JPH07309408A - 物品移載装置 - Google Patents
物品移載装置Info
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- JPH07309408A JPH07309408A JP6128121A JP12812194A JPH07309408A JP H07309408 A JPH07309408 A JP H07309408A JP 6128121 A JP6128121 A JP 6128121A JP 12812194 A JP12812194 A JP 12812194A JP H07309408 A JPH07309408 A JP H07309408A
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
- B66F9/18—Load gripping or retaining means
- B66F9/181—Load gripping or retaining means by suction means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
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- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
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- B65G1/04—Storage devices mechanical
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- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品収納効率を高めることが出来る物品移載
装置を提供する。 【構成】 吸引吸着盤６４を物品Ｗに押し当てて吸引・
吸着した後、第１揺動アーム３６及び第２揺動アーム３
７の折り畳み又はそれと同時に前後動体２９の移動を行
なうと共に、コンベア荷台２３を物品Ｗの引き込み方向
に駆動することによって、コンベア荷台２３上に物品Ｗ
を載せることが出来る。
装置を提供する。 【構成】 吸引吸着盤６４を物品Ｗに押し当てて吸引・
吸着した後、第１揺動アーム３６及び第２揺動アーム３
７の折り畳み又はそれと同時に前後動体２９の移動を行
なうと共に、コンベア荷台２３を物品Ｗの引き込み方向
に駆動することによって、コンベア荷台２３上に物品Ｗ
を載せることが出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫のスタッカーク
レーンの昇降台等に設けられる物品移載装置に関する。
レーンの昇降台等に設けられる物品移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の物品移載装置として以下
の如きものは知られている。即ち、昇降台（荷台）に、
スライドフォークが前後方向に摺動自在に設けられたも
のは知られている。前記スライドフォークは、物品の下
方への突出・昇降台の上昇による物品の持ち上げ・昇降
台側への退入という動作を行なって物品を昇降台に引き
込み、前記と逆の動作によって物品収納棚等に物品を降
ろすことが出来る。
の如きものは知られている。即ち、昇降台（荷台）に、
スライドフォークが前後方向に摺動自在に設けられたも
のは知られている。前記スライドフォークは、物品の下
方への突出・昇降台の上昇による物品の持ち上げ・昇降
台側への退入という動作を行なって物品を昇降台に引き
込み、前記と逆の動作によって物品収納棚等に物品を降
ろすことが出来る。
【０００３】
【従来技術の欠点】前記従来の物品移載装置には以下の
如き欠点があった。第１に、物品収納棚との間で物品の
授受を行なう際、スライドフォークを突出させた状態
で、昇降台を昇降させなければならないものであったた
め、物品収納棚に収納された物品とその上の物品収納棚
との間に、スライドフォークの昇降のための空間を形成
しなければならず、その空間がデッドスペースとなり、
その結果、各物品収納棚ごとに形成される空間の分だけ
物品収納効率が低下するという欠点があった。第２に、
物品収納棚にスライドフォークの通過間隙が必要であっ
たため、１枚板の物品収納棚に対しては、従来の物品移
載装置を使用することが出来ないという欠点があった。
如き欠点があった。第１に、物品収納棚との間で物品の
授受を行なう際、スライドフォークを突出させた状態
で、昇降台を昇降させなければならないものであったた
め、物品収納棚に収納された物品とその上の物品収納棚
との間に、スライドフォークの昇降のための空間を形成
しなければならず、その空間がデッドスペースとなり、
