JP7470082B2 - 像ブレ補正装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置に用いられる像ブレ補正装置に関する。

近年、多くのデジタルカメラやビデオカメラ等の撮像装置において、撮像装置に加わる振れ等を補正する像ブレ補正機能が搭載されている。そして、この像ブレ補正機能により、より良好な画質の画像を撮影することが可能になってきている。

しかしながら、撮像装置を持って歩きながら動画撮影を行った場合、撮像装置に大きな振動が加わり、シフトレンズなどの像ブレ補正部材の駆動範囲を超えてしまう場合がある。

特許文献１には、歩行撮影のように撮像装置に大きな振動が加わる場合に、補正レンズのシフト機構の駆動範囲を拡大して像ブレ補正制御を行う方法が開示されている。この方法によれば、歩行撮影した場合などの大きな振れによる像ブレをシフト機構の補正角度を広げることにより軽減することができる。

特開２０１０－１３９６９４号公報

ところで、上記のような撮像装置における像ブレ補正機構には、被写体像を撮像する撮像素子のシフト機構を有し、撮像素子を撮像光学系の光軸に対してシフトさせることで像ブレを低減するものがある。

また、歩きながら動画撮影を行う場合に、撮像装置の振れを軽減するために電動ジンバルスタビライザ（以下、スタビライザと呼ぶ）を撮像装置に装着して撮影を行う場合がある。

スタビライザを用いて歩行撮影を行う場合、撮像装置全体には大きな振動加速度が加わるが、撮像装置本体は、スタビライザの効果により振動が抑制される。ところが、撮像素子には撮像装置本体と同様の加速度が加わり、且つ撮像素子が上記のように撮像装置本体に対してシフト機構を介して保持されている場合、次のような問題が生じる。つまり、撮像装置本体はスタビライザの効果で振動しないのに対し、撮像素子だけが撮像装置本体に対して相対的に移動してしまい、映像がブレてしまう恐れがある。

特許文献１に開示されている方法では、スタビライザを装着した場合の上記のような像ブレに対する対策については何ら考慮されていない。

本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、撮像装置にスタビライザを装着して歩きながら動画を撮影した場合でも、像ブレを適切に補正することができる像ブレ補正装置を提供することである。

本発明に係わる像ブレ補正装置は、装置の振れによる像ブレを補正するために、被写体像を撮像素子の像面上で移動させる移動手段の移動量を算出する算出手段と、前記移動手段の移動位置の情報を取得する取得手段と、前記移動手段の移動量の情報と、前記移動手段の移動位置の情報とに基づいて、前記移動手段の移動を制御する制御手段と、前記制御手段に、第１の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるか、前記第１の像ブレ補正モードよりも装置に加わる加速度の変化に伴う前記移動手段の位置変動量が小さくなるような第２の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるかを選択する選択手段と、を備え、前記選択手段は、装置の振れの重力方向の角速度が第１の閾値以下であり、前記重力方向の加速度が第２の閾値以上である場合に、前記第２の像ブレ補正モードによる前記制御を選択することを特徴とする。

本発明によれば、撮像装置にスタビライザを装着して歩きながら動画を撮影した場合でも、像ブレを適切に補正することが可能となる。

本発明の第１の実施形態における撮像システムの概略構成を示すブロック図。 第１の実施形態における像ブレ補正制御部のフィードバック制御部のブロック構成を示す図。 撮影シーンによる加速度センサの出力値の違いを説明する図。 撮影シーンによる角速度センサの出力値の違いを説明する図。 撮影シーンによる加速度センサと角速度センサの出力値の相対的な違いを説明する図。 第２の実施形態における像ブレ補正モードの選択処理を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態における撮像システムの概略構成を示すブロック図である。撮像システムは、カメラ本体１００と、カメラ本体１００に対して着脱可能な交換レンズ装置（以下、「交換レンズ」と呼ぶ）２００を含む。カメラ本体１００は、スチルカメラであってもよいし、ビデオカメラであってもよい。また、本実施形態では、カメラ本体に交換レンズを着脱可能に装着するシステムについて説明するが、本発明は、カメラとレンズが一体となった撮像装置に対しても適用可能である。

カメラ本体１００において、撮像素子１０１は、交換レンズ２００が有する撮像光学系２１０により形成された被写体像を撮像（光電変換）する。撮像素子１０１からの出力信号（撮像信号）は画像処理部１０８に入力される。画像処理部１０８は、撮像信号に対して各種画像処理を行って画像データを生成する。画像データは、不図示のモニタに表示されたり、不図示の記録媒体に記録されたりする。

撮像素子１０１は、シフト機構１０１ａにより撮像光学系２１０の光軸ＯＰに対して交差する方向に移動可能である。例えば、光軸ＯＰに直交する平面内においてシフトしたり、光軸ＯＰと平行な軸を回転中心として光軸ＯＰに直交する平面内において回転したりすることが可能である。以下の説明では、撮像素子１０１をシフトさせる場合を中心に説明する。

カメラ振れ検出部１０５は、ユーザの手振れ等により生じたカメラ本体１００の動きである振れ（以下、「カメラ振れ」という）を検出して、そのカメラ振れを表すカメラ振れ検出信号をカメラマイコン１０２に出力する。カメラ振れ検出部１０５は角速度検出センサ１１１、加速度検出センサ１１２の検出結果を用いてカメラ振れ検出信号を生成する。カメラマイコン１０２は、撮像素子１０１の移動を制御する制御部としての機能を有する。カメラマイコン１０２は、カメラ振れ検出信号からカメラ振れに起因する像ブレを低減（補正）するための撮像素子１０１のシフト量（移動量）を算出し、そのシフト量を含む像ブレ補正指示を像ブレ補正制御部１０３に出力する。像ブレ補正制御部１０３は、カメラマイコン１０２からの像ブレ補正指示に応じてシフト機構１０１ａに含まれるアクチュエータを制御することで、撮像素子１０１を上記シフト量だけシフト駆動する。これにより、被写体像を撮像素子１０１の像面上で移動させ、撮像素子１０１のシフトによる像ブレ補正が行われる。

カメラマイコン１０２は、姿勢検出部１０４にカメラ本体１００の姿勢（以下、「カメラ姿勢」という）の検出を指示し、姿勢検出部１０４はカメラの姿勢を検出して姿勢検出信号をカメラマイコン１０２に出力する。カメラの姿勢には、正位置、縦位置（グリップ上、グリップ下）、上向き等がある。姿勢検出部１０４は角速度検出センサ１１１、加速度検出センサ１１２の検出結果を用いてカメラ姿勢を検出する。また、カメラマイコン１０２は、カメラ通信部１０６及び交換レンズ２００内のレンズ通信部２２９を介してレンズマイコン２２６と通信可能である。

交換レンズ２００において、撮像光学系２１０は、変倍レンズ２０１、絞り２０２、フォーカスレンズ２０３及び像ブレ補正レンズ（光学素子）２０４を有する。ズーム制御部２２１は、変倍レンズ２０１の位置（以下、「ズーム位置」という）を検出可能であり、カメラマイコン１０２からのズーム駆動指令に応じて変倍レンズ２０１を駆動することにより変倍を行う。フォーカス制御部２２３は、フォーカスレンズ２０３の位置（以下、「フォーカス位置」という）を検出可能であり、カメラマイコン１０２からのフォーカス駆動指令に応じてフォーカスレンズ２０３を駆動することにより焦点調節を行う。

絞り制御部２２２は、絞り２０２の開口径（以下、「絞り位置」という）を検出可能であり、カメラマイコン１０２からの絞り駆動指令に応じて絞り２０２を駆動することにより光量調節を行う。絞り制御部２２２は、連続的に絞り位置を検出及び制御してもよいし、開放状態、２段（中間）、及び１段（最小）のように不連続的に絞り位置を検出及び制御してもよい。また、絞り位置の検出では、絞り２０２を駆動する駆動機構の駆動量を用いて絞り位置を検出してもよい。

そして、ズーム制御部２２１、絞り制御部２２２及びフォーカス制御部２２３が検出したズーム位置、絞り位置及びフォーカス位置をカメラマイコン１０２に送信する。なお、送信するズーム位置は、変倍レンズ２０１の位置の情報であってもよいし、そのズーム位置に対応する焦点距離の情報であってもよい。

像ブレ補正レンズ２０４は、像ブレ補正に際して、シフト機構２０４ａにより光軸に対して直交する方向成分を含む方向にシフト可能である。すなわち、光軸に直交する平面内でシフトしたり、光軸上の一点を回動中心として回動したりしてもよい。

レンズ振れ検出部２２８は、ユーザの手振れ等により生じた交換レンズ２００の動きである振れ（以下、「レンズ振れ」という）を検出してそのレンズ振れを表すレンズ振れ検出信号をレンズマイコン２２６に出力する。

レンズマイコン２２６は、レンズ振れ検出信号を用いてレンズ振れによる像ブレを低減（補正）するための像ブレ補正レンズ２０４のシフト量を算出し、そのシフト量を含む像ブレ補正指示を像ブレ補正制御部２２４に出力する。像ブレ補正制御部２２４は、レンズマイコン２２６からの像ブレ補正指示に基づいて像ブレ補正レンズ２０４の移動を制御する。具体的には、像ブレ補正指示に応じてシフト機構２０４ａに含まれるアクチュエータを制御することで、算出したシフト量だけ像ブレ補正レンズ２０４を駆動することにより、レンズ像ブレ補正が行われる。レンズマイコン２２６は、データ格納部（記憶部）２２７に格納された後述するイメージサークル情報等の情報を読み出し、カメラ本体１００にイメージサークル情報等を送信する送信部としての機能を有する。

データ格納部２２７は、撮像光学系２１０のズーム範囲（焦点距離の可変範囲）、フォーカス範囲（合焦可能な距離範囲）、絞り値の可変範囲等の光学情報を格納している。また、データ格納部２２７は、撮像光学系２１０のイメージサークルに関する情報（以下、「イメージサークル情報」という）を格納している。ここで、イメージサークル情報は、イメージサークルの位置を表す情報と、イメージサークルのサイズを表す情報とを含む。本実施形態では、イメージサークルの位置を表す情報として、イメージサークルの中心位置を表すイメージサークル中心情報を格納している。

カメラ本体１００を例えばカメラ外部の電動ジンバルスタビライザ（以下、スタビライザと呼ぶ）に装着して歩きながら動画を撮影すると、カメラ本体１００には撮影者の着地の衝撃で重力方向の加速度変化が生じる。このとき、カメラ本体１００の振動はスタビライザにより補正されて、カメラ本体１００はほとんど振動しない。これに対し、撮像素子１０１はカメラ本体１００に対してシフト機構１０１ａを介して可動に保持されているため、撮像素子１０１に加わる重力方向の加速度変化が大きいと、撮像素子１０１の位置がカメラ本体１００に対して相対的に変動してしまう。その変動が映像上でブレとして見えてしまい、撮影した映像の品位が低下する。

一方、撮像素子１０１をカメラ本体１００に固定する機構を設け、撮像素子１０１をカメラ本体１００に機械的に固定した状態で、スタビライザを用いる場合には、上記のブレは発生しない。しかし、撮像素子１０１を機械的に固定する機構をカメラ本体１００に設けた場合、カメラ本体１００の全体が大型化してしまう。また、撮像素子１０１をカメラ本体１００に対して固定してしまうと、撮像素子１０１による像ブレ補正動作ができなくなる。その場合、スタビライザで補正しきれなかったブレ残りを撮像素子１０１で補正することができなくなるため、ブレ残りが映像上で見えてしまい、撮影した映像の品位が低下してしまう。

そのため、本実施形態では、像ブレ補正制御部１０３に、第１の像ブレ補正モードと第２の像ブレ補正モードを設けている。像ブレ補正制御部１０３は、どちらの像ブレ補正モードにより像ブレ補正制御を行うかを選択する。

第１の像ブレ補正モードは通常の像ブレ補正制御を行うモードであり、第２の像ブレ補正モードはスタビライザ装着時の像ブレ補正制御を行うモードである。第１と第２の像ブレ補正モードは像ブレ補正制御において、撮像素子１０１の位置フィードバック制御における制御パラメータが異なる。第２の像ブレ補正モードでは、第１の像ブレ補正モードに比べて、カメラ本体１００に加わる加速度変化による撮像素子１０１の位置変動が小さくなるように、撮像素子１０１の位置フィードバック制御の制御パラメータを設定する。

図２は、本実施形態における像ブレ補正制御部１０３のフィードバック制御部のブロック構成を示す図である。本実施形態ではフィードバック制御にはＰＩＤ制御が用いられる。

目標位置算出部３０１は、カメラ振れ検出部１０５から出力されたカメラ振れ検出信号から、像ブレを低減するための撮像素子１０１の目標位置を算出する。位置検出部３０２は、撮像素子１０１の現在位置（移動位置）を検出する（取得する）。本実施形態では、位置検出部３０２にはホール素子が用いられる。ＰＩＤ制御部３０３は、目標位置算出部３０１と位置検出部３０２の出力信号の差分である偏差３０４を入力として、撮像素子１０１の駆動量３０５を算出する。駆動部３０６は、ＰＩＤ制御部３０３から出力された撮像素子１０１の駆動量３０５に基づいて撮像素子１０１のシフト機構１０１ａを駆動する。

ＰＩＤ制御部３０３は、偏差３０４にＰ項のゲインＫｐ３１２を乗算して出力される信号と、偏差３０４に積分処理３１０を行い、Ｉ項のゲインＫｉ３１３を乗算して出力される信号と、偏差３０４に微分処理３１１を行い、Ｄ項のゲインＫｄ３１４を乗算して出力される信号を合算して駆動量３０５を求める。

本実施形態では、第１の像ブレ補正モードに比べて、第２の像ブレ補正モードでは、撮像素子１０１のＰＩＤ制御部３０３におけるＰ項のゲインＫｐ３１２を高く設定する。Ｐ項のゲインＫｐ３１２を高く設定することで、フィードバック制御における電気的なバネ効果が強くなり、カメラ本体１００の加速度変化による撮像素子１０１の位置変動量を小さくすることができる。

第１の像ブレ補正モードと第２の像ブレ補正モードのうちどちらの像ブレ補正モードを選択するかは、ユーザがカメラ本体１００のメニュー操作で手動で選択することができる。ユーザがカメラ本体１００をスタビライザに装着して歩き撮りをする場合、ユーザがカメラ本体１００のメニュー画面上で第２の像ブレ補正モードを選択すると、像ブレ補正制御部１０３は第２の像ブレ補正モードにより撮像素子１０１の像ブレ補正制御を行う。

上述の通り、第１の実施形態では、カメラ本体１００にスタビライザを装着して歩きながら動画撮影する場合は、撮像素子１０１のシフト駆動のフィードバック制御における電気的なバネ効果を強くし、撮像素子１０１を衝撃的な加速度に対して動きにくくする。これにより、撮影者の撮影意図に反して撮像素子１０１の位置が変動し、画像にぶれが生じて撮影動画の品位が低下することを抑制できる。

なお、第１の実施形態では、撮像素子１０１のフィードバック制御にＰＩＤ制御を用い、第２の像ブレ補正モードでは第１の像ブレ補正モードに比べてＰ項のゲインＫｐ３１２を高く設定するとしたが、本発明はこれに限定されるものではない。第２の像ブレ補正モードでは第１の像ブレ補正モードに比べて、ＰＩＤ制御部３０３のＩ項のゲインＫｉ３１３、またはＤ項のゲインＫｄ３１４を高く設定してもよい。また、Ｐ項のゲインＫｐ３１２、Ｉ項のゲインＫｉ３１３、Ｄ項のゲインＫｄ３１４のうち、複数のゲイン、または全てのゲインを高く設定してもよい。

また、Ｐ項のゲインＫｐ３１２、Ｄ項のゲインＫｄ３１４を高く設定した場合、高周波数帯域のゲインが上がるため、定常的な高周波ノイズも大きくなり、撮影動画に録音される高周波ノイズ音も大きくなる。一方、Ｉ項のゲインＫｉ３１３を高く設定した場合、低周波帯域のゲインが上がり、高周波帯域のゲインは上がらないため、定常的な高周波ノイズは変わらない。そのため、撮影動画に録音される高周波ノイズ音も変わらない。これらのことから、第２の像ブレ補正モードでは、第１の像ブレ補正モードに比べて各項のゲインを高く設定し、且つ各項のゲインの変化量を、Ｐ項のゲインＫｐ３１２とＤ項のゲインＫｄ３１４に比べて、Ｉ項のゲインＫｉ３１３の方が大きくなるように設定してもよい。そうすることで、第２の像ブレ補正モードおいて撮影動画に録音される高周波ノイズの増加を抑制することができる。

また、フィードバック制御にＰＩ制御を用いた場合、第２の像ブレ補正モードにおいてＰ項のゲインまたはＩ項のゲインを高く設定する、または両方の項のゲインを高く設定してもよい。また、上述の理由により、第２の像ブレ補正モードでは第１の補正モードに比べて各項のゲインを高く設定し、且つ各項のゲインの変化量を、Ｐ項に比べてＩ項の方が大きくなるように設定してもよい。そうすることで、第２の像ブレ補正モードにおいて撮影動画に録音される高周波ノイズの悪化を抑制することができる。

第１の像ブレ補正モードに比べて第２の像ブレ補正モードのフィードバック制御のゲインを高く設定することで、カメラ本体１００の加速度変化により、撮像素子１０１が指令位置を保持できないことに起因する撮像素子１０１の位置変動が低減し、撮影動画のブレを低減することが可能となる。

なお、上記の説明では、第１の像ブレ補正モードと第２の像ブレ補正モードで、フィードバック制御のゲインを異ならせるように説明したが、フィードバック制御の制御ブロック構成、または制御フィルタ特性を異ならせるようにしてもよい。

また、上記の説明では、スタビライザを装着した場合に、歩行の衝撃により撮像素子が動いてしまう場合について説明した。しかし、歩行の衝撃により、交換レンズ内の像ブレ補正レンズが動いてしまう可能性もある。そのため、歩行撮影の場合は、上記の撮像素子の第２の像ブレ補正モードの制御を像ブレ補正レンズの制御にも適用するようにしてもよい。これにより、像ブレ補正レンズが動いてしまうことによる像ブレも補正することができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、第１の実施形態において説明した像ブレ補正モードの選択を、撮像装置が撮影状況を自動で判定して行う場合について説明する。なお、撮像システムの構成は第１の実施形態と同様であるため説明を省略し、動作における差異についてのみ説明する。

本実施形態の像ブレ補正制御部１０３は、カメラ本体１００の撮影状況を自動で判定して像ブレ補正モードを選択する。一例として、角速度検出センサ１１１が検出する角速度の情報、及び加速度検出センサ１１２が検出する加速度の情報からカメラ本体１００の撮影状況を像ブレ補正制御部１０３が自動で判断して像ブレ補正モードを選択する場合について説明する。第１の実施形態と同じく、第２の像ブレ補正モードが選択された場合には、カメラ本体１００に加わる加速度変化に伴う撮像素子１０１の位置変動量が小さくなるように、像ブレ補正制御部１０３における撮像装置１０１の位置フィードバック制御の制御パラメータを設定する。

図３（ａ）は、カメラ本体１００にスタビライザを装着した場合と装着しなかった場合についての、歩きながら動画撮影を行った場合の加速度検出センサ１１２が検出した重力方向の加速度の変化を示している。カメラ本体１００にスタビライザを装着して撮影した場合と装着しなかった場合とを比較すると、カメラ本体１００に加わる重力方向の加速度の変化に大きな差異は見られない。

次に、図３（ｂ）は、カメラ本体１００にスタビライザを装着した場合に、静止した状態で動画撮影を行った場合と歩きながら動画撮影を行った場合の重力方向の加速度の変化を示している。静止した状態で動画撮影を行った場合と比べて、歩きながら動画撮影を行った場合は、重力方向の加速度の変化が大きいことが分かる。これは、歩きながら動画撮影を行った場合、撮影者が着地した衝撃により、カメラ本体１００に重力方向の加速度変化が生じるためである。

図４は、カメラ本体１００にスタビライザを装着した場合と装着しなかった場合についての、歩きながら動画撮影を行った場合の重力方向の角速度（カメラのピッチング方向の角速度）の変化を示している。カメラ本体１００にスタビライザを装着して撮影した場合は装着しなかった場合と比較して、重力方向の角速度の変化が相対的に小さいことが分かる。これは、スタビライザがカメラ本体１００に加わる角速度の変化を検出して、その変化を相殺するように動作するためである。

図３、図４に示した結果より、カメラ本体１００にスタビライザを装着し、静止した状態で動画を撮影した場合と、歩きながら動画を撮影した場合にカメラ本体１００に加わる重力方向の加速度と角速度の相対的な関係は、図５に示すようになる。図５から、スタビライザを装着して歩きながら動画撮影した場合は、重力方向の角速度の変化が相対的に小さく、重力方向の加速度の変化が相対的に大きい（所定の条件を満足する）ことが分かる。

図５に示す結果を利用して、カメラ本体１００にスタビライザが装着されて歩きながら動画撮影が行われているか否かを判定する。すなわち、カメラ本体１００に加わる重力方向の角速度の変化が小さく、重力方向の加速度の変化が大きい場合に、カメラ本体１００がスタビライザに装着されて、歩きながら撮影されていると判定する。その場合、像ブレ補正制御部１０３は第２の像ブレ補正モードを選択し、カメラ本体１００に加わる重力方向の加速度の変化に伴う撮像素子１０１の位置変動量が小さくなるように、像ブレ補正制御を行う。

図６は、第２の実施形態における、像ブレ補正制御部１０３が像ブレ補正モードを判定する動作を示すフローチャートである。

カメラ本体１００の電源がＯＮされ、像ブレ補正制御部１０３において像ブレ補正制御が開始されるとステップＳ７０１に進む。

ステップＳ７０１では、像ブレ補正制御部１０３は、加速度検出センサ１１２が検出した重力方向の加速度が所定値以上（閾値以上）の値となったか否かを判定する。加速度が所定値以上の値となったと判定された場合はステップＳ７０２に進み、そうでなければ、ステップＳ７０４に進む。

ステップＳ７０２では、像ブレ補正制御部１０３は、角速度検出センサ１１１が検出した重力方向の角速度が所定値以下（閾値以下）の値であるか否かを判定する。重力方向の角速度が所定値以下であると判定された場合、ステップＳ７０３に進み、そうでなければ、ステップＳ７０４に進む。

ステップＳ７０３では、像ブレ補正制御部１０３は、カメラ本体１００がスタビライザに装着され、且つ歩きながら撮影が行われていると判断し、第２の像ブレ補正モードを選択してステップＳ７０５に進む。

一方、ステップＳ７０４では、像ブレ補正制御部１０３は、カメラ本体１００がスタビライザに装着され且つ歩きながら撮影が行われているわけではないと判断して、第１の像ブレ補正モードを選択してステップＳ７０５に進む。

ステップＳ７０５では、像ブレ補正制御部１０３は、像ブレ補正処理を継続するか否かを判断し、像ブレ補正処理を継続する場合はステップＳ７０１に戻る。一方、像ブレ補正処理を終了する場合はこのフローの処理を終了する。

以上のように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果に加えて、撮影状態に応じて像ブレ補正制御部１０３が自動で像ブレ補正モードを選択することができる。これにより、第１の実施形態とは異なり、撮影者は像ブレ補正モードを選択する必要がなく、像ブレ補正制御部１０３が撮影状況に応じて適切な像ブレ補正モードを選択して、撮影された映像の品位低下を抑制することができる。

なお、第２の実施形態では、重力方向の加速度及び角速度の両方の情報から像ブレ補正モードを選択したが、必ずしも両方の情報から判定する必要はない。重力方向の加速度だけの情報から撮影状態を判定して像ブレ補正モードを選択してもよい。

（他の実施形態）
また本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読み出し実行する処理でも実現できる。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現できる。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１００：カメラ本体、１０１：撮像素子、１０１ａ：シフト機構、１０２：カメラマイコン、１０３：像ブレ補正制御部、１０５：カメラ振れ検出部、１０８：画像処理部、１１１：角速度検出センサ、１１２：加速度検出センサ、２００：交換レンズ、２０１：変倍レンズ、２０２：絞り、２０３：フォーカスレンズ、２０４：像ブレ補正レンズ、２０４ａ：シフト機構、２２１：ズーム制御部、２２２：絞り制御部、２２３：フォーカス制御部、２２４：像ブレ補正制御部、２２６：レンズマイコン、２２７：データ格納部、３０１：目標位置算出部、３０２：位置検出部、３０３：ＰＩＤ制御部、３０４：偏差、３０５：駆動量、３１０：積分処理、３１１：微分処理、３１２：Ｐ項のゲインＫｐ、３１３：Ｉ項のゲインＫｉ、３１４：Ｄ項のゲインＫｄ

Claims (13)

1. 装置の振れによる像ブレを補正するために、被写体像を撮像素子の像面上で移動させる移動手段の移動量を算出する算出手段と、
   前記移動手段の移動位置の情報を取得する取得手段と、
   前記移動手段の移動量の情報と、前記移動手段の移動位置の情報とに基づいて、前記移動手段の移動を制御する制御手段と、
   前記制御手段に、第１の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるか、前記第１の像ブレ補正モードよりも装置に加わる加速度の変化に伴う前記移動手段の位置変動量が小さくなるような第２の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるかを選択する選択手段と、
   を備え、
   前記選択手段は、装置の振れの重力方向の角速度が第１の閾値以下であり、前記重力方向の加速度が第２の閾値以上である場合に、前記第２の像ブレ補正モードによる前記制御を選択することを特徴とする像ブレ補正装置。
2. 前記選択手段は、装置の外部に振れを抑制する抑制手段を装着した場合に、前記第２の像ブレ補正モードによる前記制御を選択することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
3. 前記抑制手段は、電動ジンバルスタビライザであることを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正装置。
4. 前記移動手段は、撮像素子を光軸と交差する方向に移動させる手段であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
5. 前記移動手段は、撮像光学系に設けられた像ブレ補正レンズを光軸と交差する方向に移動させる手段であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
6. 前記制御では、前記移動量の情報と前記移動位置の情報との差分に基づいて前記移動手段の移動を制御し、
   前記第２の像ブレ補正モードでは、前記第１の像ブレ補正モードよりも、前記制御における前記差分に対するゲインを高く設定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
7. 前記第２の像ブレ補正モードでは、前記第１の像ブレ補正モードに比べて、前記制御の制御ブロックの構成、または制御フィルタの特性が異なることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
8. 前記制御はＰＩＤ制御、またはＰＩ制御であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
9. 装置の振れによる像ブレを補正するために、被写体像を撮像素子の像面上で移動させる移動手段の移動量を算出する算出工程と、
   前記移動手段の移動位置の情報を取得する取得工程と、
   前記移動手段の移動量の情報と、前記移動手段の移動位置の情報とに基づいて、前記移動手段の移動を制御する制御工程と、
   前記制御工程に、第１の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるか、前記第１の像ブレ補正モードよりも装置に加わる加速度の変化に伴う前記移動手段の位置変動量が小さくなるような第２の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるかを選択する選択工程と、
   を有し、
   前記選択工程では、装置の振れの重力方向の角速度が第１の閾値以下であり、前記重力方向の加速度が第２の閾値以上である場合に、前記第２の像ブレ補正モードによる前記制御を選択することを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。
10. 装置の振れによる像ブレを補正するために、被写体像を撮像素子の像面上で移動させる移動手段の移動量を算出する算出手段と、
    前記移動手段の移動位置の情報を取得する取得手段と、
    前記移動手段の移動量の情報と、前記移動手段の移動位置の情報とに基づいて、前記移動手段の移動を制御する制御手段と、
    前記制御手段に、第１の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるか、前記第１の像ブレ補正モードよりも装置に加わる加速度の変化に伴う前記移動手段の位置変動量が小さくなるような第２の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるかを選択する選択手段と、
    を備え、
    前記選択手段は、装置の外部に振れを抑制する電動ジンバルスタビライザを装着した場合に、前記第２の像ブレ補正モードによる前記制御を選択し、
    前記制御では、前記移動量の情報と前記移動位置の情報との差分に基づいて前記移動手段の移動を制御し、
    前記第２の像ブレ補正モードでは、前記第１の像ブレ補正モードよりも、前記制御における前記差分に対するゲインを高く設定することを特徴とする像ブレ補正装置。
11. 装置の振れによる像ブレを補正するために、被写体像を撮像素子の像面上で移動させる移動手段の移動量を算出する算出工程と、
    前記移動手段の移動位置の情報を取得する取得工程と、
    前記移動手段の移動量の情報と、前記移動手段の移動位置の情報とに基づいて、前記移動手段の移動を制御する制御工程と、
    前記制御工程に、第１の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるか、前記第１の像ブレ補正モードよりも装置に加わる加速度の変化に伴う前記移動手段の位置変動量が小さくなるような第２の像ブレ補正モードで前記制御を行わせるかを選択する選択工程と、
    を有し、
    前記選択工程では、装置の外部に振れを抑制する電動ジンバルスタビライザを装着した場合に、前記第２の像ブレ補正モードによる前記制御を選択し、
    前記制御では、前記移動量の情報と前記移動位置の情報との差分に基づいて前記移動手段の移動を制御し、
    前記第２の像ブレ補正モードでは、前記第１の像ブレ補正モードよりも、前記制御における前記差分に対するゲインを高く設定することを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。
12. コンピュータに、請求項９または１１に記載の制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
13. コンピュータに請求項９または１１に記載の制御方法の各工程を実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。

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