JPH0695141B2 - レーザレーダ画像形成装置 - Google Patents
レーザレーダ画像形成装置Info
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- JPH0695141B2 JPH0695141B2 JP62258862A JP25886287A JPH0695141B2 JP H0695141 B2 JPH0695141 B2 JP H0695141B2 JP 62258862 A JP62258862 A JP 62258862A JP 25886287 A JP25886287 A JP 25886287A JP H0695141 B2 JPH0695141 B2 JP H0695141B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、二次元的に走査するレーザ光を用い、対象物
の形状と距離を測定するレーザレーダ画像形成装置に関
するものである。
の形状と距離を測定するレーザレーダ画像形成装置に関
するものである。
従来の技術 対象物までの距離をレーザ光を用いて測定するレーザレ
ーダ画像形成装置は、移動ロボットの遠隔操作のための
視覚情報源として盛んに利用されるようになってきた。
このレーザレーダ画像形成装置は、例えばアプライド・
オプティクス第23巻、2565頁、1984年（Appl.Optics,Vo
l.23,P2565,1984）に示されているように、第６図のよ
うな構成になっていた。
ーダ画像形成装置は、移動ロボットの遠隔操作のための
視覚情報源として盛んに利用されるようになってきた。
このレーザレーダ画像形成装置は、例えばアプライド・
オプティクス第23巻、2565頁、1984年（Appl.Optics,Vo
l.23,P2565,1984）に示されているように、第６図のよ
うな構成になっていた。
すなわち、レーザ発振器１から出たレーザ光を光変調器
２で強度変調を行い、スキャナ20によって対象物５へレ
ーザ光を二次元的に照射し、対象物５から反射したレー
ザ光を検出器８で検出する。画像形成は走査光と同期を
とった画像取込み装置21により行う。
２で強度変調を行い、スキャナ20によって対象物５へレ
ーザ光を二次元的に照射し、対象物５から反射したレー
ザ光を検出器８で検出する。画像形成は走査光と同期を
とった画像取込み装置21により行う。
一般にレーザ光を走査する場合には、ガルバノミラー方
式、レゾナント方式、回転ミラー方式、ホログラム方式
等が用いられる。
式、レゾナント方式、回転ミラー方式、ホログラム方式
等が用いられる。
従来例によれば、スキャナ20にはガルバノミラーを用い
てラスター走査を行い、512本の走査線で、視野角12×1
2°の画像を９分のフレームタイムで得ている。
てラスター走査を行い、512本の走査線で、視野角12×1
2°の画像を９分のフレームタイムで得ている。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、ガルバノミラー方式のスキャナでは、ミ
ラーを小型化しても100〜300Hz程度の走査速度しか得ら
れず、１画面の形成に数秒〜数十秒を要する。もっとも
ガルバノミラー方式は走査画角を任意に変えることが可
能であり、レーザレーダ画像形成装置に、走査画角の制
御によるズーム機能を付加することができる。
ラーを小型化しても100〜300Hz程度の走査速度しか得ら
れず、１画面の形成に数秒〜数十秒を要する。もっとも
ガルバノミラー方式は走査画角を任意に変えることが可
能であり、レーザレーダ画像形成装置に、走査画角の制
御によるズーム機能を付加することができる。
他方、レゾナント方式、回転ミラー方式、ホログラム方
式のスキャナは、数百〜数千Hzの高速の走査が可能であ
るが、走査画角の任意の制御ができないため、ズーム機
能は付加できない。
式のスキャナは、数百〜数千Hzの高速の走査が可能であ
るが、走査画角の任意の制御ができないため、ズーム機
能は付加できない。
本発明は、従来技術の上記問題点に鑑み、レーザ光の走
査を高速に行い、１画面の形成時間を短縮し、しかも任
意のズーム機能を有するレーザレーダ画像形成装置を提
供することを目的とするものである。
査を高速に行い、１画面の形成時間を短縮し、しかも任
意のズーム機能を有するレーザレーダ画像形成装置を提
供することを目的とするものである。
問題点を解決するための手段 本発明のレーザレーダ画像形成装置は、レーザ光を出射
するレーザ発振器と、前記レーザ発振器から出射された
レーザ光を強度変調する強度変調手段と、前記強度変調
手段で強度変調されたレーザ光を対象物に対して第１の
方向に走査する第１の走査手段と、前記レーザ光を前記
対象物に対して前記第１の方向と直交する第２の方向に
走査する第２の走査手段と、前記第１の走査手段と前記
第２の走査手段とにより前記対象物上を走査されたレー
ザ光の前記対象物からの反射光を受光し前記反射光に対
応した画像情報信号を送出する検出手段と、前記検出手
段から送出される画像情報信号を取込んで画像を形成す
る画像形成手段と、前記画像形成手段が前記画像情報信
号を取込むタイミングと取込む期間とを決定する画像情
報信号取込み信号を前記画像形成手段へ送出する画像情
報信号取込み信号生成手段とを有するレーザレーダ画像
形成装置であって、前記画像情報信号の前記第１の方向
の走査期間中に送出された部分を前記画像情報信号を用
いて取込む際に、前記画像情報信号取込み信号の前記画
像情報信号を取込む期間を決定するための部分を可変し
て前記画像形成手段で形成される画像のズームを行なう
ものである。
するレーザ発振器と、前記レーザ発振器から出射された
レーザ光を強度変調する強度変調手段と、前記強度変調
手段で強度変調されたレーザ光を対象物に対して第１の
方向に走査する第１の走査手段と、前記レーザ光を前記
対象物に対して前記第１の方向と直交する第２の方向に
走査する第２の走査手段と、前記第１の走査手段と前記
第２の走査手段とにより前記対象物上を走査されたレー
ザ光の前記対象物からの反射光を受光し前記反射光に対
応した画像情報信号を送出する検出手段と、前記検出手
段から送出される画像情報信号を取込んで画像を形成す
る画像形成手段と、前記画像形成手段が前記画像情報信
号を取込むタイミングと取込む期間とを決定する画像情
報信号取込み信号を前記画像形成手段へ送出する画像情
報信号取込み信号生成手段とを有するレーザレーダ画像
形成装置であって、前記画像情報信号の前記第１の方向
の走査期間中に送出された部分を前記画像情報信号を用
いて取込む際に、前記画像情報信号取込み信号の前記画
像情報信号を取込む期間を決定するための部分を可変し
て前記画像形成手段で形成される画像のズームを行なう
ものである。
作用 本発明は上記構成により、高速のレーザ光走査を実現す
ると共に、検出器からの信号取込み時間を任意に制御す
ることにより任意のズーム機能を付加するようにしたも
のである。
ると共に、検出器からの信号取込み時間を任意に制御す
ることにより任意のズーム機能を付加するようにしたも
のである。
すなわち、レーザ光走査手段によってレーザ光を高速に
走査し、対象物に照射する。対象物からの反射レーザ光
は検出器で検出され、この検出信号を画像取込み信号発
生器の出力に基づき取込み画像形成手段により画像を形
成する。この画像形成の時に画像取込み信号発生器の出
力信号を任意の値に制御することにより、レーザ光走査
手段の走査角度、走査速度を変えることなく画像のズー
ミングを行うものである。
走査し、対象物に照射する。対象物からの反射レーザ光
は検出器で検出され、この検出信号を画像取込み信号発
生器の出力に基づき取込み画像形成手段により画像を形
成する。この画像形成の時に画像取込み信号発生器の出
力信号を任意の値に制御することにより、レーザ光走査
手段の走査角度、走査速度を変えることなく画像のズー
ミングを行うものである。
実施例 以下、本発明を、その実施例を示す図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第１図は本発明に係るレーザレーダ画像形成装置の光学
系の実施例の斜視図を示す。
系の実施例の斜視図を示す。
レーザ発振器１はレーザ光を出力する手段、光変調器２
はその光を強度変調する手段、Ｘ軸スキャナ３とＹ軸ス
キャナ４はレーザ光により二次元的に対象物５を走査範
囲51で走査する手段である。このＸ軸スキャナ３は高速
の走査を行うため、例えば回転ミラー方式とし、Ｙ軸ス
キャナ４には例えばガルバノミラー方式とする。Ｙ軸ス
キャナ４の走査速度Syは、Ｘ軸スキャナ３の走査速度を
