 Innovusion Ireland Limited High resolution LiDAR using high frequency pulse firing
US11009605B2 (en) 2017-01-05 2021-05-18 Innovusion Ireland Limited MEMS beam steering and fisheye receiving lens for LiDAR system
CN110573900A (zh) 2017-01-05 2019-12-13 图达通爱尔兰有限公司 用于编码和译码LiDAR的方法和系统
WO2019079642A1 (en) 2017-10-19 2019-04-25 Innovusion Ireland Limited LIDAR WITH EXTENDED DYNAMIC RANGE
US11493601B2 (en) 2017-12-22 2022-11-08 Innovusion, Inc. High density LIDAR scanning
CN109959936B (zh) * 2017-12-22 2021-03-23 北京万集科技股份有限公司 激光脉冲序列生成方法、装置和激光雷达系统
US11977184B2 (en) 2018-01-09 2024-05-07 Seyond, Inc. LiDAR detection systems and methods that use multi-plane mirrors
US11675050B2 (en) 2018-01-09 2023-06-13 Innovusion, Inc. LiDAR detection systems and methods
JP7043848B2 (ja) * 2018-01-24 2022-03-30 株式会社デンソー ライダー装置
JP7035558B2 (ja) * 2018-01-24 2022-03-15 株式会社デンソー ライダー装置
US11927696B2 (en) 2018-02-21 2024-03-12 Innovusion, Inc. LiDAR systems with fiber optic coupling
US11391823B2 (en) 2018-02-21 2022-07-19 Innovusion, Inc. LiDAR detection systems and methods with high repetition rate to observe far objects
WO2020013890A2 (en) 2018-02-23 2020-01-16 Innovusion Ireland Limited Multi-wavelength pulse steering in lidar systems
WO2019165294A1 (en) 2018-02-23 2019-08-29 Innovusion Ireland Limited 2-dimensional steering system for lidar systems
US11422234B2 (en) 2018-02-23 2022-08-23 Innovusion, Inc. Distributed lidar systems
WO2019245614A2 (en) 2018-03-09 2019-12-26 Innovusion Ireland Limited Lidar safety systems and methods
WO2019199796A1 (en) 2018-04-09 2019-10-17 Innovusion Ireland Limited Compensation circuitry for lidar receiver systems and method of use thereof
WO2019199775A1 (en) 2018-04-09 2019-10-17 Innovusion Ireland Limited Lidar systems and methods for exercising precise control of a fiber laser
US11675053B2 (en) 2018-06-15 2023-06-13 Innovusion, Inc. LiDAR systems and methods for focusing on ranges of interest
KR102664391B1 (ko) 2018-08-07 2024-05-08 삼성전자주식회사 광 스캐너 및 이를 포함하는 라이다 시스템
EP3834012A1 (en) 2018-08-09 2021-06-16 FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Lidar and method for optical remote sensing
US11860316B1 (en) 2018-08-21 2024-01-02 Innovusion, Inc. Systems and method for debris and water obfuscation compensation for use in LiDAR systems
US11579300B1 (en) 2018-08-21 2023-02-14 Innovusion, Inc. Dual lens receive path for LiDAR system
US11614526B1 (en) 2018-08-24 2023-03-28 Innovusion, Inc. Virtual windows for LIDAR safety systems and methods
US11796645B1 (en) 2018-08-24 2023-10-24 Innovusion, Inc. Systems and methods for tuning filters for use in lidar systems
US11579258B1 (en) 2018-08-30 2023-02-14 Innovusion, Inc. Solid state pulse steering in lidar systems
US11536845B2 (en) 2018-10-31 2022-12-27 Waymo Llc LIDAR systems with multi-faceted mirrors
CN113167866B (zh) 2018-11-14 2024-08-13 图达通智能美国有限公司 使用多面镜的lidar系统和方法
US10928488B2 (en) * 2018-12-13 2021-02-23 Baidu Usa Llc LIDAR 3D design using a polygon mirror
US11460578B2 (en) * 2018-12-28 2022-10-04 Robert Bosch Gmbh 3D lidar sensing unit with oscillating axis of rotation for autonomous driving
CN113302515B (zh) 2019-01-10 2024-09-24 图达通智能美国有限公司 具有光束转向和广角信号检测的lidar系统和方法
US11486970B1 (en) 2019-02-11 2022-11-01 Innovusion, Inc. Multiple beam generation from a single source beam for use with a LiDAR system
US11977185B1 (en) * 2019-04-04 2024-05-07 Seyond, Inc. Variable angle polygon for use with a LiDAR system
CN112789511A (zh) * 2019-08-23 2021-05-11 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达及自动驾驶设备
KR20210043287A (ko) 2019-10-11 2021-04-21 삼성전자주식회사 광학 장치 및 이를 포함하는 라이다 시스템
CN113906310A (zh) * 2020-05-07 2022-01-07 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达及自动驾驶设备
WO2022128194A1 (en) * 2020-12-15 2022-06-23 Osram Gmbh Light emission and detection in a lidar system
US12061289B2 (en) 2021-02-16 2024-08-13 Innovusion, Inc. Attaching a glass mirror to a rotating metal motor frame
US11422267B1 (en) 2021-02-18 2022-08-23 Innovusion, Inc. Dual shaft axial flux motor for optical scanners
EP4260086A1 (en) 2021-03-01 2023-10-18 Innovusion, Inc. Fiber-based transmitter and receiver channels of light detection and ranging systems
US11555895B2 (en) 2021-04-20 2023-01-17 Innovusion, Inc. Dynamic compensation to polygon and motor tolerance using galvo control profile
US11614521B2 (en) 2021-04-21 2023-03-28 Innovusion, Inc. LiDAR scanner with pivot prism and mirror
WO2022225859A1 (en) 2021-04-22 2022-10-27 Innovusion, Inc. A compact lidar design with high resolution and ultra-wide field of view
US11662439B2 (en) 2021-04-22 2023-05-30 Innovusion, Inc. Compact LiDAR design with high resolution and ultra-wide field of view
US11624806B2 (en) 2021-05-12 2023-04-11 Innovusion, Inc. Systems and apparatuses for mitigating LiDAR noise, vibration, and harshness
US11662440B2 (en) 2021-05-21 2023-05-30 Innovusion, Inc. Movement profiles for smart scanning using galvonometer mirror inside LiDAR scanner
JP2023009609A (ja) * 2021-07-07 2023-01-20 株式会社Subaru 車両の運転支援装置
US11768294B2 (en) 2021-07-09 2023-09-26 Innovusion, Inc. Compact lidar systems for vehicle contour fitting
US20230136272A1 (en) * 2021-10-29 2023-05-04 Innovusion, Inc. Compact lidar systems for detecting objects in blind-spot areas
WO2023076635A1 (en) * 2021-10-29 2023-05-04 Innovusion, Inc. Compact lidar systems for detecting objects in blind-spot areas
CN216356147U (zh) 2021-11-24 2022-04-19 图达通智能科技(苏州)有限公司 一种车载激光雷达电机、车载激光雷达及车辆
US20230204778A1 (en) * 2021-12-28 2023-06-29 Yandex Self Driving Group Llc Lidar systems and methods
US20230204729A1 (en) * 2021-12-28 2023-06-29 Yandex Self Driving Group Llc Lidar systems and methods
US11871130B2 (en) 2022-03-25 2024-01-09 Innovusion, Inc. Compact perception device

