JPH0443500A - 車両用レーザレーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、高速道路等の走行時に先行車との間隔を測定
する場合等に用いる車両用レーザレーダ装置に関するも
のである。

〔従来の技術〕

従来、例えば特開昭６３−２５６８８２号公報に示され
るように、車両の前方に超音波パルスを送波し、その反
射波を検出して先行車等の障害物の存在を検出するとと
もに、上記障害物までの距離を測定し、障害物が車両に
接近したことが確認された場合に警報を発することによ
り、障害物に車両が衝突するのを防止する車両用超音波
物体検知装置が知られている。

上記超音波パルスを送波するように構成された車両用超
音波物体検知装置では、超音波パルスの指向性が不十分
であり、検出不良が発生し易いという問題がある。この
ため、上記超音波パルスに代えて指向性に優れたレーザ
光を照射するレーザレーダ装置を使用することにより、
検出不良の発生を防止することが行われている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記レーザレーダ装置は、安全上の問題からその出力が
制限されているため、例えば１００ｍ以上離以上先行車
を検出するためには、レーザの照射角度を２〜３０程度
に絞る必要がある＠したがって、先行車が曲線路に差し
掛かるとレーザ光の照射範囲から外れてその検出が不可
能になるという問題がある。すなわち、上記レーザレー
ダ装置は、車両の前方５０ｍの位置における検出幅が２
ｍ程度に過ぎないため、第９図に示すような直線路にお
いて先行車１１をレーザレーダ装置によって補足してい
たとしても、第１０図に示すように、先行車１１が曲線
路に差し掛かかると、上記レーダ装置の検出範囲から外
れてそめ検出が不可能となる。また上記レーザレーダ装
置が、第１１図に示すように、道路の側辺部に沿って所
定間隔で配設されたりフレフタからなる視線誘導標１０
または道路標識等を検出し、これを先行車として誤判定
して警報を発するという問題があった。

本発明は、上記問題点に鑑み、曲線路において先行車の
検出が不可能となったり、視線誘導標等を先行車である
と誤判定したりすることなく、先行車を適確に補足して
その位置を正確に検出することができる車両用レーザレ
ーダ装置を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、車両の前方に位置する先行車等の障害物を検
出する主レーダと、道路の側辺部に配設された視線誘導
標を検出する左右一対の副レーダと、この副レーダの検
出信号に応じて道路の曲がり状態を判定する判定手段と
、この判定手段において道路が曲がっていることが確認
された場合に、その曲り方向に対応させて上記主レーダ
の検出方向を偏向する偏向手段とを設けたものである。

〔作　用〕

上記構成の本発明によれば、副レーダによって検出され
た視線誘導標の設置間隔に応じ、道路の曲り状態が判定
手段において判定され、その判定結果に応じて主レーダ
の検出方向が偏向手段により、道路の曲り方向に偏向さ
れる。この結果、前方に曲線路に差し掛かった先行車が
ある場合、この先行車を補足する方向に上記主レーダの
検出方向が設定されることになる。

〔実施例〕

第１図は、本発明の実施例に係る車両用レーザレーダ装
置の構成を示すブロック図である。このレーザレーダ装
置は、第２図に示すように、車体前部のバンパ１の略中
央部に設置された主レーダ２と、その左右両側方部に配
設された左右一対の副レーダ３ａ、３ｂとを備えている
。

上記主レーダ２および副レーダ３ａ、３ｂは、それぞれ
レーザ光を照射する照射部４と、その反射光を受光する
受光部５とからなっている。そして上記主レーダ２の検
出信号が障害物検出手段６に入力され、この障害物検出
手段６において、自軍位置からその前方に位置する先行
車等の障害物までの距離を検出し、障害物が接近し過ぎ
たことが確認された場合には、警報を発生させる制御信
号を警報部７に出力するようになっている。また、上記
主レーダ２は、その設置角度が変更自在に支持され、後
述する偏向手段８を介してその設置角度を変化させるこ
とにより、レーザ光の照射方向、つまり主レーダ２の検
出方向を偏向できるように構成されている。

上記副レーダ３ａ、３ｂは、ガイドレール等に所定間隔
で設置された視線誘導標、つまり高速道路等において絡
端部および道路線形を明示して運転者の視線を誘導する
ために設置されたりフレフタを検出し、その検出信号を
道路の曲り状態を判定する判定手段９に出力するように
構成されている。すなわち、上記副レーダ３ａ、３ｂは
、第３図に示すように、レーザ光の照射角度が主レーダ
２よりも小さい値、例えば１０程度に設定されることに
より、主レーダ１よりも遠方までその検出範囲が及び車
両の１００〜１５０ｍ程度の前方部が検出範囲として設
定されている。また、上記副レーダ３ａ、３ｂの照射方
向は、車両の進行方向に対して４０程度外向きに傾斜し
ている。そして、車両が左側車線を走行している場合に
は、左側の副レーダ３ａが道路の左側辺部に配設された
視線誘導標１０ａを検出し、右側車線の走行時には、右
方の副レーダ３ｂが道路の右側辺部に配設された視線誘
導標１０ｂを検出し、その検出信号を判定手段９にそれ
ぞれ出力するようになっている。

上記視線誘導標１０ａ、１０ｂは、例えば制限速度１１
００ｋ／ｈの高速道路の場合、下表に示すように、道路
の曲率半径Ｒに応じて設置間隔が定められている。

したがって、上記副レーダ３ａ、３ｂの検出信号に応じ
で視線誘導標１０ａ、１０ｂの設置間隔の変化状態を、
上記判定手段９において測定することにより、道路の曲
り状態を判定することができる。

例えば、上記第３図に示すように、車両が道路の左側車
線を走行している場合には、左側の副レーダ３ａによっ
て道路の左側の視線誘導標１０ａが検出される。この検
出信号は、第４図に示すように判定手段９に入力され、
この検出信号の入力間隔Ｓを、図外の車速センサ等によ
って検出した車両の走行速度と、自軍から視線誘導標１
０ａの設置部までの距離とに基づいて補正することによ
り、視線誘導標１０ａの設置間隔が求められることにな
る。そして上記視線誘導標１０ａの設置間隔が５０ｍで
あることを確認することにより、走行道路が直線路であ
ると判定することができる。

なお、上記車両に先行車１１がある場合には、この先行
車１１を主レーダ２によって補足し、その車両間隔を測
定することにより、自軍が先行車１１に接近し過ぎた場
合に、警報を発する警報制御を実行することができる。

また、第５図に示すように、上記副レーダ３ａ。

３ｂの検出領域が左曲りの曲線路に差し掛がると、道路
の左側に配設された上記視線誘導標１０ａの設置部が上
記左側の副レーダ３ａの検出領域から外れ、その検出信
号の入力が停止した後、第６図に示すように、右側の副
レーダ３ｂによって道路右側の視線誘導標１０ｂが検出
され、その検出信号が判定手段９に入力されることによ
り、左曲りの曲線路の存在が確認されることになる。そ
して、上記判定手段９において上記視線誘導標１０ｂの
設置間隔を求め、その値を上記表と対比することにより
、曲線路の曲率を検出することができる。

また、第７図に示すように、上記副レーダ３ａ。

３ｂの検出領域が右曲りの曲線路に差し掛かると、左側
の副レーダ３ａによって道路の左側辺部に配設された視
線誘導標１０ａの設置間隔が短くなったことが検出され
た後、第８図に示すように、右側の副レーダ３ｂによっ
ても左側の視線誘導標１０ａが検出され、その検出信号
が判定手段９に入力されることにより、右曲りの曲線路
の存在が確認される。そして、上記判定手段９において
上記視線誘導標１０ａの設置間隔を求め、その値を上記
表と対比することにより、曲線路の曲率を検出すること
ができる。

上記のようにして道路の曲り状態が検出されると、この
曲り状態に対応した制御信号が判定手段９から偏向手段
８に出力され、この偏向手段８によって主レーダ２の設
置角度を変化させてその検出方向を偏向させるようにな
っている。したがって、上記主レーダ２によって先行車
１１を常時、適確に補足し、その位置を正確に検出する
ことができる。例えば第６図に示すように、道路が左向
きに曲がっている場合には、その曲率に対応させて主レ
ーダ２のレーザ光の照射方向を左向きに偏向させること
により、道路に沿って左側に進行方向が変化する先行車
１１を上記主レーダ２によって補足し、上記警報制御を
適正に実行することができる。

また、上記実施例では、主レーダ２および左右の副レー
ダ３ａ、３ｂをそれぞれバンパ１に配設したため、車両
前部のデザイン性を損なうことなく各レーダ２，３ａ、
３ｂを設置することができるとともに、上記レーダ２，
３ａ、３ｂの設置部の剛性を充分に確保して外部から入
力される衝撃や振動から上記レーダ２，３ａ、３ｂを効
果的に保護することができるという利点がある。

なお、上記実施例では、副レーダ３ａ、３ｂの検出信号
に基づいて求めた視線誘導標１０ａ、１ｏｂの設置間隔
に応じて曲線路の曲率を検出し、この曲率に対応させて
主レーダ２の検出方向を偏向するように構成しているが
、道路が所定値以上の曲率で曲がっていることが確認さ
れた時点で、上記主レーダ２の検出方向を一定角度だけ
偏向させるように構成してもよく、あるいは車両の走行
速度および曲線路までの距離等に応じて上記偏向角度を
設定するように構成してもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、道路の側辺部に配設さ
れた視線誘導標を検出する左右一対の副レーダを設け、
この副レーダの検出信号に応じて道路の曲り状態を判定
し、この道路の曲り方向に対応させて主レーダの検出方
向を偏向させるように構成したため、上記主レーダのレ
ーザ光の照射幅が狭い場合においても、曲線路に差し掛
かった先行車を上記主レーダによって適確に補足し、そ
の車間距離を正確に検出することができる。また、主レ
ーダが道路のコーナ部に設置された視線誘導標を補足す
るのを防止し、この視線誘導標を先行車として誤判定し
て不要な警報が発せられるのを防止することができると
いう利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るレーザレーダ装置の実施例を示す
ブロック図、第２図はレーダの設置部を示す正面図、第
３図は直線路の走行状態を示す説明図、第４図は副レー
ダの検出信号を示すグラフ、第５図および第６図は左曲
りの道路の走行状態を示す説明図、第７図および第８図
は右曲りの道路の走行状態を示す説明図、第９図ないし
第１１図は従来例を示す説明図である。 ２・・・主レーダ、３ａ、３ｂ・・・副レーダ、８・・
・偏向手段、９・・・判定手段、１０・・・視線誘導標
、１１・・・障害物（先行車）。 特許出願人　　　　　　マツダ　株式会社代　理　人　
　　　　　弁理士　小谷悦司同　　　　　　　　　同　
　長１）正 量　　　　　　　　　同　　伊藤孝夫 第　　２ 図 鰐間 第 図 第 図 第 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、車両の前方に位置する先行車等の障害物を検出する
   主レーダと、道路の側辺部に配設された視線誘導標を検
   出する左右一対の副レーダと、この副レーダの検出信号
   に応じて道路の曲り状態をを判定する判定手段と、この
   判定手段において道路が曲がっていることが確認された
   場合に、その曲り方向に対応させて上記主レーダの検出
   方向を偏向する偏向手段とを設けたことを特徴とする車
   両用レーザレーダ装置。