JP5632762B2 - 測位情報形成装置、検出装置、及び測位情報形成方法 - Google Patents
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Description
[測位情報形成装置の主要構成]
図1は、本発明の実施の形態1に係る測位情報形成装置100の主要構成を示す。測位情報形成装置100は、第1の測位系によって取得された「第1の距離マップ情報」と、第2の測位系で取得された「第2の距離マップ情報」とを入力とする。「距離マップ情報」とは、画像平面内の座標群と、各座標における「距離に関する情報」とが対応付けられた情報である。ここでは、第1の測位系は、ステレオカメラを含む。従って、第1の距離マップ情報は、そのステレオカメラによって撮影されたステレオ画像から算出されたカメラ距離マップ情報である。そして、カメラ距離マップ情報における「距離に関する情報」とは、例えば、視差値、又は、距離値である。一方、第2の測位系は、ミリ波レーダを含む。従って、第2の距離マップ情報は、そのミリ波レーダによって検出された情報に基づいて算出されたレーダ距離マップ情報である。そして、レーダ距離マップ情報における「距離に関する情報」とは、例えば、距離値、又は、反射電力強度である。
図2は、本発明の実施の形態1に係る検出装置200の構成を示す。検出装置200は、測位情報形成装置100を含んでいる。図2において、測位情報形成装置100は、座標変換部101と、情報加工部102と、合成部103と、ステレオカメラ201と、ミリ波レーダ202と、距離マップ情報算出部203,204と、検出部205とを有する。ステレオカメラ201と距離マップ情報算出部203とは、第1の測位系を構成し、ミリ波レーダ202と距離マップ情報算出部204とは、第2の測位系を構成する。
以上の構成を有する検出装置200の動作について説明する。ここでは、特に、座標変換処理、情報加工処理、距離マップ情報合成処理、及び検出処理について主に説明する。
座標変換部101は、レーダ距離マップ情報を座標変換することにより、カメラ距離マップ情報の座標系とレーダ距離マップ情報の座標系とを一致させる。具体的には、座標変換部101は、ミリ波レーダ202の方位及び俯角を直交軸とした座標系で表されたレーダ距離マップ情報を、画像平面座標系(U,V)で表すように、座標変換する。この座標変換は、例えば、以下の式(2)を用いて行われる。
情報加工部102は、レーダ距離マップ情報に対して平滑化処理を施す。具体的には、情報加工部102は、レーダ距離マップ情報の方位方向又は俯角方向の少なくとも一方に対して、平滑化処理を施す。これにより、方位方向又は俯角方向の反射電力強度変化を緩やかにすることができる。ここでは、座標変換部101にて座標変換されたレーダ距離マップ情報に対して平滑化処理が施される。
合成部103は、加工処理が施されたレーダ距離マップ情報において各座標と対応付けられている「距離に関する情報」(つまり、距離値又は反射電力強度)を、カメラ距離マップ情報において各座標と対応付けられている「距離に関する情報」(つまり、視差値、又は、距離値)と一致させるために変換する。例えば、カメラ距離マップ情報において各座標と視差値とが対応づけられている場合には、合成部103は、「距離に関する情報」(つまり、距離値又は反射電力強度)を、視差値に変換する。すなわち、合成部103は、必要であれば、レーダ距離マップ情報とカメラ距離マップ情報との間で、「距離に関する情報」の種類を一致させる。
検出部205は、「合成マップ情報」に基づいて、ステレオカメラ201によって撮影された物体を検出する。例えば、「合成マップ情報」が画像平面座標(U,V)における視差分布によって構成される場合には、ステレオカメラの設置条件(設置高、設置角等)に基づいて「合成マップ情報」のV軸を地面と鉛直になるように座標変換された視差分布から、同程度の視差を示す座標を、物体として検出することができる。視差分布から物体を検出する方法は種々存在するが、既存技術のため詳細な説明は省略する。こうして得られる物体検出結果は、例えば、表示装置(図示せず)に出力されて、右画像(又は左画像)と重畳されて表示されても良いし、交通信号制御装置などの制御装置(図示せず)へ出力されて活用されても良い。
[検出装置300の構成]
図6は、本発明の実施の形態2に係る検出装置300の構成を示す。図6において、検出装置300は、測位情報形成装置400を含んで構成されている。
以上の構成を有する検出装置300の動作について説明する。ここでは、主に、測位情報形成装置400の動作について説明する。
座標変換部401は、カメラ距離マップ情報を座標変換することにより、カメラ距離マップ情報の座標系と「基準座標系」とを一致させる。座標変換部401において用いられる「基準座標系」は、検出装置300の仮想設置位置を路面上とした場合の画像平面座標系(U’,V’)の内の一方の座標軸U’と、視差とによって規定される座標系である。
for(i=0;i<n;i++){for(j=0;j<m;j++){N(i,d(i,j))++;}}
ここで、n、mは、U’座標の範囲及びV’座標の範囲をそれぞれ表す。
座標変換部402は、レーダ距離マップ情報を座標変換することにより、レーダ距離マップ情報の座標系と「基準座標系」とを一致させる。座標変換部402において用いられる「基準座標系」も、検出装置300の仮想設置位置を路面上とした場合の画像平面座標系(U’,V’)の内の一方の座標軸U’と、視差とによって規定される座標系である。
p^’=S−1p^
ここで、ベクトルp^=(x,0,z,1)は、検出装置300の設置平面と平行な面の座標(x,z)を表し、ベクトルp^’=(u’,0,1,d)は、U’と視差値とから規定される平面内の座標(u’,d)を表す。
情報加工部403は、座標変換部401にて座標変換された、カメラ距離マップ情報に対して、平滑化処理、レベル調整処理、及び正規化処理を施す。
平滑化処理部411は、座標変換部401にて座標変換された、カメラ距離マップ情報に対して、平滑化処理を施す。平滑化処理部411は、視差軸方向のみに平滑化処理を施す。すなわち、平滑化処理部411は、図12Aに示すように、任意のU’座標において平滑化フィルタを視差軸方向に適用し、その任意のU’座標においてフィルタの適用が完了した後に、次のU’座標へフィルタを順次移動することにより、カメラ距離マップ情報の全体に対して平滑化処理を行う。ここで用いられる平滑化フィルタの一例が、図12Bに示されている。
レベル調整部412は、平滑化処理後のカメラ距離マップ情報に対して、レベル調整フィルタを掛け合わせることにより、カメラ距離マップ情報のレベルを調整する。ここで用いられるレベル調整フィルタは、視差が小さくなるに従って座標値をより増加させる特性を有している。具体的には、図13Aに示すように、レベル調整フィルタは、視差が増加するに従って、レベル調整フィルタのレベル値(つまり、重み)が単調減少する形状を有している。
正規化処理部413は、レベル調整後のカメラ距離マップ情報に含まれる(U’,視差値)座標群のそれぞれに対応付けられたレベル値の内の最大値によって、他のレベル値を除算することにより、正規化処理を行う。
情報加工部404は、座標変換部402にて座標変換された、レーダ距離マップ情報に対して、平滑化処理、レベル調整処理、及び正規化処理を施す。
平滑化処理部421は、座標変換部402にて座標変換された、レーダ距離マップ情報に対して、平滑化処理を施す。平滑化処理部421は、U’軸方向のみに平滑化処理を施す。すなわち、平滑化処理部421は、図12Cに示すように、任意の視差座標において平滑化フィルタをU’軸方向に適用し、その任意の視差座標においてフィルタの適用が完了した後に、次の視差座標へフィルタを順次移動することにより、レーダ距離マップ情報の全体に対して平滑化処理を行う。ここで用いられる平滑化フィルタの一例が、図12Dに示されている。
レベル調整部422は、平滑化処理後のレーダ距離マップ情報に対して、レベル調整フィルタを適用することにより、レーダ距離マップ情報のレベルを調整する。レベル調整部422は、図13Bに示すように、レベル調整フィルタ601をU’軸方向に順次ずらしながら、レーダ距離マップ情報に掛け合わせる。これにより、レーダ距離マップ情報の全体に対してレベル調整処理が施される。ここで用いられるレベル調整フィルタは、視差が小さくなるに従って座標値をより増加させる特性を有している。具体的には、図13Aに示すように、レベル調整フィルタは、視差が増加するに従って、レベル調整フィルタのレベル値(つまり、重み)が単調減少する形状を有している。
正規化処理部423は、レーダ調整後のカメラ距離マップ情報に含まれる(U’,視差値)座標群のそれぞれに対応付けられたレベル値の内の最大値によって、他のレベル値を除算することにより、正規化処理を行う。
合成部405は、加工処理が施されたカメラ距離マップ情報と、加工処理が施されたレーダ距離マップ情報とを合成し、「合成マップ情報」を生成する。具体的には、合成部405は、加工処理が施されたカメラ距離マップ情報と、加工処理が施されたレーダ距離マップ情報との間で、同一座標に対応付けられた値を掛け合わせることにより、「合成マップ情報」を生成する。
実施の形態2では、情報加工部403は、カメラ距離マップ情報に含まれる、U’と視差値とから規定される領域の全てに対して平滑化処理等を行った。また、情報加工部404は、レーダ距離マップ情報に含まれる、U’と視差値とから規定される領域の全てに対して一律に平滑化処理等を行った。これに対して、実施の形態3では、U’と視差値とから規定される領域を、出現頻度の高い物体の種別に基づいて複数の部分領域に分割し、部分領域ごとに平滑化フィルタのフィルタ長などを調整する。
図14は、本発明の実施の形態3に係る検出装置700の構成を示す。図14において、検出装置700は、測位情報形成装置800を含んで構成されている。
以上の構成を有する検出装置700の動作について説明する。ここでは、主に、測位情報形成装置800における情報加工処理について説明する。図15は、各物体種別別部分領域に対する情報加工処理を示すテーブルを示す図である。また、図16は、カメラ距離マップ情報の車両部分領域に対する平滑化処理を模式的に示す図である。
情報加工部801は、座標変換部401にて座標変換された、カメラ距離マップ情報に対して、平滑化処理、レベル調整処理、及び正規化処理を施す。レベル調整処理及び正規化処理については、実施の形態2と同様であるので、その説明は省略される。
情報加工部801は、座標変換部401にて座標変換された、カメラ距離マップ情報に対して、平滑化処理を施す。情報加工部801は、視差軸方向のみに平滑化処理を施す。このとき、情報加工部801は、平滑化フィルタのフィルタ長λcを、車両部分領域では、車両が画像内に映り込むときの平均的な大きさに適合したフィルタ長に調整する一方、歩行者部分領域では、人物が画像内に映り込むときの平均的な大きさに適合したフィルタ長に調整する。すなわち、情報加工部802は、図15に示すように、車両部分領域(同図では、領域(B))では、フィルタ長λcを長く調整する一方、歩行者部分領域(同図では、領域(A))では、フィルタ長λcを短く調整する。
情報加工部802は、座標変換部402にて座標変換された、レーダ距離マップ情報に対して、平滑化処理、レベル調整処理、及び正規化処理を施す。レベル調整処理及び正規化処理については、実施の形態2と同様であるので、その説明は省略される。
情報加工部802は、座標変換部402にて座標変換された、レーダ距離マップ情報に対して、平滑化処理を施す。情報加工部802は、U’軸方向のみに平滑化処理を施す。このとき、情報加工部802は、平滑化フィルタのフィルタ長λrを、車両部分領域では、車両が画像内に映り込むときの平均的な大きさに適合したフィルタ長に調整する一方、歩行者部分領域では、人物が画像内に映り込むときの平均的な大きさに適合したフィルタ長に調整する。すなわち、情報加工部802は、図15に示すように、車両部分領域(同図では、領域(B))では、フィルタ長λrを長く調整する一方、歩行者部分領域(同図では、領域(A))では、フィルタ長λrを短く調整する。
(1)上記各実施の形態において、ミリ波レーダは、路面と平行な方向のビーム幅が狭いアンテナを具備し、そのアンテナを機械的に路面と平行に回転させて反射電波を検出するが、さらに、路面と垂直な方向のビーム幅も狭くしたアンテナを具備させても良い。その場合、そのアンテナを前述の回転に加えて、機械的に路面と垂直の方向にも動かすことで、上記各実施の形態同様のレーダ距離マップ情報を取得することができ、本発明を適応することが可能である。または、ミリ波レーダと比較してビーム幅が狭いレーダに関しても同様であり、例えばレーザレーダは該当する。
101,401,402 座標変換部
102,403,404,801,802 情報加工部
103,405 合成部
200,300,700 検出装置
201 ステレオカメラ
202 ミリ波レーダ
203,204 距離マップ情報算出部
205 検出部
411,421 平滑化処理部
412,422 レベル調整部
413,423 正規化処理部
803 メモリ
Claims (8)
- レーダによって検出された情報に基づく画像とステレオカメラによって撮影された画像とに基づいて物体を検出する検出装置において用いられる測位情報を形成する測位情報形成装置であって、
前記レーダによって検出された情報に基づく画像の画像平面内の座標群と、各座標における、距離に関する情報とが対応付けられたレーダ距離マップ情報に対して、平滑化処理をする第1の加工処理手段と、
前記ステレオカメラによって撮影された画像の画像平面内の座標群と、各座標における、距離に関する情報とが対応付けられたカメラ距離マップ情報と、前記平滑化処理されたレーダ距離マップ情報とを合成することにより、合成マップ情報を形成する合成手段と、
前記第1の加工処理手段の入力段に設けられ、前記第1の加工処理手段へ入力されるレーダ距離マップ情報の座標系を、基準座標系へ変換する座標変換手段と、
前記カメラ距離マップ情報の座標系を、前記基準座標系へ変換する第2の座標変換手段と、
前記座標変換されたカメラ距離マップ情報に対して加工処理をし、前記合成手段へ出力する第2の加工処理手段と、
を具備し、
前記合成手段は、前記加工処理されたカメラ距離マップ情報と、前記加工処理されたレーダ距離マップ情報とを合成することにより、合成マップ情報を生成し、
前記基準座標系は、自装置の仮想設置位置を路面上とした場合の画像平面座標系の内の一方の座標軸と、視差とによって規定される座標系であり、
前記第1の加工処理手段は、レーダ距離マップ情報を、第1の平滑化フィルタによって平滑化する第1の平滑化処理手段を含み、
前記第2の加工処理手段は、カメラ距離マップ情報を、第2の平滑化フィルタによって平滑化する第2の平滑化処理手段を含み、
前記第1の平滑化処理手段は、前記第1の平滑化フィルタを前記一方の座標軸方向のみに適用する一方、前記第2の平滑化処理手段は、前記第2の平滑化フィルタを前記視差軸方向のみに適用する、
測位情報形成装置。 - 前記平滑化されたレーダ距離マップ情報に対して第1のレベルフィルタを掛け合わせることにより、前記平滑化されたレーダ距離マップ情報のレベルを調整する第1のレベル調整手段と、
前記平滑化されたカメラ距離マップ情報を、第2のレベルフィルタを掛け合わせることにより、前記平滑化されたカメラ距離マップ情報のレベルを調整する第2のレベル調整手段と、
をさらに具備し、
前記第1のレベルフィルタ及び前記第2のレベルフィルタは、前記視差軸の値が大きくなるに従ってフィルタのレベル値が単調減少する形状を有し、
前記第1のレベルフィルタのレベル値は、前記第2のレベルフィルタのレベル値よりも大きい、
請求項1に記載の測位情報形成装置。 - 前記第1の平滑化処理手段及び前記第2の平滑化処理手段は、
前記一方の座標軸と前記視差とによって規定される領域の内、車両が主に検出される車両部分領域と、歩行者が主に検出される歩行者部分領域とを示す領域指定情報を入力とし、
前記車両部分領域では、前記歩行者部分領域でよりもフィルタ長を長く調整する、
請求項1に記載の測位情報形成装置。 - 前記第2の平滑化処理手段は、前記車両部分領域では、領域中央部で重みが最大となり且つ領域端に向けて重みが単調減少するように、フィルタ重みを調整する、
請求項3に記載の測位情報形成装置。 - 前記基準座標系は、前記カメラ距離マップ情報の座標系である、
請求項1に記載の測位情報形成装置。 - 請求項1乃至5のいずれかの測位情報形成装置を具備する検出装置。
- レーダによって検出された情報に基づく画像とステレオカメラによって撮影された画像とに基づいて物体を検出する検出装置において用いられる測位情報を形成する測位情報形成装置であって、
前記レーダによって検出された情報に基づく画像の画像平面内の座標群と、各座標における、距離に関する情報とが対応付けられたレーダ距離マップ情報に対して、平滑化処理をする第1の加工処理手段と、
前記ステレオカメラによって撮影された画像の画像平面内の座標群と、各座標における、距離に関する情報とが対応付けられたカメラ距離マップ情報と、前記平滑化処理されたレーダ距離マップ情報とを合成することにより、合成マップ情報を形成する合成手段と、
前記第1の加工処理手段の出力段で且つ前記合成手段の入力段に設けられ、前記第1の加工処理手段へ入力されるレーダ距離マップ情報の座標系を、基準座標系へ変換する座標変換手段と、
前記カメラ距離マップ情報の座標系を、前記基準座標系へ変換する第2の座標変換手段と、
前記座標変換されたカメラ距離マップ情報に対して加工処理をし、前記合成手段へ出力する第2の加工処理手段と、
を具備し、
前記合成手段は、前記加工処理されたカメラ距離マップ情報と、前記加工処理されたレーダ距離マップ情報とを合成することにより、合成マップ情報を生成し、
前記基準座標系は、自装置の仮想設置位置を路面上とした場合の画像平面座標系の内の一方の座標軸と、視差とによって規定される座標系であり、
前記第1の加工処理手段は、レーダ距離マップ情報を、第1の平滑化フィルタによって平滑化する第1の平滑化処理手段を含み、
前記第2の加工処理手段は、カメラ距離マップ情報を、第2の平滑化フィルタによって平滑化する第2の平滑化処理手段を含み、
前記第1の平滑化処理手段は、前記第1の平滑化フィルタを前記一方の座標軸方向のみに適用する一方、前記第2の平滑化処理手段は、前記第2の平滑化フィルタを前記視差軸方向のみに適用する、
測位情報形成装置。 - レーダによって検出された情報に基づく画像とステレオカメラによって撮影された画像とに基づいて物体を検出する検出装置において用いられる測位情報を形成する測位情報形成方法であって、
前記レーダによって検出された情報に基づく画像の画像平面内の座標群と、各座標における、距離に関する情報とが対応付けられたレーダ距離マップ情報の座標系を、自装置の仮想設置位置を路面上とした場合の画像平面座標系の内の一方の座標軸と、視差とによって規定される基準座標系へ変換し、
前記座標変換されたレーダ距離マップ情報に対して、第1の平滑化フィルタを前記一方の座標軸方向のみに適用する平滑化処理をし、
前記ステレオカメラによって撮影された画像の画像平面内の座標群と、各座標における、距離に関する情報とが対応付けられたカメラ距離マップ情報の座標系を、前記基準座標系へ変換する座標変換をし、
前記座標変換されたカメラ距離マップ情報に対して、第2の平滑化フィルタを前記視差軸方向のみに適用する平滑化処理をし、
前記平滑化処理されたカメラ距離マップ情報と、前記平滑化処理されたレーダ距離マップ情報とを合成することにより、合成マップ情報を形成する、
測位情報形成方法。
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