JP7140791B2 - 床清掃装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動洗浄装置に関し、特に床清掃装置に関する。

清掃ロボットは自動清掃、自動集塵などの機能を達成できるので、家庭で広く使われている。しかし、現在の清掃ロボットでは、通常、ワイパーを最後まで使用しても、床を完全に洗浄することができず、且つワイパーを手動で分解して洗浄することが不便であるという問題がある。そのため、ユーザーのクリーニングの負担が実質的に増加することになり、ワイパーをクリーニングしなければ、清掃ロボットは汚れたワイパーで床を拭き続けて二次汚染の問題が発生する。

本発明では、従来技術に存在する上記の技術的課題を解決するために、ワイパーに付着した汚れを自動的に除去する機能を実現できる床清掃装置を提供する。

具体的な技術案は以下の通りである。
すなわち、清掃ロボットと洗浄ベースを具備する床清掃装置であって、

前記清掃ロボットは、ロボット本体と、ロボット本体の後部に設置されたリフト可能なモップモジュールとを具備し、前記モップモジュールは、少なくとも１つのロボット本体の下端面から下向きに伸長可能なターンテーブル型モップ機構を具備し、
前記洗浄ベースは、外箱体と、前記外箱体に設置された洗浄槽と、液体供給機構とを具備し、
前記外箱体には、前記洗浄槽を露出するための開口が設置され、

前記清掃ロボットが前記洗浄槽の上方の位置に止まった場合には、前記ターンテーブル型モップ機構の底部のワイパーは、クリーニングタンク内に下向きに伸ばすことができ、且つ、前記ターンテーブル型モップ機構に従って回転することができ、
前記洗浄タンクは、回転状態にあるワイパーを洗浄するための少なくとも１つの洗浄部材を具備し、前記洗浄部材は、それぞれ液体供給機構と連通されている。

好ましくは、前記洗浄部材の内部は中空であり、且つ、液体供給機構と連通され、前記洗浄部材には、ワイパーに面する液体噴出孔が設置され、少なくとも一組のブラシは、液体噴出孔からの液体噴霧により濡らされた後、回転状態にあるワイパーを洗浄するように、前記洗浄部材に立設され、前記洗浄部材は、ワイパーに残った液体を擦り落とすためのスクレーパーをさらに具備する。

好ましくは、前記洗浄部材は、全体として管状構造を有し、一端がパイプを介して前記液体供給機構に連通され、前記清掃部材の上端面は、少なくとも１つの液体吐出溝が凹状に形成され、前記液体吐出溝には、清掃部材の長さ方向に沿って配置された少なくとも１つの液体噴出孔が設けられ、且つ、前記液体噴出孔の左右に一組のブラシがそれぞれ立設され、前記洗浄部材の上端面には、前記スクレーパーがさらに形成され、前記スクレーパーの少なくとも片側は、ベベル構造を構成している。

好ましくは、前記液体供給機構は、連通されている洗浄液タンクと第１の流量制御ユニットとを具備し、且つ、前記第１の流量制御ユニットは、パイプを介して前記洗浄部材と連通され、前記外箱体には下水処理機構が設置され、且つ、前記下水処理機構はパイプを介して洗浄タンクと連通されている。

好ましくは、前記清掃ロボットの内部には、リフトモジュールが設置され、前記ターンテーブル型モップ機構は、上端がリフトモジュールの出力端に駆動可能に接続されたハウジングブラケットと、前記ハウジングブラケットに縦方向に設置された駆動モーターと、下端が前記ワイパーを具備する少なくとも１つの前記ターンテーブル型モップ機構と、前記駆動モーターの出力端及びターンテーブル型モップ機構に駆動可能に接続された伝達機構とを具備する。

好ましくは、ロボット本体には給水モジュールがさらに設置され、前記給水モジュールは、パイプによって順次接続された水タンクと、流量制御機構と、複数のノズルとを具備し、前記ノズルは、ターンテーブル型モップ機構内に伸び、且つ前記ワイパーの真上に位置している。

好ましくは、前記ターンテーブル型モップ機構は、ターンテーブルと、前記ターンテーブルの底部に着脱可能に設置されたワイパーと、前記ターンテーブルの上端面に接続された回転接続部材を具備し、前記回転接続部材は、ベアリングを介してハウジングブラケットに接続され、前記ターンテーブルと前記回転接続部材との間に弾性部材が埋め込まれている。

好ましくは、前記ターンテーブルの上端面にも環状溝が設置され、且つ、前記環状溝には、複数の液体流通孔が周方向に均一に設置され、前記ノズルの液体排出端が前記環状溝の真上に位置している。

