JP3869005B2 - テレセントリック立体カメラと方法 - Google Patents
テレセントリック立体カメラと方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3869005B2 JP3869005B2 JP50343897A JP50343897A JP3869005B2 JP 3869005 B2 JP3869005 B2 JP 3869005B2 JP 50343897 A JP50343897 A JP 50343897A JP 50343897 A JP50343897 A JP 50343897A JP 3869005 B2 JP3869005 B2 JP 3869005B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- illumination light
- scene
- detector
- light source
- reflected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
- G01C11/025—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures by scanning the object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/28—Systems for automatic generation of focusing signals
- G02B7/30—Systems for automatic generation of focusing signals using parallactic triangle with a base line
- G02B7/32—Systems for automatic generation of focusing signals using parallactic triangle with a base line using active means, e.g. light emitter
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S17/18—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein range gates are used
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/933—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/51—Display arrangements
Description
本発明は、立体カメラに関し、詳述すれば、情景にある種々の物体や物体の部分までの距離を正確に測定するシステムに関する。
背景技術
情景の立体像、即ち、情景における物体の広がりばかりではなくて、カメラの位置とかの基準点からの物体ないしその物体に部分の相対距離ないし絶対距離をもあらわす二次元像を創り出す技法には種々あることが知られている。
そのような像を創り出す基本的な技法として少なくとも三つの方法が広く利用されている。一つには、情景における特定の点にパルス光を照射するのにレーザないし類似の照射光源を利用した方法がある。この方法では、反射したパルスを検出して、2で割ったパルスの伝播時間を特定点までの概算距離を割り出すのに利用している。情景における種々の点の距離を得るには、情景を光源で走査して一群のパルスを情景における点を照射している。
もう一つには、概算距離を算出するのに、光の伝播速度ではなくて、位相シフトを測定する方法がある。この場合でも、全情景ないしその適当な部分を一点ごと走査する必要がある。
最後の方法では、これもまた走査操作が必要ではあるが、少なくとも一つの照射光源とそれに対応した検出器とを用い、三角測距法を利用して情景における特定の点までの距離を求めるのに、照準を合わせている物体までの距離に応じて光に作用する適当な光学系をも利用している。
これらの三つの従来技法の大きな問題点は、情景における種々の物体の距離を求めるのに、点ごともしくはラインごとの走査が必要である。そのような走査方法ではシステムのフレーム時間が著しく増加するし、高価な走査装置が必要であるし、また、高速で距力な演算手段と複雑なプログラミングが必要となる。
従って、走査や複雑な演算設備類を用いなくても速やかにしかも容易に情景における種々の点の距離を判定できるシステムと方法が広く求められているし、しかも、それを提供できることが非常に有利である。
発明の要旨
本発明に依れば、情景における種々の物体の距離をあらわした像を創り出すためのテレセントリックシステムであって、当該システムは(a)情景を照射する照射光源と、(b)情景における物体から反射した照射光の強度を検出する検出器と、(c)照射光源を変調させる照射側変調器と、(d)情景における物体から反射した照射光の一部をコリメートする手段と、(e)情景における物体から反射し、コリメートされた照射光を変調するものであって、音響光学装置と電気光学装置とからなる群から選ばれる反射光変調器と、(f)照射側変調器を制御する照射側変調器制御機構と、(g)検出器側変調器を制御する反射光変調器制御機構とで構成されている。
本発明の好ましい実施の形態では、照射側変調器制御機構と検出器側変調器制御機構とは、照射側変調器と検出器側変調器とを同時に制御するように動作するようにしている。
後述する本発明のまた好ましい実施の形態では、照射光の変調器と反射光の変調器とは照射光と反射光とをそれぞれ交互に遮蔽したり、透過させたり、或いは、動作させたり、不作動にするようになっている。
説明する別の好ましい実施の形態では、照射光源としてはレーザの如くの可視光線源で、また、検出器としては、写真感光フィルム、電荷結合装置(CDD)の如くのビデオカメラ式センサーで構成している。
更にもう一つの好ましい実施の形態では、方法としては情景における物体から反射した照射光の強度を処理して物体の距離を求めているが、最も好ましい実施の形態では、相対連続照射中と検出器期間中に検出した強度を照射光源と検出器の変調期間中に検出した強度と比較している。
本発明に依れば、情景における種々の物体の距離をあらわした像を創り出す方法であって、当該方法は(a)照射光源を利用して情景に向かって照射するステップと、(b)情景における物体から反射した照射光の強度を検出するステップと、(c)照射側変調器を用いて照射光源を変調させるステップと、(d)情景における物体から反射した照射光の一部をコリメートするステップと、(e)情景における物体から反射し、コリメートされた照射光を変調するものであって、音響光学装置と電気光学装置とからなる群から選ばれる変調器により変調するステップと、(f)照射側変調器を制御するステップと、(g)検出器側変調器を制御するステップとからなる。
好ましくは、情景における物体から反射した照射光の強度を処理して物体の距離を求めステップを備えているのが望ましい。
好ましい実施の形態では、相対連続照射中と検出器期間中に検出した強度を照射光源と検出器の変調期間中に検出した強度と比較している。
本発明は従来構成に付随する問題点を、高価で時間のかかる情景の走査を必要としないで迅速且つ容易に情景の部分までの距離を求めるシステムと方法とを提供することで解消したものである。
【図面の簡単な説明】
以後、添付図面を参照しながら、本発明の一例について詳述する。
図1Aは、本発明によるシステムと方法の一つの考えられる構成を示している。
図1Bは、本発明によるシステムと方法の別の考えられる構成を示している。
図2は、本発明のシステムと方法とに利用できそうな典型的な変調スキームを示している。
図3は、利用できそうな別の変調スキームを示している。
図4は、本発明によるシステムと方法の精度を高めるのに利用し得るまた別の変調スキームを示している。
好ましい実施の形態の説明
本発明は、情景、特に比較的近くの情景における種々の部分の距離を求めるのに利用し得るシステムと方法である。
本発明によるシステムと方法の原理とその作用は、添付図面を参照しながらなす以後の詳細な説明から明らかになるであろう
添付図面において、図1Aと図1Bとは、本発明のシステムのそれぞれ異なった例示的な構成を示している。
図1Aにおいて、照射光源10からの照射光は狙っている情景11に仕向けられている。情景は例示のために、比較的遠い部分Aと近い部分Bとを有する三次元物体として描いてある。利用する照射光としては、測距に適した波長と後述する説明から明らかになる特性とを有するものならどのような照射光であっても良い。大部分の用途では、照射光はレーザないしストロボ光の如くの可視光ないし赤外線である。
システムは、情景における物体から反射した照射光の強度を検出する検出器12を備えている。検出した照射光は、情景の物体に入射した照射光の一部であって、検出器12の方へと反射した照射光である。利用する検出器は、適当な解像度を有し、また、適当な数のグレーレベルを有するものであればどのような検出器であってもよく、例えば、必ずしもこれに限られるものではないが、CCDカメラの如くのビデオカメラや、電子カメラ、写真感光フィルムカメラであっても良い。
システムは、16を以て概略的に図示した、照射光源10ないしこの光源からの照射光を変調する照射側変調器を備えている。また、システムは、反射されて検出器12へと向かっている反射照射光を変調する検出器側変調器18をも備えている。
本明細書において用いる「変調」なる用語は、必要に応じて照射光源10ないしこの光源からの照射光それ自体と反射照射光の何れか一方、又は、両方のの種々の動作レベル、ないし、動作パラメータを含むものであって、必ずしもこれに限られるものではないが、照射光源10ないし該光源からの照射光と検出器12ないし反射照射光を交互に遮蔽、透過させたり、交互に作動、不作動にすることも含むものである。
照射光源10ないし該光源からの照射光と反射照射光とを変調させるのに種々の機構を用いることができる。例えば、適当なシャッター17ないし類似の機素を用いて光源からの照射光を物理的に周期的に遮蔽しても良い。
照射光源10を変調させるのに利用できる他の機構としては、照射光源10と検出器12の何れか一方、又は、両方を周期的に不作動にする高周波電子変調手段がある。図1に照射側変調器16を示すが、この照射側変調器16は照射光源10を電子的に作動させたり、不作動にする概念を実現したものである。
検出器12を変調するものとしては種々の手段が考えられ、前述の照射光源10の変調手段と類似のものが挙げられる。好ましくは、例えば光を変調する、或いは、切り換えることのできるKDP(KH2PO4)やその他の電子光学結晶、高速で正確な変調能もしくは、好ましくは、ゲート作用を有するニオブ酸リチウムの如くの種々の電気光学変調器で反射照射光を変調するのが望ましい。
尚、請求の範囲を含む本明細書において照射側変調器ないし照射光源の変調について語るとき、それには照射光源それ自体の変調と該光源からの照射光の何れか一方、又は、両方を変調しているものと解すべきである。
本発明によるシステムには、物体11から反射した照射光の一部が透過する小型アイリス40を備えている。このアイリス40と通過した照射光は、少なくとも一つのコリメータ用対物レンズ42を介してコリメートされる。アイリス40は、このコリメータ用対物レンズ42のほぼ焦点位置に配置されている。
コリメートされた照射光は、変調ないしゲート装置として作用するKDP18の如くの適当な音響光学装置ないし電気光学結晶を透過する。
KDP18を透過した変調照射光は、少なくとも一つの結像レンズ44を透過し、その後、この結像レンズ44のほぼ焦点位置に配置した出射側アイリス46を透過する。この出射側アイリス44を透過した照射光はやがて、CCDセンサー12の如くの適当な検出器に入射する。
最後に、本発明によるシステムは、照射側変調器16と検出器側変調器18とを制御する機構を備えている。好ましくは、照射側変調器16と検出器側変調器18とは同期して動作するか、より好ましくは、照射側変調器16と検出器側変調器18とを同時に制御できるためにも同一機構20であるのが望ましい。
同時制御とは、照射光源10と検出器12の両方の動作が同一時間に同一態様で影響を受ける、即ち、同期する同調であっても良い。しかし、同時制御とはそのような同期制御には限られず、広範囲の他の制御が利用できる。例えば、本発明の範囲を限定するものではないが、遮蔽・透過制御であれば、照射光源10と検出器12とが各サイクル中にそれぞれ異なった時間にわたって開く、或いは、検出器12の透過が各サイクル中での照射光源10の透過よりも遅れるようにしても良い。
更に、本発明のシステムには、検出器12が検出した照射光の強度を分析して、情景における種々の物体ないし物体の部分までの距離を求める適当なプロセッサ22をも備えている。このプロセッサ22の動作を以後に詳述する。
本発明によるシステムの変形例を図1Bに示す。図1Bの構成は幾つかの点で図1Aの構成とは異なっているるが、主たる相違点は、図1BではKDP18により照射光源と反射照射光との両方を変調させている点にある。図1Bの構成の特徴からして、システムの構成に幾つかの改変を必要としている。従って、照射光源10は、側方からKDP18に入力するようにしている。ビーム分割器(beam splitter)50を用いて照射光源からの照射光の大部分を物体11へと仕向けるようにすると共に、物体11から反射した照射光がKDP18を透過してCCDセンサー12に入射できるようにしている。KDP18の変調を制御する機構20’は、図1Aの構成では二つの異なった装置を同期制御する必要があったが、その代わりに一つの装置だけが変調されるように改変されている。
作用について説明すれば、本発明による典型的なシステムでは、照射光源としてレーザを、検出器としてCCDセンサーを用いる一方、照射光源と検出器とを同期切換えで変調されるようにしているが、その場合での動作は下記の通りである。照射光源(例えばレーザ)10ないし該光源からの照射光を変調する。KDP18は、照射光源の変調と同期して当該KDPを透過する反射照射光を変調する。図1Bの構成では、KDP18は、光源からの照射光と反射照射光との両方を変調している。
このことを図2に概略的に示すが、図2には矩形波変調の一種が示されていて、図中のCCDはKDP18を透過するに伴っての反射照射光の変調を示している。従って、各サイクルの間、レーザ10と反射照射光との両方が時間aだけ動作状態(active)にあり、時間bだけ不作動状態(inactive)である。時間aと時間bのそれぞれの長さは同一であってもよく、又は、異なっていても良い。レーザ10の波長と時間aとは、レーザ10からの照射光が情景における最遠の対象物体まで進むことができ、且つ、CCD12へと反射されるように選択されている。
時間aの選択について簡単な例を挙げて説明する。狙っている情景が図1Aに示したとおりで、測距すべき最大距離が照射光源又は検出器から約50メートルあるとする、即ち、物体Aと物体Bとが検出器と照射光源から約50メートル以内にあると仮定する。照射光源から最遠物体まで進んで検出器へと戻った光は、100メートル進むのに約0.33マイクロ秒かかっている。従って、この仮定の下では時間aは約0.33マイクロ秒でなければならない。
本発明のシステムと方法とは、近くの物体は遠くの物体よりも各サイクルごと検出器の方へとより長時間、照射光を反射するとのアイデアに基づくものである。各サイクル中に検出された反射照射光の持続時間の差を検出器で異なった強度、ないし、グレーレベルに翻訳する。従って、物体Bにおけるある点が照射光源と検出器の何れか一方、又は、両方からある距離だけ隔てているとし、物体Aにおけるある点がそれよりも離れていると仮定すれば、物体B上の点から反射された光は、検出器の動作サイクル(図2を参照のこと)の動作状態の比較的初期の段階に検出器に到達して、当該検出器が検出器動作サイクルの動作状態の終期に不作動とされるまで検出器に受光されている。物体B上の点から反射した光は、照射時間(図2での点線を参照のこと)に対応する時間aに渡り検出器の方に入射し続ける。しかし、検出器の不作動後ないし遮蔽後に当該検出器に到達する反射光に部分は当該検出器に受光されないし、検出の対応するピクセルが検出する強度に何ら関与しない。
それに対して、物体A上の点から反射した光は、検出器動作サイクルの動作状態の終わり頃に検出器に受光され、当該検出器が不作動になるまで当該検出器に受光される。
その結果、物体B上の点から反射した光は、物体A上の点から反射した光(図2において陰線を施した部分)よりもより長時間、受光されることになる。検出器は、各サイクル中の各ピクセルのグレーレベルの強度が、当該ピクセルにより照射光が受光されている各サイクルにおける時間に関係するようになっている。従って、強度、即ち、グレーレベルが物体の点の距離、相対距離もしくは絶対距離、に翻訳されるのである。
前述したように、一例において説明し、図2に示した同期オン・オフ動作は、それだけが唯一の動作ではない。その他の変調作用を用いることもできる。例えば、照射光源と検出器の何れか一方、又は、両方を図3に示したように同調して変調しても良いものである。
対象領域から離れたところにある遠方物体からスプリアス信号が入ってくるのを避けるためには、照射光源又は検出器が不作動状態にある時間bを増大して、検出対象になっていない遠方物体からの反射光が、検出器が不作動状態のときに当該検出器に到達するようにすることで、当該検出器の対応するピクセルによる強度検出に関与しないようにするのが望ましい。従って、時間bを適切に選定することで、対象領域における物体からの反射光のみが各特定サイクル中に受光されるようにすることができ、それにより強度イメージの解釈がはかどるようになる。
後ほど明らかになるように、ある用途では、情景における種々の物体には異なった反射率を有する部分が沢山ある。反射率が異なっているのは、違った色があること、テクスチャーの違い、それに、当該部分の角度の違いなどによる。従って、照射光源ないし検出器から同一距離へ立てたところにある二つの点がそれぞれ異なった強度を有するものとして検出され、そのために前述したように強度に基づく測距が不正確なものとなることがある。
しかし、測距対象の異なった物体もしくは物体の異なった部分の反射率の相違を補償することはできる。よく知られているように、情景の特定の部分から連続して照射光を受光している検出器のピクセルにより検出される強度は、照準を合わせている情景の当該部分の反射率に比例していると共に、当該部分と検出器との間の距離の二乗に逆比例する。
また、前述の如くのパルス状照射光源を利用した場合では、情景の特定の部分から照射光を受光している検出器のピクセルが検出する強度は、照準を合わせている情景の当該部分の反射率に比例していると共に、当該部分と検出器との間の距離の三乗に逆比例していることが判明している。
よって、反射率の相違による影響を相殺するためには、連続照射光とパルス状照射光とを利用することが考えられる。そのような照射サイクルの一例を図4に示す。図4においては、照射光源と検出器とは共に比較的長時間にわたって動作状態(active)にあって、情景における物体の連続強度を測定するようになっている。そして周期的に照射光源と検出器とを不作動状態にして、照射光源と検出器とを、基本的な実施の形態について説明したのと同様に、好ましくが一群のパルスでパルス状に駆動するのが望ましい。
サイクルのパルス間隔部分での検出を前述のように利用する。しかし、それに加わって、サイクルの長い動作状態期間の間での連続検出を、距離の補正ないし標準化のためと反射率の相違の補償のために利用する。この補償作用は、例えば連続期間での各ピクセルの検出強度をパルス期間中でのそのピクセルの検出強度で割ることにより容易に達成でき、その割り算の結果として得られる商は、当該ピクセルが狙っている領域の距離に比例したものである。
ここまで数の限られた本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明には種々の改変や変形例など、それに、その他の用途などが容易に考えられるものである。
Claims (8)
- 情景における物体までの距離をあらわす像を創り出す装置であって、
照射光の一部が前記情景から反射されて装置に到達するように、情景へと照射光を仕向ける変調照射光源と、
情景からの反射照射光が入射するようになっていて、当該反射照射光をコリメートするテレセントリック光学系と、
装置からの前記情景の異なった部分の距離に依存する、装置に到達する照射光の前記一部の部分が透過するようにコリメートされた前記照射光を変調する変調器と、
変調されてコリメートされた照射光で形成された像を検出する検出器と、
検出された像の強度分布に応じて、装置からの物体の距離をあらわす強度値分布を有する像を形成するプロセッサとからなる装置。 - 請求項1に記載のものであって、前記照射光源と検出器とは有孔(boresighted)であることよりなる装置。
- 請求項2に記載のものであって、前記照射光源が、検出される照射光を変調するのと同一変調器により変調される連続照射光の光源からなる装置。
- 情景における物体までの距離をあらわす像を創り出す装置であって、
照射光の一部が前記情景から反射されて装置に到達するように、軸芯に沿って情景へと照射光を仕向ける変調照射光源と、
情景からの反射照射光が入射するようになっていて、当該反射照射光を前記軸芯に沿ってコリメートするテレセントリック光学系と、
装置からの前記情景の異なった部分の距離に依存する、装置に到達する照射光の前記一部の部分が透過するようにコリメートされた前記照射光を変調する変調器と、
変調されてコリメートされた照射光で形成された像を検出する検出器と、
検出された像の強度分布に応じて、装置からの物体の距離をあらわす強度値分布を有する像を形成するプロセッサとからなる装置。 - 請求項1から4までのいずれか一項に記載のものであって、変調されてコリメートされた照射光が入射するようになっていて、当該照射光を検出器上で合焦させる焦点合わせレンズを備えてなる装置。
- 請求項1から4までのいずれか一項に記載のものであって、前記変調器が電気光学式変調器からなる装置。
- 請求項1から4までのいずれか一項に記載のものであって、前記変調器がKDP変調器からなる装置。
- 請求項1から4までのいずれか一項に記載のものであって、前記変調器が音響光学式変調器からなる装置。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IL114278 | 1995-06-22 | ||
IL114278A IL114278A (en) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | Camera and method |
IL116223A IL116223A (en) | 1995-12-01 | 1995-12-01 | Telecentric 3d camera and method |
IL116223 | 1995-12-01 | ||
PCT/IL1996/000021 WO1997001112A2 (en) | 1995-06-22 | 1996-06-20 | Telecentric 3d camera and method of rangefinding |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11508371A JPH11508371A (ja) | 1999-07-21 |
JP3869005B2 true JP3869005B2 (ja) | 2007-01-17 |
Family
ID=26323086
Family Applications (8)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP50343897A Expired - Lifetime JP3869005B2 (ja) | 1995-06-22 | 1996-06-20 | テレセントリック立体カメラと方法 |
JP9503437A Pending JPH11508359A (ja) | 1995-06-22 | 1996-06-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2007213558A Expired - Lifetime JP5180534B2 (ja) | 1995-06-22 | 2007-08-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2007213559A Expired - Lifetime JP4808684B2 (ja) | 1995-06-22 | 2007-08-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2007213560A Expired - Lifetime JP5180535B2 (ja) | 1995-06-22 | 2007-08-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2007213557A Expired - Lifetime JP5688722B2 (ja) | 1995-06-22 | 2007-08-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2009012225A Pending JP2009122119A (ja) | 1995-06-22 | 2009-01-22 | 改善された光学測距カメラ |
JP2010260777A Pending JP2011039076A (ja) | 1995-06-22 | 2010-11-24 | 改善された光学測距カメラ |
Family Applications After (7)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9503437A Pending JPH11508359A (ja) | 1995-06-22 | 1996-06-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2007213558A Expired - Lifetime JP5180534B2 (ja) | 1995-06-22 | 2007-08-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2007213559A Expired - Lifetime JP4808684B2 (ja) | 1995-06-22 | 2007-08-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2007213560A Expired - Lifetime JP5180535B2 (ja) | 1995-06-22 | 2007-08-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2007213557A Expired - Lifetime JP5688722B2 (ja) | 1995-06-22 | 2007-08-20 | 改善された光学測距カメラ |
JP2009012225A Pending JP2009122119A (ja) | 1995-06-22 | 2009-01-22 | 改善された光学測距カメラ |
JP2010260777A Pending JP2011039076A (ja) | 1995-06-22 | 2010-11-24 | 改善された光学測距カメラ |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US6091905A (ja) |
EP (2) | EP0886790B1 (ja) |
JP (8) | JP3869005B2 (ja) |
CN (3) | CN1253636A (ja) |
AU (2) | AU6135996A (ja) |
DE (2) | DE69635858T2 (ja) |
WO (2) | WO1997001111A2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008003099A (ja) * | 1995-06-22 | 2008-01-10 | 3Dv Systems Ltd | 改善された光学測距カメラ |
Families Citing this family (367)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7655895B2 (en) * | 1992-05-05 | 2010-02-02 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle-mounted monitoring arrangement and method using light-regulation |
US9102220B2 (en) | 1992-05-05 | 2015-08-11 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicular crash notification system |
US10573093B2 (en) | 1995-06-07 | 2020-02-25 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle computer design and use techniques for receiving navigation software |
US9443358B2 (en) | 1995-06-07 | 2016-09-13 | Automotive Vehicular Sciences LLC | Vehicle software upgrade techniques |
US9008854B2 (en) | 1995-06-07 | 2015-04-14 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicle component control methods and systems |
US6445884B1 (en) * | 1995-06-22 | 2002-09-03 | 3Dv Systems, Ltd. | Camera with through-the-lens lighting |
US7744122B2 (en) | 1995-12-12 | 2010-06-29 | Automotive Technologies International, Inc. | Driver side aspirated airbags |
JPH10222663A (ja) * | 1997-01-31 | 1998-08-21 | Yamaha Motor Co Ltd | 画像認識システム及び装置 |
WO1998039790A1 (en) | 1997-03-07 | 1998-09-11 | 3Dv Systems Ltd. | Optical shutter |
WO1998045885A1 (en) | 1997-04-08 | 1998-10-15 | 3Dv Systems Ltd. | Solid state optical shutter |
JP2001517782A (ja) * | 1997-09-24 | 2001-10-09 | スリーディーヴィー システムズ リミテッド | 音響画像形成システム |
US10358057B2 (en) | 1997-10-22 | 2019-07-23 | American Vehicular Sciences Llc | In-vehicle signage techniques |
US9595139B1 (en) | 1997-10-22 | 2017-03-14 | Intelligent Technologies International, Inc. | Universal tolling system and method |
US8965677B2 (en) | 1998-10-22 | 2015-02-24 | Intelligent Technologies International, Inc. | Intra-vehicle information conveyance system and method |
US8983771B2 (en) | 1997-10-22 | 2015-03-17 | Intelligent Technologies International, Inc. | Inter-vehicle information conveyance system and method |
US9691188B2 (en) | 1997-10-22 | 2017-06-27 | Intelligent Technologies International, Inc. | Tolling system and method using telecommunications |
US8209120B2 (en) | 1997-10-22 | 2012-06-26 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicular map database management techniques |
US9177476B2 (en) | 1997-10-22 | 2015-11-03 | American Vehicular Sciences Llc | Method and system for guiding a person to a location |
US9053633B2 (en) | 1997-10-22 | 2015-06-09 | Intelligent Technologies International, Inc. | Universal tolling system and method |
US8060308B2 (en) | 1997-10-22 | 2011-11-15 | Intelligent Technologies International, Inc. | Weather monitoring techniques |
EP1031047A1 (en) | 1997-11-13 | 2000-08-30 | 3DV Systems Ltd. | Three dimension imaging by dual wavelength triangulation |
EP1055146B1 (en) | 1998-02-08 | 2003-01-22 | 3DV Ltd. | Large aperture optical image shutter |
JP3868621B2 (ja) | 1998-03-17 | 2007-01-17 | 株式会社東芝 | 画像取得装置、画像取得方法、及び記録媒体 |
US6587183B1 (en) * | 1998-05-25 | 2003-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Range finder and camera |
JP4105801B2 (ja) * | 1998-07-02 | 2008-06-25 | ペンタックス株式会社 | 3次元画像入力装置 |
WO2000019705A1 (en) | 1998-09-28 | 2000-04-06 | 3Dv Systems, Ltd. | Distance measurement with a camera |
JP3840341B2 (ja) * | 1998-10-15 | 2006-11-01 | 浜松ホトニクス株式会社 | 立体情報検出方法及び装置 |
US10240935B2 (en) | 1998-10-22 | 2019-03-26 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicle software upgrade techniques |
US6876392B1 (en) * | 1998-12-22 | 2005-04-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rangefinder for obtaining information from a three-dimensional object |
JP2000221037A (ja) * | 1999-01-29 | 2000-08-11 | Topcon Corp | 自動測量機と3次元測定方法 |
JP4303354B2 (ja) * | 1999-04-13 | 2009-07-29 | Hoya株式会社 | 3次元画像入力装置 |
JP4157223B2 (ja) | 1999-04-13 | 2008-10-01 | Hoya株式会社 | 3次元画像入力装置 |
US6982761B1 (en) * | 1999-06-09 | 2006-01-03 | Pentax Corporation | Device for capturing three-dimensional images with independently controllable groups of photoelectric conversion elements |
US6822687B1 (en) * | 1999-07-08 | 2004-11-23 | Pentax Corporation | Three-dimensional image capturing device and its laser emitting device |
US6619406B1 (en) * | 1999-07-14 | 2003-09-16 | Cyra Technologies, Inc. | Advanced applications for 3-D autoscanning LIDAR system |
JP4070909B2 (ja) * | 1999-07-15 | 2008-04-02 | ペンタックス株式会社 | 電子カメラのホワイトバランス制御量算出装置 |
US6961092B1 (en) | 1999-07-30 | 2005-11-01 | Pentax Corporation | Three-dimensional image capturing device |
US6166811A (en) * | 1999-08-12 | 2000-12-26 | Perceptron, Inc. | Robot-based gauging system for determining three-dimensional measurement data |
EP1214609B1 (en) * | 1999-09-08 | 2004-12-15 | 3DV Systems Ltd. | 3d imaging system |
US7196390B1 (en) | 1999-09-26 | 2007-03-27 | 3Dv Systems Ltd. | Solid state image wavelength converter |
JP3875817B2 (ja) | 1999-09-27 | 2007-01-31 | ペンタックス株式会社 | 測距装置の地図座標検出システム |
JP3714063B2 (ja) * | 1999-10-19 | 2005-11-09 | 富士ゼロックス株式会社 | 3次元形状計測装置 |
JP2001153624A (ja) | 1999-11-24 | 2001-06-08 | Asahi Optical Co Ltd | 3次元画像入力装置 |
US6856355B1 (en) * | 1999-11-30 | 2005-02-15 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for a color scannerless range image system |
US6794628B2 (en) | 2000-01-03 | 2004-09-21 | 3Dv Systems, Ltd. | Solid state optical shutter |
US6515737B2 (en) * | 2000-01-04 | 2003-02-04 | The Regents Of The University Of California | High-resolution imaging and target designation through clouds or smoke |
US6349174B1 (en) * | 2000-05-17 | 2002-02-19 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for a color scannerless range imaging system |
JP2001337166A (ja) | 2000-05-26 | 2001-12-07 | Minolta Co Ltd | 3次元入力方法および3次元入力装置 |
US6834128B1 (en) * | 2000-06-16 | 2004-12-21 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Image mosaicing system and method adapted to mass-market hand-held digital cameras |
JP2004503188A (ja) | 2000-07-09 | 2004-01-29 | スリーディーヴィー システムズ リミテッド | スルー・ザ・レンズ・イルミネータを有するカメラ |
US6456793B1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-09-24 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for a color scannerless range imaging system |
US6411871B1 (en) * | 2000-08-05 | 2002-06-25 | American Gnc Corporation | Autonomous navigation, guidance and control using LDRI |
US6535275B2 (en) * | 2000-08-09 | 2003-03-18 | Dialog Semiconductor Gmbh | High resolution 3-D imaging range finder |
US6410930B1 (en) * | 2000-08-24 | 2002-06-25 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for aligning a color scannerless range imaging system |
US6639684B1 (en) * | 2000-09-13 | 2003-10-28 | Nextengine, Inc. | Digitizer using intensity gradient to image features of three-dimensional objects |
US7358986B1 (en) | 2000-09-13 | 2008-04-15 | Nextengine, Inc. | Digital imaging system having distribution controlled over a distributed network |
US6856407B2 (en) * | 2000-09-13 | 2005-02-15 | Nextengine, Inc. | Method for depth detection in 3D imaging providing a depth measurement for each unitary group of pixels |
JP2004509401A (ja) * | 2000-09-13 | 2004-03-25 | ネクストエンジン・インコーポレーテッド | キャプチャファイルの忠実度を保証するように監視または制御された撮像システム |
US6958777B1 (en) * | 2000-09-29 | 2005-10-25 | Ess Technology, Inc. | Exposure control in electromechanical imaging devices |
AU2002239608A1 (en) * | 2000-12-11 | 2002-06-24 | Canesta, Inc. | Cmos-compatible three-dimensional image sensing using quantum efficiency modulation |
JP2002191554A (ja) | 2000-12-26 | 2002-07-09 | Asahi Optical Co Ltd | 3次元画像検出装置を備えた電子内視鏡 |
WO2002061498A1 (en) | 2001-01-30 | 2002-08-08 | 3Dv Systems, Ltd. | Optical modulator |
US7233351B1 (en) | 2001-02-23 | 2007-06-19 | Nextengine, Inc. | Method for high resolution incremental imaging |
US6480265B2 (en) * | 2001-03-26 | 2002-11-12 | Deep Optic Ltd. | Active target distance measurement |
JP4530571B2 (ja) | 2001-04-16 | 2010-08-25 | Hoya株式会社 | 3次元画像検出装置 |
JP3726699B2 (ja) * | 2001-04-20 | 2005-12-14 | 日本ビクター株式会社 | 光学撮像装置、光学測距装置 |
CA2348212A1 (en) * | 2001-05-24 | 2002-11-24 | Will Bauer | Automatic pan/tilt pointing device, luminaire follow-spot, and 6dof 3d position/orientation calculation information gathering system |
JP4931288B2 (ja) | 2001-06-08 | 2012-05-16 | ペンタックスリコーイメージング株式会社 | 画像検出装置と絞り装置 |
US7160258B2 (en) | 2001-06-26 | 2007-01-09 | Entrack, Inc. | Capsule and method for treating or diagnosing the intestinal tract |
DE10133126A1 (de) * | 2001-07-07 | 2003-01-16 | Philips Corp Intellectual Pty | Richtungssensitives Audioaufnahmesystem mit Anzeige von Aufnahmegebiet und/oder Störquelle |
EP1423731B1 (de) * | 2001-08-06 | 2006-10-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur aufnahme eines dreidimensionalen abstandsbildes |
JP2003149717A (ja) * | 2001-11-19 | 2003-05-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 撮像方法及び撮像装置 |
FR2832892B1 (fr) * | 2001-11-27 | 2004-04-02 | Thomson Licensing Sa | Camera video d'effets speciaux |
US20030147002A1 (en) * | 2002-02-06 | 2003-08-07 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for a color sequential scannerless range imaging system |
EP1335235A3 (en) * | 2002-02-12 | 2003-09-17 | MARICO s.a.s di Dallara Riccardo & C. | A vision system using projection of figures of light |
JP3832441B2 (ja) | 2002-04-08 | 2006-10-11 | 松下電工株式会社 | 強度変調光を用いた空間情報の検出装置 |
AU2003225228A1 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-17 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
US9007197B2 (en) * | 2002-05-20 | 2015-04-14 | Intelligent Technologies International, Inc. | Vehicular anticipatory sensor system |
DE10223136C1 (de) * | 2002-05-24 | 2003-12-24 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren zur Anpassung und Einstellung des Tiefenmessbereichs einer Studiokamera |
US20030235338A1 (en) * | 2002-06-19 | 2003-12-25 | Meetrix Corporation | Transmission of independently compressed video objects over internet protocol |
US7429996B2 (en) * | 2002-07-16 | 2008-09-30 | Intel Corporation | Apparatus and method for sensing depth in every direction |
US7161579B2 (en) * | 2002-07-18 | 2007-01-09 | Sony Computer Entertainment Inc. | Hand-held computer interactive device |
US7883415B2 (en) | 2003-09-15 | 2011-02-08 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for adjusting a view of a scene being displayed according to tracked head motion |
US7623115B2 (en) | 2002-07-27 | 2009-11-24 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for light input device |
US8947347B2 (en) * | 2003-08-27 | 2015-02-03 | Sony Computer Entertainment Inc. | Controlling actions in a video game unit |
US7102615B2 (en) * | 2002-07-27 | 2006-09-05 | Sony Computer Entertainment Inc. | Man-machine interface using a deformable device |
US7646372B2 (en) | 2003-09-15 | 2010-01-12 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and systems for enabling direction detection when interfacing with a computer program |
US8797260B2 (en) | 2002-07-27 | 2014-08-05 | Sony Computer Entertainment Inc. | Inertially trackable hand-held controller |
US7854655B2 (en) * | 2002-07-27 | 2010-12-21 | Sony Computer Entertainment America Inc. | Obtaining input for controlling execution of a game program |
US9474968B2 (en) | 2002-07-27 | 2016-10-25 | Sony Interactive Entertainment America Llc | Method and system for applying gearing effects to visual tracking |
US7918733B2 (en) * | 2002-07-27 | 2011-04-05 | Sony Computer Entertainment America Inc. | Multi-input game control mixer |
US7850526B2 (en) * | 2002-07-27 | 2010-12-14 | Sony Computer Entertainment America Inc. | System for tracking user manipulations within an environment |
US9393487B2 (en) | 2002-07-27 | 2016-07-19 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Method for mapping movements of a hand-held controller to game commands |
US7760248B2 (en) | 2002-07-27 | 2010-07-20 | Sony Computer Entertainment Inc. | Selective sound source listening in conjunction with computer interactive processing |
US8313380B2 (en) | 2002-07-27 | 2012-11-20 | Sony Computer Entertainment America Llc | Scheme for translating movements of a hand-held controller into inputs for a system |
US8233642B2 (en) * | 2003-08-27 | 2012-07-31 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and apparatuses for capturing an audio signal based on a location of the signal |
US7803050B2 (en) * | 2002-07-27 | 2010-09-28 | Sony Computer Entertainment Inc. | Tracking device with sound emitter for use in obtaining information for controlling game program execution |
US8686939B2 (en) * | 2002-07-27 | 2014-04-01 | Sony Computer Entertainment Inc. | System, method, and apparatus for three-dimensional input control |
US7627139B2 (en) * | 2002-07-27 | 2009-12-01 | Sony Computer Entertainment Inc. | Computer image and audio processing of intensity and input devices for interfacing with a computer program |
US9174119B2 (en) | 2002-07-27 | 2015-11-03 | Sony Computer Entertainement America, LLC | Controller for providing inputs to control execution of a program when inputs are combined |
US8570378B2 (en) | 2002-07-27 | 2013-10-29 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for tracking three-dimensional movements of an object using a depth sensing camera |
US8139793B2 (en) * | 2003-08-27 | 2012-03-20 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and apparatus for capturing audio signals based on a visual image |
US8160269B2 (en) * | 2003-08-27 | 2012-04-17 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and apparatuses for adjusting a listening area for capturing sounds |
US9682319B2 (en) | 2002-07-31 | 2017-06-20 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Combiner method for altering game gearing |
US9177387B2 (en) * | 2003-02-11 | 2015-11-03 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for real time motion capture |
US7186969B2 (en) * | 2003-02-12 | 2007-03-06 | Mitutoyo Corporation | Optical configuration for imaging-type optical encoders |
US7505862B2 (en) * | 2003-03-07 | 2009-03-17 | Salmon Technologies, Llc | Apparatus and method for testing electronic systems |
EP1418401A1 (de) * | 2003-03-26 | 2004-05-12 | Leica Geosystems AG | Verfahren und Vorrichtung zur luft- oder raumgestützten Photogrammetrie |
JP2004312249A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-04 | Olympus Corp | カメラ |
US6791673B1 (en) * | 2003-04-07 | 2004-09-14 | Robert E. Malm | Ground surveillance system |
NZ525241A (en) * | 2003-04-08 | 2006-02-24 | Univ Waikato | Range sensing system with shuttered receiver. |
US7316930B1 (en) | 2003-04-21 | 2008-01-08 | National Semiconductor Corporation | Use of vertically stacked photodiodes in a gene chip system |
US8072470B2 (en) | 2003-05-29 | 2011-12-06 | Sony Computer Entertainment Inc. | System and method for providing a real-time three-dimensional interactive environment |
JP4355341B2 (ja) * | 2003-05-29 | 2009-10-28 | 本田技研工業株式会社 | 深度データを用いたビジュアルトラッキング |
EP3190546A3 (en) * | 2003-06-12 | 2017-10-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Target orientation estimation using depth sensing |
US7044908B1 (en) | 2003-07-08 | 2006-05-16 | National Semiconductor Corporation | Method and system for dynamically adjusting field of view in a capsule endoscope |
ITRM20030360A1 (it) * | 2003-07-23 | 2005-01-24 | Marcello Marzoli | Procedimento di ricostruzione tridimensionale di immagini |
US7191164B2 (en) * | 2003-08-19 | 2007-03-13 | Intel Corporation | Searching for object images with reduced computation |
US7399274B1 (en) | 2003-08-19 | 2008-07-15 | National Semiconductor Corporation | Sensor configuration for a capsule endoscope |
US20070223732A1 (en) * | 2003-08-27 | 2007-09-27 | Mao Xiao D | Methods and apparatuses for adjusting a visual image based on an audio signal |
US7874917B2 (en) * | 2003-09-15 | 2011-01-25 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and systems for enabling depth and direction detection when interfacing with a computer program |
US9573056B2 (en) | 2005-10-26 | 2017-02-21 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Expandable control device via hardware attachment |
US8323106B2 (en) | 2008-05-30 | 2012-12-04 | Sony Computer Entertainment America Llc | Determination of controller three-dimensional location using image analysis and ultrasonic communication |
US10279254B2 (en) | 2005-10-26 | 2019-05-07 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Controller having visually trackable object for interfacing with a gaming system |
US8287373B2 (en) | 2008-12-05 | 2012-10-16 | Sony Computer Entertainment Inc. | Control device for communicating visual information |
US7095487B2 (en) * | 2003-10-09 | 2006-08-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for determining depth using shuttered light pulses |
US7110100B2 (en) * | 2003-11-04 | 2006-09-19 | Electronic Scripting Products, Inc. | Apparatus and method for determining an inclination of an elongate object contacting a plane surface |
US20050134608A1 (en) * | 2003-12-19 | 2005-06-23 | Texas Instruments Incorporated | Method, and related system, for overlaying a graphics object on a digital picture |
US7663689B2 (en) * | 2004-01-16 | 2010-02-16 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for optimizing capture device settings through depth information |
DE102004009541A1 (de) * | 2004-02-23 | 2005-09-15 | Iris-Gmbh Infrared & Intelligent Sensors | Benutzersteuerbares Erfassungssystem |
US7023536B2 (en) * | 2004-03-08 | 2006-04-04 | Electronic Scripting Products, Inc. | Apparatus and method for determining orientation parameters of an elongate object |
DE102004014048B4 (de) * | 2004-03-19 | 2008-10-30 | Sirona Dental Systems Gmbh | Vermessungseinrichtung und Verfahren nach dem Grundprinzip der konfokalen Mikroskopie |
US7161664B2 (en) | 2004-04-13 | 2007-01-09 | Electronic Scripting Products, Inc. | Apparatus and method for optical determination of intermediate distances |
US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
US7711179B2 (en) * | 2004-04-21 | 2010-05-04 | Nextengine, Inc. | Hand held portable three dimensional scanner |
ATE406850T1 (de) | 2004-06-17 | 2008-09-15 | Cadent Ltd | Verfahren und gerät zur farbbildformung einer dreidimensionalen struktur |
JP4645177B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2011-03-09 | パナソニック電工株式会社 | 計測装置 |
WO2006011674A1 (en) * | 2004-07-30 | 2006-02-02 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Image processing device |
US7843488B2 (en) * | 2004-08-09 | 2010-11-30 | Stapleton John J | Vision thermalization for sightless and visually impaired |
US8547401B2 (en) | 2004-08-19 | 2013-10-01 | Sony Computer Entertainment Inc. | Portable augmented reality device and method |
JP4525253B2 (ja) * | 2004-08-30 | 2010-08-18 | オムロン株式会社 | 光センサおよび測距方法 |
US20060045174A1 (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-02 | Ittiam Systems (P) Ltd. | Method and apparatus for synchronizing a transmitter clock of an analog modem to a remote clock |
CA2597589A1 (en) * | 2005-02-17 | 2006-08-24 | 3 Dv Systems Ltd. | Method and apparatus for imaging tissues |
US9247215B1 (en) * | 2005-04-22 | 2016-01-26 | Custom Manufacturing & Engineering, Inc. | Laser sensor system |
RU2298223C2 (ru) * | 2005-04-25 | 2007-04-27 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Система и способ коррекции темных оттенков на цифровых фотографиях |
US8294809B2 (en) | 2005-05-10 | 2012-10-23 | Advanced Scientific Concepts, Inc. | Dimensioning system |
US7991242B2 (en) | 2005-05-11 | 2011-08-02 | Optosecurity Inc. | Apparatus, method and system for screening receptacles and persons, having image distortion correction functionality |
CA2608119A1 (en) | 2005-05-11 | 2006-11-16 | Optosecurity Inc. | Method and system for screening luggage items, cargo containers or persons |
JP2006337286A (ja) * | 2005-06-03 | 2006-12-14 | Ricoh Co Ltd | 形状計測装置 |
JP2007214527A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-08-23 | Ihi Corp | レーザアニール方法およびレーザアニール装置 |
US7995834B1 (en) | 2006-01-20 | 2011-08-09 | Nextengine, Inc. | Multiple laser scanner |
US20110014981A1 (en) * | 2006-05-08 | 2011-01-20 | Sony Computer Entertainment Inc. | Tracking device with sound emitter for use in obtaining information for controlling game program execution |
US7899232B2 (en) | 2006-05-11 | 2011-03-01 | Optosecurity Inc. | Method and apparatus for providing threat image projection (TIP) in a luggage screening system, and luggage screening system implementing same |
JP4395150B2 (ja) * | 2006-06-28 | 2010-01-06 | 富士フイルム株式会社 | 距離画像センサ |
US7835221B2 (en) * | 2006-07-06 | 2010-11-16 | Westerngeco L.L.C. | Optical methods and systems in marine seismic surveying |
US8494210B2 (en) | 2007-03-30 | 2013-07-23 | Optosecurity Inc. | User interface for use in security screening providing image enhancement capabilities and apparatus for implementing same |
WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
JP4440239B2 (ja) * | 2006-08-18 | 2010-03-24 | 富士フイルム株式会社 | 距離画像作成方法及び距離画像センサ、及び撮影装置 |
CN100592127C (zh) * | 2006-09-06 | 2010-02-24 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 相机模组 |
USRE48417E1 (en) | 2006-09-28 | 2021-02-02 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Object direction using video input combined with tilt angle information |
US8310656B2 (en) | 2006-09-28 | 2012-11-13 | Sony Computer Entertainment America Llc | Mapping movements of a hand-held controller to the two-dimensional image plane of a display screen |
US8781151B2 (en) | 2006-09-28 | 2014-07-15 | Sony Computer Entertainment Inc. | Object detection using video input combined with tilt angle information |
CN101617354A (zh) * | 2006-12-12 | 2009-12-30 | 埃文斯和萨瑟兰计算机公司 | 用于校准单个调制器投影仪中的rgb光的系统和方法 |
JP2010516153A (ja) * | 2007-01-14 | 2010-05-13 | マイクロソフト インターナショナル ホールディングス ビイ.ヴイ. | 画像処理のための方法、装置及びシステム |
US20080231835A1 (en) * | 2007-03-23 | 2008-09-25 | Keigo Iizuka | Divergence ratio distance mapping camera |
US8542907B2 (en) * | 2007-12-17 | 2013-09-24 | Sony Computer Entertainment America Llc | Dynamic three-dimensional object mapping for user-defined control device |
CN102099703A (zh) * | 2007-12-19 | 2011-06-15 | 微软国际控股私有有限公司 | 3d照相机及其选通方法 |
US8149210B2 (en) * | 2007-12-31 | 2012-04-03 | Microsoft International Holdings B.V. | Pointing device and method |
EP2257911B1 (en) | 2008-02-27 | 2018-10-10 | Sony Computer Entertainment America LLC | Methods for capturing depth data of a scene and applying computer actions |
US8121351B2 (en) * | 2008-03-09 | 2012-02-21 | Microsoft International Holdings B.V. | Identification of objects in a 3D video using non/over reflective clothing |
US8368753B2 (en) | 2008-03-17 | 2013-02-05 | Sony Computer Entertainment America Llc | Controller with an integrated depth camera |
JP2009276248A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
US8358317B2 (en) | 2008-05-23 | 2013-01-22 | Evans & Sutherland Computer Corporation | System and method for displaying a planar image on a curved surface |
US8282485B1 (en) | 2008-06-04 | 2012-10-09 | Zhang Evan Y W | Constant and shadowless light source |
US8702248B1 (en) | 2008-06-11 | 2014-04-22 | Evans & Sutherland Computer Corporation | Projection method for reducing interpixel gaps on a viewing surface |
US8227965B2 (en) | 2008-06-20 | 2012-07-24 | Arradiance, Inc. | Microchannel plate devices with tunable resistive films |
EP2310798B1 (en) * | 2008-07-29 | 2016-10-26 | Microsoft International Holdings B.V. | Imaging system |
US8682522B2 (en) * | 2008-08-18 | 2014-03-25 | Raytheon Company | Systems and methods for triaging a plurality of targets with a robotic vehicle |
US8133119B2 (en) * | 2008-10-01 | 2012-03-13 | Microsoft Corporation | Adaptation for alternate gaming input devices |
DE102008052064B4 (de) * | 2008-10-17 | 2010-09-09 | Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zur Aufnahme von Bildern einer Objektszene |
US8077378B1 (en) | 2008-11-12 | 2011-12-13 | Evans & Sutherland Computer Corporation | Calibration system and method for light modulation device |
WO2010068499A1 (en) * | 2008-11-25 | 2010-06-17 | Tetravue, Inc. | Systems and methods of high resolution three-dimensional imaging |
US8961313B2 (en) | 2009-05-29 | 2015-02-24 | Sony Computer Entertainment America Llc | Multi-positional three-dimensional controller |
EP2200006B1 (en) * | 2008-12-19 | 2013-03-13 | Saab Ab | Method and arrangement for estimating at least one parameter of an intruder |
US8681321B2 (en) * | 2009-01-04 | 2014-03-25 | Microsoft International Holdings B.V. | Gated 3D camera |
JP5230456B2 (ja) * | 2009-01-09 | 2013-07-10 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
US9652030B2 (en) | 2009-01-30 | 2017-05-16 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Navigation of a virtual plane using a zone of restriction for canceling noise |
US8295546B2 (en) | 2009-01-30 | 2012-10-23 | Microsoft Corporation | Pose tracking pipeline |
US8294767B2 (en) * | 2009-01-30 | 2012-10-23 | Microsoft Corporation | Body scan |
US8866821B2 (en) | 2009-01-30 | 2014-10-21 | Microsoft Corporation | Depth map movement tracking via optical flow and velocity prediction |
US8773355B2 (en) * | 2009-03-16 | 2014-07-08 | Microsoft Corporation | Adaptive cursor sizing |
US8527657B2 (en) * | 2009-03-20 | 2013-09-03 | Sony Computer Entertainment America Llc | Methods and systems for dynamically adjusting update rates in multi-player network gaming |
US9256282B2 (en) * | 2009-03-20 | 2016-02-09 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Virtual object manipulation |
US8988437B2 (en) * | 2009-03-20 | 2015-03-24 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Chaining animations |
EP2236980B1 (en) * | 2009-03-31 | 2018-05-02 | Alcatel Lucent | A method for determining the relative position of a first and a second imaging device and devices therefore |
US8342963B2 (en) | 2009-04-10 | 2013-01-01 | Sony Computer Entertainment America Inc. | Methods and systems for enabling control of artificial intelligence game characters |
US8638985B2 (en) | 2009-05-01 | 2014-01-28 | Microsoft Corporation | Human body pose estimation |
US9377857B2 (en) * | 2009-05-01 | 2016-06-28 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Show body position |
US8649554B2 (en) | 2009-05-01 | 2014-02-11 | Microsoft Corporation | Method to control perspective for a camera-controlled computer |
US9498718B2 (en) * | 2009-05-01 | 2016-11-22 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Altering a view perspective within a display environment |
US8340432B2 (en) | 2009-05-01 | 2012-12-25 | Microsoft Corporation | Systems and methods for detecting a tilt angle from a depth image |
US20100277470A1 (en) * | 2009-05-01 | 2010-11-04 | Microsoft Corporation | Systems And Methods For Applying Model Tracking To Motion Capture |
US8181123B2 (en) | 2009-05-01 | 2012-05-15 | Microsoft Corporation | Managing virtual port associations to users in a gesture-based computing environment |
US8503720B2 (en) | 2009-05-01 | 2013-08-06 | Microsoft Corporation | Human body pose estimation |
US9015638B2 (en) * | 2009-05-01 | 2015-04-21 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Binding users to a gesture based system and providing feedback to the users |
US8253746B2 (en) | 2009-05-01 | 2012-08-28 | Microsoft Corporation | Determine intended motions |
US8942428B2 (en) | 2009-05-01 | 2015-01-27 | Microsoft Corporation | Isolate extraneous motions |
US9898675B2 (en) * | 2009-05-01 | 2018-02-20 | Microsoft Technology Licensing, Llc | User movement tracking feedback to improve tracking |
US8142288B2 (en) | 2009-05-08 | 2012-03-27 | Sony Computer Entertainment America Llc | Base station movement detection and compensation |
US8393964B2 (en) | 2009-05-08 | 2013-03-12 | Sony Computer Entertainment America Llc | Base station for position location |
US20100302376A1 (en) * | 2009-05-27 | 2010-12-02 | Pierre Benoit Boulanger | System and method for high-quality real-time foreground/background separation in tele-conferencing using self-registered color/infrared input images and closed-form natural image matting techniques |
EP2435140B1 (en) | 2009-05-28 | 2015-09-16 | Ben Gurion University Of The Negev Research And Development Authority | Balance perturbation system and trainer |
US20100302365A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Microsoft Corporation | Depth Image Noise Reduction |
US8418085B2 (en) * | 2009-05-29 | 2013-04-09 | Microsoft Corporation | Gesture coach |
US20100306716A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Microsoft Corporation | Extending standard gestures |
US8320619B2 (en) | 2009-05-29 | 2012-11-27 | Microsoft Corporation | Systems and methods for tracking a model |
US8176442B2 (en) * | 2009-05-29 | 2012-05-08 | Microsoft Corporation | Living cursor control mechanics |
US8803889B2 (en) | 2009-05-29 | 2014-08-12 | Microsoft Corporation | Systems and methods for applying animations or motions to a character |
US9400559B2 (en) | 2009-05-29 | 2016-07-26 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Gesture shortcuts |
US8509479B2 (en) | 2009-05-29 | 2013-08-13 | Microsoft Corporation | Virtual object |
US20100302138A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Microsoft Corporation | Methods and systems for defining or modifying a visual representation |
US8856691B2 (en) * | 2009-05-29 | 2014-10-07 | Microsoft Corporation | Gesture tool |
US8145594B2 (en) * | 2009-05-29 | 2012-03-27 | Microsoft Corporation | Localized gesture aggregation |
US8379101B2 (en) | 2009-05-29 | 2013-02-19 | Microsoft Corporation | Environment and/or target segmentation |
US9383823B2 (en) * | 2009-05-29 | 2016-07-05 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Combining gestures beyond skeletal |
US9182814B2 (en) * | 2009-05-29 | 2015-11-10 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Systems and methods for estimating a non-visible or occluded body part |
US20100306685A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Microsoft Corporation | User movement feedback via on-screen avatars |
US8625837B2 (en) * | 2009-05-29 | 2014-01-07 | Microsoft Corporation | Protocol and format for communicating an image from a camera to a computing environment |
US8744121B2 (en) * | 2009-05-29 | 2014-06-03 | Microsoft Corporation | Device for identifying and tracking multiple humans over time |
US8542252B2 (en) * | 2009-05-29 | 2013-09-24 | Microsoft Corporation | Target digitization, extraction, and tracking |
US7914344B2 (en) * | 2009-06-03 | 2011-03-29 | Microsoft Corporation | Dual-barrel, connector jack and plug assemblies |
US8390680B2 (en) * | 2009-07-09 | 2013-03-05 | Microsoft Corporation | Visual representation expression based on player expression |
US9159151B2 (en) * | 2009-07-13 | 2015-10-13 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Bringing a visual representation to life via learned input from the user |
US20110025689A1 (en) * | 2009-07-29 | 2011-02-03 | Microsoft Corporation | Auto-Generating A Visual Representation |
US9141193B2 (en) * | 2009-08-31 | 2015-09-22 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Techniques for using human gestures to control gesture unaware programs |
US9014546B2 (en) | 2009-09-23 | 2015-04-21 | Rovi Guides, Inc. | Systems and methods for automatically detecting users within detection regions of media devices |
US20110109617A1 (en) * | 2009-11-12 | 2011-05-12 | Microsoft Corporation | Visualizing Depth |
KR101675112B1 (ko) * | 2010-01-21 | 2016-11-22 | 삼성전자주식회사 | 거리 정보 추출 방법 및 상기 방법을 채용한 광학 장치 |
US8134719B2 (en) * | 2010-03-19 | 2012-03-13 | Carestream Health, Inc. | 3-D imaging using telecentric defocus |
JP5519381B2 (ja) * | 2010-04-09 | 2014-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | スペクトル測定装置 |
DE102010028949A1 (de) * | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Osram Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Scheinwerfermodul |
US8384770B2 (en) * | 2010-06-02 | 2013-02-26 | Nintendo Co., Ltd. | Image display system, image display apparatus, and image display method |
US11244223B2 (en) | 2010-06-08 | 2022-02-08 | Iva Sareen | Online garment design and collaboration system and method |
US10628666B2 (en) | 2010-06-08 | 2020-04-21 | Styku, LLC | Cloud server body scan data system |
US11640672B2 (en) | 2010-06-08 | 2023-05-02 | Styku Llc | Method and system for wireless ultra-low footprint body scanning |
US10628729B2 (en) | 2010-06-08 | 2020-04-21 | Styku, LLC | System and method for body scanning and avatar creation |
EP2395768B1 (en) | 2010-06-11 | 2015-02-25 | Nintendo Co., Ltd. | Image display program, image display system, and image display method |
TWI540312B (zh) * | 2010-06-15 | 2016-07-01 | 原相科技股份有限公司 | 可提高測量精確度、省電及/或能提高移動偵測效率的時差測距系統及其方法 |
CN102346020B (zh) * | 2010-08-04 | 2013-10-23 | 原相科技股份有限公司 | 用于互动介面的三维信息产生装置与三维信息产生方法 |
KR101753312B1 (ko) * | 2010-09-17 | 2017-07-03 | 삼성전자주식회사 | 뎁스 영상 생성 장치 및 방법 |
JP5739674B2 (ja) | 2010-09-27 | 2015-06-24 | 任天堂株式会社 | 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、情報処理方法 |
US8681255B2 (en) | 2010-09-28 | 2014-03-25 | Microsoft Corporation | Integrated low power depth camera and projection device |
US9319578B2 (en) * | 2012-10-24 | 2016-04-19 | Alcatel Lucent | Resolution and focus enhancement |
US9344736B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-05-17 | Alcatel Lucent | Systems and methods for compressive sense imaging |
US9484065B2 (en) | 2010-10-15 | 2016-11-01 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Intelligent determination of replays based on event identification |
US8667519B2 (en) | 2010-11-12 | 2014-03-04 | Microsoft Corporation | Automatic passive and anonymous feedback system |
JP5574927B2 (ja) * | 2010-11-19 | 2014-08-20 | キヤノン株式会社 | 測定装置 |
KR101798063B1 (ko) | 2010-12-14 | 2017-11-15 | 삼성전자주식회사 | 조명 광학계 및 이를 포함하는 3차원 영상 획득 장치 |
KR101691156B1 (ko) * | 2010-12-14 | 2016-12-30 | 삼성전자주식회사 | 조명 광학계와 결상 광학계가 통합된 광학계 및 이를 포함하는 3차원 영상 획득 장치 |
US20120154535A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Microsoft Corporation | Capturing gated and ungated light in the same frame on the same photosurface |
GB2486467A (en) | 2010-12-16 | 2012-06-20 | Thermo Electron Mfg Ltd | Hybrid electrical/optical cable uses transparent insulating material as optical waveguide |
KR101722641B1 (ko) | 2010-12-23 | 2017-04-04 | 삼성전자주식회사 | 3차원 영상 획득 장치 및 상기 3차원 영상 획득 장치에서 깊이 정보를 추출하는 방법 |
DE102011010334B4 (de) * | 2011-02-04 | 2014-08-28 | Eads Deutschland Gmbh | Kamerasystem und Verfahren zur Beobachtung von Objekten in großer Entfernung, insbesondere zur Überwachung von Zielobjekten bei Nacht, Dunst, Staub oder Regen |
US8942917B2 (en) | 2011-02-14 | 2015-01-27 | Microsoft Corporation | Change invariant scene recognition by an agent |
CN103492835B (zh) * | 2011-02-15 | 2016-08-17 | 巴斯夫欧洲公司 | 用于光学检测至少一种物体的检测器 |
US8620113B2 (en) | 2011-04-25 | 2013-12-31 | Microsoft Corporation | Laser diode modes |
US8921748B2 (en) * | 2011-05-19 | 2014-12-30 | Lockheed Martin Corporation | Optical window and detection system employing the same |
US8760395B2 (en) | 2011-05-31 | 2014-06-24 | Microsoft Corporation | Gesture recognition techniques |
US10007330B2 (en) | 2011-06-21 | 2018-06-26 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Region of interest segmentation |
US8734328B2 (en) | 2011-08-12 | 2014-05-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Increased resolution and dynamic range image capture unit in a surgical instrument and method |
US8672838B2 (en) * | 2011-08-12 | 2014-03-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Image capture unit in a surgical instrument |
PL2753920T3 (pl) | 2011-09-07 | 2018-09-28 | Rapiscan Systems, Inc. | System badania rentgenowskiego integrujący dane manifestu z przetwarzaniem obrazowania/detekcji |
CN103037173B (zh) * | 2011-09-28 | 2015-07-08 | 原相科技股份有限公司 | 影像系统 |
TWI526706B (zh) * | 2011-10-05 | 2016-03-21 | 原相科技股份有限公司 | 影像系統 |
US9641826B1 (en) | 2011-10-06 | 2017-05-02 | Evans & Sutherland Computer Corporation | System and method for displaying distant 3-D stereo on a dome surface |
KR101854188B1 (ko) | 2011-10-25 | 2018-05-08 | 삼성전자주식회사 | 3차원 영상 획득 장치 및 3차원 영상 획득 장치에서 깊이 정보 산출 방법 |
JP5896702B2 (ja) * | 2011-11-30 | 2016-03-30 | オリンパス株式会社 | 光音響顕微鏡 |
US8635637B2 (en) | 2011-12-02 | 2014-01-21 | Microsoft Corporation | User interface presenting an animated avatar performing a media reaction |
US9100685B2 (en) | 2011-12-09 | 2015-08-04 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Determining audience state or interest using passive sensor data |
JP5576851B2 (ja) * | 2011-12-27 | 2014-08-20 | 本田技研工業株式会社 | 測距システム及び測距方法 |
IL217361A0 (en) * | 2012-01-04 | 2012-03-29 | Rafael Advanced Defense Sys | Device & method providing combined video camera and range finder functionality |
KR101955334B1 (ko) | 2012-02-07 | 2019-03-07 | 삼성전자주식회사 | 3차원 영상 획득 장치 및 상기 3차원 영상 획득 장치에서 깊이 정보를 추출하는 방법 |
US8898687B2 (en) | 2012-04-04 | 2014-11-25 | Microsoft Corporation | Controlling a media program based on a media reaction |
US9723233B2 (en) | 2012-04-18 | 2017-08-01 | Brightway Vision Ltd. | Controllable gated sensor |
US9046363B2 (en) * | 2012-04-27 | 2015-06-02 | SATOP GmbH | Using multispectral satellite data to determine littoral water depths despite varying water turbidity |
CA2775700C (en) | 2012-05-04 | 2013-07-23 | Microsoft Corporation | Determining a future portion of a currently presented media program |
JP6011040B2 (ja) * | 2012-06-07 | 2016-10-19 | オムロン株式会社 | 光電センサ |
TWM446323U (zh) * | 2012-08-03 | 2013-02-01 | Ind Tech Res Inst | 開口率量測感知裝置、開口距離感知裝置及光感測模組 |
US9071763B1 (en) * | 2012-09-26 | 2015-06-30 | Google Inc. | Uniform illumination image capture |
KR20140064478A (ko) | 2012-11-20 | 2014-05-28 | 삼성디스플레이 주식회사 | 영상 감지 유닛, 3d 영상 처리 장치, 3d 카메라 시스템, 3d 영상 처리 방법 |
US9857470B2 (en) | 2012-12-28 | 2018-01-02 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Using photometric stereo for 3D environment modeling |
WO2014119241A1 (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-07 | パナソニック株式会社 | 測距方法および測距システム |
US9940553B2 (en) | 2013-02-22 | 2018-04-10 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Camera/object pose from predicted coordinates |
KR102040152B1 (ko) | 2013-04-08 | 2019-12-05 | 삼성전자주식회사 | 3차원 영상 획득 장치 및 3차원 영상 획득 장치에서의 깊이 영상 생성 방법 |
KR102056904B1 (ko) * | 2013-05-22 | 2019-12-18 | 삼성전자주식회사 | 3차원 영상 획득 장치 및 그 구동 방법 |
CN105452895B (zh) * | 2013-06-13 | 2018-12-18 | 巴斯夫欧洲公司 | 用于光学地检测至少一个对象的检测器 |
IL227265A0 (en) * | 2013-06-30 | 2013-12-31 | Brightway Vision Ltd | Smart flash for the camera |
US9674563B2 (en) | 2013-11-04 | 2017-06-06 | Rovi Guides, Inc. | Systems and methods for recommending content |
US10203399B2 (en) | 2013-11-12 | 2019-02-12 | Big Sky Financial Corporation | Methods and apparatus for array based LiDAR systems with reduced interference |
US9568280B1 (en) | 2013-11-25 | 2017-02-14 | Lockheed Martin Corporation | Solid nose cone and related components |
KR102138522B1 (ko) * | 2013-12-18 | 2020-07-28 | 엘지전자 주식회사 | 레이저 거리 측정 장치 및 제어방법 |
EP2894491B1 (en) * | 2013-12-18 | 2020-05-27 | LG Electronics Inc. | Distance measuring device and method thereof |
WO2015144973A1 (en) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Nokia Technologies Oy | Digital imaging with pulsed illumination to generate a depth map |
US9360554B2 (en) | 2014-04-11 | 2016-06-07 | Facet Technology Corp. | Methods and apparatus for object detection and identification in a multiple detector lidar array |
EP3138285A4 (en) | 2014-04-26 | 2018-01-03 | Tetravue, Inc. | Method and system for robust and extended illumination waveforms for depth sensing in 3d imaging |
US20150334371A1 (en) * | 2014-05-19 | 2015-11-19 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Optical safety monitoring with selective pixel array analysis |
US9921300B2 (en) | 2014-05-19 | 2018-03-20 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Waveform reconstruction in a time-of-flight sensor |
US9256944B2 (en) | 2014-05-19 | 2016-02-09 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Integration of optical area monitoring with industrial machine control |
US11243294B2 (en) | 2014-05-19 | 2022-02-08 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Waveform reconstruction in a time-of-flight sensor |
US9696424B2 (en) | 2014-05-19 | 2017-07-04 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Optical area monitoring with spot matrix illumination |
US9534868B1 (en) | 2014-06-03 | 2017-01-03 | Lockheed Martin Corporation | Aerodynamic conformal nose cone and scanning mechanism |
US9291447B2 (en) | 2014-07-09 | 2016-03-22 | Mitutoyo Corporation | Method for controlling motion of a coordinate measuring machine |
KR102194237B1 (ko) | 2014-08-29 | 2020-12-22 | 삼성전자주식회사 | 깊이 영상 촬영 장치 및 깊이 정보 획득 방법 |
US9625108B2 (en) | 2014-10-08 | 2017-04-18 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Auxiliary light source associated with an industrial application |
JP6675061B2 (ja) * | 2014-11-11 | 2020-04-01 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離検出装置及び距離検出方法 |
WO2016118637A1 (en) * | 2015-01-20 | 2016-07-28 | Volfson Leo | Single aperture laser range finder |
EP3059608B1 (de) * | 2015-02-20 | 2016-11-30 | Sick Ag | Optoelektronischer sensor und verfahren zur erfassung von objekten |
KR102546336B1 (ko) | 2015-03-02 | 2023-06-21 | 노오쓰웨스턴 유니버시티 | 깊이 이미징 및 다른 응용을 위한 전자흡수 변조기 |
US10036801B2 (en) | 2015-03-05 | 2018-07-31 | Big Sky Financial Corporation | Methods and apparatus for increased precision and improved range in a multiple detector LiDAR array |
US10145942B2 (en) * | 2015-03-27 | 2018-12-04 | Intel Corporation | Techniques for spatio-temporal compressed time of flight imaging |
US9864048B2 (en) * | 2015-05-17 | 2018-01-09 | Microsoft Technology Licensing, Llc. | Gated time of flight camera |
RU2716878C2 (ru) | 2015-07-30 | 2020-03-17 | Конинклейке Филипс Н.В. | Лазерный датчик для обнаружения плотности частиц |
CN105874349B (zh) * | 2015-07-31 | 2018-06-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 探测装置、探测系统、探测方法,以及可移动设备 |
KR102539263B1 (ko) * | 2015-09-14 | 2023-06-05 | 트리나미엑스 게엠베하 | 적어도 하나의 물체의 적어도 하나의 이미지를 기록하는 카메라 |
EP3159711A1 (en) * | 2015-10-23 | 2017-04-26 | Xenomatix NV | System and method for determining a distance to an object |
KR102610830B1 (ko) | 2015-12-24 | 2023-12-06 | 삼성전자주식회사 | 거리 정보를 획득하는 방법 및 디바이스 |
US10349038B2 (en) * | 2016-01-04 | 2019-07-09 | Facebook Technologies, Llc | Dynamic control over structured illumination intensity |
JPWO2017130996A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2018-06-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
CN116309260A (zh) | 2016-02-22 | 2023-06-23 | 拉皮斯坎系统股份有限公司 | 用于评估货物的平均货盘尺寸和密度的方法 |
US10311590B1 (en) | 2016-03-01 | 2019-06-04 | Al Incorporated | Method for estimating distance using point measurement and color depth |
US11037320B1 (en) | 2016-03-01 | 2021-06-15 | AI Incorporated | Method for estimating distance using point measurement and color depth |
US9866816B2 (en) | 2016-03-03 | 2018-01-09 | 4D Intellectual Properties, Llc | Methods and apparatus for an active pulsed 4D camera for image acquisition and analysis |
US10761195B2 (en) | 2016-04-22 | 2020-09-01 | OPSYS Tech Ltd. | Multi-wavelength LIDAR system |
KR20180016120A (ko) * | 2016-08-05 | 2018-02-14 | 삼성전자주식회사 | 3차원 깊이 센서 및 이를 이용한 거리 측정 방법 |
KR20180021509A (ko) | 2016-08-22 | 2018-03-05 | 삼성전자주식회사 | 거리 정보를 획득하는 방법 및 디바이스 |
US10066986B2 (en) * | 2016-08-31 | 2018-09-04 | GM Global Technology Operations LLC | Light emitting sensor having a plurality of secondary lenses of a moveable control structure for controlling the passage of light between a plurality of light emitters and a primary lens |
JP6754706B2 (ja) * | 2017-02-14 | 2020-09-16 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置、プログラム、および情報取得システム |
WO2018151226A1 (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | パイオニア株式会社 | 光走査装置及び制御方法 |
DE102017103660B4 (de) | 2017-02-22 | 2021-11-11 | OSRAM Opto Semiconductors Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum betrieb einer lichtquelle für eine kamera, lichtquelle, kamera |
KR102619582B1 (ko) | 2017-03-13 | 2024-01-02 | 옵시스 테크 엘티디 | 눈-안전 스캐닝 lidar 시스템 |
US10366294B2 (en) * | 2017-03-23 | 2019-07-30 | Aptiv Technologies Limited | Transparency-characteristic based object classification for automated vehicle |
US10739447B2 (en) * | 2017-04-20 | 2020-08-11 | Wisconsin Alumni Research Foundation | Systems, methods, and media for encoding and decoding signals used in time of flight imaging |
US10645367B2 (en) * | 2017-04-20 | 2020-05-05 | Wisconsin Alumni Research Foundation | Systems, methods, and media for encoding and decoding signals used in time of flight imaging |
US11948057B2 (en) * | 2017-06-22 | 2024-04-02 | Iva Sareen | Online garment design and collaboration system and method |
US10754033B2 (en) | 2017-06-30 | 2020-08-25 | Waymo Llc | Light detection and ranging (LIDAR) device range aliasing resilience by multiple hypotheses |
WO2019022941A1 (en) | 2017-07-28 | 2019-01-31 | OPSYS Tech Ltd. | VCSEL LIDAR TRANSMITTER WITH LOW ANGULAR DIVERGENCE |
CN107678038A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-02-09 | 上海有个机器人有限公司 | 机器人防碰撞方法、机器人以及存储介质 |
CN111356934B (zh) | 2017-11-15 | 2024-03-12 | 欧普赛斯技术有限公司 | 噪声自适应固态lidar系统 |
US11340339B2 (en) | 2017-12-22 | 2022-05-24 | Waymo Llc | Systems and methods for adaptive range coverage using LIDAR |
JP7025940B2 (ja) * | 2018-01-26 | 2022-02-25 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置および情報取得システム |
US20210033730A1 (en) * | 2018-03-20 | 2021-02-04 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Distance measuring device, distance measuring system, distance measuring method, and program |
WO2019195054A1 (en) | 2018-04-01 | 2019-10-10 | OPSYS Tech Ltd. | Noise adaptive solid-state lidar system |
JP7126123B2 (ja) * | 2018-05-14 | 2022-08-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 学習装置、学習方法及びプログラム |
CN108563084B (zh) * | 2018-05-25 | 2020-10-23 | 深圳新亮智能技术有限公司 | 多结构光图案三维传感系统 |
CN109269427A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-25 | 贵州电网有限责任公司 | 一种输电线路覆冰厚度精确测量系统及其测量方法 |
DE102018221083A1 (de) * | 2018-12-06 | 2020-06-10 | Robert Bosch Gmbh | LiDAR-System sowie Kraftfahrzeug |
CN109470143B (zh) * | 2018-12-07 | 2020-07-28 | 哈尔滨工业大学 | 外部光源高分辨力立体视觉测量系统与方法 |
JP2020125983A (ja) * | 2019-02-05 | 2020-08-20 | Jnc株式会社 | 測距装置及び測距方法 |
JP2020173165A (ja) * | 2019-04-10 | 2020-10-22 | パイオニア株式会社 | 距離算出装置 |
WO2020242834A1 (en) | 2019-05-30 | 2020-12-03 | OPSYS Tech Ltd. | Eye-safe long-range lidar system using actuator |
WO2020251891A1 (en) | 2019-06-10 | 2020-12-17 | OPSYS Tech Ltd. | Eye-safe long-range solid-state lidar system |
JP7401201B2 (ja) * | 2019-06-17 | 2023-12-19 | 株式会社フジタ | 水底形状測定装置 |
CN110275098B (zh) * | 2019-06-28 | 2021-07-09 | 杭州赫太克科技有限公司 | 紫外成像仪 |
JP7314659B2 (ja) * | 2019-07-04 | 2023-07-26 | 株式会社リコー | 測距装置および撮影装置 |
WO2021015208A1 (ja) * | 2019-07-22 | 2021-01-28 | 株式会社小糸製作所 | アクティブセンサ、ゲーティングカメラ、自動車、車両用灯具 |
CN111856091B (zh) * | 2020-08-04 | 2021-09-24 | 河南大学 | 一种精准推进探针的方法 |
JP7037609B2 (ja) * | 2020-08-24 | 2022-03-16 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置およびプログラム |
Family Cites Families (60)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3634725A (en) * | 1967-09-28 | 1972-01-11 | Polaroid Corp | Modulated electronic flash control |
US3571493A (en) * | 1967-10-20 | 1971-03-16 | Texas Instruments Inc | Intensity modulated laser imagery display |
US3629796A (en) * | 1968-12-11 | 1971-12-21 | Atlantic Richfield Co | Seismic holography |
US3734625A (en) * | 1969-09-12 | 1973-05-22 | Honeywell Inc | Readout system for a magneto-optic memory |
US3834816A (en) * | 1970-12-10 | 1974-09-10 | Hughes Aircraft Co | Colinear heterodyne frequency modulator |
US3886303A (en) * | 1972-12-21 | 1975-05-27 | Gen Electric | Automatic ranging in an active television system |
US3895388A (en) * | 1973-10-25 | 1975-07-15 | Ibm | Adaptive illuminator |
DE2453077B2 (de) * | 1974-11-08 | 1976-09-02 | Precitronic Gesellschaft für Feinmechanik und Electronic mbH, 2000 Hamburg | Empfangs-sendeeinrichtung fuer die informationsuebermittlung mittels gebuendelter, modulierter lichtstrahlen |
JPS5443493A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-06 | Toshiba Corp | Radar device |
JPS5596475A (en) * | 1979-01-19 | 1980-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | Obstacle detector for vehicle |
DE3021448A1 (de) * | 1980-06-06 | 1981-12-24 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren und anordnung zur erfassung raeumlicher abweichungen von einer glatten ebene an oberflaechen von gegenstaenden |
US4769700A (en) * | 1981-11-20 | 1988-09-06 | Diffracto Ltd. | Robot tractors |
JPS57193183A (en) * | 1981-05-25 | 1982-11-27 | Mitsubishi Electric Corp | Image pickup device |
US4408263A (en) * | 1981-12-14 | 1983-10-04 | Wonder Corporation Of America | Disposable flashlight |
JPS59198378A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-10 | Nissan Motor Co Ltd | 光レ−ダ装置 |
DE3404396A1 (de) * | 1984-02-08 | 1985-08-14 | Dornier Gmbh, 7990 Friedrichshafen | Vorrichtung und verfahren zur aufnahme von entfernungsbildern |
US4734735A (en) * | 1985-08-23 | 1988-03-29 | Konishiroku Photo Industry Co., Ltd. | Image apparatus having a color separation function |
US4687326A (en) * | 1985-11-12 | 1987-08-18 | General Electric Company | Integrated range and luminance camera |
US5255087A (en) * | 1986-11-29 | 1993-10-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Imaging apparatus and endoscope apparatus using the same |
US4971413A (en) * | 1987-05-13 | 1990-11-20 | Nikon Corporation | Laser beam depicting apparatus |
US5081530A (en) * | 1987-06-26 | 1992-01-14 | Antonio Medina | Three dimensional camera and range finder |
US4734733A (en) * | 1987-09-21 | 1988-03-29 | Polaroid Corporation | Camera with two position strobe |
JPH01100492A (ja) * | 1987-10-14 | 1989-04-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レーザ視覚センサ |
CH674675A5 (ja) * | 1987-10-23 | 1990-06-29 | Kern & Co Ag | |
US4959726A (en) * | 1988-03-10 | 1990-09-25 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Automatic focusing adjusting device |
US4780732A (en) * | 1988-03-21 | 1988-10-25 | Xerox Corporation | Dual interaction TIR modulator |
EP0424409A4 (en) * | 1988-06-20 | 1992-01-15 | Kemal Ajay | Range finding device |
US5013917A (en) * | 1988-07-07 | 1991-05-07 | Kaman Aerospace Corporation | Imaging lidar system using non-visible light |
US4991953A (en) * | 1989-02-09 | 1991-02-12 | Eye Research Institute Of Retina Foundation | Scanning laser vitreous camera |
US5009502A (en) * | 1989-04-20 | 1991-04-23 | Hughes Aircraft Company | System of holographic optical elements for testing laser range finders |
JPH032582A (ja) * | 1989-05-30 | 1991-01-08 | Hamamatsu Photonics Kk | 物体検知装置 |
US4935616A (en) * | 1989-08-14 | 1990-06-19 | The United States Of America As Represented By The Department Of Energy | Range imaging laser radar |
US5343391A (en) * | 1990-04-10 | 1994-08-30 | Mushabac David R | Device for obtaining three dimensional contour data and for operating on a patient and related method |
US5056914A (en) * | 1990-07-12 | 1991-10-15 | Ball Corporation | Charge integration range detector |
US5090803A (en) * | 1990-09-21 | 1992-02-25 | Lockheed Missiles & Space Company, Inc. | Optical coordinate transfer assembly |
US5198877A (en) * | 1990-10-15 | 1993-03-30 | Pixsys, Inc. | Method and apparatus for three-dimensional non-contact shape sensing |
US5200793A (en) * | 1990-10-24 | 1993-04-06 | Kaman Aerospace Corporation | Range finding array camera |
JPH04169805A (ja) * | 1990-11-01 | 1992-06-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 三次元画像測定装置 |
US5253033A (en) * | 1990-12-03 | 1993-10-12 | Raytheon Company | Laser radar system with phased-array beam steerer |
US5164823A (en) * | 1990-12-21 | 1992-11-17 | Kaman Aerospace Corporation | Imaging lidar system employing multipulse single and multiple gating for single and stacked frames |
US5157451A (en) * | 1991-04-01 | 1992-10-20 | John Taboada | Laser imaging and ranging system using two cameras |
DE69204886T2 (de) * | 1991-04-23 | 1996-04-04 | Nec Corp | Messgerät für bewegte Körper. |
JP3217386B2 (ja) * | 1991-04-24 | 2001-10-09 | オリンパス光学工業株式会社 | 診断システム |
US5257085A (en) * | 1991-04-24 | 1993-10-26 | Kaman Aerospace Corporation | Spectrally dispersive imaging lidar system |
US5216259A (en) * | 1991-05-10 | 1993-06-01 | Robotic Vision System, Inc. | Apparatus and method for improved determination of the spatial location of object surface points |
US5200931A (en) * | 1991-06-18 | 1993-04-06 | Alliant Techsystems Inc. | Volumetric and terrain imaging sonar |
US5243553A (en) * | 1991-07-02 | 1993-09-07 | Loral Vought Systems Corporation | Gate array pulse capture device |
US5110203A (en) * | 1991-08-28 | 1992-05-05 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Three dimensional range imaging system |
DE4129912C1 (ja) * | 1991-09-09 | 1992-10-22 | Dornier Luftfahrt Gmbh, 8031 Wessling, De | |
US5265327A (en) * | 1991-09-13 | 1993-11-30 | Faris Sadeg M | Microchannel plate technology |
US5220164A (en) * | 1992-02-05 | 1993-06-15 | General Atomics | Integrated imaging and ranging lidar receiver with ranging information pickoff circuit |
US5408263A (en) * | 1992-06-16 | 1995-04-18 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electronic endoscope apparatus |
JPH0659038A (ja) * | 1992-08-07 | 1994-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーザレーダ |
US5434612A (en) * | 1992-09-25 | 1995-07-18 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Duo-frame normalization technique |
US5334848A (en) * | 1993-04-09 | 1994-08-02 | Trw Inc. | Spacecraft docking sensor system |
JPH07110381A (ja) * | 1993-10-07 | 1995-04-25 | Wacom Co Ltd | 距離カメラ装置 |
JPH07142761A (ja) * | 1993-11-18 | 1995-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | 受光素子ならびに受光素子アレイおよび画像検出装置ならびに画像検出方法 |
JPH0832855A (ja) * | 1994-07-11 | 1996-02-02 | Fuji Photo Film Co Ltd | 電子スチル・カメラ,画像合成装置および画像抽出装置 |
IL114278A (en) * | 1995-06-22 | 2010-06-16 | Microsoft Internat Holdings B | Camera and method |
JP3869005B2 (ja) * | 1995-06-22 | 2007-01-17 | 3ディブイ・システムズ・リミテッド | テレセントリック立体カメラと方法 |
-
1996
- 1996-06-20 JP JP50343897A patent/JP3869005B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-20 JP JP9503437A patent/JPH11508359A/ja active Pending
- 1996-06-20 AU AU61359/96A patent/AU6135996A/en not_active Abandoned
- 1996-06-20 WO PCT/IL1996/000020 patent/WO1997001111A2/en active IP Right Grant
- 1996-06-20 CN CN96196354A patent/CN1253636A/zh active Pending
- 1996-06-20 WO PCT/IL1996/000021 patent/WO1997001112A2/en active IP Right Grant
- 1996-06-20 US US08/981,359 patent/US6091905A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-20 CN CNB021543836A patent/CN100524015C/zh not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-20 CN CN96196420A patent/CN1101056C/zh not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-20 AU AU61360/96A patent/AU6136096A/en not_active Abandoned
- 1996-06-20 EP EP96918826A patent/EP0886790B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-20 EP EP96918825A patent/EP0835460B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-20 US US08/981,357 patent/US6057909A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-20 DE DE69635858T patent/DE69635858T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-20 DE DE69635891T patent/DE69635891T2/de not_active Expired - Lifetime
-
2007
- 2007-08-20 JP JP2007213558A patent/JP5180534B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2007-08-20 JP JP2007213559A patent/JP4808684B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2007-08-20 JP JP2007213560A patent/JP5180535B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2007-08-20 JP JP2007213557A patent/JP5688722B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2009
- 2009-01-22 JP JP2009012225A patent/JP2009122119A/ja active Pending
-
2010
- 2010-11-24 JP JP2010260777A patent/JP2011039076A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008003099A (ja) * | 1995-06-22 | 2008-01-10 | 3Dv Systems Ltd | 改善された光学測距カメラ |
JP2008014955A (ja) * | 1995-06-22 | 2008-01-24 | 3Dv Systems Ltd | 改善された光学測距カメラ |
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3869005B2 (ja) | テレセントリック立体カメラと方法 | |
US6100517A (en) | Three dimensional camera | |
US11672420B2 (en) | System and method for tracking motion | |
US7224384B1 (en) | 3D imaging system | |
US7483151B2 (en) | Active 3D triangulation-based imaging method and device | |
US6094270A (en) | Range finder | |
US20010055482A1 (en) | Camera with through-the-lens lighting | |
JP2001337166A (ja) | 3次元入力方法および3次元入力装置 | |
JP3414624B2 (ja) | 実時間レンジファインダ | |
KR20120056441A (ko) | 적외선 레이저 프로젝션 디스플레이를 이용한 3차원 깊이 카메라 | |
US11860309B2 (en) | 3D imaging system and method of 3D imaging | |
JP2023001122A (ja) | 撮像装置 | |
JP2001153612A (ja) | 3次元撮像装置及び方法並びに干渉光生成装置 | |
JPH0695141B2 (ja) | レーザレーダ画像形成装置 | |
US5526038A (en) | Method and apparatus for taking distance images | |
IL116223A (en) | Telecentric 3d camera and method | |
JP7438555B2 (ja) | 三次元計測方法および三次元計測装置 | |
NL8700251A (nl) | Beeldontwerpinrichting. | |
JPS6379082A (ja) | レ−ザ−測距装置 | |
JPH01124785A (ja) | レーザ測距装置 | |
JP2000241134A (ja) | 形状計測装置および形状計測方法 | |
JPH05677B2 (ja) | ||
JPS62126306A (ja) | 物体形状測定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050809 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20051108 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20051226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060912 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R154 | Certificate of patent or utility model (reissue) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R154 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091020 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101020 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101020 Year of fee payment: 4 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101020 Year of fee payment: 4 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101020 Year of fee payment: 4 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111020 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121020 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131020 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |