JP3120590B2 - 車載レーダの制御装置 - Google Patents
車載レーダの制御装置Info
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- JP3120590B2 JP3120590B2 JP04245070A JP24507092A JP3120590B2 JP 3120590 B2 JP3120590 B2 JP 3120590B2 JP 04245070 A JP04245070 A JP 04245070A JP 24507092 A JP24507092 A JP 24507092A JP 3120590 B2 JP3120590 B2 JP 3120590B2
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- Japan
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- collision
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車載レーダによって
車両の前方を監視し、必要に応じ衝突回避処理を行う車
載レーダの制御装置に関する。
車両の前方を監視し、必要に応じ衝突回避処理を行う車
載レーダの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年のエレクトロニクス技術の進歩に伴
い、車両に於いて燃料供給の他、各種の走行状態の制御
に於いて電子的な制御装置が多く採用されるようになっ
てきている。
い、車両に於いて燃料供給の他、各種の走行状態の制御
に於いて電子的な制御装置が多く採用されるようになっ
てきている。
【０００３】このような走行制御の中で、車載レーダシ
ステムの搭載による衝突回避技術が乗員及び歩行者の安
全保護のため非常に重要視されるようになっている。
これまで、上記の目的の車載レーダ装置は、障害物検出
の為に照射される送信波（ビーム）は所定の角度範囲に
掃引されることなく、進行方向に一定の方向に固定して
照射するものが主であった。このような固定されたビー
ム照射方式は装置が簡単ではあるが、側方の障害物の検
出が困難であったり、ビーム幅を広くすると側方の非障
害物まで検出してしまうなどの問題があった。
ステムの搭載による衝突回避技術が乗員及び歩行者の安
全保護のため非常に重要視されるようになっている。
これまで、上記の目的の車載レーダ装置は、障害物検出
の為に照射される送信波（ビーム）は所定の角度範囲に
掃引されることなく、進行方向に一定の方向に固定して
照射するものが主であった。このような固定されたビー
ム照射方式は装置が簡単ではあるが、側方の障害物の検
出が困難であったり、ビーム幅を広くすると側方の非障
害物まで検出してしまうなどの問題があった。
【０００４】このため、ビームを進行方向の上下左右に
所定の角度範囲内で掃引する方式の車載レーダ装置が検
討されている。
所定の角度範囲内で掃引する方式の車載レーダ装置が検
討されている。
【０００５】この掃引型車載レーダ装置の実施例を図４
と図５に基づいて説明すると、１１は、例えば半導体レ
ーザによるレーザビーム発光部で、発光ビームは掃引駆
動部１３により所定範囲に回転するガルバノミラー１２
によって上下左右に掃引される、障害物からの反射光は
受光部１４で受光されると共に、発射光との時間差から
距離演算部２０によって障害物との距離が検出される。
と図５に基づいて説明すると、１１は、例えば半導体レ
ーザによるレーザビーム発光部で、発光ビームは掃引駆
動部１３により所定範囲に回転するガルバノミラー１２
によって上下左右に掃引される、障害物からの反射光は
受光部１４で受光されると共に、発射光との時間差から
距離演算部２０によって障害物との距離が検出される。
【０００６】画像メモリ１３１には、ガルバノミラー１
２の掃引角度検出値２１と該方向の距離データが逐次入
力・記憶される。（ステップ１０５）。
２の掃引角度検出値２１と該方向の距離データが逐次入
力・記憶される。（ステップ１０５）。
【０００７】画像処理部３３は、１掃引分終了毎に画像
メモリ１３１から転送されるデータに対してノイズ除
去、エッジ検出など障害物判定に必要な前処理を行い
（ステップ４０３）、衝突対象判定部３４は、該画像デ
ータと画像メモリ２３２に記憶された１掃引前の画像デ
ータと比較して衝突対象物を判定検出する。（ステップ
４０３）。
メモリ１３１から転送されるデータに対してノイズ除
去、エッジ検出など障害物判定に必要な前処理を行い
（ステップ４０３）、衝突対象判定部３４は、該画像デ
ータと画像メモリ２３２に記憶された１掃引前の画像デ
ータと比較して衝突対象物を判定検出する。（ステップ
４０３）。
【０００８】衝突対象物の存在が確認されると（ステッ
プ５０２）、走行車速、走行角度センサ２２、２３から
データを取り込んで（ステップ５０４）、このまま走行
すると前記の衝突対象物との衝突の危険性が高いかどう
かを判定し（ステップ５０５）、危険性が高いと判定さ
れた場合には、出力インタフェイス４１からアクセル４
２、ブレーキ４３、表示装置４４、警報装置４５に対し
て所定の出力を送り（ステップ５０６）、衝突を未然に
回避する処理を行う（ステップ５０７）。
プ５０２）、走行車速、走行角度センサ２２、２３から
データを取り込んで（ステップ５０４）、このまま走行
すると前記の衝突対象物との衝突の危険性が高いかどう
かを判定し（ステップ５０５）、危険性が高いと判定さ
れた場合には、出力インタフェイス４１からアクセル４
２、ブレーキ４３、表示装置４４、警報装置４５に対し
て所定の出力を送り（ステップ５０６）、衝突を未然に
回避する処理を行う（ステップ５０７）。
【０００９】これら一連の処理が終了すると画像処理部
３３から１掃引分の画像データを画像メモリ２３２に送
り記憶させる（ステップ６０１）。
３３から１掃引分の画像データを画像メモリ２３２に送
り記憶させる（ステップ６０１）。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
図５のフローによる衝突回避処理に於いては、レーダ掃
引が１掃引分終了するまで画像処理（ステップ４０３）
及び以降の処理が実行されないので、最悪時には１掃引
時間分衝突回避処理が遅れる事になる。
図５のフローによる衝突回避処理に於いては、レーダ掃
引が１掃引分終了するまで画像処理（ステップ４０３）
及び以降の処理が実行されないので、最悪時には１掃引
時間分衝突回避処理が遅れる事になる。
【００１１】従来より、レーダ装置のビームの掃引は、
例えばガルバノミラーにような機械的な手段に依存して
いるため、１掃引に２秒以上かかり、時速７２ＫＭの車
両は、この掃引期間に約４０Ｍも走行することとなり、
衝突回避が間に合わないといった事態があった。
例えばガルバノミラーにような機械的な手段に依存して
いるため、１掃引に２秒以上かかり、時速７２ＫＭの車
両は、この掃引期間に約４０Ｍも走行することとなり、
衝突回避が間に合わないといった事態があった。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような課題
を解決すべくなされたもので、１掃引分の画像処理デー
タに衝突の危険性のある対象物が認められた場合に、こ
の衝突対象物の座標角度を衝突対象角度記憶手段に記憶
しておき、次回のレーダの掃引角度が、前記衝突対象角
度記憶手段に記憶されたデータと所定の角度差以内にな
った都度、直ちに画像処理以降の衝突回避処理を行う様
にしたものである。
を解決すべくなされたもので、１掃引分の画像処理デー
タに衝突の危険性のある対象物が認められた場合に、こ
の衝突対象物の座標角度を衝突対象角度記憶手段に記憶
しておき、次回のレーダの掃引角度が、前記衝突対象角
度記憶手段に記憶されたデータと所定の角度差以内にな
った都度、直ちに画像処理以降の衝突回避処理を行う様
にしたものである。
【００１３】また第２の発明では、前記衝突対象角度記
憶手段に衝突対象物の座標角度データ（位置角度）が記
憶された場合に、レーダ手段の送信波の掃引照射の角度
範囲を、前記衝突対象角度記憶手段に記憶された角度に
対し所定範囲内に限定して行うようにしたものである。
憶手段に衝突対象物の座標角度データ（位置角度）が記
憶された場合に、レーダ手段の送信波の掃引照射の角度
範囲を、前記衝突対象角度記憶手段に記憶された角度に
対し所定範囲内に限定して行うようにしたものである。
【００１４】
【実施例】以下本発明の実施例について、図１、図２お
よび図３に従って説明するが、図４、図５と重複するも
のに付いては同一の番号を使用したので再説明を省く。
よび図３に従って説明するが、図４、図５と重複するも
のに付いては同一の番号を使用したので再説明を省く。
【００１５】図３の３次元空間画像に於いて、６０はレ
ーザ光線掃引範囲を示し、レーザ光線は、掃引が開始す
ると（図２ステップ１０１）、Ｙ方向に１プテップ掃引
された後（ステップ１０２）、掃引開始位置６１からＸ
方向に右端まで掃引され（ステップ１０３）、次にＹ方
向に１プテップ掃引された後−Ｘ方向に左端まで掃引さ
れ、この掃引を繰り返して掃引終了位置６２まで掃引し
て１掃引を終了する。このあと前と逆の順序で掃引され
掃引開始位置６１に戻る。
ーザ光線掃引範囲を示し、レーザ光線は、掃引が開始す
ると（図２ステップ１０１）、Ｙ方向に１プテップ掃引
された後（ステップ１０２）、掃引開始位置６１からＸ
方向に右端まで掃引され（ステップ１０３）、次にＹ方
向に１プテップ掃引された後−Ｘ方向に左端まで掃引さ
れ、この掃引を繰り返して掃引終了位置６２まで掃引し
て１掃引を終了する。このあと前と逆の順序で掃引され
