JPH08506771A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.開孔及び前記開孔の上に設けられかつ閉塞された管状部材を有し、第1駆動 ハウジング及び第2駆動ハウジングを含む真空封止体と、 軸受を介して前記第1駆動ハウジングの内側表面上に設けられたアウターシャ フトと、 前記アウターシャフトの内側でかつ同軸に配置されて、軸受を介して前記第2 駆動ハウジングの内側表面上に設けられたインナーシャフトと、 前記アウターシャフト上に設けられた第1ロータと 前記インナーシャフト上に設けられた第2ロータと、 前記第1駆動ハウジン グの外側表面上に設けられた第1スタータと、 前記第2駆動ハウジングの外側表面上に設けられた第2スタータと、 前記インナーシャフトに対して前記アウターシャフトを支持するパイロット軸 受と、 前記各々のロータを回転せしめるべく、前記各々のスタータにより対応する前 記各々のロータに電磁場を生ぜしめる手段と、 を有する装置。 2.物体を搬送するための装置であって、 支持手段と、 前記支持手段により支持されて第1軸まわりに回動可能な第1アッパアームと 、 前記支持手段により支持されて第2軸まわりに回動可能な第2アッパアームと 、 前記第1アッパアームの回転により前記第2アッパアームを駆動せしめる手段 と、 前記第1及び第2アッパアームに関節にて連結された第1前アーム対と、 前記第1及び第2アッパアームに関節にて連結された第2前アーム対と、を有 し、 前記アッパアームの各々は前記前アームの各々よりも長さが短くなっており、 さらに、 前記第1前アーム対を枢動自在に結合する第1保持手段と、前記第2前アーム 対を枢動自在に結合する第2保持手段と、前記第1前アーム対同士を係合せしめ かつ前記第1保持手段の回転を防止するのに適用される係合手段と、前記第2前 アーム対同士を係合せしめかつ前記第2保持手段の回転を防止するのに適用され る係合手段と、 第1伸長位置と第1収縮位置との間で前記第1保持手段を移動せしめるべく、 120°の角度を越えて180°を含む角度に至る範囲で前記第1アッパアームを回転 駆動せしめ得ると同時に第2収縮位置と第2伸長位置との間で前記第2保持手段 を移動せしめ得る駆動手段と、を有し、 前記駆動手段は、開孔及び前記開孔の上に設けられかつ 閉塞された管状部材を有しかつ第1駆動ハウジング及び第2駆動ハウジングを含 む真空封止体と、軸受を介して前記第1駆動ハウジングの内側表面上に設けられ たアウターシャフトと、前記アウターシャフトの内側でかつ同軸に配置されてさ らに軸受を介して前記第2駆動ハウジングの内側表面上に設けられたインナーシ ャフトと、前記アウターシャフト上に設けられた第1ロータと、前記インナーシ ャフト上に設けられた第2ロータと、前記第1駆動ハウジングの外側表面上に設 けられた第1スタータと、前記第2駆動ハウジングの外側表面上に設けられた第 2スタータと、前記インナーシャフトに対して前記アウターシャフトを支持する パイロット軸受と、前記各々のロータを回転せしめるべく前記各々のスタータに より対応する前記各々のロータに電磁場を生ぜしめる手段と、を有する、ことを 特徴とする搬送装置。 3.物体を搬送するための装置であって、 支持手段と、 前記支持手段により支持されて第1軸まわりに回動可能な第1アッパアームと 、 前記支持手段により支持されて第2軸まわりに回動可能な第2アッパアームと 、 第1前アーム及び第2前アームを含み、リンク手段によって前記第1及び第2 アッパアームに関節で連結された一対の前アームと、を有し、 前記リンク手段は、リンクと、前記リンクに回動自在に支持されたアッパシャフ トと、前記リンクに回動自在に支持されたロワシャフトと、一方の向きにおいて 一方のシャフトを回転せしめかつ反対の向きにおいて他方のシャフトを回転せし める手段とからなり、 前記第1アッパアームは、前記アッパシャフトに固着され、 前記第2アッパアームは、前記ロワシャフトに回動自在に設けられ、 前記第1前アームは、前記ロワシャフトに固着され、 前記第2前アームは、前記アッパシャフトに回動自在に設けられ、 前記一対の前アームに枢動自在に結合された保持手段と、 前記保持手段を伸長位置と収縮位置との間で移動せしめるべく、120°の角度 を越えて180゜を含む角度に至る範囲で前記アッパアームの少なくとも1つを回 転駆動せしめ得る駆動手段と、を有し、 前記駆動手段は、開孔及び前記開孔の上に設けられかつ閉塞された管状部材を 有しかつ第1駆動ハウジング及び第2駆動ハウジングを含む真空封止体と、軸受 を介して前記第1駆動ハウジングの内側表面上に設けられたアウターシャフトと 、前記アウターシャフトの内側でかつ同軸に配置されてさらに軸受を介して前記 第2駆動ハウジングの内側表面上に設けられたインナーシャフトと、前記アウタ ーシ ャフト上に設けられた第1ロータと、前記インナーシャフト上に設けられた第2 ロータと、前記第1駆動ハウジングの外側表面上に設けられた第1スタータと、 前記第2駆動ハウジングの外側表面上に設けられた第2スタータと、前記インナ ーシャフトに対して前記アウターシャフトを支持するパイロット軸受と、前記各 々のロータを回転せしめるべく前記各々のスタータにより対応する前記各々のロ ータに電磁場を生ぜしめる手段とを有する、 ことを特徴とする搬送装置。 4. 真空内に配置された装置に回転動作を伝えるための装置であって、 非磁性材料からなり縦軸を有する真空密閉管状ケーシングと、 前記軸に沿って前記ケーシングの内部に回動自在に設けられかつ磁性材料から なる第1ディスクを有する第1シャフトと、 前記第1シャフトのまわりにおいて前記ケーシングの内部に回動自在に設けら れかつ磁性材料からなる第2ディスクをその外側に有する管状の第2シャフトと 、 前記ケーシングの外側に設けられかつ前記第1ディスクに対して磁場を生起せ しめる第1コイルと、 前記ケーシングの外側に設けられかつ前記第2ディスクに対して磁場を生起せ しめる第2コイルと、を有し、 少なくとも前記第1コイルは、前記第1シャフトを回転 させるべく第1回転界磁パターンを生起するのに適用され、前記第1ディスクは 、前記第1回転界磁パターンによって回転させられるためにパターン内で磁化さ れる、ことを特徴とする装置。 5. 前記第2コイルは、前記第2シャフトを回転させるべく第2回転界磁パタ ーンを生起するのに適用され、前記第2ディスクは、前記第2回転界磁パターン によって回転させられるためにパターン内で磁化される、ことを特徴とする請求 の範囲第4項記載の装置。 6. 前記第1シャフトはその上に設けられた磁性材料からなる第3ディスクを 有し、前記第2シャフトは前記第3ディスクに隣接してその上に設けられた磁性 材料からなる第4ディスクを有し、前記ケーシングは前記第2ディスクに隣接し てその内側表面上に設けられた磁性材料からなる第5ディスクを有し、前記第1 コイルは前記第2ディスクと前記第5ディスクとをお互いに押圧せしめて前記第 2シャフトを前記第1シャフトに連結するブレーキ動作を行わせるための界磁パ ターンを生起せしめるのに適用され、さらに、前記ケーシングの外側に設けられ て、前記第3ディスクと前記第4ディスクをお互いに押圧せしめて前記第2シャ フトを前記ケーシングに連結するブレーキ動作を行わせるための磁場を生起せし めるのに適用される第3コイルを有する、 ことを特徴とする請求の範囲第4項記載の装置。 7. 前記ケーシング上でその内側に支持された検知機構と、前記第1シャフト に固着されたディスクとを有し、前記ディスクは前記検知機構を作動させるため に適用されるコードパターンを有する、ことを特徴とする請求の範囲第4項記載 の装置。 8. 前記ケーシング上でその内側に支持された第2検知機構と、前記第2シャ フトに固着された第2ディスクとを有し、前記第2ディスクは前記第2検知機構 を作動させるために適用されるコードパターンを有する、 ことを特徴とする請求の範囲第7項記載の装置。 9. 前記ケーシング上でその内側に支持された光放射ダイオード及び読み取り ヘッドと、前記第1シャフトに固着されたディスクとを有し、前記ディスクは前 記光放射ダイオードと前記読み取りヘッドとの間を通過せしめられる不透明部分 からなるコードパターンを有する、 ことを特徴とする請求の範囲第7項記載の装置。 10. 前記ケーシング上でその内側に支持された第2光放射ダイオード及び第2 読み取りヘッドと、前記第2シャフトに固着された第2ディスクとを有し、前記 第2ディスクは前記第2光放射ダイオードと前記第2読み取りヘッドとの間を通 過せしめられる不透明部分からなるコードパターンを有する、 ことを特徴とする請求の範囲第8項記載の装置。 11. 前記電磁場は、前記シャフトの一方又は両方に設け られた1つ又はそれ以上のエンコーダから導かれる、ことを特徴とする請求の範 囲第1項記載の装置。
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