Sx、走査線数をＮとすれば Sy＝Sx/N （１） となる。ここで、Ｘ軸の走査速度を6000Hz、走査線数を
256とすれば、Ｙ軸の走査速度は23.4Hzとなり、ガルバ
ノミラー方式のスキャナで十分追従できる。
はその光を強度変調する手段、Ｘ軸スキャナ３とＹ軸ス
キャナ４はレーザ光により二次元的に対象物５を走査範
囲51で走査する手段である。このＸ軸スキャナ３は高速
の走査を行うため、例えば回転ミラー方式とし、Ｙ軸ス
キャナ４には例えばガルバノミラー方式とする。Ｙ軸ス
キャナ４の走査速度Syは、Ｘ軸スキャナ３の走査速度を
Sx、走査線数をＮとすれば Sy＝Sx/N （１） となる。ここで、Ｘ軸の走査速度を6000Hz、走査線数を
256とすれば、Ｙ軸の走査速度は23.4Hzとなり、ガルバ
ノミラー方式のスキャナで十分追従できる。
対象物５から反射したレーザ光は、Ｙ軸スキャナ４、Ｘ
軸スキャナ３、ビームスプリッタ６を経て、レンズ７で
検出器８に集光される。
軸スキャナ３、ビームスプリッタ６を経て、レンズ７で
検出器８に集光される。
検出器８は反射レーザ光を検出する手段である。画像形
成装置９は、画像取込み信号発生器18の出力に基づき画
像を作成する。本実施例では、検出器８の出力のレーザ
光の光変調器２の基準信号との位相差から対象物５まで
の距離を求め、この距離データを８ビットの信号とし、
フレームメモリに距離の画像として記録している。フレ
ームメモリに記録した画像はモニタTV10にリアルタイム
表示される。
成装置９は、画像取込み信号発生器18の出力に基づき画
像を作成する。本実施例では、検出器８の出力のレーザ
光の光変調器２の基準信号との位相差から対象物５まで
の距離を求め、この距離データを８ビットの信号とし、
フレームメモリに距離の画像として記録している。フレ
ームメモリに記録した画像はモニタTV10にリアルタイム
表示される。
次に前記画像取込み信号発生器18の動作を中心に本発明
の作用を説明する。
の作用を説明する。
検出器８からは常に検出信号が出力されているため、ズ
ーム画像を形成する場合には、画像取込み信号発生器18
の出力により検出信号を選択して取込む必要がある。ま
た、Ｘ軸スキャナ３とＹ軸スキャナ４とは完全に同期を
とり、画像の走査線間のズレが無いようにする必要があ
る。
ーム画像を形成する場合には、画像取込み信号発生器18
の出力により検出信号を選択して取込む必要がある。ま
た、Ｘ軸スキャナ３とＹ軸スキャナ４とは完全に同期を
とり、画像の走査線間のズレが無いようにする必要があ
る。
レーザ光の走査線と画像取込みの信号の関係を第２図
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示す。
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示す。
第２図（ｅ）に示すようにレーザ光はＸ軸、Ｙ軸の二次
元的に走査されるが、Ｘ軸スキャナ３のみを図示してい
る。Ｘ軸への入射レーザ光11はＸ軸スキャナ３によって
例えば左から右へと走査され、回転ミラーの１面で１本
の走査線12が得られる。各走査線間での画像を一致させ
るために、走査基準位置を検出する。本実施例では回転
ミラーの他の面を使用し、半導体レーザ13と、フォトダ
イオード14を組合せた走査基準位置検出器15で走査線の
基準を決める。走査線12に対し、走査基準位置信号
（ａ）は使用不適な部分を省くための時間t0だけ遅れて
発生する（第２図（ａ））。この走査基準位置信号
（ａ）より時間遅れtdを設定し、時間間隔Δｔの画像取
込み信号（ｂ）を画像取込み信号発生器18から発生し
て、検出信号（ｃ）を画像形成装置９に取込む（第２図
（ｂ）、（ｃ））。取込まれた画像データ（ｄ）は、指
定されたアドレスに従ってフレームメモリに記録される
（第２図（ｄ））。
元的に走査されるが、Ｘ軸スキャナ３のみを図示してい
る。Ｘ軸への入射レーザ光11はＸ軸スキャナ３によって
例えば左から右へと走査され、回転ミラーの１面で１本
の走査線12が得られる。各走査線間での画像を一致させ
るために、走査基準位置を検出する。本実施例では回転
ミラーの他の面を使用し、半導体レーザ13と、フォトダ
イオード14を組合せた走査基準位置検出器15で走査線の
基準を決める。走査線12に対し、走査基準位置信号
（ａ）は使用不適な部分を省くための時間t0だけ遅れて
発生する（第２図（ａ））。この走査基準位置信号
（ａ）より時間遅れtdを設定し、時間間隔Δｔの画像取
込み信号（ｂ）を画像取込み信号発生器18から発生し
て、検出信号（ｃ）を画像形成装置９に取込む（第２図
（ｂ）、（ｃ））。取込まれた画像データ（ｄ）は、指
定されたアドレスに従ってフレームメモリに記録される
（第２図（ｄ））。
第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）にＸ、Ｙ軸の走査範囲と
画像形成範囲の関係を示す。
画像形成範囲の関係を示す。
レーザ光は対象物５に対して走査照射されている。Ｘ軸
の走査角度は、Ｘ軸スキャナ３の選定により決定される
ので走査範囲51のＸ軸の幅は一定となる。画像のズーム
を行うときには、画像取込み信号の発生器18の取込み信
号の発生周波数（ｆ＝1/Δｔ）を変えることにより、走
査範囲51の中に占める画像形成範囲52を変える。画像形
成範囲52における画像の画素数（画像取込み信号の数ｎ
×走査線本数Ｎ）は一定であるので、モニタTV上の画像
はズームされることになる。
の走査角度は、Ｘ軸スキャナ３の選定により決定される
ので走査範囲51のＸ軸の幅は一定となる。画像のズーム
を行うときには、画像取込み信号の発生器18の取込み信
号の発生周波数（ｆ＝1/Δｔ）を変えることにより、走
査範囲51の中に占める画像形成範囲52を変える。画像形
成範囲52における画像の画素数（画像取込み信号の数ｎ
×走査線本数Ｎ）は一定であるので、モニタTV上の画像
はズームされることになる。
他方Ｙ軸の走査角度は、ガルバノミラーに与える電圧に
比例するので、画像形成範囲52の設定に合わせて、ga〜
gcと変化させる。走査線12の本数Ｎは一定であるため、
対象物５に対する走査はgaでは密に、gcでは疎になる。
比例するので、画像形成範囲52の設定に合わせて、ga〜
gcと変化させる。走査線12の本数Ｎは一定であるため、
対象物５に対する走査はgaでは密に、gcでは疎になる。
画像形成の位置を走査範囲51の中央にするために、基準
位置信号からの時間遅れtdを画像形成範囲52に応じて変
える。Ｘ軸の一走査時間をＴ、基準位置信号発生の時間
遅れto、画像取込み信号間隔Δｔ、１走査線の取込み画
素数ｎとして、基準位置信号からの時間遅れtdは、次式
で与えられる。
位置信号からの時間遅れtdを画像形成範囲52に応じて変
える。Ｘ軸の一走査時間をＴ、基準位置信号発生の時間
遅れto、画像取込み信号間隔Δｔ、１走査線の取込み画
素数ｎとして、基準位置信号からの時間遅れtdは、次式
で与えられる。
td＝1/2｛（Ｔ−2to−ｎΔｔ）｝ （２） tdを零としたときに最も広角の画像となる。また、Ｘ
軸、Ｙ軸のズームの割合を故意に変えて、縦横の倍率を
変えた画像を得ることも可能である。
軸、Ｙ軸のズームの割合を故意に変えて、縦横の倍率を
変えた画像を得ることも可能である。
第４図はズーム制御系を中心とする本発明の実施例のブ
ロック図である。
ロック図である。
ズームの倍率の入力をコントロール回路16より入力す
る。CPU（中央演算処理ユニット）17により、ズームの
倍率に応じて画像取込み信号周波数ｆ（＝1/Δｔ）、基
準位置信号からの時間遅れtd、Ｙ軸スキャナ４の走査電
圧が演算される。
る。CPU（中央演算処理ユニット）17により、ズームの
倍率に応じて画像取込み信号周波数ｆ（＝1/Δｔ）、基
準位置信号からの時間遅れtd、Ｙ軸スキャナ４の走査電
圧が演算される。
今、コントロール回路16に画像取込みスタートが入力さ
れると、CPU17から、Ｘ軸スキャナ３、Ｙ軸スキャナ４
の各々のドライバー31、41に信号が送られ、スキャナが
作動する。Ｘ軸スキャナ３が回転すると、前記基準位置
検出器15から基準位置検出信号がCPU17に入力される。C
PU17は基準位置信号を受けるとtd時間後にΔｔの間隔で
ｎ個の信号を画像取込み信号発生器18に出力し、画像形
成装置９は画像取込み信号発生器18からその発生信号に
基づき検出器８より画像データを取込む。画像形成装置
９に取込まれた画像は、リアルタイムでモニタTV10に表
示される。
れると、CPU17から、Ｘ軸スキャナ３、Ｙ軸スキャナ４
の各々のドライバー31、41に信号が送られ、スキャナが
作動する。Ｘ軸スキャナ３が回転すると、前記基準位置
検出器15から基準位置検出信号がCPU17に入力される。C
PU17は基準位置信号を受けるとtd時間後にΔｔの間隔で
ｎ個の信号を画像取込み信号発生器18に出力し、画像形
成装置９は画像取込み信号発生器18からその発生信号に
基づき検出器８より画像データを取込む。画像形成装置
９に取込まれた画像は、リアルタイムでモニタTV10に表
示される。
次に本発明の第２の実施例として、レゾナント方式によ
るＸ軸走査を行った場合について説明する。
るＸ軸走査を行った場合について説明する。
第５図にレゾナント方式のスキャナの走査角度と画像取
込みの関係を示す。ここで、レゾナントスキャナは、バ
ネ等の弾性体で支持した走査鏡であり、弾性体のバネ定
数と走査鏡自体の質量を適当に調節して、これらの関係
で決定される共振周波数で走査鏡を振動させながら、入
射光を走査するものである。そして、この共振周波数
は、数百から数千Hzの範囲内で設定が可能か高速なもの
であり、その安定性にも優れたものであるが、走査角度
が走査時間に対して正弦波状に変化するという性質を持
っている。よって、第１図のＸ軸スキャナ３として、こ
のレゾナントスキャナを用いた場合には、正弦波状に変
化する角度の内の直線性を有する部分のみが好適に使用
可能となる。そのため、走査角度に対して、基準位置信
号発生の時間遅れtoは回転ミラー方式に比べて長くする
必要がある。基準位置信号からの時間遅れtd、画像取込
み時間間隔Δｔの設定は、第１の実施例で説明した場合
と同様である。
込みの関係を示す。ここで、レゾナントスキャナは、バ
ネ等の弾性体で支持した走査鏡であり、弾性体のバネ定
数と走査鏡自体の質量を適当に調節して、これらの関係
で決定される共振周波数で走査鏡を振動させながら、入
射光を走査するものである。そして、この共振周波数
は、数百から数千Hzの範囲内で設定が可能か高速なもの
であり、その安定性にも優れたものであるが、走査角度
が走査時間に対して正弦波状に変化するという性質を持
っている。よって、第１図のＸ軸スキャナ３として、こ
のレゾナントスキャナを用いた場合には、正弦波状に変
化する角度の内の直線性を有する部分のみが好適に使用
可能となる。そのため、走査角度に対して、基準位置信
号発生の時間遅れtoは回転ミラー方式に比べて長くする
必要がある。基準位置信号からの時間遅れtd、画像取込
み時間間隔Δｔの設定は、第１の実施例で説明した場合
と同様である。
以上述べたように、例えばＸ軸の走査には高速のスキャ
ナを用い、走査角度、走査速度を変えずにズームを行う
ことができるのでスキャナの時間応答性によらず、瞬時
のズーム切換ができ、またＹ軸の走査はガルバノミラー
方式を用い、ズームの倍率に応じて走査角度を制御する
ことができるため、１画面の画像形成所要時間はズーム
の倍率に寄らず一定となる。
ナを用い、走査角度、走査速度を変えずにズームを行う
ことができるのでスキャナの時間応答性によらず、瞬時
のズーム切換ができ、またＹ軸の走査はガルバノミラー
方式を用い、ズームの倍率に応じて走査角度を制御する
ことができるため、１画面の画像形成所要時間はズーム
の倍率に寄らず一定となる。
また、ズームの倍率を変えたときには、基準位置信号を
用いて、ズームの倍率に応じた時間遅れをCPUにて演算
し、画面の中心位置が変化しないようにしてあるので、
観測者に対して違和感を与えない。
用いて、ズームの倍率に応じた時間遅れをCPUにて演算
し、画面の中心位置が変化しないようにしてあるので、
観測者に対して違和感を与えない。
さらに、Ｘ、Ｙ軸のズームの倍率を変えることにより縦
横比の異なる画像を得ることができる。そして、高速の
回転ミラーやレゾナントスキャナを用いると、レーザ光
が高速に走査されるため１画面の走査時間が短縮され、
高速の画像の取込みが可能となる。
横比の異なる画像を得ることができる。そして、高速の
回転ミラーやレゾナントスキャナを用いると、レーザ光
が高速に走査されるため１画面の走査時間が短縮され、
高速の画像の取込みが可能となる。
発明の効果 本発明は以上述べた構成により、検出器からの信号取込
み時間を制御し、任意のズーム機能を持たせることがで
きるものである。
み時間を制御し、任意のズーム機能を持たせることがで
