JP2020193056A - 荷下ろし装置 - Google Patents
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Abstract
Description
3 多関節ロボット(ロボット)
4 ロボットハンド
5 制御装置
50 ハンドベース
60 保持ユニット
70 受け板ユニット
80 スライドベース
100 受けテーブル
D1 先端距離
W ワーク
WH 最上段ワーク
WH1 底面
WH2 手前面
WL 下段ワーク
WL2 手前面
Claims (6)
- 多段積みされた複数のワークを個別に荷下ろしする荷下ろし装置であって、
ロボットと、
ロボットに装着されるロボットハンドと、
ロボットと、ロボットハンドと、を制御する制御装置と、を備え、
ロボットハンドは、ハンドベースと、最上段ワークを保持可能にハンドベースに組み付けられた保持ユニットと、を備え、
ハンドベースには、受け板ユニットが組み付けられ、
受け板ユニットは、ハンドベースに組み付けられたスライドベースと、スライドベースに対して進退可能に組み付けられた受けテーブルと、を備え、
受けテーブルは、保持ユニットが保持した最上段ワークをロボットが引き出すと、この引き出した最上段ワークの底面を受け支え可能となっており、
制御装置が最上段ワークの下に下段ワークが有ると判断した場合、
保持ユニットが保持した最上段ワークをロボットが引き出しても、この引き出しの前後において、受けテーブルの先端と、この受けテーブルの先端に対して対向するワークの手前面との先端距離が所定の第1距離に保持されるように、この引き出し速度に同期した速度でスライドベースに対して受けテーブルが進出する荷下ろし装置。 - 請求項1に記載の荷下ろし装置であって、
受け板ユニットは、ハンドベースに対して昇降可能に組み付けられ、
受け板ユニットとハンドベースとの間には、引っ張りばねが掛け留めされている荷下ろし装置。 - 請求項1〜2のいずれかに記載の荷下ろし装置であって、
保持ユニットが最上段ワークを保持する前の初期状態では、受けテーブルは、その先端と保持ユニットの先端との後退距離が所定の第2距離だけ後退した位置に設定されている荷下ろし装置。 - 請求項2〜3のいずれかに記載の荷下ろし装置であって、
ハンドベースに対する受け板ユニットの昇降は、スライドベースに設けられた略コ字状のガイドフレームによって行われ、
ガイドフレームは、プレス成形によって成形されている荷下ろし装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の荷下ろし装置であって、
保持ユニットは、ハンドベースに対して昇降可能に組み付けられ、
受けテーブルの先端には、ローラが回転可能に組み付けられている荷下ろし装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の荷下ろし装置であって、
受けテーブルは、中間フレームを介してスライドベースに対して進退可能に組み付けられ、
中間フレームは、スライドベースおよび受けテーブルに対して進退可能に組み付けられている荷下ろし装置。
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2019
- 2019-05-27 JP JP2019098362A patent/JP7179680B2/ja active Active
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