掃引開始位置６１に戻る。
【００１６】この間、受光増幅部１４で反射光は受光・
増幅され、距離演算部２０でパルス状出射光と反射光と
の時間差から反射物との距離が演算され（ステップ１０
４）、掃引角度検出器２１からのレーザ光線掃引角度と
共に画像メモリ１３１に記憶させながら（ステップ１０
５）、画像処理部３３に転送され、図３に示す様な３次
元空間画像に変換される。
増幅され、距離演算部２０でパルス状出射光と反射光と
の時間差から反射物との距離が演算され（ステップ１０
４）、掃引角度検出器２１からのレーザ光線掃引角度と
共に画像メモリ１３１に記憶させながら（ステップ１０
５）、画像処理部３３に転送され、図３に示す様な３次
元空間画像に変換される。
【００１７】図３の曲線６４、６５は、車両の走行角
度、走行速度からえられる仮想の左右両側走行予定線で
あり、この走行予定線６４、６５の外側に障害物が検出
されても衝突の危険性は少ないと判断する。
度、走行速度からえられる仮想の左右両側走行予定線で
あり、この走行予定線６４、６５の外側に障害物が検出
されても衝突の危険性は少ないと判断する。
【００１８】走行予定線６４上またはその内側に障害物
６６が検出された場合には、これが静止物体か、道路を
横断しようとする人や車両などの移動物体かを判定する
ため、前掃引時に衝突対象メモリ３５記憶された障害物
の位置角度を読みだし（ステップ２０１）、これと現在
の掃引角度を比較して（ステップ２０６）、角度がほぼ
一致する毎に、直ちに画像処理部３３で所定の画像処理
を実行し（ステップ２０３）、衝突対象判定部３４で画
像メモリ２ ３２に記憶された画像データと比較して対
象物が移動したかどうかを検知し（ステップ２０４）、
車両の走行角度、走行速度を取り込んで（ステップ２０
５）、衝突の危険性を判定する（ステップ２０６）。
６６が検出された場合には、これが静止物体か、道路を
横断しようとする人や車両などの移動物体かを判定する
ため、前掃引時に衝突対象メモリ３５記憶された障害物
の位置角度を読みだし（ステップ２０１）、これと現在
の掃引角度を比較して（ステップ２０６）、角度がほぼ
一致する毎に、直ちに画像処理部３３で所定の画像処理
を実行し（ステップ２０３）、衝突対象判定部３４で画
像メモリ２ ３２に記憶された画像データと比較して対
象物が移動したかどうかを検知し（ステップ２０４）、
車両の走行角度、走行速度を取り込んで（ステップ２０
５）、衝突の危険性を判定する（ステップ２０６）。
【００１９】衝突の危険性があると判定されると出力イ
ンタフェイス４１から衝突警告出力し（ステップ２０
７）、所定の衝突回避処理を実行する（ステップ２０
８）。
ンタフェイス４１から衝突警告出力し（ステップ２０
７）、所定の衝突回避処理を実行する（ステップ２０
８）。
【００２０】この様にして、１掃引分終了すると（ステ
ップ４０２）、改めて画像処理部３３で１掃引分全デー
タの画像処理を実施して（ステップ４０３）、衝突対象
判定部３４に、画像メモリ２ ３２に記憶された画像デ
ータを読みだし（ステップ４０４）全画面に亘って衝突
対象物を検出する（ステップ４０５）。
ップ４０２）、改めて画像処理部３３で１掃引分全デー
タの画像処理を実施して（ステップ４０３）、衝突対象
判定部３４に、画像メモリ２ ３２に記憶された画像デ
ータを読みだし（ステップ４０４）全画面に亘って衝突
対象物を検出する（ステップ４０５）。
【００２１】衝突対象物が存在している場合には、衝突
対象メモリ３５に障害物の位置角度を記憶する（ステッ
プ４０６）。
対象メモリ３５に障害物の位置角度を記憶する（ステッ
プ４０６）。
【００２２】その後、画像処理部３３から１掃引分の画
像データを画像メモリ２ ３２に転送して記憶し（ステ
ップ６０１）、１掃引分の処理を終了する（ステップ６
０２）。
像データを画像メモリ２ ３２に転送して記憶し（ステ
ップ６０１）、１掃引分の処理を終了する（ステップ６
０２）。
【００２３】なお、上記の説明では、レーダの掃引は一
定としたが、衝突対象物があった場合には、該対象物の
周辺のみに限定して掃引するようにしてもよい。（請求
項２）。
定としたが、衝突対象物があった場合には、該対象物の
周辺のみに限定して掃引するようにしてもよい。（請求
項２）。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、レーダの掃引時、
現在の掃引角度と衝突対象メモリに記憶された障害物の
位置角度がほぼ一致する毎に、直ちに所定の処理を実行
して衝突の危険性を判定する様にしたので、走行予定線
の内側を横断しようとする人や車両などの移動物体を１
掃引の終了を待たずに検知し、必要に応じた衝突回避処
理を実施することが出来る様になった。
現在の掃引角度と衝突対象メモリに記憶された障害物の
位置角度がほぼ一致する毎に、直ちに所定の処理を実行
して衝突の危険性を判定する様にしたので、走行予定線
の内側を横断しようとする人や車両などの移動物体を１
掃引の終了を待たずに検知し、必要に応じた衝突回避処
理を実施することが出来る様になった。
【図１】車載レーダの制御装置のブロック実施例を示
す。
す。
【図２】車載レーダの制御装置の処理フロー実施例を示
す。
す。
【図３】車載レーダの制御装置の３次元空間画像例を示
す。
す。
【図４】車載レーダの制御装置のブロック従来例を示
す。
す。
【図５】車載レーダの制御装置の処理フロー従来例を示
す。
す。
１０ レーダ装置 １１ レーザビーム発光部 １２ ガルバノミラー １３ 発光ビームは掃引駆動部 １４ 受光・増幅部 ２０ 距離演算部 ２１ 掃引角度検出器 ２２ 走行角度センサ ２３ 走行車速センサ ３１ 画像メモリ１ ３２ 画像メモリ２ ３３ 画像処理部 ３４ 衝突対象判定部 ３５ 衝突対象角度メモリ ４１ 出力インタフェイス ４２ アクセル ４３ ブレーキ ４４ 表示装置 ４５ 警報装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/48 - 7/51 G01S 17/00 - 17/95
Claims (2)
- 【請求項１】 自車の前方の所定の角度範囲にわたり送
信波を掃引照射し、反射波を検出することにより前方に
存在する物体との距離を検出する掃引型のレーダ手段
と、 このレーダ手段の検出結果に所定の画像処理を施し、前
方に存在する衝突対象物を判別する判別処理手段と、前記衝突対象物の位置角度を含む前記判別処理手段の 判
別結果を記憶する衝突対象角度記憶手段と、 この判別結果と自車の走行速度と走行角度から衝突の危
険を予測し、必要に応じて所定の衝突回避処理を行う回
避手段を備え、 前記レーダ手段の掃引角度が、前記衝突対象角度記憶手
段に記憶された位置角度と所定の角度差以内になった都
度、直ちに前記画像処理以降の衝突回避処理を行うこと
を特徴とする車載レーダの制御装置。 - 【請求項２】 前記送信波の掃引照射の所定の角度範囲
が、前記衝突対象角度記憶手段に記憶された角度の所定
範囲に所定の間限定されることを特徴とする請求項１に
記載の車載レーダの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04245070A JP3120590B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 車載レーダの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04245070A JP3120590B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 車載レーダの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0694836A JPH0694836A (ja) | 1994-04-08 |
| JP3120590B2 true JP3120590B2 (ja) | 2000-12-25 |
Family
ID=17128151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04245070A Expired - Fee Related JP3120590B2 (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 車載レーダの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3120590B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3446466B2 (ja) * | 1996-04-04 | 2003-09-16 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置用の反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置 |
| JP5632762B2 (ja) | 2011-01-25 | 2014-11-26 | パナソニック株式会社 | 測位情報形成装置、検出装置、及び測位情報形成方法 |
-
1992
- 1992-09-14 JP JP04245070A patent/JP3120590B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0694836A (ja) | 1994-04-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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