好ましくは、ハウジングブラケットには、リフトプレートが立設され、前記リフトプレートには、内歯溝が設置され、前記リフトモジュールは、ロボット本体の内部に固定されたリフトモーターと、前記リフトモーターの出力軸に嵌着された駆動ギアと、回転軸によってロボット本体の内側に設置され、且つ前記駆動ギアと噛み合う伝達ギアを具備し、前記駆動ギアと前記伝達ギアは、両者とも内歯溝に埋め込まれ、且つ、それぞれ内歯溝の両側にある内部ラック構造と係合している。

好ましくは、前記ターンテーブル型モップ機構が、２つ並列に配置され、前記伝達機構は、互いに噛み合わせた第１のギアプレートおよび第２のギアプレートと、２つの回転接続部にそれぞれ嵌着された２つの第３のギアプレートとを具備し、前記第１のギアプレート及び前記第２ギアプレートの中心軸は、ベアリングを介して前記ハウジングブラケットに回転可能に接続され、前記第１のギアプレート及び前記第２のギアプレートの下端は、それぞれ、２つの前記第３のギアプレートを噛み合わせて接続するためのラックアンドピニオン構造を具備し、前記第１のギアプレートは、さらに、前記駆動モーターのシャフト端部に嵌着された出力ギアと噛み合わせている。

上記の発明による有益な効果は、以下の通りである。

床清掃装置は、清掃ロボットと洗浄ベースを含み、清掃ロボットは、ロボット本体、モップモジュールを含み、洗浄ベースは外箱体、洗浄槽、液体供給機構を具備することにより、自動床清掃とワイパー洗浄の動作を実現できるため、自動清掃の目的をインテリジェントに達成でき、ワイパーが汚れでいっぱいになった後、手動で分解するステップが必要なく、ワイパーに付着した汚れを自動的に除去する役割を効果的に果たし、また、洗浄ステップを自動的に洗浄するステップを実行できるため、ユーザーの操作負担が大幅に軽減されると同時に、ワイパーがリフト可能な構造を具備することにより、ワイパーを最後まで拭くことに起因する二次汚染の問題を回避でき、洗浄効果が向上する。

本発明の床清掃装置の斜視図である。 本発明の床清掃装置における清掃ロボットの斜視図である。 本発明の床清掃装置における清掃ロボットでのモップモジュールおよび昇降モジュールの斜視図である。 図３における筐体ホルダを除去した内部構造斜視図である。 図３において筐体ホルダを除去した後の他の視角の内部構造斜視図である。 本発明の床清掃装置における洗浄ベースの内部構造斜視図である。 本発明の床清掃装置における洗浄ベース内の洗浄槽の斜視図である。 図７のＩ部の部分拡大図である。 本発明の床清掃装置における清掃ロボット内のターンテーブル型モップ機構の断面図である。 本発明の床清掃装置における清掃ロボット内のターンテーブル型モップ機構でのターンテーブルの斜視図である。

本発明により実現される技術的手段、技術構成、達成できる目的および効果を理解しやすくするために、以下、図面を参照しながら実施形態を具体的に説明する。
図１～図１０が示したように、本発明によって提供される床清掃装置は、清掃ロボット２００と洗浄ベース１００を具備する。

清掃ロボット２００は、ロボット本体１と、ロボット本体１の後部に設置されたリフト可能なモップモジュール２とを具備し、モップモジュール２は、少なくとも１つのロボット本体１の下端面から下向きに伸長可能なターンテーブル型モップ機構を具備する。

洗浄ベース１００は、外箱体と、外箱体に設置された洗浄槽７と、液体供給機構５とを具備し、外箱体には、洗浄槽７を露出するための開口が設置され、清掃ロボット２００が洗浄槽７の上方の位置に止まった場合には、ターンテーブル型モップ機構の底部のワイパー２４は、洗浄槽７内に下向きに伸ばすことができ、且つ、前記ターンテーブル型モップ機構に従って回転することができ、洗浄タンク７は、回転状態にあるワイパー２４を洗浄するための少なくとも１つの洗浄部材７１を具備し、洗浄部材７１は、それぞれ液体供給機構５と連通されている。

前記技術案によれば、床清掃装置は、清掃ロボット２００と洗浄ベース１００を含み、清掃ロボット２００は、ロボット本体１、モップモジュール２を含み、洗浄ベース１００は外箱体、洗浄槽７、液体供給機構５を具備することにより、自動床清掃とワイパー２４の洗浄の動作を実現できるため、自動清掃の目的をインテリジェントに達成でき、ワイパーが汚れでいっぱいになった後、手動で分解するステップが必要なく、ワイパーに付着した汚れを自動的に除去できる。また、洗浄ステップを自動的に実行できるため、ユーザーの操作負担が大幅に軽減されると同時に、ワイパーがリフト可能な構造を具備することにより、ワイパーを最後まで拭くことに起因する二次汚染の問題を回避でき、洗浄効果が向上する。

好ましい実施形態としては、具体的には、図７～図８が示したように、洗浄部材７１の内部は中空であり、且つ、液体供給機構５と連通され、洗浄部材７１には、ワイパー２４に面する液体噴出孔７３が設置され、少なくとも一組のブラシ７４は、液体噴出孔７３からの液体噴霧により濡らされた後、回転状態にあるワイパー２４を洗浄するように、洗浄部材７１に立設され、洗浄部材７１は、ワイパー２４に残った液体を擦り落とすためのスクレーパー７５をさらに具備する。したがって、洗浄部材７１は、ワイパー２４に対して液体濡れプロセス、摩擦汚れ除去プロセス、および液体擦り落としプロセスを行うことができる。さらに、洗浄部材７１は、全体として管状構造を有し、一端がパイプを介して液体供給機構５に連通され、洗浄部材７１の上端面は、少なくとも１つの液体吐出溝７２が凹状に形成され、液体吐出溝７２には、洗浄部材７１の長さ方向に沿って配置された少なくとも１つの液体噴出孔７３が設けられ、且つ、液体噴出孔７３の左右に一組のブラシ７４がそれぞれ立設され（片側でブラシ７４が立設されてもよい）、洗浄部材７１の上端面には、前記スクレーパー７５がさらに形成され、スクレーパー７５の少なくとも片側（好ましくは、左右両側）は、ベベル構造を構成している。それにより、ワイパー２４がターンテーブルを伴って洗浄部材７１上を回転するとき、液体噴出孔７３、ブラシ７４、およびスクレーパー７５で、断続的に、ワイパー２４に対して液体を噴出し、摩擦で汚れを除去し、残りの液体及び粘着物を擦り落とすことにより、クリーニング効果が向上する。具体的には、本実施形態では、１つの洗浄部材７１において、液体吐出溝７２の数とスクレーパー７５の数はいずれも１つであるが、複数であってもよく、間隔を空けて配置してもよい。同時に、液体噴出孔７３およびブラシ７４の数は、実際の生産ニーズに従って決定することができる。

更なる好ましい実施形態としては、図６が示したように、液体供給機構５は、連通されている洗浄液タンク５１と第１の流量制御ユニット５２とを具備し、且つ、第１の流量制御ユニット５２は、パイプを介して洗浄部材７１と連通されている。具体的には、洗浄液タンク５１に洗浄水または洗浄液を貯留することができ、同時に、液体供給機構５は、外部の給水管に接続される蛇口であってもよく、これに限定されない。さらに、外箱体には下水処理機構６も設けられ、且つ下水処理機構６は、パイプを介して洗浄槽７と連通されている。具体的には、本実施形態では、下水処理機構６は、連通された下水槽６１と第２の流量制御部６２とを具備し、そして、第２の流量制御部６２は、パイプを通じて洗浄槽７内と連通されている。なお、上記の２つの流量制御ユニットは、水ポンプであってもよく、第１の流量制御ユニットは、流体の流れと遮断の目的を達成できればさまざまなタイプのバルブであってもよい。もちろん、上記の下水処理機構６は、一本の下水管によって実現できる。また、外箱体は全体として「Ｌ」字状であり、前面に傾斜が形成されていることにより、清掃ロボット２００は、洗浄槽７の上方に移動可能である。

好ましい実施形態では、具体的には、図２～図５が示したように、清掃ロボット２００の内部には、リフトモジュール３が設置され、ターンテーブル型モップ機構は、上端がリフトモジュール３の出力端に駆動可能に接続されたハウジングブラケット２１と、ハウジングブラケット２１に縦方向に設置された駆動モーター２２と、下端がワイパー２４を具備する少なくとも１つのターンテーブル型モップ機構と、駆動モーター２２の出力端及びターンテーブル型モップ機構に駆動可能に接続された伝達機構２６とを具備する。また、ハウジングブラケット２１の上端面には複数のガイドポストが立設され、ガイドポストはロボット本体１に貫通し、縦方向の変位制限ガイドの役割を果たす。

更なる好ましい実施形態としては、ロボット本体１には給水モジュールがさらに設置され、給水モジュールは、パイプによって順次接続された水タンク４１と、流量制御機構４２と、複数のノズル４３とを具備し、ノズル４３は、ターンテーブル型モップ機構内に伸び、且つワイパー２４の真上に位置している。さらに、図９～図１０が示したように、ターンテーブル型モップ機構は、ターンテーブル２３と、ターンテーブル２３の底部に着脱可能に設置されたワイパー２４と、ターンテーブル２３の上端面に接続された回転接続部材２５を具備し、回転接続部材２５は、ベアリングを介してハウジングブラケット２１に接続され、ターンテーブル２３と回転接続部材２５との間に弾性部材５が埋め込まれている。それにより、一方では、清掃ロボット２００は、作業状態では常にワイパー２４を凹凸のある床にしっかりと保持し、他方では、洗浄槽７内にてワイパー２４を洗浄するとき、ワイパー２４はスクレーパー７５に密着される。これにより、下水や残留液の除去効果が促進される。

具体的には、弾性部材５はバネであるが、ゴムや弾性ポスト等であってもよい。さらに、ターンテーブル２３の上端面にも複数の変位制限接続ポスト２３３が立設されている。回転接続部材２５には、数量が変位制限接続ポスト２３３の数量と同じ、且つ当該変位制限接続ポストに対向する取付穴が設けられている。取付穴を通過する変位制限接続ポスト２３３の上端には変位制限部材が設けられ、両者はしっかりと固定されて一体化され、回転接続部材２５が縦方向に移動できるようにする。具体的には、図１０に示したように、変位制限部材は、中央に貫通スロットを有する弾性構造であり、上端の外縁が円錐状リング構造を有する。プラスチック自体に弾力性があるため、組み立てが便利で上記の目的を達成できる。ただし、上端に固定ナットをねじ込むなどのさまざまな方法で実現でき、これに限定されない。

更なる好ましい実施形態としては、前記ターンテーブル２３の上端面にも環状溝２３１が設置され、且つ、環状溝２３１には、複数の液体流通孔２３２が周方向に均一に設置され、ノズル４３の液体排出端が環状溝２３１の真上に位置している。それにより、きれいな水が環状溝２３１に入り、液体流通孔２３２を通って下方のワイパー２４に流れ込み、床を清掃するときにワイパー２４を濡らす役割を果たす。さらに、ハウジングブラケット２１には、リフトプレート２７が立設され、リフトプレート２７には、内歯溝が設置され、リフトモジュール３は、ロボット本体１の内部に固定されたリフトモーター３１と、リフトモーター３１の出力軸に嵌着された駆動ギア３２と、回転軸によってロボット本体１の内側に設置され、且つ駆動ギア３２と噛み合う伝達ギア３３を具備し、駆動ギア３２と伝達ギア３３は、両者とも内歯溝に埋め込まれ、且つ、それぞれ内歯溝の両側にある内部ラック構造と係合している。その結果、リフトの目的を安定して達成できるが、少なくとも１つの電動プッシュロッドなどの他の伝達部材によって達成できる。

更なる好ましい実施形態としては、ターンテーブル型モップ機構が、２つ並列に配置され、伝達機構２６は、互いに噛み合わせた第１のギアプレート２６１および第２のギアプレート２６２と、２つの回転接続部２５にそれぞれ嵌着された２つの第３のギアプレート２６３とを具備し、第１のギアプレート２６１及び第２のギアプレート２６２の中心軸は、ベアリングを介してハウジングブラケット２１に回転可能に接続され、第１のギアプレート２６１及び第２のギアプレート２６２の下端は、それぞれ、２つの第３のギアプレート２６３を噛み合わせて接続するためのラックアンドピニオン構造２６４を具備し、第１のギアプレート２６１は、さらに、駆動モーター２２のシャフト端部に嵌着された出力ギアと噛み合わせている。従って、ギア減速とトランスミッションの効果を達成できる。さらに、ノズルの数も相応的に２つとし、２つのノズルは、それぞれ２つのターンテーブル２３に伸ばされる。しかし、液体供給の効果を高めるために複数のノズルを設定することもできる。また、清掃ロボット２００自体の運行及び清掃の機能を実現するために、清掃ロボット２００のロボット本体１は、ローラー、吸引ポート、ローラーブラシ、レーダー装置などの従来の部品も有する。また、統合制御の目的を達成するように、ロボット本体１にも中央制御システムが設置され、ロボット本体１の内部に設置された上記の各モーターが、該中央制御システムに電気的に接続されている。同時に、液体供給及び洗浄の動作を自動的に実行するように、洗浄ベース１００には２つの流量制御ユニットを制御するためのコントローラも設置され、且つ、洗浄ロボット２００の有無を検出するための圧力センサーまたは赤外線センサーが設置されている。これらはすべて従来の部品であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、前述のワイパー２４は、ターンテーブル２３の底部に直接接着してもよく、磁気ブロックによって取り外し可能な接続を実現してもよく、留め具によって実現してもよく、これに限定されない。

具体的に使用する場合には、清掃ロボット２００は、床を清掃するとき、ターンテーブル型モップ機構は床に接触するように下げられ、給水モジュールは断続的にワイパー２４を水で濡らし、清掃ロボット２００は床を移動するとともに拭き取り動作を実行し、弾性部材５の作用により、ワイパー２４は常に平らではない床に当接し、拭き取り動作の所定時間（例えば、一定時間を設定するか、ワイパー２４がｎ回回転する）の後、ターンテーブル型モップ機構は上方に収納され、清掃ロボット２００はその位置をブレークポイント位置として記録し、洗浄ベース１００に移動して洗浄プロセスを行う。洗浄プロセス中、ワイパー２４が洗浄タンク７内に伸びて洗浄部材７１に当接するようにターンテーブル型モップ機構が下降し、ターンテーブル２３が回転し、弾性部材５の作用により、ワイパー２４は常にスクレーパー７５に当接し、洗浄部材７１は、液体噴出と摩擦洗浄を行い、スクレーパー７５で余分な水や粘着物を除去する。洗浄が完了すると、ターンテーブル型モップメカニズムが持ち上げられ、ブレークポイントの位置に移動され、床を清掃する動作が再度実行され、このようなステップが繰り返される。

上記の説明は、単に本発明の好ましい実施形態であり、単に例示であり、本発明を限定するものではない。当業者は、本発明の技術思想および特許請求の範囲内で多くの変更、修正を行い、更に同等とすることができるが、それらはすべて本発明の保護範囲に含まれる。

Claims (9)

1. 清掃ロボット（２００）と洗浄ベース（１００）を具備する床清掃装置であって、
   前記清掃ロボット（２００）は、ロボット本体（１）と、ロボット本体（１）の後部に設置されたリフト可能なモップモジュール（２）とを具備し、前記モップモジュール（２）は、少なくとも１つのロボット本体（１）の下端面から下向きに伸長可能なターンテーブル型モップ機構を具備し、
   前記洗浄ベース（１００）は、外箱体と、前記外箱体に設置された洗浄槽（７）と、液体供給機構（５）とを具備し、
   前記外箱体には、前記洗浄槽（７）を露出するための開口が設置され、
   前記清掃ロボット（２００）が前記洗浄槽（７）の上方の位置に止まった場合には、前記ターンテーブル型モップ機構の底部のワイパー（２４）は、洗浄槽（７）内に下向きに伸ばすことができ、且つ、前記ターンテーブル型モップ機構に従って回転することができ、
   前記洗浄槽（７）は、回転状態にあるワイパー（２４）を洗浄するための少なくとも１つの洗浄部材（７１）を具備し、
   前記洗浄部材（７１）は、液体供給機構（５）と連通し、
   前記清掃ロボット（２００）の内部には、リフトモジュール（３）がロボット本体（１）に固設され、
   前記モップモジュール（２）は、
   上端がリフトモジュール（３）の出力端に駆動可能に接続され、リフトモジュール（３）により駆動されて昇降するハウジングブラケット（２１）と、
   前記ハウジングブラケット（２１）に縦方向に固設された駆動モーター（２２）と、
   下端が前記ワイパー（２４）を具備し、回転可能に前記ハウジングブラケット（２１）に設置され、前記ハウジングブラケット（２１）と共に昇降し、少なくとも１つの前記ターンテーブル型モップ機構と、
   前記駆動モーター（２２）の出力端及びターンテーブル型モップ機構に駆動可能に接続する伝達機構（２６）と、を具備することを特徴とする床清掃装置。
2. 前記洗浄部材（７１）の内部は中空であり、且つ、液体供給機構（５）と連通され、
   前記洗浄部材（７１）には、ワイパー（２４）に面する液体噴出孔（７３）が設置され、
   少なくとも一組のブラシ（７４）は、液体噴出孔（７３）からの液体噴霧により濡らされた後、回転状態にあるワイパー（２４）を洗浄するように、前記洗浄部材（７１）に立設され、
   前記洗浄部材（７１）は、ワイパー（２４）に残った液体を擦り落とすためのスクレーパー（７５）をさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の床清掃装置。
3. 前記洗浄部材（７１）は、全体として管状構造を有し、一端がパイプを介して前記液体供給機構（５）に連通し、
   前記洗浄部材（７１）の上端面には、少なくとも１つの液体吐出溝（７２）が凹状に形成され、
   前記液体吐出溝（７２）には、洗浄部材（７１）の長さ方向に沿って配置された少なくとも１つの液体噴出孔（７３）が設けられ、且つ、前記液体噴出孔（７３）の左右に一組のブラシ（７４）がそれぞれ立設され、
   前記洗浄部材（７１）の上端面には、前記スクレーパー（７５）がさらに形成され、前記スクレーパー（７５）の少なくとも片側は、ベベル構造であることを特徴とする請求項２に記載の床清掃装置。
4. 前記液体供給機構（５）は、連通する洗浄液タンク（５１）と第１の流量制御ユニット（５２）とを具備し、且つ、前記第１の流量制御ユニット（５２）は、パイプを介して前記洗浄部材（７１）と連通し、
   前記外箱体には下水処理機構（６）が設置され、且つ、前記下水処理機構（６）はパイプを介して洗浄槽（７）と連通することを特徴とする請求項２または３に記載の床清掃装置。
5. ロボット本体（１）には給水モジュールがさらに設置され、
   前記給水モジュールは、パイプによって順次接続された水タンク（４１）と、流量制御機構（４２）と、複数のノズル（４３）とを具備し、
   前記ノズル（４３）は、ターンテーブル型モップ機構内に伸び、且つ前記ワイパー（２４）の真上に位置することを特徴とする請求項１に記載の床清掃装置。
6. 前記ターンテーブル型モップ機構は、ターンテーブル（２３）と、前記ターンテーブル（２３）の底部に着脱可能に設置されたワイパー（２４）と、前記ターンテーブル（２３）の上端面に接続された回転接続部材（２５）を具備し、前記回転接続部材（２５）は、ベアリングを介してハウジングブラケット（２１）に接続され、前記ターンテーブル（２３）と前記回転接続部材（２５）との間に弾性部材（５）が埋め込まれていることを特徴とする請求項５に記載の床清掃装置。
7. 前記ターンテーブル（２３）の上端面にも環状溝（２３１）が設置され、且つ、前記環状溝（２３１）には、複数の液体流通孔（２３２）が周方向に均一に設置され、前記ノズル（４３）の液体排出端が前記環状溝（２３１）の真上に位置することを特徴とする請求項６に記載の床清掃装置。
8. ハウジングブラケット（２１）には、リフトプレート（２７）が立設され、前記リフトプレート（２７）には、内歯溝が設置され、
   前記リフトモジュール（３）は、ロボット本体（１）の内部に固定されたリフトモーター（３１）と、前記リフトモーター（３１）の出力軸に嵌着された駆動ギア（３２）と、回転軸によってロボット本体（１）の内側に設置され、且つ前記駆動ギア（３２）と噛み合う伝達ギア（３３）を具備し、
   前記駆動ギア（３２）と前記伝達ギア（３３）は、両者とも内歯溝に埋め込まれ、且つ、それぞれ内歯溝の両側にある内部ラック構造と係合することを特徴とする請求項１または７に記載の床清掃装置。
9. 前記ターンテーブル型モップ機構が、２つ並列に配置され、
   前記伝達機構（２６）は、互いに噛み合わせた第１のギアプレート（２６１）および第２のギアプレート（２６２）と、２つの回転接続部（２５）にそれぞれ嵌着された２つの第３のギアプレート（２６３）とを具備し、
   前記第１のギアプレート（２６１）及び前記第２のギアプレート（２６２）の中心軸は、ベアリングを介して前記ハウジングブラケット（２１）に回転可能に接続され、
   前記第１のギアプレート（２６１）及び前記第２のギアプレート（２６２）の下端は、それぞれ、２つの前記第３のギアプレート（２６３）を噛み合わせて接続するためのラックアンドピニオン構造（２６４）を具備し、
   前記第１のギアプレート（２６１）は、さらに、前記駆動モーター（２２）のシャフト端部に嵌着された出力ギアと噛み合わせていることを特徴とする請求項１に記載の床清掃装置。

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