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4929952A (en) * 1984-06-11 1990-05-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Search-radar azimuth correction
JPS628119A (ja) * 1985-07-04 1987-01-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd ポリゴンミラ−
GB8523849D0 (en) * 1985-09-27 1985-10-30 Secr Defence Rangefinders
JPS62109018A (ja) * 1985-11-07 1987-05-20 Fuji Photo Film Co Ltd 光ビ−ム読取装置
JPH0421124A (ja) * 1990-05-16 1992-01-24 Fujitsu Ltd 読取装置
JPH0443500A (ja) * 1990-06-08 1992-02-13 Mazda Motor Corp 車両用レーザレーダ装置
US5202742A (en) * 1990-10-03 1993-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Laser radar for a vehicle lateral guidance system
JP2973544B2 (ja) * 1991-03-08 1999-11-08 日産自動車株式会社 スキャンニング・レーダ
FR2676284B1 (fr) * 1991-05-07 1994-12-02 Peugeot Procede de detection d'obstacles presents devant un vehicule automobile et dispositif pour la mise en óoeuvre d'un tel procede.
JPH0545600A (ja) * 1991-08-09 1993-02-23 Komatsu Ltd ポリゴンミラー
JPH0592768A (ja) * 1991-10-03 1993-04-16 Kayaba Ind Co Ltd 電動後輪操舵装置
DE4142702A1 (de) * 1991-12-21 1993-06-24 Leuze Electronic Gmbh & Co Einrichtung zum abtasten dreidimensionaler objekte
JPH0659038A (ja) * 1992-08-07 1994-03-04 Nissan Motor Co Ltd 車両用レーザレーダ
JPH0683998A (ja) * 1992-08-31 1994-03-25 Idec Izumi Corp バーコード読取装置
JPH0683511A (ja) * 1992-08-31 1994-03-25 Sony Corp ディジタル信号処理装置
JP3120590B2 (ja) * 1992-09-14 2000-12-25 日本電気株式会社 車載レーダの制御装置
JPH06138232A (ja) * 1992-10-26 1994-05-20 Mazda Motor Corp 車両用レーダ装置
JP3333054B2 (ja) * 1994-10-20 2002-10-07 オリンパス光学工業株式会社 レーザ距離測定装置

Cited By (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6246051B1 (en) 1998-06-08 2001-06-12 Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho Light beam scanning device having a collimating lens with a rotating mechanism
US6317202B1 (en) 1998-11-12 2001-11-13 Denso Corporation Automotive radar detecting lane mark and frontal obstacle
US6330095B1 (en) 1999-01-19 2001-12-11 Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho Beam scanning apparatus
JP2003004851A (ja) * 2001-04-16 2003-01-08 Nissan Motor Co Ltd レーダ装置
US9001312B2 (en) 2010-03-23 2015-04-07 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Light scanning apparatus and separation distance measurement apparatus
JP2011197575A (ja) * 2010-03-23 2011-10-06 Toyota Central R&D Labs Inc 光走査装置及び距離測定装置
US8773644B2 (en) 2011-09-22 2014-07-08 Ricoh Company, Ltd. Optical beam scanner and laser radar unit
EP2573580A2 (en) 2011-09-22 2013-03-27 Ricoh Company, Ltd. Optical beam scanner and laser radar unit
JP2013253923A (ja) * 2012-06-08 2013-12-19 Denso Corp 車両判定装置、及び、プログラム
US9188674B2 (en) 2012-07-03 2015-11-17 Ricoh Company, Ltd. Laser radar device
EP2682781A2 (en) 2012-07-03 2014-01-08 Ricoh Company, Ltd. Laser radar device
EP2687865A1 (en) 2012-07-18 2014-01-22 Ricoh Company, Ltd. Object detecting apparatus
JP2014032149A (ja) * 2012-08-06 2014-02-20 Ricoh Co Ltd 物体検出装置
JP2015180956A (ja) * 2013-04-11 2015-10-15 コニカミノルタ株式会社 走査光学系及びレーダー
US10302767B2 (en) 2013-12-06 2019-05-28 Ricoh Company, Ltd. Object detector and sensor
US9568605B2 (en) 2013-12-06 2017-02-14 Ricoh Company, Ltd. Object detector and sensor
US9817123B2 (en) 2013-12-06 2017-11-14 Ricoh Company, Ltd. Object detector and sensor
US10591602B2 (en) 2013-12-06 2020-03-17 Ricoh Company, Ltd. Object detector and sensor
US9981604B2 (en) 2014-10-02 2018-05-29 Ricoh Company, Ltd. Object detector and sensing apparatus
EP3165946A1 (en) 2015-11-06 2017-05-10 Ricoh Company, Ltd. Object detector, sensor, and movable device
US11187805B2 (en) 2015-12-21 2021-11-30 Koito Manufacturing Co., Ltd. Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle
JPWO2017110417A1 (ja) * 2015-12-21 2018-10-04 株式会社小糸製作所 車両用画像取得装置、制御装置、車両用画像取得装置または制御装置を備えた車両および車両用画像取得方法
US11204425B2 (en) 2015-12-21 2021-12-21 Koito Manufacturing Co., Ltd. Image acquisition device for vehicles and vehicle provided with same
US11194023B2 (en) 2015-12-21 2021-12-07 Koito Manufacturing Co., Ltd. Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle
US11249172B2 (en) 2015-12-21 2022-02-15 Koito Manufacturing Co., Ltd. Image acquiring apparatus for vehicle, control device, vehicle having image acquiring apparatus for vehicle or control device, and image acquiring method for vehicle
WO2017110417A1 (ja) * 2015-12-21 2017-06-29 株式会社小糸製作所 車両用画像取得装置、制御装置、車両用画像取得装置または制御装置を備えた車両および車両用画像取得方法
WO2018008393A1 (ja) * 2016-07-07 2018-01-11 コニカミノルタ株式会社 レーザーレーダー装置
US10613224B2 (en) 2018-01-08 2020-04-07 SOS Lab co., Ltd LiDAR device
US11953626B2 (en) 2018-01-08 2024-04-09 SOS Lab co., Ltd LiDAR device
US11953596B2 (en) 2018-01-08 2024-04-09 Sos Lab Co., Ltd. LiDAR device
US11493630B2 (en) 2018-01-08 2022-11-08 SOS Lab co., Ltd LiDAR device
US10591598B2 (en) 2018-01-08 2020-03-17 SOS Lab co., Ltd Lidar device
US10705190B2 (en) 2018-05-14 2020-07-07 SOS Lab co., Ltd LiDAR device
US10578721B2 (en) 2018-05-14 2020-03-03 SOS Lab co., Ltd LiDAR device
US10557924B1 (en) 2018-05-14 2020-02-11 SOS Lab co., Ltd Lidar device
US12135393B2 (en) 2018-07-13 2024-11-05 Sos Lab Co., Ltd. LiDAR device comprising a plurality of beam steering cells for steering a laser beam
JP2020060409A (ja) * 2018-10-09 2020-04-16 パイオニア株式会社 投光装置及び測距装置
JP2020060408A (ja) * 2018-10-09 2020-04-16 パイオニア株式会社 投光装置及び測距装置
US11269178B2 (en) 2018-11-14 2022-03-08 Electronics And Telecommunications Research Institute Polygon mirror assembly and scan device
KR20200056284A (ko) * 2018-11-14 2020-05-22 한국전자통신연구원 폴리곤 미러 어셈블리 및 스캔 장치
JP2021149007A (ja) * 2020-03-19 2021-09-27 株式会社リコー 光反射素子、光偏向装置、画像投影装置、光書込装置、物体認識装置、移動体、及び、ヘッドマウントディスプレイ
US11892660B2 (en) 2020-03-19 2024-02-06 Ricoh Company, Ltd. Reflecting element, light deflecting device, image projection device, optical writing device, object recognition device, mobile object, and head-mounted display
KR20200057675A (ko) * 2020-05-07 2020-05-26 무리기술 주식회사 다중 스캐너
KR20220050542A (ko) * 2020-10-16 2022-04-25 코닉오토메이션 주식회사 3차원 스캔가능한 라이다 스캐닝장치
WO2022117011A1 (zh) * 2020-12-02 2022-06-09 北京一径科技有限公司 激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP3446466B2 (ja) 2003-09-16
US5864391A (en) 1999-01-26
DE19713826A1 (de) 1997-10-30
DE19713826B4 (de) 2012-08-09
DE19713826B9 (de) 2012-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3446466B2 (ja) 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置
US6317202B1 (en) Automotive radar detecting lane mark and frontal obstacle
US7158075B2 (en) Vehicle radar apparatus
US7158217B2 (en) Vehicle radar device
US9285477B1 (en) 3D depth point cloud from timing flight of 2D scanned light beam pulses
US20210293928A1 (en) Ranging apparatus, balance method of scan field thereof, and mobile platform
US20070216878A1 (en) Distance measuring device and laser beam projector therefor
JP2000162533A (ja) 光走査装置
US5625447A (en) Scanning type laser radar system for vehicle
CN116457698A (zh) 一种激光雷达及移动平台
JP4379790B2 (ja) 光景を走査する装置
US20060092004A1 (en) Optical sensor
JP2003090759A (ja) 光検出装置及び距離測定装置
US6036209A (en) System for managing safe mobile run by scanning lane
JP3772700B2 (ja) 障害物検出装置
EP0762140B1 (en) Position sensing system for vehicles
JPH08261753A (ja) 光レーダ装置
JPH09203631A (ja) 測距センサ
JP7152147B2 (ja) 測距装置
CN115038985B (zh) 用于计算到对象的距离的lidar装置和方法
CN117242366A (zh) 用于偏转检测设备的电磁信号束的信号偏转装置、检测设备、具有至少一个检测设备的车辆以及用于操作信号偏转装置的方法
JP2023535555A (ja) ガルボ制御プロファイルを用いたポリゴン及びモータ公差に対する動的補償
JPH10170636A (ja) 光走査装置
JP3208702B2 (ja) 光レーダ装置
US20210293954A1 (en) Object detection apparatus and movable apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090704

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100704

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110704

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120704

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120704

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130704

Year of fee payment: 10

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term