JP6494202B2 - 像振れ補正装置、その制御方法、および撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、像振れ補正装置、その制御方法、および像振れ補正装置を備える撮像装置に関する。

一般に、撮像装置の手ブレなどに起因する振れを検出して、当該振れによる像ぶれを補正するため、撮像レンズを駆動制御する像振れ補正装置を備える撮像装置が知られている。さらに、角度に関する振れのみではなく、撮像装置が平行に動いた際に生じる平行振れによる像振れを補正する像振れ補正装置がある。

また、像振れ補正装置において、例えば、動画を記録する際にワイド端側において防振範囲を拡大し、歩き撮りなどによって生じる大きな手ブレに対する像振れ補正効果を高めるようにしたものがある。

加えて、定点撮影の際に揺れ量が小さい場合に体振れなどによって生じる低周波側の像振れをより補正するように防振周波数帯域を拡げて像振れ補正効果を高めるようにした像振れ補正装置がある（特許文献１参照）。この像振れ補正を用いた像振れ補正モードを定点撮影モードと呼ぶ。

さらに、三脚台に撮像装置を設置した場合など揺れが殆どないときには、角速度センサの低域揺れによる誤動作を防ぐため像振れ補正を停止するようにした像振れ補正装置がある。この像振れ補正を用いた像振れ補正モードを三脚モードと呼ぶ。

そして、上述のような複数の像振れ補正機能を予め設定して、これら複数の像振れ補正機能から撮影状況に応じて最適な像振れ補正機能を自動的に選択して像振れ補正制御を行うようにしたものもある。

特開２０１３−３３１６０号公報

ところで、特許文献１に記載の像振れ補正装置を備える撮像装置において、例えば、撮像装置を振るなどして大きく動かした後、机の上に置くなどして静止状態とする。この場合、揺れ量が小さいときに像振れ補正用シフトレンズを固定して像振れ補正を停止する三脚モードとなる前に、三脚モードに比べてその揺れ量閾値は大きいが揺れ量が小さい場合に像振れ補正効果を強める定点撮影モードに入ってしまうことがある。

そして、三脚モードとなる前に、不要な像振れ補正モードである定点撮影モードに入ってしまうと、像振れ補正装置はゆっくりとした揺り戻しを補正することになってしまい、その結果、画角が変化してしまうという問題点がある。

本発明の目的はは、複数の像振れ補正モードから撮像装置の振れ量に応じて一つの像振れ補正モードを選択する際、不要に像振れ補正モードの遷移が行われて画角が変化してしまうことを防止することのできる像振れ補正装置、その制御方法、および撮像装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明による像振れ補正装置は、撮像装置の振れ量を検出する振れ検出ユニットと、前記振れ検出ユニットから出力される出力信号を用いて像振れを補正する像振れ補正ユニットと、第１の像振れ補正モード、第２の像振れ補正モード、及び第３の像振れ補正モードを含む少なくとも３つの像振れ補正モードから１つの像振れ補正モードを選択する選択ユニットと、前記選択ユニットにて選択された像振れ補正モードに応じて前記像振れ補正ユニットを制御する制御ユニットとを有し、前記第２の像振れ補正モードの像振れ補正効果は前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正効果よりも大きく、前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正効果は前記第３の像振れ補正モードの像振れ補正効果よりも大きく、前記振れ量が第１の閾値以下である状態が第１の判定時間以上持続するのか否かを判定する第１の判定モードを備えると共に、前記振れ量が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値以下である状態が前記第１の判定時間よりも短い第２の判定時間以上持続するのか否かを判定する第２の判定モードを備え、前記選択ユニットは、前記第１の判定モードによる判定が前記第１の判定時間以上持続した場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させると共に、前記第２の判定モードによる判定が前記第２の判定時間以上持続した場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第３の像振れ補正モードに移行させ、前記選択ユニットは、前記第２の判定モードによる判定が前記第２の判定時間よりも短い第３の判定時間以上持続している間、前記第１の判定モードによる前記第１の判定時間以上持続しても前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させないことを特徴とする。

本発明による撮像装置は、上記の像振れ補正装置を備えることを特徴とする撮像装置である。

本発明による像振れ補正装置の制御方法は、撮像装置の振れ量を検出する振れ検出ユニットと、前記振れ検出ユニットから出力される出力信号を用いて像振れを補正する像振れ補正ユニットとを備える像振れ補正装置の制御方法であって、第１の像振れ補正モード、第２の像振れ補正モード、及び第３の像振れ補正モードを含む少なくとも３つの像振れ補正モードから１つの像振れ補正モードを選択する選択ステップと、前記選択ステップにて選択された像振れ補正モードに応じて前記像振れ補正ユニットを制御する制御ステップとを有し、前記第２の像振れ補正モードの像振れ補正効果は前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正効果よりも大きく、前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正効果は前記第３の像振れ補正モードの像振れ補正効果よりも大きく、前記振れ量が第１の閾値以下である状態が第１の判定時間以上持続するのか否かを判定する第１の判定モードを備えると共に、前記振れ量が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値以下である状態が前記第１の判定時間よりも短い第２の判定時間以上持続するのか否かを判定する第２の判定モードを備え、前記選択ステップでは、前記第１の判定モードによる判定が前記第１の判定時間以上持続した場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させると共に、前記第２の判定モードによる判定が前記第２の判定時間以上持続した場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第３の像振れ補正モードに移行させ、前記選択ステップでは、前記第２の判定モードによる判定が前記第２の判定時間よりも短い第３の判定時間以上持続している間、前記第１の判定モードによる前記第１の判定時間以上持続しても前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させないことを特徴とする。

本発明によれば、第１の像振れ補正モードが選択像振れ補正モードとして選択されている状態で、第１の像振れ補正モードから第２の像振れ補正モードに遷移する状態が発生した際、所定の時間第３の像振れ補正モードとなるか否かを監視して第３の像振れ補正モードとなる可能性が存在すると第２の像振れ補正モードを選択像振れ補正モードとすることを停止するようにした。これによって、不要に像振れ補正モードの遷移が行われて画角が変化してしまうことを防止することができる。

本発明の第１の実施形態による像振れ補正装置を備える撮像装置の一例についてその構成を示すブロック図である。 図１に示す像振れ補正制御部の一例についてその構成を示すブロック図である。 図１に示すカメラにおいてカメラの振れ量と像振れ補正モードとの関係を示す図である。 図２に示す定点撮影判定部で行われる判定処理を説明するためのフローチャートである。 図２に示す三脚判定部で行われる判定処理を説明するためのフローチャートである。 図１に示すカメラで行われるモード判定処理の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２の実施形態による像振れ補正装置を備える撮像装置の一例についてその構成を示すブロック図である。 図７に示す像振れ補正制御部の一例についてその構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施の形態による像振れ補正装置を備える撮像装置の一例について図面を参照して説明する。

［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態による像振れ補正装置を備える撮像装置の一例についてその構成を示すブロック図である。

図示の撮像装置は、例えば、デジタルスチルカメラ（以下単にカメラと呼ぶ）であり、動画撮影機能を備えるようにしてもよい。カメラは、結像光学系を構成する撮影レンズユニットの一部であるズームユニット１０１を備えており、このズームユニット１０１はレンズの倍率を変更するズームレンズを有している。

ズーム制御部１０２は、カメラシステム制御部（以下単に制御部と呼ぶ）１１８の制御下でズームユニット１０１を駆動制御する。補正部材として用いられる像振れ補正レンズ（ＩＳレンズ）１０３は、撮影レンズユニットの光軸に対して直交する方向（つまり、交差する方向）に移動可能に配置され、撮影レンズユニット（結像光学系）から入射する光学像を補正する。像振れ補正制御部１０４は、制御部１１８の制御下で像振れ補正レンズ１０３を駆動制御する。

絞り・シャッタユニット１０５は、絞り機能を有するメカニカルシャッタである。絞り・シャッタ制御部１０６は、制御部１１８の制御下で絞り・シャッタユニット１０５を駆動する。フォーカスレンズ１０７は撮影レンズユニットの一部であって、撮影レンズユニットの光軸に沿ってその位置が変更可能である。フォーカス制御部１０８は、制御部１１８の制御下でフォーカスレンズ１０７を駆動する。

撮像部１０９は、撮影レンズユニットを介して入射した光学像を、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を用いて画素単位の電気信号（アナログ画像信号）に変換する。撮像信号処理部１１０は、撮像部１０９から出力されたアナログ画像信号（つまり、撮像信号）に対して、Ａ／Ｄ変換、相関二重サンプリング、ガンマ補正、ホワイトバランス補正、および色補間処理などを行って、映像信号（画像データ）を出力する。

映像信号処理部１１１は、撮像信号処理部１１０から出力された映像信号を、その用途に応じて加工処理する。例えば、映像信号処理部１１１は、映像信号に応じて表示用の映像を生成する。さらに、映像信号処理部１１１は記録のため、映像信号に対して符号化処理およびデータファイル化を行う。

表示部１１２は、映像信号処理部１１１が出力する表示用の映像信号に応じた画像を表示する。電源部１１３は、カメラ全体にその用途に応じた電源を供給する。外部入出力端子部１１４は、カメラと外部装置との間で通信信号および映像信号を入出力する。

操作部１１５はカメラに対してユーザが指示を与えるためのボタンおよびスイッチなどを有している。記憶部１１６には、映像信号などの様々なデータが記憶される。

姿勢検出部１１７は、カメラの姿勢を検出して、その検出結果（姿勢検出信号）を映像信号処理部１１１および表示部１１２に姿勢検出情報として提供する。制御部１１８は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを有し、ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに展開して実行してカメラ全体の制御を行う。

操作部１１５には、押し込み量に応じて第１のスイッチ（ＳＷ１）および第２のスイッチ（ＳＷ２）が順にオンするレリーズボタンが備えられている。ここでは、レリーズボタンが半分程度押し込まれると第１のスイッチＳＷ１がオンし、レリーズボタンが最後まで押し込まれると第２のスイッチＳＷ２がオンする。

第１のスイッチＳＷ１がオンすると、制御部１１８は、例えば、映像信号処理部１１１によって表示部１１２に出力される表示用の映像信号に基づいて得られたＡＦ評価値に応じてフォーカス制御部１０８を制御して自動焦点検出を行う。また、適切な露光量を得るため、制御部１１８は、映像信号に係る輝度情報と予め定められたプログラム線図とに基づいて絞り値およびシャッタ速度を決定するＡＥ処理を行う。

第２のスイッチＳＷ２がオンすると、制御部１１８は、決定した絞り値およびシャッタ速度に基づいて撮影を行って、撮像部１０９による撮像の結果得られた画像データを記憶部１１６に記憶する。

さらに、レリーズボタンが押されていない状態で得られるスルー画像を表示する際には、制御部１１８は静止画撮影露光にそなえて、所定の間隔で前述の映像信号に係る輝度情報とプログラム線図とに基づいて絞り値およびシャッタ速度を予備的に決定する。

また、操作部１１５には、像振れ補正制御（像振れ補正）モードを選択する像振れ補正スイッチが備えられている。像振れ補正スイッチの操作によって像振れ補正モードが選択されると、制御部１１８は像振れ補正制御部１０４を制御して、像振れ補正制御部１０４によって像振れ補正動作を行う。

さらに、操作部１１５には、静止画撮影モードおよび動画撮影モードのいずれか一方を選択するための撮時モード選択スイッチが備えられており、選択された撮影モードに応じて、制御部１１８は像振れ補正制御部１０４の動作条件を変更する。

加えて、操作部１１５には、再生モードを選択するための再生モード選択スイッチが備えられており、制御部１１８は再生モードが選択されると像振れ補正制御部１０４による像振れ補正動作を停止する。

操作部１１５には、ズーム変倍の指示を行う変倍スイッチが備えられている。変倍スイッチによってズーム変倍の指示があると、制御部１１８はズーム制御部１０２を制御して、ズーム制御部１０２によってズームユニット１０１を駆動制御し、指示されたズーム位置にズームユニット１０１を移動させる。

姿勢検出部１１７から送られる姿勢情報によって、映像信号処理部１１１は映像信号について縦長か又は横長かを決定して、表示部１１２における画像表示方向を決定する。

図２は、図１に示す像振れ補正制御部１０４の一例についてその構成を示すブロック図である。

像振れ補正制御部１０４は角速度センサ（ジャイロセンサともいう）２０１を備えており、カメラが振れると（つまり、振動すると）、カメラに加わるコリオリの力に応じて各速度を検出して角速度検出信号を出力する。この角速度検出信号は、Ａ／Ｄ変換器２０２に与えられて、デジタル信号（角速度信号と呼ぶ）に変換される。

なお、角速度センサがＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）などのデジタル通信用のインタフェースを備えていれば、ＡＤ変換器２０２は不要である。

Ａ／Ｄ変換器２０２の出力信号である角速度信号は、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２０３に与えられて、ここで低周波成分（例えば、ＤＣ成分）がカットされて、ＨＰＦ信号として出力される。そして、このＨＰＦ信号は積分フィルタ（第１のＬＰＦ）２０４および位相補償フィルタ２０５に与えられる。

積分フィルタ２０４はＨＰＦ信号を積分して角速度信号を、角度（つまり、振れ量）を示す角度信号（以下この角度信号を第１の角度信号又は第１の振れ量と呼ぶ）に変換する。そして、この第１の角度信号は振れ量切り替え部２０８に入力される。

位相補償フィルタ２０５はＨＰＦ信号における位相遅れおよび位相進みを整えて、位相補償信号とする。そして、積分フィルタ（第２のＬＰＦ）２０６は位相補償信号を積分して角速度信号を、振れ量を示す角度信号（以下この角度信号を第２の角度信号又は第２の振れ量と呼ぶ）に変換する。そして、この第２の角度信号は振れ量切り替え部２０８に入力される。

上述のように、図示の例では２つの振れ量（第１の振れ量および第２の振れ量）を求めており、第１の振れ量を求める処理は、例えば、ＥＶＦなどの際の像振れ補正に用いられる。一方、第２の振れ量を求める処理は、例えば、前述の定点撮影モードの際の像振れ補正に用いられ、体振れを補正するための低周波域を含めて像振れ補正効果を強くしている。

なお、像振れ補正効果は、像振れ補正周波数帯域の幅の長さ（広さ）であり、第２の像振れ補正モードの像振れ補正周波数帯域の下限値は、第１の像振れ補正モードの像振れ補正周波数帯域の下限値よりも小さい。

パンニング処理部２０７は、制御部１１８の制御下で撮影モード又は制御モードの設定によって振れ量（ここでは、第１の振れ量）に応じてＨＰＦ（所定の周波数を抽出するためのハイパスフィルタ）２０３と積分フィルタ２０４および２０６におけるカットオフ周波数を変更する。

なお、カットオフ周波数を変更する際には、振れ量の他に、例えば、像振れ補正量の大きさおよびシフトレンズ（つまり、像振れ補正レンズ）の位置を考慮して行うようにしてもよい。

振れ量切り替え部２０８は第１の振れ量および第２の振れ量を受けて、第１の振れ量および第２の振れ量のいずれか一方を選択振れ量として出力する。通常、振れ量切り替え部２０８は第１の振れ量を選択振れ量として像振れ補正量算出部２１０に出力する。一方、定点撮影判定部２０９によって撮影モードが定点撮影モードと判定されると、振れ量切り替え部２０８は第２の振れ量を選択振れ量として像振れ補正量算出部２１０に出力する。

像振れ補正量算出部２１０は、選択振れ量に応じて像振れ補正量を求める。ここでは、制御部１１８からズーム情報通知部２１１を介してズーム（つまり、ズームユニット１０１の位置）に関するズーム情報が像振れ補正量算出部２１０に与えられる。さらに、制御部１１８からリレーズ情報通知部２１２を介してリレーズスイッチに関するリレーズ情報が像振れ補正量算出２１０に与えられる。

そして、像振れ補正量算出部２１０は選択振れ量に応じて、ズーム情報およびレリーズ情報を考慮して像振れ補正量を求め、当該像振れ補正量に応じた像振れ補正レンズ１０３の位置（シフト位置）を得る。

なお、ズームユニット１０１の位置（ズーム位置）に応じて焦点距離が変化し、これによって像振れ補正レンズ１０３の敏感度が変化する。さらに、焦点距離に応じて像振れ補正レンズ１０３の補正可動範囲が変化するので、像振れ補正量を求める際にズーム情報が用いられる。また、レリーズスイッチの操作に応じた撮影状態によって像振れ補正レンズ１０３の補正可動範囲が変化するので、像振れ補正量を求める際にレリーズ情報が用いられる。

図示のように、像振れ補正量算出部２１０には三脚判定部２１３が接続されており、三脚判定部２１３が振れ量（ここでは、第１の振れ量）に応じて三脚モードと判定すると、像振れ補正量算出部２１０は像振れ補正量の算出を停止する。そして、像振れ補正量算出部２１０は像振れ補正量の算出を停止した際のシフト位置（像振れ補正レンズ１０３の位置）を位置保持部２１４に記録する。

三脚判定部２１３によって三脚モードではないと判定されると、像振れ補正量算出部２１０は像振れ補正量の算出を再開するが、この際には、位置保持部２１４に記録されたシフトレンズ位置に基づいて像振れ補正量を算出する。

シフト位置（つまり、像振れ補正位置）を受けると、像振れ補正位置制御部２１５は当該シフト位置に基づいて像振れ補正レンズ１０３を光軸に交差する方向に駆動制御する。なお、像振れ補正位置制御部２１５は、例えば、ＰＩＤ制御によって像振れ補正レンズ１０３を駆動制御する。

図３は、図１に示すカメラにおいてカメラの振れ量と像振れ補正モードとの関係を示す図である。

いま、カメラの振れ量（ここでは、第１の振れ量）の振幅が第１の閾値を超えると、定点撮影判定部２０９は第１の像振れ補正モード（像振れ補正モード１：通常像振れ補正モード）を選択する。この第１の像振れ補正モードは、例えば、ＥＶＦ、静止画撮影、および動画撮影の際に選択され、カメラ起動の際には、定点撮影判定部２０９は第１の像振れ補正モードによって像振れ補正を行うことになる。

なお、前述のように、第１の像振れ補正モードの際には、振れ量切り替え部２０８によって第１の振れ量が選択振れ量として選択される。

次に、カメラの振れ量が第１の閾値以下で第２の閾値を超えると（第１の閾値＞第２の閾値）、定点撮影判定部２０９はカメラがしっかりと構えられた状態であるとして、第２の像振れ補正モード（像振れ補正モード２：定点撮影モード）を選択する。第２の像振れ補正モードは、例えば、動画記録の際にテレ端側において遠くの被写体などを撮影している場合に、しっかりと手ぶれを補正して手振れによる被写体の動きを止めて見えをよくしたい場合に効果的である。

この第２の像振れ補正モードでは、低周波域まで像振れ補正が行われるので、振れ量が大きいと容易に補正可動端に像振れ補正レンズ１０３が移動してしまうことになる。よって、しっかりとカメラを構えた場合のように振れ量が小さい場合に適用することが望ましい。

なお、第２の像振れ補正モードの際には、像振れ補正レンズ１０３が補正可動端に移動しやすくなるので、第２の像振れ補正モードを判定する際の条件として、振れ量の他に像振れ補正レンズの位置を用いるようにしてもよい。

カメラの振れ量が第２の閾値以下となると、三脚判定部２１３はカメラが三脚台に固定された状態又は机上などに置かれた状態であるとして、第３の像振れ補正モード（像振れ補正モード３：三脚モード）を選択する。そして、三脚判定部２１３は、前述のようにして、像振れ補正量算出部２１０による像振れ補正量の算出を停止する。

つまり、三脚判定部２１３は、カメラの振れ量が第２の閾値以下であると、振れ量が小さいので像振れ補正は不要と判定して像振れ補正レンズ１０３の位置を固定する三脚モードに移行する。この第３の像振れ補正モードでは、角速度センサ２０１による低周波ノイズを誤って補正するという不都合を防止する。

上述のように、振れ量に応じて選択される像振れ補正モードは異なるが、さらに、第１〜第３の像振れ補正モードのいずれかに変更する際には、カメラの振れ量が第１および第２の閾値で規定される範囲に位置する時間（判定時間）に応じて変更が行われる。

図４は、図２に示す定点撮影判定部２０９で行われる判定処理を説明するためのフローチャートである。なお、図示のフローチャートに係る処理は、制御部１１８の制御下で行われる。

いま、カメラの振れ量（ここでは、第１の振れ量）が第１の閾値を超えており、定点撮影判定部２０９によって第１の像振れ補正モード（通常像振れ補正モード）が選択されて、振れ量切り替え部２０８によって第１の振れ量が選択振れ量として選択されているものとする。

判定処理を開始すると、定点撮影判定部２０９は定点撮影モードフラグをＦＡＬＳＥに設定するとともに、定点撮影Ｃｏｕｎｔを”０”に設定する（ステップＳ１０１）。続いて、定点撮影判定部２０９はカメラの振れ量が第１の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

カメラの振れ量が第１の閾値以下であると（ステップＳ１０２において、ＹＥＳ）、定点撮影判定部２０９は定点撮影Ｃｏｕｎｔを１インクリメントする（ステップＳ１０３）。一方、カメラの振れ量が第１の閾値を超えていると（ステップＳ１０２において、ＮＯ）、定点撮影判定部２０９は定点撮影Ｃｏｕｎｔを”０”にクリアする（ステップＳ１０４）。

ここで、第１の閾値を設定する際には、カメラをしっかり構えた場合に定点撮影Ｃｏｕｎｔが増加し、カメラを動かすか又はパン操作した際には定点撮影Ｃｏｕｎｔが０にクリアされるように設定することが望ましい。

なお、定点撮影判定部２０９は、所定の時間（例えば、５ｍｓ周期）においてカメラの振れ量が第１の閾値以下であるか否かを判定する。

ステップＳ１０３又はＳ１０４の処理に続いて、定点撮影判定部２０９は定点撮影Ｃｏｕｎｔの値が予め定められた第１の判定回数よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０５）。定点撮影Ｃｏｕｎｔが第１の判定回数よりも大きいと（ステップＳ１０５において、ＹＥＳ）、定点撮影判定部２０９は所定の時間の間において振れ量が小さかったとし、定点撮影モードフラグをＴＲＵＥとする（ステップＳ１０６）。

これによって、振れ量切り替え部２０８は第２の振れ量を選択振れ量として選択する。その後、定点撮影判定部２０９は判定処理を終了する。一方、定点撮影Ｃｏｕｎｔが第１の判定回数以下であると（ステップＳ１０５において、ＮＯ）、定点撮影判定部２０９はステップＳ１０２の処理に戻って、振れ量が第１の閾値以下であるか否かを判定する。

図５は、図２に示す三脚判定部２１３で行われる判定処理を説明するためのフローチャートである。なお、図示のフローチャートに係る処理は、制御部１１８の制御下で行われる。

いま、カメラの振れ量（ここでは、第１の振れ量）が第２の閾値を超えており、第１の像振れ補正モード（通常像振れ補正モード）又は第２の像振れ補正モード（定点撮影モード）が選択されているものとする。

まず、判定処理を開始すると、三脚判定部２１３は三脚モードフラグをＦＡＬＳＥに設定するとともに、三脚Ｃｏｕｎｔを”０”に設定する（ステップＳ２０１）。続いて、三脚判定部２１３はカメラの振れ量が第２の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

カメラの振れ量が第２の閾値以下であると（ステップＳ２０２において、ＹＥＳ）、三脚判定部２１３は三脚Ｃｏｕｎｔを１インクリメントする（ステップＳ２０３）。一方、カメラの振れ量が第２の閾値を超えていると（ステップＳ２０２において、ＮＯ）、三脚判定部２１３は三脚Ｃｏｕｎｔを”０”にクリアする（ステップＳ２０４）。

ここで、第２の閾値を設定する際には、カメラを三脚に固定するか又は机上などに置いた状態では三脚Ｃｏｕｎｔが増加し、カメラを手で把持している際には三脚Ｃｏｕｎｔが０にクリアされるように設定することが望ましい。

なお、三脚判定部２１３は、所定の時間（例えば、５ｍｓ周期）においてカメラの振れ量が第２の閾値以下であるか否かを判定する。

ステップＳ２０３又はＳ２０４の処理に続いて、三脚判定部２１３は三脚Ｃｏｕｎｔの値が予め定められた第２の判定回数よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２０５）。三脚Ｃｏｕｎｔが第２の判定回数よりも大きいと（ステップＳ２０５において、ＹＥＳ）、三脚判定部２１３は所定の時間の間において振れ量が極めて小さかったとし、三脚モードフラグをＴＲＵＥとする（ステップＳ２０６）。

これによって、前述したように、像振れ補正量算出部２１０は像振れ補正量の算出を停止する。その後、三脚判定部２１３は判定処理を終了する。一方、三脚Ｃｏｕｎｔが第２の判定回数以下であると（ステップＳ２０５において、ＮＯ）、三脚判定部２１３はステップＳ２０２の処理に戻って、振れ量が第２の閾値以下であるか否かを判定する。

なお、前述のように、定点撮影モードはカメラをしっかり構えた状態の際に設定されるモードであり、三脚モードはカメラを三脚に固定するか又は机上に置いた状態であるので、第１の閾値＞第２の閾値に設定される。

また、定点撮影モードにおいては、低周波の像振れ補正をより強めるために防振周波数帯域を拡げるととともに全周波数域で像振れ補正の効果を上げる際に設定される。このため、カメラの振れ量が大きい状態で定点撮影モードが設定されると、像振れ補正レンズ１０３は直ぐにその補正可動端に達してしまう。

よって、ここでは、所定の時間、カメラの振れ量が小さい状態が継続して（つまり、維持されて）、振れ量が安定して小さい状態であると判定した場合に定点撮影モードが設定されるように、第１の判定回数（時間）を設定する（例えば、６００回。時間においては３秒に相当）。

一方、三脚モードにおいては、カメラの振れは十分に小さいので、第１の判定回数に比べてその判定回数（時間）を小さくしても三脚モードであるか否かを判定することができる（例えば、２００回。時間においては１秒に相当）。つまり、第１の判定回数（時間）＞第２の判定回数（時間）とされる。

ところで、カメラの振れ量が比較的小さく第１の閾値以下である場合に、定点撮影Ｃｏｕｎｔが第１の判定回数を超えることがありうる。つまり、三脚モードが設定される前に定点撮影モードが設定されてしまうという事態が生じる。

例えば、カメラがパン操作をされた直後に机上に置かれた際に、三脚モードが設定される前に定点撮影モードが先に設定されると、カメラは机上に安定して置かれているにも拘わらず、像振れ補正においては、低周波域の像振れ補正効果を強めてしまうことになる。

この結果、パンニング（パンニングモード）操作後の処理によるなだらかな画像出力の変化について、誤って像振れ補正が行われることになって画面において画角の変化が生じてしまうことがある。

上述のように、カメラの振れ量に応じて像振れ補正モードを変更する際、像振れ補正モード毎に独立的に判定を行うと、カメラの振れ状態によっては最適な像振れ補正モードが選択されない事態が生じる。

このような事態を防止するため、ここでは、最も小さい閾値（つまり、第２の閾値）を用いて像振れ補正モードを変更するか否かを判定している際には、当該最も小さい閾値よりも大きい閾値を用いて判定を行う像振れ補正モードに設定されないようにする。

図６は、図１に示すカメラで行われるモード判定処理の一例を説明するためのフローチャートである。なお、図示のフローチャートに係る処理は、制御部１１８の制御下で行われる。

カメラを起動すると、制御部１１８は像振れ補正モードを第１の像振れ補正モード（通常像振れ補正モード）として、像振れ補正制御部１０４によって像振れ補正レンズ１０３による像振れ補正を行う。そして、制御部１１８の制御下で、定点撮影判定部２０９は定点撮影モードフラグをＦＡＬＳＥに設定するとともに、定点撮影Ｃｏｕｎｔを”０”に設定する（ステップＳ３０１）。同様に、三脚判定部２１３は三脚モードフラグをＦＡＬＳＥに設定するとともに、三脚Ｃｏｕｎｔを”０”に設定する。

続いて、制御部１１８の制御下で、三脚判定部２１３はカメラの振れ量（ここでは、第１の振れ量）が第２の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。カメラの振れ量が第２の閾値以下であると（ステップＳ３０２において、ＹＥＳ）、三脚判定部２１３は三脚Ｃｏｕｎｔを１インクリメントする（ステップＳ３０３）。

一方、カメラの振れ量が第２の閾値を超えていると（ステップＳ３０２において、ＮＯ）、三脚判定部２１３は三脚Ｃｏｕｎｔを”０”にクリアする（ステップＳ３０４）。

ステップＳ３０３又はＳ３０４の処理に続いて、三脚判定部２１３は三脚Ｃｏｕｎｔの値が第２の判定回数よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３０５）。つまり、三脚判定部２１３は振れ量が第２の閾値以下である状態が第２の判定時間を超えたか否かを判定することになる。

三脚Ｃｏｕｎｔが第２の判定回数よりも大きいと（ステップＳ３０５において、ＹＥＳ）、三脚判定部２１３は所定の時間の間において振れ量が極めて小さかったとし、三脚モードフラグをＴＲＵＥとする（ステップＳ３０６）。つまり、三脚モード（第３の像振れ補正モード）が選択像振れ補正モードとして選択されることになる。

これによって、像振れ補正量算出部２１０は像振れ補正量の算出を停止する。その後、制御部１１８は判定処理を終了する。一方、三脚Ｃｏｕｎｔが第２の判定回数以下であると（ステップＳ３０５において、ＮＯ）、制御部１１８は定点撮影判定部２０９における定点撮影モードフラグがＦＡＬＳＥであるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。

定点撮影モードフラグがＦＡＬＳＥであると（ステップＳ３０７において、ＹＥＳ）、制御部１１８は定点撮影判定部２０９によって振れ量が第１の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。振れ量が第１の閾値以下であると（ステップＳ３０８において、ＹＥＳ）、制御部１１８の制御下で、定点撮影判定部２０９は定点撮影Ｃｏｕｎｔを１インクリメントする（ステップＳ３０９）。

一方、カメラの振れ量が第１の閾値を超えていると（ステップＳ３０８において、ＮＯ）、制御部１１８の制御下で、定点撮影判定部２０９は定点撮影Ｃｏｕｎｔを”０”にクリアする（ステップＳ３１０）。

ステップＳ３０９又はＳ３１０の処理に続いて、定点撮影判定部２０９は定点撮影Ｃｏｕｎｔの値が第１の判定回数よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３１１）。つまり、定点撮影判定部２０９は振れ量が第１の閾値を超える状態が第１の判定時間を超えたか否かを判定することになる。

定点撮影判定部２０９によって定点撮影Ｃｏｕｎｔが第１の判定回数よりも大きいと判定された場合（ステップＳ３１１において、ＹＥＳ）、制御部１１８は三脚判定部２１３によって三脚Ｃｏｕｎｔが第３の判定回数よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３１２）。つまり、制御部１１８は、三脚判定部２１３によって振れ量が第２の閾値以下である状態が第３の判定時間を超えたか否かを判定することになる。

ここで、第１の判定回数＞第２の判定回数＞第３の判定回数であり、例えば、第２の判定回数を２００回（時間においては１秒に相当）とした際には、第３の判定回数を５０回（時間においては、２５０ｍｓに相当）に設定する。

三脚判定部２１３によって三脚Ｃｏｕｎｔが第３の判定回数以下であると判定された場合（ステップＳ３１２において、ＮＯ）、制御部１１８は未だ三脚モードが設定されると可能性は低いとして、定点撮影判定部２０９によって定点撮影モードフラグをＴＲＵＥに設定するとともに、定点撮影Ｃｏｕｎｔを０にクリアする（ステップＳ３１３）。

これによって、定点撮影モード（第２の像振れ補正モード）が設定され、振れ量切り替え部２０８は第２の振れ量を選択振れ量とする。そして、制御部１１８はステップＳ３０２の処理に戻って、三脚判定部２１３によって振れ量が第２の閾値以下であるか否かを判定する。

三脚判定部２１３によって三脚Ｃｏｕｎｔが第３の判定回数を超えると判定された場合（ステップＳ３１２において、ＹＥＳ）、制御部１１８はステップＳ３０２の処理に戻って、三脚判定部２１３によって振れ量が第２の閾値以下であるか否かを判定する。

同様にして、定点撮影判定部２０９によって定点撮影Ｃｏｕｎｔが第１の判定回数以下であると判定された場合（ステップＳ３１１において、ＮＯ）、制御部１１８はステップＳ３０２の処理に戻って、三脚判定部２１３によって振れ量が第２の閾値以下であるか否かを判定する。

定点撮影モードフラグがＦＡＬＳＥでないと（ステップＳ３０７において、ＮＯ）、つまり、定点撮影モードフラグがＴＵＲＥであると、制御部１１８は定点撮影判定部２０９によって振れ量が第３の閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ３１４）。ここで、第３の閾値は第１の閾値にヒステリシスを持たせたもので第１の閾値よりも大きい（第３の閾値＞第１の閾値）。

本実施形態では、ヒステリシスを持たせるために第３の閾値を第１の閾値よりも大きくしたが、第３の閾値を第１の閾値としてもよい。

振れ量が第３の閾値を超えると（ステップＳ３１４において、ＹＥＳ）、定点撮影判定部２０９は定点撮影モードフラグをＦＡＬＳＥに設定する（ステップＳ３１５）。これによって、通常像振れ補正モードとなって、振れ量切り替え部２０８は第１の振れ量を選択振れ量として選択する。その後、制御部１１８はステップＳ３０２の処理に戻って、三脚判定部２１３によって振れ量が第２の閾値以下であるか否かを判定する。

振れ量が第３の閾値以下であると（ステップＳ３１４において、ＮＯ）、制御部１１８はステップＳ３０２の処理に戻って、三脚判定部２１３によって振れ量が第２の閾値以下であるか否かを判定する。

上述のように、図６に示す例では、定点撮影モードを設定するに当たって、最も小さい閾値に対応する像振れ補正モード（ここでは、三脚モード）に係るＣｏｕｎｔが所定の回数（ここでは、第３の判定回数）を超えるか否かを判定する。そして、Ｃｏｕｎｔが所定の回数を超えて三脚モードが設定される可能性がある場合には、定点撮影モードが設定されないようにする。つまり、振れ量が小さい三脚モードが設定される可能性がある状態の際には、当該三脚モードよりも大きい振れ量を対象とする定点撮影モードに入ることなく、振れ量が小さい三脚モードを優先することとなる。

このように、閾値（振れ量閾値）が異なる２つの像振れ補正モード（図示の例では、定点撮影モードおよび三脚モード）がある際、振れ量閾値が小さい方の像振れ補正モードを設定する際に考慮されるカウントが所定の回数を超えると、揺れ量閾値が大きい像振れ補正モードに入ることなく待機して、不必要に像振れ補正モードの遷移が発生することを防止する。

ここで、異なる２つの像振れ補正モードにおいて、像振れ補正効果が高いものとして低周波数の像振れ補正を強めるために防振周波数帯域を拡げる定点撮影モードを述べたが、像振れ補正効果を高めるその他の例として像振れ補正レンズの制御ゲインを高くすることも挙げられる。制御ゲインを上げることによって目標レンズ位置への追従性を高め、より像振れ補正の効果を上げることができる。また、防振周波数帯域を拡げるのと制御ゲインを上げるのを組み合わせてもよい。

なお、振れ閾値が異なる像振れ補正モードが３つ以上ある場合には、１つの像振れ補正モードを基準として当該像振れ補正モードよりも振れ量閾値が小さい像振れ補正モードの全てについて設定される可能性があるか否かを判定する。そして、上記の振れ量閾値が小さい像振れ補正モードのいずれか一つが設定される可能性がある場合には一旦待機するようにする。また、揺れ量閾値が最も小さい像振れ補正モードのみを監視するようにしてもよい。

振れ量閾値が小さい像振れ補正モードが設定されている状態で、大きな振れ量を検知して当該像振れ補正モードを抜ける際には、振れ量が最も大きい状態を対象とする像振れ補正モードに遷移する。図３に示す例では、三脚モード又は定点撮影モードに入っている場合に、大きな振れ量を検知すると、通常像振れ補正モードに遷移する。

このようにして、本発明の実施の形態では、複数の像振れ補正モードから撮像装置の振れ量に応じて一つの像振れ補正モードを選択する際、不要に像振れ補正モードの遷移が行われることを防止して、画角の変化を回避することができる。

上述の説明から明らかなように、図１および図２に示す例においては、システム制御部１１８、定点撮影判定部２０９、および三脚判定部２１３が判定モードを備える選択ユニットして機能し、カメラシステム制御部１１８、像振れ補正量算出部２１０、および像振れ補正位置制御部２１５が制御ユニットとして機能する。また、像振れ補正制御部１１４およびカメラシステム制御部１１８は振れ検出ユニットおよび補正ユニットとして機能する。なお、図１に示す例では、少なくとも像振れ補正レンズ１０３、像振れ補正制御部１０４、およびカメラシステム制御部１１８が像振れ補正装置を構成する。

［第２の実施形態］
第１の実施形態では撮像レンズを駆動して像振れを補正する光学式像振れ補正について述べたが、動画時の画像の振れをキャンセルする方向に切り出して画像を出力する像振れ補正する電子式像振れ補正もある。このとき、より大きな像振れに対応できるよう、光学式像振れ補正と、電子式像振れ補正を併用し、より大きな補正効果を得ることも可能である。

第２の実施形態では光学式像振れ補正と電子式像振れ補正を併用した場合の像振れ補正について述べる。以下、本発明の第２の実施形態による像振れ補正装置を備える撮像装置の一例について詳細に説明する。本実施の形態では、第１の実施形態と同じ構成である部分の説明は省略する。

図７は、本発明の第２の実施形態における図１に示す像振れ補正制御部１０４の一例についてその構成を示すブロック図である。

撮像信号処理部１１０は、撮像部１０９から出力された電気信号を映像信号に変換処理すると共に、像振れ補正制御部１０４の補正量に応じて映像信号の切り出し位置を変更する。

図８は、図７に示す像振れ補正制御部１０４の一例についてその構成を示すブロック図である。

本実施形態においても同様に、２つの振れ量（第１の振れ量および第２の振れ量）を求めている。

カメラの振れの検出は角速度センサ２０１で行われ、Ａ／Ｄ変換器２０２に与えられる。Ａ／Ｄ変換器２０２の出力である角速度信号は、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２０３に与えられて、ここで低周波成分がカットされて、ＨＰＦ信号として出力され、積分フィルタ（第１のＬＰＦ）２０４および位相補償フィルタ２０５に与えられる。

積分フィルタ２０４はＨＰＦ信号を積分して角速度信号を、角度（つまり、振れ量）を示す角度信号（第１の振れ量）に変換する。そして、この第１の振れ量は振れ量切り替え部２０８に入力される。

位相補償フィルタ２０５はＨＰＦ信号における位相遅れおよび位相進みを整えて、位相補償信号とする。そして、積分フィルタ（第２のＬＰＦ）２０６は位相補償信号を積分して角速度信号を、振れ量を示す角度信号（第２の振れ量）に変換する。そして、この第２の振れ量は振れ量切り替え部２０８に入力される。

振れ量切り替え部２０８は第１の振れ量および第２の振れ量を受けて、第１の振れ量および第２の振れ量のいずれか一方を選択振れ量として出力する。通常、振れ量切り替え部２０８は第１の振れ量を選択振れ量として像振れ補正量算出部２１０に出力する。一方、定点撮影判定部２０９によって撮影モードが定点撮影モードと判定されると、振れ量切り替え部２０８は第２の振れ量を選択振れ量として像振れ補正量算出部２１０に出力する。

像振れ補正量算出部２１０は選択振れ量に応じて、ズーム情報およびレリーズ情報を考慮して像振れ補正量を求める。ここで三脚判定部２１３が三脚モードと判定すると、像振れ補正量算出部２１０による像振れ補正量の算出を停止する。

ここでの定点撮影モードの判定および三脚モードの判定については第１の実施形態と同じ方法で行うことができる。

像振れ補正量分割部２１６は像振れ補正量算出部で求められた像振れ補正量をＫ：１−Ｋ（０＜Ｋ＜１、Ｋを分割係数と呼ぶ）に分割する。上段は像振れ補正量に対してＫを乗算し、光学式像振れ補正の像振れ補正量として像振れ補正位置制御部２１５に与えられる。下段は像振れ補正量に対して１−Ｋを乗算し、電子式像振れ補正の補正量として電子式像振れ補正位置制御部２１７に与えられる。

電子式像振れ補正位置制御部２１７は像振れ補正量を電子式像振れ補正量である切り出しピクセル量に変換し、撮像信号処理部１１０に通知し画像の切り出し位置を決定する。

ここで、像揺れ補正量分割部２１６で用いられる分割係数Ｋの算出方法について述べる。

像振れ補正レンズ１０３が光学式像振れ補正の可動範囲Ａを動き、電子式像振れ補正が可動範囲Ｂを動くことで像振れ補正全体としてＡ＋Ｂの振れ角度に対応する像振れまで補正できる。この時、分割係数Ｋは次の式（１）で求められる。

Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ） （１）
仮に光学式像振れ補正の可動範囲Ａが２ｄｅｇであり、電子式像振れ補正の可動範囲Ｂが２．５ｄｅｇであった場合、分割係数ＫはＫ＝２／（２＋２．５）＝０．４４４となる。

よって、この場合、像振れ補正量に対してＫ＝０．４４４を掛けたものが光学式像振れ補正（像振れ補正レンズ）によって像振れ補正され、１−Ｋ＝０．５５６を掛けたものが電子式像振れ補正（画像を切り出し位置合わせを行う）によって像振れ補正される。可動範囲Ａ、Ｂはズームによってそれぞれ変化するので、それに合わせてＫも変化する。

このように光学式像振れ補正と電子式像振れ補正を組み合わせて共に像振れ補正を行うことにより、より大きな振れ量を補正することが可能となる。

［第３の実施形態］
第３の実施形態では電子式像振れ補のみを用いて像振れ補正を行った場合を述べる。

振れ量の検知は角速度センサにより行い、２つの振れ量（第１の振れ量および第２の振れ量）の算出および三脚モードの判定と定点撮影モードの判定は第１の実施形態および第２の実施形態と同様に行う。そして像振れ補正量算出部２１０で求められた振れ量は全て電子式像振れ補正制御部に与えられ電子式像振れ補正によって像振れ補正が行われる。

以上、本発明について実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。

例えば、上記の実施の形態の機能を制御方法として、この制御方法を像振れ補正装置に実行させるようにすればよい。また、上述の実施の形態の機能を有するプログラムを制御プログラムとして、当該制御プログラムを像振れ補正装置が備えるコンピュータに実行させるようにしてもよい。なお、制御プログラムは、例えば、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録される。

また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。つまり、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種の記録媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵなど）がプログラムを読み出して実行する処理である。

１０１ ズームユニット
１０２ ズーム制御部
１０３ 像振れ補正レンズ
１０４ 像振れ補正制御部
１０５ 絞り・シャッタユニット
１０６ 絞り・シャッタ制御部
１１１ 映像信号処理部
１１２ 表示部
１１５ 操作部
１１８ カメラシステム制御部

Claims (15)

1. 撮像装置の振れ量を検出する振れ検出ユニットと、
   前記振れ検出ユニットから出力される出力信号を用いて像振れを補正する像振れ補正ユニットと、
   第１の像振れ補正モード、第２の像振れ補正モード、及び第３の像振れ補正モードを含む少なくとも３つの像振れ補正モードから１つの像振れ補正モードを選択する選択ユニットと、
   前記選択ユニットにて選択された像振れ補正モードに応じて前記像振れ補正ユニットを制御する制御ユニットとを有し、
   前記第２の像振れ補正モードの像振れ補正効果は前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正効果よりも大きく、前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正効果は前記第３の像振れ補正モードの像振れ補正効果よりも大きく、
   前記振れ量が第１の閾値以下である状態が第１の判定時間以上持続するのか否かを判定する第１の判定モードを備えると共に、前記振れ量が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値以下である状態が前記第１の判定時間よりも短い第２の判定時間以上持続するのか否かを判定する第２の判定モードを備え、
   前記選択ユニットは、前記第１の判定モードによる判定が前記第１の判定時間以上持続した場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させると共に、前記第２の判定モードによる判定が前記第２の判定時間以上持続した場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第３の像振れ補正モードに移行させ、
   前記選択ユニットは、前記第２の判定モードによる判定が前記第２の判定時間よりも短い第３の判定時間以上持続している間、前記第１の判定モードによる前記第１の判定時間以上持続しても前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させないことを特徴とする像振れ補正装置。
2. 前記選択ユニットは、前記第１の判定モードを判定している間、前記第２の判定モードによる前記第２の判定時間以上持続したとき、前記第１の像振れ補正モードから前記第３の像振れ補正モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
3. 像振れ補正効果は、像振れ補正周波数帯域の幅の長さであり、
   前記第２の像振れ補正モードの像振れ補正周波数帯域の幅は前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正周波数帯域の幅よりも長く、前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正周波数帯域の幅は前記第３の像振れ補正モードの像振れ補正周波数帯域の幅よりも長いことを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
4. 前記第２の像振れ補正モードの像振れ補正周波数帯域の下限値は、前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正周波数帯域の下限値よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
5. 前記制御ユニットは、前記選択ユニットが前記第３の像振れ補正モードを選択した場合、前記像振れ補正ユニットによる像振れ補正を停止することを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
6. 前記選択ユニットは、前記振れ量が前記第１の閾値よりも大きい第３の閾値以上であると判定された場合、前記第２の像振れ補正モードから前記第１の像振れ補正モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
7. 前記選択ユニットは、前記振れ量が前記第１の閾値よりも大きい第３の閾値以上であると判定された場合、前記第３の像振れ補正モードから前記第１の像振れ補正モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
8. 前記選択ユニットは、前記振れ量が前記第３の閾値よりも大きい第４の閾値以上であると判定された場合、前記第１の像振れ補正モードをパンニングモードに移行させて、前記振れ検出ユニットから出力される出力信号の所定周波数成分を抽出するハイパスフィルタのカットオフ周波数を上げることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
9. 請求項１に記載の像振れ補正装置を備えることを特徴とする撮像装置。
10. 撮像装置の振れ量を検出する振れ検出ユニットと、前記振れ検出ユニットから出力される出力信号を用いて像振れを補正する像振れ補正ユニットとを備える像振れ補正装置の制御方法であって、
    第１の像振れ補正モード、第２の像振れ補正モード、及び第３の像振れ補正モードを含む少なくとも３つの像振れ補正モードから１つの像振れ補正モードを選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにて選択された像振れ補正モードに応じて前記像振れ補正ユニットを制御する制御ステップとを有し、
    前記第２の像振れ補正モードの像振れ補正効果は前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正効果よりも大きく、前記第１の像振れ補正モードの像振れ補正効果は前記第３の像振れ補正モードの像振れ補正効果よりも大きく、
    前記振れ量が第１の閾値以下である状態が第１の判定時間以上持続するのか否かを判定する第１の判定モードを備えると共に、前記振れ量が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値以下である状態が前記第１の判定時間よりも短い第２の判定時間以上持続するのか否かを判定する第２の判定モードを備え、
    前記選択ステップでは、前記第１の判定モードによる判定が前記第１の判定時間以上持続した場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させると共に、前記第２の判定モードによる判定が前記第２の判定時間以上持続した場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第３の像振れ補正モードに移行させ、
    前記選択ステップでは、前記第２の判定モードによる判定が前記第２の判定時間よりも短い第３の判定時間以上持続している間、前記第１の判定モードによる前記第１の判定時間以上持続しても前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させないことを特徴とする像振れ補正装置の制御方法。
11. 撮像装置の振れ量を検出する振れ検出ユニットと、
    前記振れ検出ユニットから出力される出力信号を用いて像振れを補正する像振れ補正ユニッと、
    前記振れ量が第１の閾値以下で第１の判定時間を超えて維持され、かつ、前記振れ量が前記第１の閾値より低い第２の閾値以下で第２の判定時間より短い第３の判定時間を超えて維持されない場合に、第１の像振れ補正モードから像振れ効果がより大きい第２の像振れ補正モードに移行させ、前記振れ量が前記第２の閾値以下で前記第１の判定時間より短い第２の判定時間を超えて維持される場合に、前記第１の像振れ補正モードから像振れ効果が最も小さい第３の像振れ補正モードに移行させる選択ユニットと、
    選択された像振れ補正モードで前記像振れ補正ユニットを制御する制御ユニットと、を備えることを特徴とする像振れ補正装置。
12. 撮像装置の振れ量を検出する振れ検出ユニットと、前記振れ検出ユニットから出力される出力信号を用いて像振れを補正する像振れ補正ユニットとを備える像振れ補正装置の制御方法であって、
    前記振れ量が第１の閾値以下で第１の判定時間を超えて維持され、かつ、前記振れ量が前記第１の閾値より低い第２の閾値以下で第２の判定時間より短い第３の判定時間を超えて維持されない場合に、第１の像振れ補正モードから像振れ効果がより大きい第２の像振れ補正モードに移行させ、前記振れ量が前記第２の閾値以下で前記第１の判定時間より短い第２の判定時間を超えて維持される場合に、前記第１の像振れ補正モードから像振れ効果が最も小さい第３の像振れ補正モードに移行させる選択ステップと、
    選択された像振れ補正モードで前記像振れ補正ユニットを制御する制御ステップと、 を有することを特徴とする像振れ補正装置の制御方法。
13. 撮像装置の振れ量を検出する振れ検出ユニットと、
    前記振れ検出ユニットから出力される出力信号を用いて像振れを補正する像振れ補正ユニットと、
    第１の像振れ補正モードから前記第１の像振れ補正モードよりも像振れ補正効果が大きい第２の像振れ補正モードに移行するか否かを判定する第１の判定を実行する第１判定ユニットと、
    前記第１の像振れ補正モードから前記第１の像振れ補正モードよりも像振れ補正効果が小さい第３の像振れ補正モードに移行するか否かを判定する第２の判定を実行する第２判定ユニットと、
    前記振れ量が第１の閾値以下となり、前記第１判定ユニットが第１の判定を開始して、前記第１判定ユニットが前記第１の判定を実行中に前記振れ量が前記第１の閾値以下を維持する時間が第１の判定時間を超えた場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させる移行ユニットとを備え、
    前記移行ユニットは、前記第１の判定が開始され、前記振れ量が前記第１の閾値以下を維持する時間が前記第１の判定時間を超えた場合であっても、前記振れ量が前記第１の閾値より低い第２の閾値以下となっている時間が所定時間より長い場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行しないことを特徴とする像振れ防止装置。
14. 前記移行ユニットは、前記振れ量が前記第２の閾値以下を維持する時間が第２の判定時間より短い第３の判定時間を超えているとき、前記振れ量が前記第１の閾値以下を維持する時間が第１の判定時間を超えた場合であっても、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行せず、
    前記第２の判定時間は、前記第１の像振れ補正モードから前記第３の像振れ補正モードに移行させるか否かを判定するための期間であることを特徴とする請求項１３に記載の像振れ防止装置。
15. 撮像装置の振れ量を検出する振れ検出ユニットと、前記振れ検出ユニットから出力される出力信号を用いて像振れを補正する像振れ補正ユニットとを備える像振れ防止装置の制御方法であって、
    第１の像振れ補正モードから前記第１の像振れ補正モードよりも像振れ補正効果が大きい第２の像振れ補正モードに移行するか否かを判定する第１の判定を実行する第１判定ステップと、
    前記第１の像振れ補正モードから前記第１の像振れ補正モードよりも像振れ補正効果が小さい第３の像振れ補正モードに移行するか否かを判定する第２のカウントを実行する第２判定ステップと、
    前記振れ量が第１の閾値以下となり、前記第１の判定が開始されて、前記第１の判定の実行中に前記振れ量が第１の閾値以下を維持する時間が第１の判定時間を超えた場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行させる移行ステップとを備え、
    前記移行ステップでは、前記第１の判定が開始され、前記振れ量が前記第１の閾値以下を維持する時間が第１の判定時間を超えた場合であっても、前記振れ量が前記第１の閾値より低い第２の閾値以下となっている時間が所定時間より長い場合、前記第１の像振れ補正モードから前記第２の像振れ補正モードに移行しないことを特徴とする像振れ防止装置の制御方法。

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