その結果、各物品収納棚ごとに形成される空間の分だけ
物品収納効率が低下するという欠点があった。第２に、
物品収納棚にスライドフォークの通過間隙が必要であっ
たため、１枚板の物品収納棚に対しては、従来の物品移
載装置を使用することが出来ないという欠点があった。
【０００４】
【前記欠点を解消するための手段】本発明は前記欠点を
解消するために以下の如き手段を採用した。本発明は、
搬送方向を前後方向に向けたコンベア荷台と、コンベア
荷台の上方において前後動自在に設けられた物品保持器
とを有しており、物品保持器がコンベア荷台の上方から
退避自在となされているものである。
解消するために以下の如き手段を採用した。本発明は、
搬送方向を前後方向に向けたコンベア荷台と、コンベア
荷台の上方において前後動自在に設けられた物品保持器
とを有しており、物品保持器がコンベア荷台の上方から
退避自在となされているものである。
【０００５】
【発明の作用】本発明は以下の如き作用をなすものであ
る。物品保持器によって物品を保持した後、物品保持器
を退入させると共に、コンベア荷台を物品の引き込み方
向に駆動することにより、スムーズにコンベア荷台上に
物品を載せることが出来、他方、物品保持器でもってコ
ンベア荷台上の物品を押し出すと共に、コンベア荷台を
物品の押し出し方向に駆動することにより、スムーズに
コンベア荷台から物品収納棚等に物品を降ろすことが出
来る。また、引き込み方向とは反対方向へ物品を押し出
す場合には、コンベア荷台の上方から物品保持器を物品
に干渉しない位置へ退避させることにより、物品のつか
みかえを容易に行うことが出来る。
る。物品保持器によって物品を保持した後、物品保持器
を退入させると共に、コンベア荷台を物品の引き込み方
向に駆動することにより、スムーズにコンベア荷台上に
物品を載せることが出来、他方、物品保持器でもってコ
ンベア荷台上の物品を押し出すと共に、コンベア荷台を
物品の押し出し方向に駆動することにより、スムーズに
コンベア荷台から物品収納棚等に物品を降ろすことが出
来る。また、引き込み方向とは反対方向へ物品を押し出
す場合には、コンベア荷台の上方から物品保持器を物品
に干渉しない位置へ退避させることにより、物品のつか
みかえを容易に行うことが出来る。
【０００６】
【実施例】以下に本発明を図面に示す実施例に基づいて
説明する。なお、この明細書において、前とは図１下側
を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右とは
同図右側をいう。
説明する。なお、この明細書において、前とは図１下側
を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右とは
同図右側をいう。
【０００７】スタッカークレーン通路１２をあけるよう
にして前後一対のラック装置１が床面に立設されてい
る。前記ラック装置１は、所定間隔で左右に並ぶ前側の
多数の支柱２と、これら前側の支柱２の後方にそれとの
間に所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱２と、これら支柱
２に高さ方向に所定間隔で設けられた水平板状の物品収
納棚３とを有している。前記前後のラック装置１の物品
収納棚３の出し入れ口６は相互に対向している。物品Ｗ
は、一般的には、スタッカークレーン通路１２側の垂直
面が面一又はほぼ面一となるようにして、物品収納棚３
に収納されるものである。
にして前後一対のラック装置１が床面に立設されてい
る。前記ラック装置１は、所定間隔で左右に並ぶ前側の
多数の支柱２と、これら前側の支柱２の後方にそれとの
間に所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱２と、これら支柱
２に高さ方向に所定間隔で設けられた水平板状の物品収
納棚３とを有している。前記前後のラック装置１の物品
収納棚３の出し入れ口６は相互に対向している。物品Ｗ
は、一般的には、スタッカークレーン通路１２側の垂直
面が面一又はほぼ面一となるようにして、物品収納棚３
に収納されるものである。
【０００８】前記ラック装置１の左側方には搬送方向を
左右方向に向けた入出庫ローラーコンベア８が設けられ
ている。前記入出庫ローラーコンベア８の、ラック装置
１側に、入出庫ローラーコンベア８によってラック装置
１側に搬送されて来た物品Ｗに当接するストッパー９
が、リニアーソレノイド等の作動装置１０によって、左
右動自在に設けられている。これらストッパー９は、入
出庫ローラーコンベア８から物品Ｗを受け取る位置に停
止した、後述のスタッカークレーン１６のコンベア荷台
２３の左右方向中心と、入出庫ローラーコンベア８上の
物品Ｗの左右方向中心とが一致するように、物品Ｗの大
きさ（左右幅の大きさ）に対応して左右動するようにな
されている。なお、図示は省略したが、入出庫ローラー
コンベア８の所要部に、物品Ｗの左右幅を検知する幅検
知器が設けられている。
左右方向に向けた入出庫ローラーコンベア８が設けられ
ている。前記入出庫ローラーコンベア８の、ラック装置
１側に、入出庫ローラーコンベア８によってラック装置
１側に搬送されて来た物品Ｗに当接するストッパー９
が、リニアーソレノイド等の作動装置１０によって、左
右動自在に設けられている。これらストッパー９は、入
出庫ローラーコンベア８から物品Ｗを受け取る位置に停
止した、後述のスタッカークレーン１６のコンベア荷台
２３の左右方向中心と、入出庫ローラーコンベア８上の
物品Ｗの左右方向中心とが一致するように、物品Ｗの大
きさ（左右幅の大きさ）に対応して左右動するようにな
されている。なお、図示は省略したが、入出庫ローラー
コンベア８の所要部に、物品Ｗの左右幅を検知する幅検
知器が設けられている。
【０００９】前記スタッカークレーン通路１２に上下一
対のガイドレール１４が長手方向を左右方向に向けるよ
うにして配され、これらガイドレール１４にスタッカー
クレーン１６が左右動自在に案内されるようになされて
おり、このスタッカークレーン１６は、走行台車１７
と、この走行台車１７に設けられた左右一対のマスト１
８に昇降自在となされた昇降台１９と、この昇降台１９
に設けられた、後で詳述する左右一対の物品移載装置２
２とを有している。
対のガイドレール１４が長手方向を左右方向に向けるよ
うにして配され、これらガイドレール１４にスタッカー
クレーン１６が左右動自在に案内されるようになされて
おり、このスタッカークレーン１６は、走行台車１７
と、この走行台車１７に設けられた左右一対のマスト１
８に昇降自在となされた昇降台１９と、この昇降台１９
に設けられた、後で詳述する左右一対の物品移載装置２
２とを有している。
【００１０】前記物品移載装置２２各々は、昇降台１９
に搬送方向を前後方向に向るようにして設けられた、駆
動ベルトコンベア等からなるコンベア荷台２３と、この
コンベア荷台２３の上方において後で詳述する手段によ
って前後動自在で、且つ、コンベア荷台２３上の物品Ｗ
と衝突・干渉しない、上方位置に退避自在となされてい
る物品保持器４２とを有している。
に搬送方向を前後方向に向るようにして設けられた、駆
動ベルトコンベア等からなるコンベア荷台２３と、この
コンベア荷台２３の上方において後で詳述する手段によ
って前後動自在で、且つ、コンベア荷台２３上の物品Ｗ
と衝突・干渉しない、上方位置に退避自在となされてい
る物品保持器４２とを有している。
【００１１】以下に、物品保持器４２を前後動させる手
段及び物品保持器４２を上下動させる手段等について具
体的に説明する。
段及び物品保持器４２を上下動させる手段等について具
体的に説明する。
【００１２】前記昇降台１９の、コンベア荷台２３の側
方にスプライン軸２７が軸心を前後方向に向けるように
して回転自在に設けられ、このスプライン軸２７はリニ
アーソレノイド等を含む作動装置２８によって回転させ
られるようになされている。前記スプライン軸２７には
前後動体２９が、スプライン軸２７とは相対回転するこ
となく、前後動自在に嵌められている。この前後動体２
９には、スプライン軸２７の中心を中心とする円弧状突
壁３０が形成され、この円弧状突壁３０を挟持する一対
の挟持ローラー３２を有する摺動体３１が昇降台１９に
前後摺動自在に設けられており、この摺動体３１が正逆
回転自在なモーター・エンドレスチェーン等を含む公知
の作動装置３３によって前後動させられるようになされ
ている。このような構成によって、摺動体３１を前後動
させることによって前後動体２９を前後動させることが
出来る。他方、摺動体３１の挟持ローラー３２に前後動
体２９の円弧状突壁３０が挟持された構成となっている
ので、摺動体３１の拘束を受けずに前後動体２９はスプ
ライン軸２７と共に回転することが出来る。
方にスプライン軸２７が軸心を前後方向に向けるように
して回転自在に設けられ、このスプライン軸２７はリニ
アーソレノイド等を含む作動装置２８によって回転させ
られるようになされている。前記スプライン軸２７には
前後動体２９が、スプライン軸２７とは相対回転するこ
となく、前後動自在に嵌められている。この前後動体２
９には、スプライン軸２７の中心を中心とする円弧状突
壁３０が形成され、この円弧状突壁３０を挟持する一対
の挟持ローラー３２を有する摺動体３１が昇降台１９に
前後摺動自在に設けられており、この摺動体３１が正逆
回転自在なモーター・エンドレスチェーン等を含む公知
の作動装置３３によって前後動させられるようになされ
ている。このような構成によって、摺動体３１を前後動
させることによって前後動体２９を前後動させることが
出来る。他方、摺動体３１の挟持ローラー３２に前後動
体２９の円弧状突壁３０が挟持された構成となっている
ので、摺動体３１の拘束を受けずに前後動体２９はスプ
ライン軸２７と共に回転することが出来る。
【００１３】前記前後動体２９に、自由端がコンベア荷
台２３の左右方向中央上方に位置するようにして支持ア
ーム３５が設けられ、この支持アーム３５に第１揺動ア
ーム３６が水平揺動自在に設けられ、この第１揺動アー
ム３６の自由端に第２揺動アーム３７が水平揺動自在に
設けられ、この第２揺動アーム３７の自由端に回転軸４
０を下に向けたモーター３９が、回転軸４０の軸心と同
一の軸心を中心として、水平回転自在に設けられ、モー
ター３９の回転軸４０に物品保持器４２が取り付けられ
ている。このような構成によって、モーター３９の回転
軸４０を回転させることによって、物品保持器４２を水
平回転させて物品保持器４２の向きを変更することが出
来る。前記第１揺動アーム３６、第２揺動アーム３７及
びモーター３９（物品保持器４２）は、公知の揺動制御
装置によって、第１揺動アーム３６が所定角度θ揺動す
ると、この第１揺動アーム３６に対して第２揺動アーム
３７が逆方向に２θ揺動し、更に、第２揺動アーム３７
に対してそれとは逆方向にθだけモーター３９（物品保
持器４２）が回転するようになされている。なお、第１
揺動アーム３６及び第２揺動アーム３７が重なった状態
で、物品保持器４２が前又は後を向くように、回転軸４
０の回転位置が調節されている。従って、回転軸４０を
回転させることなくその状態で保持していても、物品保
持器４２は、第１揺動アーム３６及び第２揺動アーム３
７の揺動に関係なく常に前記定められた一定の方向を向
くようになっている。
台２３の左右方向中央上方に位置するようにして支持ア
ーム３５が設けられ、この支持アーム３５に第１揺動ア
ーム３６が水平揺動自在に設けられ、この第１揺動アー
ム３６の自由端に第２揺動アーム３７が水平揺動自在に
設けられ、この第２揺動アーム３７の自由端に回転軸４
０を下に向けたモーター３９が、回転軸４０の軸心と同
一の軸心を中心として、水平回転自在に設けられ、モー
ター３９の回転軸４０に物品保持器４２が取り付けられ
ている。このような構成によって、モーター３９の回転
軸４０を回転させることによって、物品保持器４２を水
平回転させて物品保持器４２の向きを変更することが出
来る。前記第１揺動アーム３６、第２揺動アーム３７及
びモーター３９（物品保持器４２）は、公知の揺動制御
装置によって、第１揺動アーム３６が所定角度θ揺動す
ると、この第１揺動アーム３６に対して第２揺動アーム
３７が逆方向に２θ揺動し、更に、第２揺動アーム３７
に対してそれとは逆方向にθだけモーター３９（物品保
持器４２）が回転するようになされている。なお、第１
揺動アーム３６及び第２揺動アーム３７が重なった状態
で、物品保持器４２が前又は後を向くように、回転軸４
０の回転位置が調節されている。従って、回転軸４０を
回転させることなくその状態で保持していても、物品保
持器４２は、第１揺動アーム３６及び第２揺動アーム３
７の揺動に関係なく常に前記定められた一定の方向を向
くようになっている。
【００１４】前記モーター３９の回転軸４０には、物品
保持器４２の基枠４３が固定され、この基枠４３に軸心
を上下方向に向けた中心軸４４を介して左右方向に長い
水平揺動部材４５が、その左右方向中央において水平揺
動自在に設けられ、この水平揺動部材４５は一対のばね
４６によって、それの向きを変える力が作用しなくなる
と中立位置に自動復帰するようになされている。また、
その中立位置の状態で、水平揺動部材４５はロック装置
４７によってロックされるようになされている。ロック
装置４７はリニアーソレノイド等からなる作動装置４８
によって作動させられる基枠４３に水平動自在となされ
たロックピン４９と、このロックピン４９が嵌まる、水
平揺動部材４５の凹所５０とを有している。このような
構成によって、水平揺動部材４５にそれの向きを変える
力が作用しなくなった状態で、今まで退入していたロッ
クピン４９を凹所５０に嵌めることによって、水平揺動
部材４５を水平揺動しないようにロックすることが出来
る。他方、凹所５０よりロックピン４９を抜くことによ
って、水平揺動部材４５を水平揺動可能な状態とするこ
とが出来る。
保持器４２の基枠４３が固定され、この基枠４３に軸心
を上下方向に向けた中心軸４４を介して左右方向に長い
水平揺動部材４５が、その左右方向中央において水平揺
動自在に設けられ、この水平揺動部材４５は一対のばね
４６によって、それの向きを変える力が作用しなくなる
と中立位置に自動復帰するようになされている。また、
その中立位置の状態で、水平揺動部材４５はロック装置
４７によってロックされるようになされている。ロック
装置４７はリニアーソレノイド等からなる作動装置４８
によって作動させられる基枠４３に水平動自在となされ
たロックピン４９と、このロックピン４９が嵌まる、水
平揺動部材４５の凹所５０とを有している。このような
構成によって、水平揺動部材４５にそれの向きを変える
力が作用しなくなった状態で、今まで退入していたロッ
クピン４９を凹所５０に嵌めることによって、水平揺動
部材４５を水平揺動しないようにロックすることが出来
る。他方、凹所５０よりロックピン４９を抜くことによ
って、水平揺動部材４５を水平揺動可能な状態とするこ
とが出来る。
【００１５】前記水平揺動部材４５の左右部には左右一
対の上下動部材５３が、軸心を上下方向に向けた摺動軸
５４によって上下動自在に設けられ、これら上下動部材
５３と水平揺動部材４５との間には、上下動部材５３を
支持するばね５５が介在されており、これらばね５５
は、常態において、上下動部材５３が上下いずれの方向
にも移動可能な状態で、上下動部材５３を支持してい
る。
対の上下動部材５３が、軸心を上下方向に向けた摺動軸
５４によって上下動自在に設けられ、これら上下動部材
５３と水平揺動部材４５との間には、上下動部材５３を
支持するばね５５が介在されており、これらばね５５
は、常態において、上下動部材５３が上下いずれの方向
にも移動可能な状態で、上下動部材５３を支持してい
る。
【００１６】前記上下動部材５３には軸心を左右方向に
向けたピン５７によって吸着盤ケース５８が上下方向に
揺動自在に設けられている。そして、前記水平揺動部材
４５の上下部には吸着盤ケース５８を水平揺動部材４５
から離れる方向に付勢する付勢器５９が設けられてお
り、この付勢器５９の、ばね６０によって吸着盤ケース
５８側に突出付勢された突起６１が、吸着盤ケース５８
に当接するようになされている。このような構成によっ
て、吸着盤ケース５８に力が作用しない状態では、吸着
盤ケース５８は垂直状態を保持し、吸着盤ケース５８を
上下に揺動させる外力が作用すると、突起６１がばね６
０の力に抗して退入するので、その外力に従って吸着盤
ケース５８は上下いずれかに揺動する。
向けたピン５７によって吸着盤ケース５８が上下方向に
揺動自在に設けられている。そして、前記水平揺動部材
４５の上下部には吸着盤ケース５８を水平揺動部材４５
から離れる方向に付勢する付勢器５９が設けられてお
り、この付勢器５９の、ばね６０によって吸着盤ケース
５８側に突出付勢された突起６１が、吸着盤ケース５８
に当接するようになされている。このような構成によっ
て、吸着盤ケース５８に力が作用しない状態では、吸着
盤ケース５８は垂直状態を保持し、吸着盤ケース５８を
上下に揺動させる外力が作用すると、突起６１がばね６
０の力に抗して退入するので、その外力に従って吸着盤
ケース５８は上下いずれかに揺動する。
【００１７】前記吸着盤ケース５８の、水平揺動部材４
５と逆側の側壁に所要個の開口６３が形成され、吸着盤
ケース５８内に納められた吸引吸着盤６４が前記開口６
３を通じて外部に突出している。なお、公知の如く、吸
引吸着盤６４は給気装置（図示略）に接続されている。
前記吸着盤ケース５８の開口６３を有する壁は、物品Ｗ
を押すときにプッシャーの作用をなし、吸引吸着盤６４
に負担が掛からないようにする作用を有する。前記吸引
吸着盤６４の先端部は感圧導電ゴム等の、物品Ｗを検知
する構造を有していて、吸引吸着盤６４に物品Ｗが当接
したことを知ることが出来るようになされている。
５と逆側の側壁に所要個の開口６３が形成され、吸着盤
ケース５８内に納められた吸引吸着盤６４が前記開口６
３を通じて外部に突出している。なお、公知の如く、吸
引吸着盤６４は給気装置（図示略）に接続されている。
前記吸着盤ケース５８の開口６３を有する壁は、物品Ｗ
を押すときにプッシャーの作用をなし、吸引吸着盤６４
に負担が掛からないようにする作用を有する。前記吸引
吸着盤６４の先端部は感圧導電ゴム等の、物品Ｗを検知
する構造を有していて、吸引吸着盤６４に物品Ｗが当接
したことを知ることが出来るようになされている。
【００１８】
【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。吸引吸
着盤６４を物品Ｗに押し当てて吸引・吸着した後、第１
揺動アーム３６及び第２揺動アーム３７の折り畳み又は
それと同時に前後動体２９の移動を行なうと共に、この
引き込み速度と略同期させてコンベア荷台２３を物品Ｗ
の引き込み方向に駆動することによって、コンベア荷台
２３と物品Ｗの摩擦を低減させることが出来、スムーズ
にコンベア荷台２３上に物品Ｗを載せることが出来る。
なお、物品Ｗを吸引吸着盤６４によって吸着する際、ロ
ック装置４７のロックピン４９は凹所５０より抜け出し
ているので、水平揺動部材４５（吸引吸着盤６４）を物
品Ｗの側面に沿わせて、吸引吸着盤６４によって確実に
物品Ｗの側面を吸着することが出来る。また、第１揺動
アーム３６及び第２揺動アーム３７の折り畳み動作に加
えて前後動体２９を移動させることにより、例えば物品
収納棚３の奥の方に収納されている物品Ｗであっても容
易に吸着して引き込むことが出来る。
着盤６４を物品Ｗに押し当てて吸引・吸着した後、第１
揺動アーム３６及び第２揺動アーム３７の折り畳み又は
それと同時に前後動体２９の移動を行なうと共に、この
引き込み速度と略同期させてコンベア荷台２３を物品Ｗ
の引き込み方向に駆動することによって、コンベア荷台
２３と物品Ｗの摩擦を低減させることが出来、スムーズ
にコンベア荷台２３上に物品Ｗを載せることが出来る。
なお、物品Ｗを吸引吸着盤６４によって吸着する際、ロ
ック装置４７のロックピン４９は凹所５０より抜け出し
ているので、水平揺動部材４５（吸引吸着盤６４）を物
品Ｗの側面に沿わせて、吸引吸着盤６４によって確実に
物品Ｗの側面を吸着することが出来る。また、第１揺動
アーム３６及び第２揺動アーム３７の折り畳み動作に加
えて前後動体２９を移動させることにより、例えば物品
収納棚３の奥の方に収納されている物品Ｗであっても容
易に吸着して引き込むことが出来る。
【００１９】他方、第１揺動アーム３６及び第２揺動ア
ーム３７の伸長又はそれと同時に前後動体２９の移動を
行なうと共に、この押し出し速度と略同期させてコンベ
ア荷台２３を物品Ｗの押し出し方向に駆動することによ
って、コンベア荷台２３と物品Ｗの摩擦を低減させるこ
とが出来、スムーズにコンベア荷台２３から物品Ｗを引
き込んだ側の物品収納棚３等に物品Ｗを降ろすことが出
来る。なお、物品Ｗの押し出しの際、ロックピン４９を
凹所５０に嵌めて、水平揺動部材４５（吸着盤ケース５
８）が左右に水平揺動しないようにするので、物品Ｗが
左右に揺れないようにして物品Ｗをスムーズに押し出す
ことが出来る。また、第１揺動アーム３６及び第２揺動
アーム３７の伸長動作に加えて前後動体２９を移動させ
ることにより、例えば物品収納棚３の奥の方へ物品Ｗを
押し出すことが出来、比較的小さな物品Ｗを物品収納棚
３の奥行き方向に複数並べて収納することも可能とな
る。
ーム３７の伸長又はそれと同時に前後動体２９の移動を
行なうと共に、この押し出し速度と略同期させてコンベ
ア荷台２３を物品Ｗの押し出し方向に駆動することによ
って、コンベア荷台２３と物品Ｗの摩擦を低減させるこ
とが出来、スムーズにコンベア荷台２３から物品Ｗを引
き込んだ側の物品収納棚３等に物品Ｗを降ろすことが出
来る。なお、物品Ｗの押し出しの際、ロックピン４９を
凹所５０に嵌めて、水平揺動部材４５（吸着盤ケース５
８）が左右に水平揺動しないようにするので、物品Ｗが
左右に揺れないようにして物品Ｗをスムーズに押し出す
ことが出来る。また、第１揺動アーム３６及び第２揺動
アーム３７の伸長動作に加えて前後動体２９を移動させ
ることにより、例えば物品収納棚３の奥の方へ物品Ｗを
押し出すことが出来、比較的小さな物品Ｗを物品収納棚
３の奥行き方向に複数並べて収納することも可能とな
る。
【００２０】物品Ｗをコンベア荷台２３に引き込んだ方
向と逆側に押し出す場合は、一旦、第１揺動アーム３６
と第２揺動アーム３７を重ねた状態とした後、物品保持
器４２を上側に揺動させ（スプライン軸２７を回転さ
せ）、その後、モーター３９を作動させて物品保持器４
２の向きを逆とし、その後、前後動体２９を逆側に移動
させ、その後、物品Ｗを引き込むときに吸引吸着盤６４
に吸着された側面と逆の側面に、吸引吸着盤６４が対向
するように物品保持器４２を降ろす。その際、大きな物
品Ｗの場合、物品Ｗが邪魔となって物品保持器４２が降
りられないことがあるが、そのような場合、コンベア荷
台２３を駆動して物品Ｗを、物品保持器４２と衝突・干
渉しない位置まで送ってやればよい。上記の操作によっ
て、物品保持器４２をあたかも物品Ｗを押し出す方向か
ら引き込んだような状態とすることが出来ることが理解
出来るであろう。その後は、前記したように作動するこ
とによって、物品Ｗをコンベア荷台２３に引き込んだ方
向と逆側に押し出すことが出来る。
向と逆側に押し出す場合は、一旦、第１揺動アーム３６
と第２揺動アーム３７を重ねた状態とした後、物品保持
器４２を上側に揺動させ（スプライン軸２７を回転さ
せ）、その後、モーター３９を作動させて物品保持器４
２の向きを逆とし、その後、前後動体２９を逆側に移動
させ、その後、物品Ｗを引き込むときに吸引吸着盤６４
に吸着された側面と逆の側面に、吸引吸着盤６４が対向
するように物品保持器４２を降ろす。その際、大きな物
品Ｗの場合、物品Ｗが邪魔となって物品保持器４２が降
りられないことがあるが、そのような場合、コンベア荷
台２３を駆動して物品Ｗを、物品保持器４２と衝突・干
渉しない位置まで送ってやればよい。上記の操作によっ
て、物品保持器４２をあたかも物品Ｗを押し出す方向か
ら引き込んだような状態とすることが出来ることが理解
出来るであろう。その後は、前記したように作動するこ
とによって、物品Ｗをコンベア荷台２３に引き込んだ方
向と逆側に押し出すことが出来る。
【００２１】
【実施例の利点】前記実施例は以下の如き利点を有して
いる。 （１）物品Ｗを吸引吸着盤６４によって吸引するので、
物品Ｗに保持傷等が付きにくい。 （２）吸引吸着盤６４が、水平揺動・上下動・上下揺動
の自由度を有しているので、物品Ｗの向き等に誤差があ
っても、確実に物品Ｗを吸引・吸着出来る。 （３）第１揺動アーム３６及び第２揺動アーム３７によ
って、物品保持器４２を昇降台１９より前方及び後方に
大きく突出させることが出来るから、昇降台１９から離
れた物品Ｗをコンベア荷台２３に引き込むことが出来、
また、逆に昇降台１９から離れた位置に物品Ｗを押し出
すことが出来る。
いる。 （１）物品Ｗを吸引吸着盤６４によって吸引するので、
物品Ｗに保持傷等が付きにくい。 （２）吸引吸着盤６４が、水平揺動・上下動・上下揺動
の自由度を有しているので、物品Ｗの向き等に誤差があ
っても、確実に物品Ｗを吸引・吸着出来る。 （３）第１揺動アーム３６及び第２揺動アーム３７によ
って、物品保持器４２を昇降台１９より前方及び後方に
大きく突出させることが出来るから、昇降台１９から離
れた物品Ｗをコンベア荷台２３に引き込むことが出来、
また、逆に昇降台１９から離れた位置に物品Ｗを押し出
すことが出来る。
【００２２】以下に変形例等について説明を加える。 （１）吸引吸着盤６４に変えて、物品保持器４２に物品
Ｗを左右から挟持する左右一対の相互近接離隔自在な挟
持片を設けるようにしてもよい。 （２）第１揺動アーム３６及び第２揺動アーム３７をな
くし、モーター３９のケーシング本体を支持アーム３５
に直接取り付けるようにしてもよい。
Ｗを左右から挟持する左右一対の相互近接離隔自在な挟
持片を設けるようにしてもよい。 （２）第１揺動アーム３６及び第２揺動アーム３７をな
くし、モーター３９のケーシング本体を支持アーム３５
に直接取り付けるようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】本発明は前記した如き構成によって以下
の如き効果を奏するものである。 請求項１の発明によれば、コンベア荷台と物品保持器
との協働によって、コンベア荷台上の物品を前後いずれ
の方向にもスムーズに搬出することが出来るものである
から、従来必要とした、物品収納棚に収納された物品と
その上の物品収納棚との間の、スライドフォークの昇降
のための空間を必要としないので、その分だけ物品収納
効率を高めることが出来る。また、物品収納棚にスライ
ドフォークの通過間隙を必要としないので、本発明の物
品移載装置は１枚板の物品収納棚に対しても使用するこ
とが出来る。また、引き込み方向とは反対方向へ物品を
押し出す場合には、コンベア荷台の上方から物品保持器
を物品に干渉しない位置へ退避させることにより、物品
のつかみかえを容易に行うことが出来る。 請求項２の発明によれば、物品の側面を吸着して、物
品をコンベア荷台に容易に引き込むことが出来る。 請求項３の発明によれば、スプライン軸の回転によっ
て物品保持器を上側に揺動させることによって物品保持
器を容易にコンベア荷台の上方から退避させることが出
来る。
の如き効果を奏するものである。 請求項１の発明によれば、コンベア荷台と物品保持器
との協働によって、コンベア荷台上の物品を前後いずれ
の方向にもスムーズに搬出することが出来るものである
から、従来必要とした、物品収納棚に収納された物品と
その上の物品収納棚との間の、スライドフォークの昇降
のための空間を必要としないので、その分だけ物品収納
効率を高めることが出来る。また、物品収納棚にスライ
ドフォークの通過間隙を必要としないので、本発明の物
品移載装置は１枚板の物品収納棚に対しても使用するこ
とが出来る。また、引き込み方向とは反対方向へ物品を
押し出す場合には、コンベア荷台の上方から物品保持器
を物品に干渉しない位置へ退避させることにより、物品
のつかみかえを容易に行うことが出来る。 請求項２の発明によれば、物品の側面を吸着して、物
品をコンベア荷台に容易に引き込むことが出来る。 請求項３の発明によれば、スプライン軸の回転によっ
て物品保持器を上側に揺動させることによって物品保持
器を容易にコンベア荷台の上方から退避させることが出
来る。
【図１】本発明の実施例を示す中間省略の簡略平面図で
ある。
ある。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う中間省略の拡大断面
図である。
図である。
【図３】図１のＡ部分拡大図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線拡大断面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線拡大断面図である。
【図６】図３のＶＩ−ＶＩ線拡大断面図である。
【図７】図３のＢ部分の拡大断面図である。
【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図である。
【図９】図７のＩＸ−ＩＸ線断面図である。
【図１０】図７のＸ−Ｘ線断面図である。
２３ コンベア荷台 ４２ 物品保持器
Claims (3)
- 【請求項１】 搬送方向を前後方向に向けたコンベア荷
台と、コンベア荷台の上方において前後動自在に設けら
れた物品保持器とを有しており、物品保持器がコンベア
荷台の上方から退避自在となされている物品移載装置。 - 【請求項２】 前記物品保持器が、水平旋回自在な基枠
と、基枠に設けられた複数の吸引吸着盤とを有している
請求項１記載の物品移載装置。 - 【請求項３】 前記コンベア荷台の左右側方において回
転自在に設けられた軸心を前後方向に向けたスプライン
軸と、スプライン軸に前後動自在に嵌められた前後動体
と、前後動体の支持アームに水平揺動自在に設けられた
第１揺動アームと、第１揺動アームの自由端に水平揺動
自在に設けられた第２揺動アームと、第２揺動アームの
自由端に水平旋回自在に設けられた物品保持器と、第１
揺動アームの揺動に連動して第２揺動アーム及び物品保
持器を所定の向きにするための揺動制御装置とを有して
いる請求項１又は２記載の物品移載装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6128121A JP2762928B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 物品移載装置 |
| TW084100843A TW263482B (ja) | 1994-05-17 | 1995-01-28 | |
| KR1019950005577A KR100251375B1 (ko) | 1994-05-17 | 1995-03-17 | 물품이송적재장치 |
| DE19517804A DE19517804C2 (de) | 1994-05-17 | 1995-05-15 | Regalbediengerät |
| US08/440,655 US5558483A (en) | 1994-05-17 | 1995-05-15 | Article transfer apparatus with vacuum operated work holder and articulated work holder mover |
| CN95105439A CN1114283A (zh) | 1994-05-17 | 1995-05-16 | 物品搬运装置 |
| FR9505782A FR2720058A1 (fr) | 1994-05-17 | 1995-05-16 | Dispositif pour le transfert d'articles dans un entrepôt automatisé. |
| SG1995000462A SG32352A1 (en) | 1994-05-17 | 1995-05-17 | Article transfer apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6128121A JP2762928B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 物品移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07309408A true JPH07309408A (ja) | 1995-11-28 |
| JP2762928B2 JP2762928B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=14976913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6128121A Expired - Fee Related JP2762928B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 物品移載装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5558483A (ja) |
| JP (1) | JP2762928B2 (ja) |
| KR (1) | KR100251375B1 (ja) |
| CN (1) | CN1114283A (ja) |
| DE (1) | DE19517804C2 (ja) |
| FR (1) | FR2720058A1 (ja) |
| TW (1) | TW263482B (ja) |
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