きるものである。
第１図は本発明の１実施例のレーザレーダ画像形成装置
の光学系の斜視図、第２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、
（ｄ）、（ｅ）は同レーザレーダ画像形成装置のレーザ
光の走査線と画像取込みの信号の関係を説明するための
図、第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は同レーザレーダ画
像形成装置のＸ、Ｙ軸の走査範囲と画像形成範囲の関係
を示す図、第４図は同レーザレーダ画像形成装置のズー
ム制御系のブロック図、第５図はレゾナント方式のスキ
ャナを用いた本発明の他の実施例の走査角度と画像取込
みの関係を示すグラフ、第６図は従来のレーザレーダ画
像形成装置のブロック図である。 １……レーザ発振器、２……光変調器、３……Ｘ軸スキ
ャナ、４……Ｙ軸スキャナ、５……対象物、６……ビー
ムスプリッタ、７……レンズ、８……検出器、９……画
像形成手段、10……モニタTV、11……レーザ光、12……
走査線、13……半導体レーザ、14……フォトダイオー
ド、15……走査基準位置検出器、16……コントロール回
路、17……CPU、18……画像取込み信号発生器、20……
スキャナ、21……画像取込み走査、31……Ｘ軸スキャナ
用ドライバー、41……Ｙ軸スキャナ用ドライバー、51…
…走査範囲、52……画像形成範囲
の光学系の斜視図、第２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、
（ｄ）、（ｅ）は同レーザレーダ画像形成装置のレーザ
光の走査線と画像取込みの信号の関係を説明するための
図、第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は同レーザレーダ画
像形成装置のＸ、Ｙ軸の走査範囲と画像形成範囲の関係
を示す図、第４図は同レーザレーダ画像形成装置のズー
ム制御系のブロック図、第５図はレゾナント方式のスキ
ャナを用いた本発明の他の実施例の走査角度と画像取込
みの関係を示すグラフ、第６図は従来のレーザレーダ画
像形成装置のブロック図である。 １……レーザ発振器、２……光変調器、３……Ｘ軸スキ
ャナ、４……Ｙ軸スキャナ、５……対象物、６……ビー
ムスプリッタ、７……レンズ、８……検出器、９……画
像形成手段、10……モニタTV、11……レーザ光、12……
走査線、13……半導体レーザ、14……フォトダイオー
ド、15……走査基準位置検出器、16……コントロール回
路、17……CPU、18……画像取込み信号発生器、20……
スキャナ、21……画像取込み走査、31……Ｘ軸スキャナ
用ドライバー、41……Ｙ軸スキャナ用ドライバー、51…
…走査範囲、52……画像形成範囲
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 邦夫 神奈川県川崎市多摩区東三田３丁目10番１ 号 松下技研株式会社内 (72)発明者 内藤 宏之 神奈川県川崎市多摩区東三田３丁目10番１ 号 松下技研株式会社内 (56)参考文献 特開 昭50−126708（ＪＰ，Ａ) 特公 昭57−17445（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (4)
- 【請求項１】レーザ光を出射するレーザ発振器と、前記
レーザ発振器から出射されたレーザ光を強度変調する強
度変調手段と、前記強度変調手段で強度変調されたレー
ザ光を対象物に対して第１の方向に走査する第１の走査
手段と、前記レーザ光を前記対象物に対して前記第１の
方向と直交する第２の方向に走査する第２の走査手段
と、前記第１の走査手段と前記第２の走査手段とにより
前記対象物上を走査されたレーザ光の前記対象物からの
反射光を受光し前記反射光に対応した画像情報信号を送
出する検出手段と、前記検出手段から送出される画像情
報信号を取込んで画像を形成する画像形成手段と、前記
画像形成手段が前記画像情報信号を取込むタイミングと
取込む期間とを決定する画像情報信号取込み信号を前記
画像形成手段へ送出する画像情報信号取込み信号生成手
段とを有するレーザレーダ画像形成装置であって、前記
画像情報信号の前記第１の方向の走査期間中に送出され
た部分を前記画像情報信号を用いて取込む際に、前記画
像情報信号取込み信号の前記画像情報信号を取込む期間
を決定するための部分を可変して前記画像形成手段で形
成される画像のズームを行なうレーザレーダ画像形成装
置。 - 【請求項２】画像情報信号取込み信号の画像情報信号を
取込む期間を決定するための部分を可変して画像形成手
段で形成される画像のズームを行なう際に、前記画像情
報信号取込み信号の画像情報信号を取込むタイミングを
決定するための部分を可変する特許請求の範囲第１項記
載のレーザレーダ画像形成装置。 - 【請求項３】第２の走査手段の走査速度を可変する特許
請求の範囲第２項記載のレーザレーダ画像形成装置。 - 【請求項４】画像情報取込み信号生成手段が画像情報信
号取込み信号を送出するタイミングを可変する特許請求
の範囲第１項から第３項のいずれか記載のレーザレーダ
画像形成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62258862A JPH0695141B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | レーザレーダ画像形成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62258862A JPH0695141B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | レーザレーダ画像形成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01100491A JPH01100491A (ja) | 1989-04-18 |
| JPH0695141B2 true JPH0695141B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=17326066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62258862A Expired - Fee Related JPH0695141B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | レーザレーダ画像形成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0695141B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH07198845A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-01 | Nec Corp | 距離・画像測定装置 |
| JP3432949B2 (ja) * | 1995-05-02 | 2003-08-04 | 株式会社東芝 | 光波捜索装置 |
| JP2014020889A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Ricoh Co Ltd | 物体検出装置 |
| JP6988225B2 (ja) * | 2017-07-24 | 2022-01-05 | 凸版印刷株式会社 | レーザ走査装置 |
| JP2020170049A (ja) * | 2019-04-01 | 2020-10-15 | 日本電産コパル電子株式会社 | 走査光学装置 |
Family Cites Families (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5434558B2 (ja) * | 1974-03-18 | 1979-10-27 | ||
| JPS606298B2 (ja) * | 1980-07-04 | 1985-02-16 | 日本電信電話株式会社 | 光フアイバ |
-
1987
- 1987-10-14 JP JP62258862A patent/JPH0695141B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01100491A (ja) | 1989-04-18 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |