DE19517804C2

DE19517804C2 - Regalbediengerät

Info

Publication number: DE19517804C2
Application number: DE19517804A
Authority: DE
Inventors: Junichi Masuda
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1994-05-17
Filing date: 1995-05-15
Publication date: 1996-05-30
Anticipated expiration: 2015-05-16
Also published as: KR950031827A; JPH07309408A; FR2720058A1; US5558483A; KR100251375B1; TW263482B; CN1114283A; JP2762928B2; DE19517804A1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Regalbedien gerät entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Es kann beispielsweise an einem Lift oder Stapelkran in einem automatisiertem Lager montiert sein.

Es ist ein Regalbediengerät bekannt, bei der ein Gleitgabelmitnehmer an einem Lift (Lagergutträger) montiert ist, so daß er vor und zurück bewegt werden kann.

Dieser Gleitgabelmitnehmer kann Operationen, wie z. B. das Auslagern eines Lagergutes durchführen, wobei das Lagergut beim Aufwärtsfahren des Liftes angehoben und auf den Lift ge zogen wird. Weiterhin kann der Gleitgabelmitnehmer durch um gekehrte Durchführung dieser Operationen ein Lagergut in ein Regallagerfach einlagern.

Dieses obenbezeichnete herkömmliche Regalbediengerät hat die folgenden Nachteile:
Der Lift muß bei dein Transfer oder der Aufnahme eines Lager gutes in oder aus einem Regalfach mit hervorstehendem Gleit gabelmitnehmer auf oder ab bewegt werden, so daß es notwendig ist, zwischen den Artikeln, die in dem Regallagerfach gela gert sind und dem darüberliegenden Regalfach einen Raum für die Vertikalbewegung des Gleitgabelmitnehmers vorzusehen. Da es sich hierbei um toten Raum handelt, verschlechtert sich die Regallagereffizienz mit dem Ausmaß des Raumes, der zwi schen aneinandergrenzenden Regalen ausgebildet ist.

Zweitens kann das herkömmliche Regalbediengerät nicht mit ei nem aus einer einzelnen Platte gebildeten Regallagerfach ein gesetzt werden, da es bis dato notwendig war, darin einen Freiraum für den Durchtritt des Gleitgabelmitnehmers vorzusehen.

Aus dem Dokument US-PS 5,129,777 ist ein gattungsgemäßes Regal bediengerät zum Ein- und Auslagern von Lagergut bekannt. Hierbei wird zumindest ein Teil eines Lagergutgreifers wie beispielsweise ein Saugnapf oder ein Elektromagnet mit der Oberfläche an der Seite eines Lagergutes in Kontakt gebracht, wobei das Lager gut auf das Transportgerät gezogen oder von diesem herunter geschoben wird.

Darüber hinaus ist aus dem Dokument DE 32 47 158 ein Regal mit zumindest einem Regalbediengerät bekannt, bei dem zur Ein- und Auslagerung von Behältern eine Querfördereinrichtung und eine unabhängig von dieser bewegbare Greifvorrichtung mit mehreren Greifköpfen, die jeweils einen Elektromagneten bei sitzen können, vorgesehen ist. Die Elektromagnete sind kada nisch aufgehängt und an einer ersten Parallelschwinge mit ho rizontalen Schwingen sowie gemeinsam mit der ersten an einer zweiten Parallelschwinge mit vertikalen Schwingen angeordnet.

Aus dein Dokument US-PS 3,820,667 ist eine Artikelhandhabungs maschine bekannt, bei der am Ende eines Greifarmes ein Saugzapfkasten vorgesehen ist, mit dessen Hilfe Güter aus oder in eine bestimmte Position gebracht werden können.

Aus dem Dokument DE 39 17 485 ist eine Vorrichtung zum Stapeln bzw. Entnehmen von Gegenständen bekannt, die mit einem Pu scher und einem Ziehhaken versehen ist, die in einem Regal förderzeug entlang einer Linearführung verschiebbar sind. Pu scher und Ziehhaken können derart geschwenkt werden, daß sie einerseits den Gegenstand ins Regal schieben oder herauszie hen können, andererseits aber, wie das beim Ziehhaken der Fall ist, durch den vertikalen Zwischenraum im Regal geschoben werden können, ohne behindert zu werden. Nach dem Verschieben wird der Ziehhaken geschwenkt, so daß er den Gegenstand von hinten erfaßt und herauszieht.

Das Dokument US-PS 4,619,575 schließlich offenbart eine Vor richtung zur Ein- und Auslagerung von dünnen Tabletts und Flächen. Diese Vorrichtung umfaßt einen Tablettaufnehmer mit einem Eingriffmechanismus und einem linearen Bewegungsantrieb.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein gattungsgemäßes Regalbediengerät so auszubilden, daß ein Lagergut auf sichere Art und Weise mehrfach tief hintereinander ein- bzw. ausgelagert werden kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Regalbediengerät mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Die vorliegende Erfindung führt die folgenden Operationen durch:

Wenn ein Lagergut durch den Lagergutgreifer gehalten wird, wird der Lagergutgreifer zurückgezogen und das Transportband des Hubtisches wird in Aufnahmerichtung angetrieben, wodurch das Lagergut weich auf dem Hubtisch plaziert werden kann. An dererseits kann der Artikel weich von dem Hubtisch in ein Re gallagerfach befördert werden, indem das Lagergut von dein Hubtisch mittels des Lagergutgreifers und durch Antreiben des Förderbandes in Abgaberichtung herausgedrückt wird. In dem Falle, daß ein Lagergut in eine der Aufnahmerichtung gegen überliegenden Richtung auszudrücken ist, wird der Lagergut greifer von oberhalb des Hubtisches in eine Position bewegt, die sich nicht mit derjenigen des Lagergutes überschneidet, so daß das Lagergut wieder ergriffen werden kann.

Im folgenden wird im Zusammenhang mit den beigefügten Zeich nungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben, darin zeigt:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht, bei der ein Zwischen teil weggelassen wurde, die eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;

Fig. 2 ist eine vergrößerte Seitenansicht entlang der Linie II-II in Fig. 1, bei der ein Zwischenteil weggelassen wurde;

Fig. 3 ist eine vergrößerte Ansicht des in Fig. 1 gezeigten Bereiches A;

Fig. 4 ist eine vergrößerte Schnittansicht entlang der Linie IV-IV in Fig. 3;

Fig. 5 ist eine vergrößerte Schnittansicht entlang der Linie V-V in Fig. 4;

Fig. 6 ist eine vergrößerte Seitenansicht entlang der Linie VI-VI in Fig. 3;

Fig. 7 ist eine vergrößerte Schnittansicht des in Fig. 3 ge zeigten Bereiches B;

Fig. 8 ist eine Seitenansicht entlang der Linie VIII-VIII in Fig. 7;

Fig. 9 ist eine Rückansicht entlang der Linie IX-IX in Fig. 7; und

Fig. 10 ist eine Schnittansicht entlang der Linie X-X in Fig. 7.

In dieser Darstellung bezeichnet "Vorderseite" die untere Seite der Fig. 1, "Hinterseite" die Oberseite der gleichen Figur, "links" die linke Seite der Fig. 1 und "rechts" die rechte Seite der Fig. 1.

Ein Paar von vorderen und hinteren Lagereinheiten 1 ist auf der Bodenfläche angeordnet, um eine Stapelkrangasse 12 zu bilden. Die Regaleinheiten 1 sind jeweils mit einer großen Zahl von Vorderseitenhaltestäben 2 versehen, die rechts und links in bestimmten Intervallen angeordnet sind, mit einer großen Anzahl von Hinterseitenhaltestäben 2, die hinter und in bestimmten Abständen von den Vorderseitenhaltestäben 2 an geordnet sind sowie mit horizontalen plattenartigen Regalla gerfächern 3, die an den Haltestäben 2 befestigt und mit ei nem bestimmten Höhenmaß voneinander beabstandet sind.

Die Eingangs-/Ausgangsöffnungen 6 der Regallagerfächer 3 in den vorderen und hinteren Fächereinheiten 1 liegen einander gegenüber.

Lagergüter W werden so in den Regallagerfächern 3 gelagert, daß ihre vertikalen Flächen auf der Seite der Stapelkrangasse 12 vollständig oder beinahe in einer Ebene liegen.

Auf der linken Seite der Facheinheiten 1 sind La ger/Auslieferungsrollenförderer 8 angeordnet, deren Transpor trichtung nach links weist.

Auf der Seite der Facheinheit 1 eines jeden Lager- /Auslieferungsrollenförderers 8 ist ein Stopper 9 vorgesehen, der sich mittels eines Antriebes 10 wie z. B. einem linearen Solenoid oder etwas ähnlichem nach links und rechts bewegen läßt, wobei der Stopper 9 in Kontakt mit einem Lagergut W kommt, das durch den Rollenförderer 8 auf die Seite der Facheinheit 1 transportiert worden ist. Der Stopper 9 ist derart ausgeführt, daß er sich je nach Größe (Breite) des La gergutes W nach links und rechts bewegen kann, so daß die Mitte in links rechts Richtung eines Lagerguttransportbandes 23 eines Stapelkranes 16, der weiter unten beschrieben wird, und der in einer Position zur Aufnahme des Lagergutes W von dem Rollenförderer 8 angehalten hat, und die Mitte in links rechts Richtung des Lagergutes W auf dem Rollenförderer 8 in Übereinstimmung gebracht werden. Obwohl nicht gezeigt, ist in einem bestimmten Teil des Lager-/Auslieferungsrollenförderer 8 ein Breitendetektor zur Aufnahme der Breite des Lagergutes W angebracht.

In der Stapelkrangasse 12 ist ein Paar von oberen und unteren Führungsschienen 14 derart angeordnet, daß ihre Längsrichtung mit der rechts-links Richtung in Fig. 1 übereinstimmt. Der Stapelkran 16, der entlang der Führungsschiene 14 nach rechts und links bewegbar geführt wird, ist mit einem fahrba ren Plattformwagen 17 versehen, einem Lift 19, der vertikal entlang eines Paares von Masten 18, die auf dem fahrbaren Plattformwagen 17 aufgerichtet sind, verfahrbar ist und einem Paar von rechten und linken Regalbediengeräten 22, die an dem Lift 19 montiert sind, und die im folgenden detailliert be schrieben werden.

Die Regalbediengeräte 22 sind jeweils mit einem Hubtisch 23, mit z. B. einem Transportband oder etwas ähnlichem versehen, der an dem Lift 19 befestigt ist und dessen Transportrichtung im rechten Winkel zu einer Reihe von Regallagerfächern liegt sowie mit einem Lagergutgreifer 42, der vor und zurück beweg lich ist und der in eine obere Position zurückziehbar ist, die nicht mit einem auf dein Hubtisch 23 angeordneten Lagergut W kollidiert oder sich mit diesem überschneidet.

Im weiteren werden die Einrichtungen zur Auf- und Abbewegung des Lagergutgreifers 42 sowie Einrichtungen zur Auf- und Ab bewegung des Greifers 42, etc. detailliert beschrieben.

Seitlich an dem Hubtisch 23 an dem Lift 19 ist eine drehbare Keilwelle 27 vorgesehen, deren Achse sich in Richtung der Vorder- bzw. Rückseite erstreckt. Die Keilwelle 27 wird mit tels eines Antriebs 28 gedreht, der einen linearen Solenoid oder etwas ähnliches enthält. An der Keilwelle 27 ist ein vor- und zurückbewegliches Teil 29 vorgesehen, das relativ zur Keilwelle ohne Rotation, vor- und zurückbewegt werden kann. Das sich vor- und zurückbewegende Teil 29 ist mit einer bogenförmigen, vorstehenden Wandung 30 versehen, die konzen trisch zur Keilwelle 27 ist sowie mit einem Gleitteil 31, daß mit einem Paar von Rollen 32 zum Eingriff mit der bogenförmi gen, vorstehenden Wandung 30 in vor- und zurückgleitender Weise an dem Lift 19 vorgesehen ist. Das Gleitteil 31 wird mittels eines bekannten Antriebes 33 vor- und zurückbewegt, der eine endlose Motorkette einschließt, die in der Lage ist, vor- und zurück oder in ähnlicher Weise zu rotieren. Bei die ser Konstruktion kann das sich vor- und zurückbewegende Teil 29 vor- und zurückbewegt werden, indem das Gleitteil 31 vor- und zurückbewegt wird. Andererseits kann das sich vor- und zurückbewegende Teil 29 mit der Keilwelle 27 ohne Einschrän kung durch das Gleitteil 31 rotieren, da die bogenförmige, vorstehende Wandung 30 des sich vor- und zurückbewegenden Teiles 29 mit Rollen 32 des Gleitteiles 31 in Eingriff steht.

An dem sich vor- und zurückbewegenden Teil 29 ist ein Hal tearm 35 befestigt, so daß ein freies Ende desselben über der Mitte der rechts-links Richtung des Artikelträgerförderers 23 positioniert ist, wobei ein erster Schwingarm 36 horizontal verschwenkbar an dem Haltearm 35 befestigt ist. Weiterhin ist ein zweiter Schwingarm 37 horizontal verschwenkbar mit einem freien Ende des ersten Schwingarmes 36 verbunden, und ein Mo tor 39 mit einem rotierenden Schaft 40, der nach unten ge richtet ist, ist mit einem freien Ende des zweiten Schwingar mes 37 horizontal drehbar und konzentrisch mit dem rotieren den Schaft 40 verbunden. Der Lagergutgreifer 42 ist an der rotierenden Welle 40 des Motors 39 montiert. In einer derar tigen Konstruktion wird der Lagergutgreifer 42 horizontal ge dreht, indem die Welle 40 des Motors 39 gedreht wird, wodurch die Richtung des Lagergutgreifers 42 geändert werden kann.

Mittels einer bekannten Verschwenkkontrolleinheit sind der erste Schwingarm 36, der zweite Schwingarm 37 und der Motor 39 (Artikelhalter 42) so ausgeführt, daß sie so verschwenken oder rotieren, daß beim Verschwenken des ersten Schwingarmes 36 um einen bestimmten Winkel Q, der zweite Schwingarm 37 um einen Winkel von 2 Q in gegenüberliegende Richtung relativ zu dem ersten Schwingarm 36 schwingt und der Motor 39 (Lagergut greifer 42) um einen Winkel von Q in gegenüberliegende Rich tung relativ zu dem zweiten Schwingarm 37 rotiert. Die Rota tionsposition der rotierenden Welle 40 wird so eingestellt, daß der Lagergutgreifer 42 bei übereinanderliegendem Zustand der ersten und zweiten Schwingarme 36, 37 in Richtung der Vorder- oder Rückseite weist. Daher weist der Lagergutgreifer 42 unabhängig von den Schwenkbewegungen des ersten und zwei ten Armes 36 und 37 immer in die vorbestimmte Richtung, sogar wenn die Rotationswelle 40 in einem Zustand ohne Rotation ge halten wird.

Ein Basisrahmen 43 des Lagergutgreifers 42 ist an der drehba ren Welle 40 des Motors 39 befestigt und ein transversales, langes, Horizontalschwingteil 45 ist mit dem Basisrahmen 43 verbunden, so daß dieser an seiner Mitte mittels einer Mit telwelle 44 in rechts-links Richtung verschwenkbar ist, deren Achse sich in unten-oben Richtung erstreckt. Aufgrund eines Paares von Federn 46 kehrt das Horizontalschwingteil 45 auto matisch in seine neutrale Position zurück, wenn auf dasselbe keine Richtungswechselkraft mehr wirkt. Das Horizontal schwingteil 45 wird mittels einer Festsetzvorrichtung 47 in seiner neutralen Position festgesetzt. Die Festsetzeinrichtung 47 hat einen Befestigungsstift 49, der sich horizontal durch den Basisrahmen 43 bewegen läßt, indem er durch einen Antrieb 48, wie z. B. einen linearen Solenoid oder ähnliches angetrieben wird, und eine Ausnehmung 50, die in dem Horizon talschwingteil 45 zur Aufnahme des Befestigungsstiftes 49 ausgebildet ist. Bei dieser Konstruktion wird dieser Befesti gungsstift 49, der zurückgezogen wurde, in Eingriff mit der Ausnehmung 50 gebracht, nachdem die Richtungswechselkraft des Schwingteiles 45 nicht länger auf dieses wirkt, wodurch das horizontal Schwingteil 45 festgesetzt werden kann, so daß es horizontal nicht schwingen kann. Andererseits kann das hori zontale Schwingteil 45 in einen horizontal verschwenkbaren Zustand versetzt werden, indem der Befestigungsstift 49 aus der Ausnehmung 50 herausgezogen wird.

Im rechten und linken Bereich des horizontalen Schwingteiles 45 ist ein Paar von rechten und linken sich auf- und abbewe genden Teilen 53 vorgesehen, die jeweils mittels einer Gleit welle 54 auf und ab bewegt werden können, deren Achsen sich in oben-unten Richtung erstrecken. Zwischen den sich auf- und abbewegenden Teilen 53 und dem horizontalen Schwingteil 45 sind Federn 55 angeordnet. Die Federn 55 halten das sich auf und ab bewegende Teil 53, so daß sowohl auf- als auch ab wärts gerichtete Bewegungen der Teile 53 möglich sind.

Ein Saugnapfkasten 58 ist mit den sich auf- und abbewegenden Teilen 53 verbunden, so daß er durch einen Stift 57 auf und ab verschwenkbar ist, dessen Achse sich in links-rechts Rich tung erstreckt. In den oberen und unteren Bereichen des Hori zontalschwingteiles 45 sind Antriebseinrichtungen 59 vorgese hen, die den Saugnapfkasten 58 in eine von dem horizontalen Schwingteil 45 weggerichtete Bewegung versetzen. Durch Federn 60 der Antriebsmittel 59 werden Böcke 61, die in Richtung des Saugnapfkastens 58 hervorstehen, in Kontakt mit dem Ka sten 58 gebracht. Gemäß dieser Konstruktion behält der Saug napfkasten 58 seinen rechtwinkligen Zustand bei, wenn auf ihn keine Kraft ausgeübt wird, während sich die Böcke 61 bei Aus übung einer externen Kraft auf denselben, die den Kasten 58 dazu bringt auf- oder abzuschwingen, gegen die Vorspannungs kraft der Federn 6 zurückziehen, so daß der Kasten 58 in Übereinstimmung mit der äußeren Kraft auf- oder abschwingt.

In der Seitenwandung des Saugnapfkastens 58 auf der dem hori zontalen Schwingteil gegenüberliegenden Seite ist eine vorbe stimmte Anzahl von Öffnungen 63 ausgebildet, wobei Saugnäpfe 64, die in dem Kasten 58 untergebracht sind, durch die Öff nungen 63 nach außen hin vorstehen. Wie bereits bekannt, sind die Saugnäpfe 64 jeweils mit einer Luftversorgungseinheit (nicht gezeigt) verbunden. Die Wandung des Saugnapfkastens 58 mit den Öffnungen 63 dient als Anschlag, wenn das Lagergut W geschoben wird, um eine auf die Saugnäpfe 64 ausgeübte Last zu vermeiden. Der Vorderbereich eines jeden Saugnapfes 64 ist aus einem drucksensitiven, elektrisch leitenden Gummi oder ähnlichem gemacht, um das Lagergut W zu erfassen, wobei es möglich ist, einen Kontakt des Lagergutes W mit dem Saugnapf 64 festzustellen.

Die folgende Beschreibung bezieht sich auf den Betrieb der Ausführungsform.

Nach Ansaugen des Lagergutes W mit den Saugnäpfen 64 werden die ersten und zweiten Schwingarme 36, 37 geklappt oder das sich vor- und zurückbewegende Teil 29 wird simultan mit einem derartigen Klappvorgang bewegt, wobei der Hubtisch 23 im we sentlichen in Übereinstimmung mit der Einzugsgeschwindigkeit weiterhin in Einzugsrichtung des Lagergutes W angetrieben wird, wobei die Reibung zwischen dem Hubtischförderband 23 und dem Lagergut W verringert werden kann, was es erlaubt, das Lagergut weich auf den Förderer 23 zu bringen. Während des Anziehens des Lagergutes W durch die Saugnäpfe 64 befin det sich der Befestigungsstift 49 der Festsetzvorrichtung 47 außerhalb der Ausnehmung 50, so daß das horizontale Schwing teil 45 (Saugnäpfe 64) entlang einer Seitenfläche des Lager gutes positioniert werden kann und wodurch die Lagergutsei tenfläche durch die Saugnäpfe 64 herangezogen werden kann.

In dem das sich vor- und zurückbewegende Teil 29 zusätzlich zur Klappbewegung des ersten und zweiten Schwingarmes 36, 37 bewegt wird, kann ein Lagergut W sogar in dem Fall, daß das Lagergut W im inneren Bereich des Regallagerfaches 3 gelagert ist, leicht angesaugt und gezogen werden.

Andererseits wird es ermöglicht, die Reibung zwischen dem Hubtischförderer 23 und dem Lagergut W zu verringern, indem die Verlängerung des ersten und zweiten Schwingarmes 36, 37 durchgeführt wird, oder indem die Bewegung des sich vor- und zurückbewegenden Teiles 29 gleichzeitig mit der Verlängerung durchgeführt wird und indem der Hubtischförderer 23 in Aus drückrichtung des Lagergutes W im wesentlichen in Überein stimmung mit der Ausdrückgeschwindigkeit betrieben wird, wo durch das Lagergut W weich in dem Regallagerfach 3 oder etwas ähnlichem auf der Einzugsseite der Förderers 23 abgelegt wer den kann. Während des Ausstoßes des Lagergutes W kann das La gergut W weich herausgedrückt werden, da der Befestigungs stift 49 in der Ausnehmung 50 zur Vermeidung eines horizonta len Rechts- und Linksschwenkens des horizontalen Schwingtei les 45 (Saugnapfkasten 58) angeordnet ist, wodurch es von ei ner rechts-links Oszillation abgehalten wird.

Weiterhin kann das Lagergut W beispielsweise in den inneren Bereich des Regallagerfaches 3 gedrückt werden, wodurch es möglich wird, eine Vielzahl von relativ kleinen Lagergütern W in der Tiefenrichtung des Faches 3 anzuordnen und zu lagern, indem das sich vor- und zurückbewegende Teil 29 veranlaßt wird sich zusätzlich zur Ausstreckbewegung des ersten und zweiten Schwingarmes 36, 37 zu bewegen.

In dem Falle, daß das Lagergut W in die Richtung angedrückt werden soll, die der Richtung in der es auf den Hubtischför derer gezogen wurde entgegengesetzt ist, werden der ersten und zweite Schwingarm 36, 37 in übereinanderliegenden Zustand gebracht, wonach es dem Lagergutgreifer 42 möglich ist, auf die obere Seite zu schwingen (die Keilwelle 27 wird gedreht), woraufhin die Richtung des Lagergutgreifers 42 durch den Be trieb des Motors 39 umgekehrt wird, was dazu führt, daß der sich vor- und zurückbewegende Teil 29 auf die gegenüberlie gende Seite bewegt wird, woraufhin der Lagergutgreifer 42 un tergebracht wird, so daß die Saugnäpfe 64 der Seitenfläche des Lagergutes W gegenüber der Seitenfläche, die durch die Saugnäpfe 64 im Einziehbetrieb angesaugt wurde, gegenüberlie gen. In dem Fall, daß das Lagergut Weine großflächige Seite hat, kann dies ein Hindernis für die Abwärtsbewegung des Ar tikelhalters 42 sein. Dies kann vermieden werden, indem der Hubtischförderer angetrieben wird, bis das Lagergut W eine Position erreicht, an der es nicht mit dem Lagergutgreifer 42 kollidiert oder sich mit diesem überschneidet. Ersichtlich kann durch diesen Betrieb das Lagergut W in einen Zustand gebracht werden, als wenn es aus der Ausdrückrichtung herein gezogen worden wäre. Durch Ausführung der vorgenannten Opera tionen kann das Lagergut W daraufhin in die Richtung heraus gedrückt werden, die derjenigen Richtung gegenüberliegt, in der es auf den Hubtischförderer gezogen wurde.

Die obige Ausführungsform hat die folgenden Vorteile:

1) Da das Lagergut W durch die Saugnäpfe 64 angesaugt wird, wird es während des Haltens nicht beschädigt.
2) Da die Saugnäpfe 64 horizontal frei schwingen können und sich auf und ab bewegen und schwingen können, ist es mög lich das Lagergut W anzuziehen; sogar im Falle eines Feh lers beispielsweise in der Ausdrückrichtung.
3) Da der Lagergutgreifer 42 im wesentlichen bis zur Vorder bzw. Hinterseite des Liftes 19 ausgestreckt werden kann, kann das Lagergut W, das von dem Lift 19 beabstandet ist, auf den Hubtischförderer 23 gezogen werden, wobei es an dererseits ebenso möglich ist, das Lagergut W in eine von dem Lift 19 beabstandete Position herauszudrücken.

Modifikationen können beispielsweise die folgenden sein:

(1) Die Saugnäpfe 64 können durch ein Paar von rechten und linken Greifstücken ersetzt werden, die in der Lage sind, sich aufeinander zu- und voneinander weg zubewegen, um das Lagergut W von rechts und links in dem Lagergutgreifer 42 zu greifen.
(2) Ohne Benutzung des ersten und zweiten Schwingarmes 36, 37 kann das Gehäuse des Motors 39 direkt an dem Haltearm 35 befestigt werden.

Gemäß der vorliegenden Erfindung, die wie oben beschrieben konstruiert ist, werden die folgenden Effekte erzielt.

Gemäß der Erfindung kann ein Lagergut auf dem Hubtisch mit einem Förderer weich in eine Vor- und Rückrichtung bewegt werden, durch Zusammenwirken einerseits des Hubtisches und des Lagergutgreifers, so daß der Raum für eine vertikale Be wegung einer Gleitgabel, der bis jetzt zwischen dem Lagergut in dem Regallagerfach und dein darüberliegenden Fach notwendig war, nicht länger notwendig ist, so daß die Lagereffizienz stark verbessert werden kann. Darüberhinaus ist das Regalbe diengerät der vorliegenden Erfindung ebenso auf ein Regalla gerfach anwendbar, das aus einer einzigen Platte besteht, da es nicht notwendig ist, daß jedes Lagerfach einen Freiraum zum Durchtritt der Gleitgabel hat. Weiterhin ist es in dem Fall des Ausdrückens eines Lagergutes in die Richtung, die der Richtung des Ausdrückens gegenüberliegt, möglich, ein einfaches Wiedergreifen des Lagergutes zu bewirken, indem der Lagergutgreifer von oberhalb des Hubtisches in eine Position zurückgezogen wird, die sich nicht mit der des Lagergutes überschneidet.

Weiterhin kann gemäß der Erfindung ein Lagergut leicht auf den Hubtisch gezogen werden, indem eine Seitenfläche des La gergutes angesaugt wird. Der Lagergutgreifer kann leicht von oberhalb des Hubtisches zurückgezogen werden, indem die Keil welle so verdreht wird, daß der Lagergutgreifer auf die Ober seite schwenkt.

Claims

1. Regalbediengerät zum Ein- und Auslagern von Lagergut, wobei das Regalbediengerät entlang einer Regalgasse mit Regalwänden mit über- und nebeneinander angeordneten Regalfächern verfahrbar ist, mit einem Hubtisch (23), der einen horizontalen Förderer, dessen Fördervorrich tung rechtwinklig zur Regalwand orientiert ist, sowie einen stirnseitig kraftschlüssig am Lagergut angreifen den Lagergutgreifer (42) aufweist, wobei der Lagergut greifer (42) an einem Haltearm angeordnet und oberhalb des Förderers in dessen Förderrichtung und damit in Ein-/Auslagerrichtung vor- und zurückverfahrbar, in eine bezüglich des Förderers abgesenkte und eine ange hobene Position bewegbar sowie seine Orientierung be züglich einer vertikalen Achse um 180° änderbar ist,
dadurch gekennzeichnet, daß der Haltearm mit seinem einen Ende an einer Keilwelle (27) gelagert ist, die an einer Seite des Hubschlittens parallel zur Förderrich tung des Förderers angeordnet ist und in axialer Rich tung der Keilwelle (27) verschiebbar ist;
daß die Keilwelle (27) mittels eines Drehantriebes um ihre Längsachse drehbar ist, wodurch der an dem Hal tearm angeordnete Lagergutgreifer (42) in die abge senkte und angehobene Position bringbar ist;
daß am anderen Ende des Haltearmes ein erster Schwing arm (36) und an dessen Ende ein zweiter Schwingarm (37) drehbar angeordnet ist, an dessen Ende der Lagergut greifer (42) drehbar gelagert ist, wobei die zugeordne ten Drehachsen vertikal orientiert sind, wenn sich der Haltearm und damit der Lagergutgreifer (42) in seiner abgesenkten Position befindet;
daß der Lagergutgreifer (42) so steuerbar ist, daß er seine Orientierung bezüglich der Regalwand während seiner Bewegung in Ein-/Auslagerrichtung beibehält.

2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, daß der Lagergutgreifer (42) einen horizontal ver drehbaren Saugnapfkasten (58) sowie eine Vielzahl von Saugnäpfen (64) hat, die an dem Saugnapfkasten (58) an gebracht sind.

3. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprü che, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagergutgreifer (42) ein Horizontalschwingteil einer Festsetzeinrich tung (47) umfaßt, das an dem Saugnapfkasten (58) befe stigt ist, so daß das Horizontalschwingteil horizontal beweglich ist, wobei ein Paar von rechts und links sich auf- und abbewegen den Teilen in beiden Seitenbereichen des Horizontal schwingteiles vorgesehen sind, die an dem Saugnapfka sten (58) montiert sind.