JP2563509B2 - レーダの偽像除去装置 - Google Patents
レーダの偽像除去装置Info
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- JP2563509B2 JP2563509B2 JP63212553A JP21255388A JP2563509B2 JP 2563509 B2 JP2563509 B2 JP 2563509B2 JP 63212553 A JP63212553 A JP 63212553A JP 21255388 A JP21255388 A JP 21255388A JP 2563509 B2 JP2563509 B2 JP 2563509B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は陸上に設置した海上監視レーダ等の映像上
に現れる偽像を除去するレーダの偽像除去装置に関する
ものである。
に現れる偽像を除去するレーダの偽像除去装置に関する
ものである。
［従来の技術］ 文献「JIS造船用語（航海機器編−レーダ）F0036−19
82」によれば、偽像はレーダ波の主ビーム以外により、
又はレーダ波の物標による多重反射などによってレーダ
表示面に現れる不要映像と説明されている。
82」によれば、偽像はレーダ波の主ビーム以外により、
又はレーダ波の物標による多重反射などによってレーダ
表示面に現れる不要映像と説明されている。
［発明が解決しようとする課題］ この偽像はレーダ原理から物標間の多重反射等によっ
てレーダ表示面上に現れるものであり、１局のレーダ映
像のみを用いて除去する方法は無かった。
てレーダ表示面上に現れるものであり、１局のレーダ映
像のみを用いて除去する方法は無かった。
一方、偽像の発生原理が多重反射等によることから、
偽像の発生位置が異なるような別に設置したレーダの映
像と位置の相関等によって互いに異なった位置に発生す
る偽像を除去する方法は周知であるが、この方法では別
の場所にレーダを設置する必要があり、多大な費用等が
かかるという問題点が有った。
偽像の発生位置が異なるような別に設置したレーダの映
像と位置の相関等によって互いに異なった位置に発生す
る偽像を除去する方法は周知であるが、この方法では別
の場所にレーダを設置する必要があり、多大な費用等が
かかるという問題点が有った。
この発明は上記の問題点を解決するためになされたも
のであり、別にレーダを設置することなく、偽像を除去
することを可能にし、経済性にも優れたレーダの偽像除
去装置を提供することを目的とする。
のであり、別にレーダを設置することなく、偽像を除去
することを可能にし、経済性にも優れたレーダの偽像除
去装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 主ビームの反射を捕捉して第一の測位信号を生成する
レーダと、 入射した光線を捕捉して映像信号を生成するテレビカ
メラと、 前記テレビカメラの映像に基づいて、第二の測位信号
を生成するカメラ映像変換手段と、前記第一の測位信号
と、前記第二の測位信号とから、レーダの偽像を除去す
る偽像除去手段とを、各々設けたものである。
レーダと、 入射した光線を捕捉して映像信号を生成するテレビカ
メラと、 前記テレビカメラの映像に基づいて、第二の測位信号
を生成するカメラ映像変換手段と、前記第一の測位信号
と、前記第二の測位信号とから、レーダの偽像を除去す
る偽像除去手段とを、各々設けたものである。
［作 用］ この発明においては、レーダが主ビームの反射を捕捉
して第一の測位信号を生成する一方で、テレビカメラが
入射した光線を捕捉して映像信号を生成し、この映像信
号に基づいて、カメラ映像変換手段が、第二の測位信号
を生成する。このようにして生成された第一の測位信
号、ならびに第二の測位信号が、それぞれ偽像除去手段
に入力される。偽像除去手段では、この第一の測位信号
と第二の測位信号との論理積を求めて、その結果を出力
する。
して第一の測位信号を生成する一方で、テレビカメラが
入射した光線を捕捉して映像信号を生成し、この映像信
号に基づいて、カメラ映像変換手段が、第二の測位信号
を生成する。このようにして生成された第一の測位信
号、ならびに第二の測位信号が、それぞれ偽像除去手段
に入力される。偽像除去手段では、この第一の測位信号
と第二の測位信号との論理積を求めて、その結果を出力
する。
［実施例］ 第１図はこの発明の一実施例に係るレーダの偽像除去
装置の構成を示すブロック図である。図において、
（１）はレーダ、（２）はレーダ映像入力手段で、
（３）はレーダ映像変換手段である。（４）はテレビカ
メラ、（５）はテレビカメラからの映像信号を入力する
カメラ映像入力手段で、（６）はカメラ映像変換手段で
ある。（７）は偽像除去手段で、レーダ映像変換手段
（３）及びカメラ映像変換手段（６）からの測位信号を
合成する。
装置の構成を示すブロック図である。図において、
（１）はレーダ、（２）はレーダ映像入力手段で、
（３）はレーダ映像変換手段である。（４）はテレビカ
メラ、（５）はテレビカメラからの映像信号を入力する
カメラ映像入力手段で、（６）はカメラ映像変換手段で
ある。（７）は偽像除去手段で、レーダ映像変換手段
（３）及びカメラ映像変換手段（６）からの測位信号を
合成する。
この実施例においては、レーダ（１）、レーダ映像入
力手段（２）及びレーダ映像変換手段（３）の制御系統
は従来技術と同様であるが、新たにテレビカメラ
（４）、カメラ映像入力手段（５）及びカメラ映像変換
手段（６）を別の制御系統とし、両制御系統からの出力
信号を偽像除去手段（７）に入力し、両出力信号の合成
信号を出力するようにしている。
力手段（２）及びレーダ映像変換手段（３）の制御系統
は従来技術と同様であるが、新たにテレビカメラ
（４）、カメラ映像入力手段（５）及びカメラ映像変換
手段（６）を別の制御系統とし、両制御系統からの出力
信号を偽像除去手段（７）に入力し、両出力信号の合成
信号を出力するようにしている。
第２図は適当な俯角・視野角を持って映し出されたあ
る海域のテレビカメラの映像を示す図であり、Ａ及びＣ
は物標を示している。
る海域のテレビカメラの映像を示す図であり、Ａ及びＣ
は物標を示している。
第３図は第２図の映像とテレビカメラの位置関係を示
す説明図であり、Ｐはテレビカメラの位置、Ｈはテレビ
カメラの高さ、θはテレビカメラの視野角、θＥ及びθ
Ｓはテレビカメラの俯角（視野角の上限及び下限を示
す）、RE及びRSは映像の上・下端位置のテレビカメラか
らの距離である。
す説明図であり、Ｐはテレビカメラの位置、Ｈはテレビ
カメラの高さ、θはテレビカメラの視野角、θＥ及びθ
Ｓはテレビカメラの俯角（視野角の上限及び下限を示
す）、RE及びRSは映像の上・下端位置のテレビカメラか
らの距離である。
第４図はテレビカメラの映像の海域部分を示した図、
各記号は上記と同様である（RS、RE、θで示される扇形
の部分）。
各記号は上記と同様である（RS、RE、θで示される扇形
の部分）。
第５図はテレビカメラの映像内における物標Ａの位置
関係を示した図で、第６図は物標Ａとテレビカメラとの
位置関係を示した図である。ここで、テレビカメラの俯
角θａは テレビカメラと物標Ａとの距離Raは なる関係となっており、この演算はカメラ映像変換手段
（６）でなされる。物標Ｃについても同様にして俯角及
び距離が求められる。なお、座標変換等の演算は周知で
あり、ここではその詳細は省略する。
関係を示した図で、第６図は物標Ａとテレビカメラとの
位置関係を示した図である。ここで、テレビカメラの俯
角θａは テレビカメラと物標Ａとの距離Raは なる関係となっており、この演算はカメラ映像変換手段
（６）でなされる。物標Ｃについても同様にして俯角及
び距離が求められる。なお、座標変換等の演算は周知で
あり、ここではその詳細は省略する。
第７図は偽像除去手段の動作説明図で、物標Ａの包囲
方向におけるレーダ映像、カメラ映像及び合成映像の距
離方向の出力信号を示し、物標を検出した距離の信号は
オン、その他はオフになる。また、カメラ映像の実線部
分はテレビカメラ視野角内の映像信号を示している。
方向におけるレーダ映像、カメラ映像及び合成映像の距
離方向の出力信号を示し、物標を検出した距離の信号は
オン、その他はオフになる。また、カメラ映像の実線部
分はテレビカメラ視野角内の映像信号を示している。
次に、第１図のレーダ偽像除去装置により第２図に示
された物標A,Cをとらえる場合について説明する。レー
ダ（１）からのレーダ信号がレーダ映像入力手段（２）
に入力し、その後レーダ映像変換手段（３）より信号処
理されて、第７図に示すレーダ映像が得られる。このレ
ーダ映像には物標A,Cの測位信号RA,RCの他に、偽像を示
す測位信号RBが含まれているものとする。
された物標A,Cをとらえる場合について説明する。レー
ダ（１）からのレーダ信号がレーダ映像入力手段（２）
に入力し、その後レーダ映像変換手段（３）より信号処
理されて、第７図に示すレーダ映像が得られる。このレ
ーダ映像には物標A,Cの測位信号RA,RCの他に、偽像を示
す測位信号RBが含まれているものとする。
一方、テレビカメラ（４）からの映像信号がカメラ映
像入力手段（５）に入力し、その後カメラ映像変換手段
（６）で第６図の説明図で示される距離演算等を含む座
標変換を行い、第７図に示すカメラ映像が得られる。
像入力手段（５）に入力し、その後カメラ映像変換手段
（６）で第６図の説明図で示される距離演算等を含む座
標変換を行い、第７図に示すカメラ映像が得られる。
偽像除去手段（７）ではレーダ映像変換手段（３）か
らのレーダ映像とカメラ映像変換手段（６）からのカメ
ラ映像とを入力する。そして、テレビカメラの視野角内
の映像信号と、同じ視野角内のレーダ映像との論理積を
求めて、第７図に示す合成映像を出力する。カメラ映像
にはパルスRBがないので、この合成映像は偽像に対応す
るパルスRBが除去されたものとなっている。
らのレーダ映像とカメラ映像変換手段（６）からのカメ
ラ映像とを入力する。そして、テレビカメラの視野角内
の映像信号と、同じ視野角内のレーダ映像との論理積を
求めて、第７図に示す合成映像を出力する。カメラ映像
にはパルスRBがないので、この合成映像は偽像に対応す
るパルスRBが除去されたものとなっている。
従って、この実施例によれば、レーダ映像とカメラ映
像との相関によりカメラ映像に映らないレーダ映像内の
偽像を除去することが、テレビカメラの視野角内におい
て可能となり、テレビカメラを制御することで必要な海
域の処理も可能となるほか、他所のレーダを設置するこ
となく、レーダに付帯して得られるカメラ映像により偽
像が除去できる。
像との相関によりカメラ映像に映らないレーダ映像内の
偽像を除去することが、テレビカメラの視野角内におい
て可能となり、テレビカメラを制御することで必要な海
域の処理も可能となるほか、他所のレーダを設置するこ
となく、レーダに付帯して得られるカメラ映像により偽
像が除去できる。
［発明の効果］ 以上に説明したように、この発明によれば、レーダ映
像内の偽像を、レーダから得られた測位信号とテレビカ
メラから得られた測位信号との論理演算によって除去す
るようにしたので、別途レーダを設置する必要がなく、
レーダとテレビカメラとによって、レーダ偽像を確実に
除去できる。
像内の偽像を、レーダから得られた測位信号とテレビカ
メラから得られた測位信号との論理演算によって除去す
るようにしたので、別途レーダを設置する必要がなく、
レーダとテレビカメラとによって、レーダ偽像を確実に
除去できる。
第１図はこの発明の一実施例に係るレーダの偽像除去装
置の構成を示すブロック図、第２図はある海域のテレビ
カメラの映像を示す説明図、第３図は第２図の映像とテ
レビカメラの位置関係を示す説明図、第４図はカメラ映
像の海域部分を示した説明図、第５図はカメラ映像内の
物標の位置関係を示した説明図、第６図は物標Ａとテレ
ビカメラとの位置関係を示した説明図、第７図は偽像除
去手段の動作説明図である。 図において、（４）はテレビカメラ、（５）はカメラ映
像入力手段、（６）はカメラ映像変換手段、（７）は偽
像除去手段である。
置の構成を示すブロック図、第２図はある海域のテレビ
カメラの映像を示す説明図、第３図は第２図の映像とテ
レビカメラの位置関係を示す説明図、第４図はカメラ映
像の海域部分を示した説明図、第５図はカメラ映像内の
物標の位置関係を示した説明図、第６図は物標Ａとテレ
ビカメラとの位置関係を示した説明図、第７図は偽像除
去手段の動作説明図である。 図において、（４）はテレビカメラ、（５）はカメラ映
像入力手段、（６）はカメラ映像変換手段、（７）は偽
像除去手段である。
Claims (3)
- 【請求項１】主ビームの反射を捕捉して第一の測位信号
を生成するレーダと、 入射した光線を捕捉して映像信号を生成するテレビカメ
ラと、 前記テレビカメラの映像に基づいて、第二の測位信号を
生成するカメラ映像変換手段と、 前記第一の測位信号と、前記第二の測位信号とから、レ
ーダの偽像を除去する偽像除去手段と を有することを特徴とするレーダの偽像除去装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項に記載されたレーダ
の偽像除去装置であって、前記カメラ映像変換手段が、
前記テレビカメラの設置位置、ならびに映像範囲の位置
関係に基づいて、映像信号から第二の測位信号を生成す
る手段を備えたことを特徴とする、レーダの偽像除去装
置。 - 【請求項３】特許請求の範囲第２項に記載されたレーダ
の偽像除去装置であって、前記映像信号から第二の測位
信号を生成する手段が、映像信号を座標変換して第二の
測位信号を生成することを特徴とする、レーダの偽像除
去装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63212553A JP2563509B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | レーダの偽像除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63212553A JP2563509B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | レーダの偽像除去装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261581A JPH0261581A (ja) | 1990-03-01 |
| JP2563509B2 true JP2563509B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=16624593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63212553A Expired - Fee Related JP2563509B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | レーダの偽像除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2563509B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1023016C2 (nl) * | 2003-03-25 | 2004-09-30 | Tno | Detectiesysteem, werkwijze voor het detecteren van objecten en computerprogramma daarvoor. |
| JP2006047057A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-02-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 |
| JP5632762B2 (ja) * | 2011-01-25 | 2014-11-26 | パナソニック株式会社 | 測位情報形成装置、検出装置、及び測位情報形成方法 |
| DE102019135851A1 (de) * | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Daimler Ag | Verfahren zum Unterdrücken von mehrdeutigen Messdaten von Umfeldsensoren |
| JP7515262B2 (ja) * | 2020-01-20 | 2024-07-12 | Ｊｒｃモビリティ株式会社 | 物標検出システム、物標検出方法、及びコンピュータが実行可能なプログラム |
| JP7461160B2 (ja) * | 2020-02-21 | 2024-04-03 | Ｊｒｃモビリティ株式会社 | ３次元情報推定システム、３次元情報推定方法、及びコンピュータが実行可能なプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63187177A (ja) * | 1987-01-29 | 1988-08-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 夜間航行援助装置 |
-
1988
- 1988-08-29 JP JP63212553A patent/JP2563509B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0261581A (ja) | 1990-03-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |