JPH07110381A - 距離カメラ装置 - Google Patents
距離カメラ装置Info
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- JPH07110381A JPH07110381A JP27762693A JP27762693A JPH07110381A JP H07110381 A JPH07110381 A JP H07110381A JP 27762693 A JP27762693 A JP 27762693A JP 27762693 A JP27762693 A JP 27762693A JP H07110381 A JPH07110381 A JP H07110381A
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- Japan
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- light
- distance
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 三次元被写体の距離画像をリアルタイムで高
精度に撮影する。 【構成】 距離カメラ装置はパルス発振器1を備えてお
り時間基準となる所定の基準信号CLKを生成する。発
光ダイオード3は基準信号CLKに基いて変調された一
次光FWDを発して目標となる三次元の被写体12に照
射する。レンズ5は被写体12から反射された二次光R
WDを集光する。ゲート付イメージインテンシファイヤ
6は二次光RWDの通過光路中に介在し、基準信号CL
Kに基いて生成されたゲート信号GTSに同期して通過
光のゲート処理を行ない、二次光RWDに含まれる被写
体12の距離情報を抽出する。CCDイメージセンサ8
はゲート処理された二次光RWDを受光して対応する画
像信号IMGを出力する。演算回路9は画像信号IMG
を演算処理して被写体12の距離画像を合成し、コンピ
ュータ11に送出する。
精度に撮影する。 【構成】 距離カメラ装置はパルス発振器1を備えてお
り時間基準となる所定の基準信号CLKを生成する。発
光ダイオード3は基準信号CLKに基いて変調された一
次光FWDを発して目標となる三次元の被写体12に照
射する。レンズ5は被写体12から反射された二次光R
WDを集光する。ゲート付イメージインテンシファイヤ
6は二次光RWDの通過光路中に介在し、基準信号CL
Kに基いて生成されたゲート信号GTSに同期して通過
光のゲート処理を行ない、二次光RWDに含まれる被写
体12の距離情報を抽出する。CCDイメージセンサ8
はゲート処理された二次光RWDを受光して対応する画
像信号IMGを出力する。演算回路9は画像信号IMG
を演算処理して被写体12の距離画像を合成し、コンピ
ュータ11に送出する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は物体の三次元形状を非接
触で検出する距離カメラ装置に関する。特に、遠距離に
ある物体の距離画像をリアルタイムで撮像するのに適し
た距離カメラ装置に関する。
触で検出する距離カメラ装置に関する。特に、遠距離に
ある物体の距離画像をリアルタイムで撮像するのに適し
た距離カメラ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の距離カメラ装置では、物体をある
入射角度で投光照明し、その反射光を撮像デバイスで受
けて、入射光線の角度と反射光線の角度から物体の三次
元形状を検出していた。つまり、三角測量法の原理を利
用したものである。この様な距離カメラ装置は物体まで
の距離が離れている場合、投光器と受光器を十分離間し
ないと測定精度が確保できないという欠点があり、遠距
離物体の測定に当っては甚だ使い勝手が悪いものであっ
た。
入射角度で投光照明し、その反射光を撮像デバイスで受
けて、入射光線の角度と反射光線の角度から物体の三次
元形状を検出していた。つまり、三角測量法の原理を利
用したものである。この様な距離カメラ装置は物体まで
の距離が離れている場合、投光器と受光器を十分離間し
ないと測定精度が確保できないという欠点があり、遠距
離物体の測定に当っては甚だ使い勝手が悪いものであっ
た。
【0003】これに対して、光の速度を利用して物体の
距離画像を求める技術が知られており、例えば特開平1
−100492号公報に開示されている。図11に示す
様に、この従来例ではレーザ101からの出力光を、発
振器103によって駆動される光変調器102で強度変
調する。強度変調されたレーザ光はアパーチャ鏡104
の開口を通り、スキャナ105によって対象物106に
照射される。対象物106からの散乱光はスキャナ10
5を通りアパーチャ鏡104によって反射され、集光レ
ンズ107を介して光検出器108に集光される。光検
出器108は集光された光を情報信号に変換する。この
情報信号の振幅はレーザ光に対する対象物106の反射
率並びに対象物106までの距離に対応して変化する。
従って強度検出器109によって情報信号の強度を検出
し、且つスキャナ105によってレーザ光の掃引を行な
えば、テレビカメラによる測定と類似の輝度画像が得ら
れる。又、情報信号の位相は対象物106までの距離に
比例して遅延する。従って位相検出器110によって発
振器103からの参照信号と情報信号との位相差を測定
すれば、対象物106までの距離が求められる。距離L
は、位相差φ、光の速度c、レーザ光の強度変調周波数
をfとすれば、L=cφ/(4πf)で求められる。ス
キャナ105によるレーザ光の走査によって前述した輝
度画像とは別の距離画像が得られる。
距離画像を求める技術が知られており、例えば特開平1
−100492号公報に開示されている。図11に示す
様に、この従来例ではレーザ101からの出力光を、発
振器103によって駆動される光変調器102で強度変
調する。強度変調されたレーザ光はアパーチャ鏡104
の開口を通り、スキャナ105によって対象物106に
照射される。対象物106からの散乱光はスキャナ10
5を通りアパーチャ鏡104によって反射され、集光レ
ンズ107を介して光検出器108に集光される。光検
出器108は集光された光を情報信号に変換する。この
情報信号の振幅はレーザ光に対する対象物106の反射
率並びに対象物106までの距離に対応して変化する。
従って強度検出器109によって情報信号の強度を検出
し、且つスキャナ105によってレーザ光の掃引を行な
えば、テレビカメラによる測定と類似の輝度画像が得ら
れる。又、情報信号の位相は対象物106までの距離に
比例して遅延する。従って位相検出器110によって発
振器103からの参照信号と情報信号との位相差を測定
すれば、対象物106までの距離が求められる。距離L
は、位相差φ、光の速度c、レーザ光の強度変調周波数
をfとすれば、L=cφ/(4πf)で求められる。ス
キャナ105によるレーザ光の走査によって前述した輝
度画像とは別の距離画像が得られる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上述した光の速度を利
用する技術は、基本的にレーザビームで照準を合わせた
一点の三次元座標を検出するものである。従って、三次
元物体の距離画像を求める為には被写体表面に沿ってレ
ーザビームを走査し、各点ごとに三次元座標を演算しな
ければならず、1回の距離画像撮影に長時間を要すると
いう課題がある。この為、動体の距離画像をリアルタイ
ムに撮像する事は困難であった。
用する技術は、基本的にレーザビームで照準を合わせた
一点の三次元座標を検出するものである。従って、三次
元物体の距離画像を求める為には被写体表面に沿ってレ
ーザビームを走査し、各点ごとに三次元座標を演算しな
ければならず、1回の距離画像撮影に長時間を要すると
いう課題がある。この為、動体の距離画像をリアルタイ
ムに撮像する事は困難であった。
【0005】
【課題を解決するための手段】上述した従来の技術の課
題に鑑み、本発明は遠距離にある物体の距離画像をリア
ルタイムで撮像可能な高速距離カメラ装置を提供する事
を目的とする。かかる目的を達成する為に以下の手段を
講じた。即ち、本発明にかかる距離カメラ装置は基本的
な構成要素として、発振手段、投光手段、集光手段、光
ゲート手段、撮像手段、演算手段を備えている。発振手
段は時間基準となる所定の基準信号を生成する。投光手
段は該基準信号に基いて変調された一次光を発して目標
となる三次元の被写体に照射する。集光手段は該被写体
から反射された二次光を集光する。光ゲート手段は該二
次光の通過光路中に介在し、該基準信号に基いて作成さ
れたゲート信号に同期して通過光のゲート処理を行な
い、該二次光に含まれる被写体の距離情報を抽出する。
撮像手段はゲート処理された該二次光を受光して対応す
る画像信号を出力する。演算手段は該画像信号を演算処
理して該被写体の距離画像を合成する。
題に鑑み、本発明は遠距離にある物体の距離画像をリア
ルタイムで撮像可能な高速距離カメラ装置を提供する事
を目的とする。かかる目的を達成する為に以下の手段を
講じた。即ち、本発明にかかる距離カメラ装置は基本的
な構成要素として、発振手段、投光手段、集光手段、光
ゲート手段、撮像手段、演算手段を備えている。発振手
段は時間基準となる所定の基準信号を生成する。投光手
段は該基準信号に基いて変調された一次光を発して目標
となる三次元の被写体に照射する。集光手段は該被写体
から反射された二次光を集光する。光ゲート手段は該二
次光の通過光路中に介在し、該基準信号に基いて作成さ
れたゲート信号に同期して通過光のゲート処理を行な
い、該二次光に含まれる被写体の距離情報を抽出する。
撮像手段はゲート処理された該二次光を受光して対応す
る画像信号を出力する。演算手段は該画像信号を演算処
理して該被写体の距離画像を合成する。
【0006】好ましくは、前記光ゲート手段は互いに位
相が90°異なる一対のゲート信号に同期して空間分割
的又は時分割的に通過光のゲート処理を行ない、互いに
直交する位相成分からなる距離情報を抽出する。又、前
記光ゲート手段は互いに位相が180°異なる一対のゲ
ート信号に同期して空間分割的又は時分割的に通過光の
ゲート処理を行ない正負一対の位相成分からなる距離情
報を抽出する様にしても良い。
相が90°異なる一対のゲート信号に同期して空間分割
的又は時分割的に通過光のゲート処理を行ない、互いに
直交する位相成分からなる距離情報を抽出する。又、前
記光ゲート手段は互いに位相が180°異なる一対のゲ
ート信号に同期して空間分割的又は時分割的に通過光の
ゲート処理を行ない正負一対の位相成分からなる距離情
報を抽出する様にしても良い。
【0007】さらに好ましくは、前記投光手段は間欠変
調(パルス変調)された一次光を投光する一方、前記光
ゲート手段は間欠ゲート信号に同期して二次光のゲート
処理を行ない距離情報を抽出する。あるいは、前記投光
手段は連続変調(例えば振幅変調)された一次光を投光
する一方、前記光ゲート手段は連続ゲート信号に同期し
て二次光のゲート処理を行ない距離情報を抽出する様に
しても良い。この場合、前記撮像手段は蓄積型(例えば
CCDイメージセンサ)を用いる事が好ましく、該光ゲ
ート手段と共働して等価的に二次光とゲート信号の積和
演算を行ない相関距離情報を求める様にしている。
調(パルス変調)された一次光を投光する一方、前記光
ゲート手段は間欠ゲート信号に同期して二次光のゲート
処理を行ない距離情報を抽出する。あるいは、前記投光
手段は連続変調(例えば振幅変調)された一次光を投光
する一方、前記光ゲート手段は連続ゲート信号に同期し
て二次光のゲート処理を行ない距離情報を抽出する様に
しても良い。この場合、前記撮像手段は蓄積型(例えば
CCDイメージセンサ)を用いる事が好ましく、該光ゲ
ート手段と共働して等価的に二次光とゲート信号の積和
演算を行ない相関距離情報を求める様にしている。
【0008】
【作用】本発明によれば変調された光波からなる一次光
を用いて被写体を照射する。被写体から反射した二次光
には各点ごとの距離に従って位相遅延が生じ距離情報が
含まれる事になる。この二次光は高速動作可能な光ゲー
ト手段によってゲート処理され距離情報(位相情報)が
選択的に抽出できる。撮像手段は例えばCCDイメージ
センサ等から構成され、各画素ごとに距離情報を記録す
る。これにより、遠距離にある三次元被写体の距離画像
が精度良くリアルタイムで検出可能になる。CCDイメ
ージセンサはそれ自体、光波の位相を検出できるほど応
答速度は速くない。そこで、本発明ではCCDイメージ
センサ等からなる撮像手段の前面に高速な光ゲート手段
を配置して、光波の位相を検出している。この時、互い
に位相が180°異なる一対のゲート信号を用いて光ゲ
ート手段の開閉制御を行なう事により、正負一対の位相
成分からなる距離情報を抽出している。これにより位相
検出時の相関演算の負側の演算も可能となり、直流成分
を除去した高精度の位相検出ができる。又、互いに位相
が90°異なる一対のゲート信号を用いて光ゲート手段
の開閉制御を行ない、互いに直交する位相成分からなる
距離情報を抽出している。これら互いに直交する位相成
分の比をとる事により、より高精度の位相検出をより短
時間で実行可能とする。
を用いて被写体を照射する。被写体から反射した二次光
には各点ごとの距離に従って位相遅延が生じ距離情報が
含まれる事になる。この二次光は高速動作可能な光ゲー
ト手段によってゲート処理され距離情報(位相情報)が
選択的に抽出できる。撮像手段は例えばCCDイメージ
センサ等から構成され、各画素ごとに距離情報を記録す
る。これにより、遠距離にある三次元被写体の距離画像
が精度良くリアルタイムで検出可能になる。CCDイメ
ージセンサはそれ自体、光波の位相を検出できるほど応
答速度は速くない。そこで、本発明ではCCDイメージ
センサ等からなる撮像手段の前面に高速な光ゲート手段
を配置して、光波の位相を検出している。この時、互い
に位相が180°異なる一対のゲート信号を用いて光ゲ
ート手段の開閉制御を行なう事により、正負一対の位相
成分からなる距離情報を抽出している。これにより位相
検出時の相関演算の負側の演算も可能となり、直流成分
を除去した高精度の位相検出ができる。又、互いに位相
が90°異なる一対のゲート信号を用いて光ゲート手段
の開閉制御を行ない、互いに直交する位相成分からなる
距離情報を抽出している。これら互いに直交する位相成
分の比をとる事により、より高精度の位相検出をより短
時間で実行可能とする。
【0009】
【実施例】以下図面を参照して本発明の好適な実施例を
詳細に説明する。図1は本発明にかかる距離カメラ装置
の第1実施例を示すブロック図である。図示する様に、
本距離カメラ装置はパルス発振器1からなる発振手段を
備えており、時間基準となる所定のクロック信号CLK
(基準信号)を生成する。又、駆動回路2と発光ダイオ
ード3とレンズ4からなる投光手段を備えており、クロ
ック信号CLKに基いて間欠変調(パルス変調)された
一次光FWDを放射して目標となる三次元の被写体12
に照射する。この被写体12は例えば、カメラ装置本体
に比較的近いA部と比較的遠いB部とを有している。
詳細に説明する。図1は本発明にかかる距離カメラ装置
の第1実施例を示すブロック図である。図示する様に、
本距離カメラ装置はパルス発振器1からなる発振手段を
備えており、時間基準となる所定のクロック信号CLK
(基準信号)を生成する。又、駆動回路2と発光ダイオ
ード3とレンズ4からなる投光手段を備えており、クロ
ック信号CLKに基いて間欠変調(パルス変調)された
一次光FWDを放射して目標となる三次元の被写体12
に照射する。この被写体12は例えば、カメラ装置本体
に比較的近いA部と比較的遠いB部とを有している。
【0010】一方、レンズ5は集光手段を構成してお
り、被写体12から反射された二次光RWDを集光す
る。本例では集光手段はレンズ5により構成されている
がこれに限られるものではなく、スリットやピンホール
を用いても良い。レンズ5の後側にはゲート付きイメー
ジインテンシファイヤ(GII)6が配置されており光
ゲート手段を構成する。このゲート付きイメージインテ
ンシファイヤ6は二次光RWDの通過光路中に介在し所
定のゲート信号GTSに同期して通過光のゲート処理を
行ない、二次光RWDに含まれる被写体の距離情報を抽
出する。本例では光ゲート手段は集光レンズ5の後側に
配置されているがこれに限られるものではなく、場合に
よっては集光レンズ5の前側に配置しても良い。なお、
ゲート付きイメージインテンシファイヤ6には光ゲート
制御回路7が接続されており、前述したクロック信号C
LKに基いてゲート信号GTSを作成する。ゲート付き
イメージインテンシファイヤ6にはCCDイメージセン
サ8が結合しており撮像手段を構成する。このCCDイ
メージセンサ8はゲート処理された二次光RWDを受光
して対応する画像信号IMGを出力する。CCDイメー
ジセンサ8には演算回路9が接続されており、画像信号
IMGを演算処理して被写体12の距離画像を合成す
る。なお、この演算処理は光ゲート制御回路7から供給
される割り込み信号ITRに応じて実行されるととも
に、同じく光ゲート制御回路7から供給されるカウント
信号CNTを用いて画像信号IMGを演算処理する。演
算回路9は出力端子10を介してコンピュータ11に接
続されている。コンピュータ11は被写体12の距離画
像に基き様々な制御を行ないシステムを構成する。例え
ば被写体12がロボットアーム等の場合にはリアルタイ
ムのロボット制御システムを構築できる。
り、被写体12から反射された二次光RWDを集光す
る。本例では集光手段はレンズ5により構成されている
がこれに限られるものではなく、スリットやピンホール
を用いても良い。レンズ5の後側にはゲート付きイメー
ジインテンシファイヤ(GII)6が配置されており光
ゲート手段を構成する。このゲート付きイメージインテ
ンシファイヤ6は二次光RWDの通過光路中に介在し所
定のゲート信号GTSに同期して通過光のゲート処理を
行ない、二次光RWDに含まれる被写体の距離情報を抽
出する。本例では光ゲート手段は集光レンズ5の後側に
配置されているがこれに限られるものではなく、場合に
よっては集光レンズ5の前側に配置しても良い。なお、
ゲート付きイメージインテンシファイヤ6には光ゲート
制御回路7が接続されており、前述したクロック信号C
LKに基いてゲート信号GTSを作成する。ゲート付き
イメージインテンシファイヤ6にはCCDイメージセン
サ8が結合しており撮像手段を構成する。このCCDイ
メージセンサ8はゲート処理された二次光RWDを受光
して対応する画像信号IMGを出力する。CCDイメー
ジセンサ8には演算回路9が接続されており、画像信号
IMGを演算処理して被写体12の距離画像を合成す
る。なお、この演算処理は光ゲート制御回路7から供給
される割り込み信号ITRに応じて実行されるととも
に、同じく光ゲート制御回路7から供給されるカウント
信号CNTを用いて画像信号IMGを演算処理する。演
算回路9は出力端子10を介してコンピュータ11に接
続されている。コンピュータ11は被写体12の距離画
像に基き様々な制御を行ないシステムを構成する。例え
ば被写体12がロボットアーム等の場合にはリアルタイ
ムのロボット制御システムを構築できる。
【0011】図2は、図1に示した距離カメラ装置の動
作説明に供するタイミングチャートである。図示する様
に、クロック信号CLKは間欠パルス列からなり、例え
ば所定の周期Tの間に6個のパルスを含んでいる。一方
ゲート信号GTSも間欠パルス列からなり、例えば所定
の周期Tの間に5個のパルスを含む。各ゲートパルスに
は順に番号K=1,2,3,4,5が付されている。前
述した光ゲート制御回路7は例えばディレイカウンタ等
から構成されており、クロック信号CLKの遅延計数処
理によりかかるゲート信号GTSを生成する。クロック
信号CLKとゲート信号GTSを比較すれば明らかな様
に、ゲート信号GTSの各パルスは番号Kが増加するに
つれてクロック信号CLKの対応するパルスからの遅延
量が増大する。かかるゲート信号GTSによりゲート付
きイメージインテンシファイヤ6を開閉制御する事によ
りスライディング相関器を構成できる。
作説明に供するタイミングチャートである。図示する様
に、クロック信号CLKは間欠パルス列からなり、例え
ば所定の周期Tの間に6個のパルスを含んでいる。一方
ゲート信号GTSも間欠パルス列からなり、例えば所定
の周期Tの間に5個のパルスを含む。各ゲートパルスに
は順に番号K=1,2,3,4,5が付されている。前
述した光ゲート制御回路7は例えばディレイカウンタ等
から構成されており、クロック信号CLKの遅延計数処
理によりかかるゲート信号GTSを生成する。クロック
信号CLKとゲート信号GTSを比較すれば明らかな様
に、ゲート信号GTSの各パルスは番号Kが増加するに
つれてクロック信号CLKの対応するパルスからの遅延
量が増大する。かかるゲート信号GTSによりゲート付
きイメージインテンシファイヤ6を開閉制御する事によ
りスライディング相関器を構成できる。
【0012】クロック信号CLKによりパルス変調され
た一次光FWDは対応するピークを含んでいる。従っ
て、被写体12のA部から反射した二次光RWDAも順
次ピークを含んでいる。この際、装置本体から被写体1
2のA部までの距離に応じて、RWDAのピークには所
定の遅延量DAが発生する。同様に被写体12のB部か
ら反射した二次光RWDBにもその距離に応じて遅延量
DBが生じる。前述した様に、B部はA部よりも遠距離
にある為、遅延量DBもDAに比べて大きくなる。
た一次光FWDは対応するピークを含んでいる。従っ
て、被写体12のA部から反射した二次光RWDAも順
次ピークを含んでいる。この際、装置本体から被写体1
2のA部までの距離に応じて、RWDAのピークには所
定の遅延量DAが発生する。同様に被写体12のB部か
ら反射した二次光RWDBにもその距離に応じて遅延量
DBが生じる。前述した様に、B部はA部よりも遠距離
にある為、遅延量DBもDAに比べて大きくなる。
【0013】第1番目のゲートパルスに応答して光ゲー
ト手段が開いた時、二次光のA成分ピーク、B成分ピー
クともに遅延しているので光ゲート手段を通過しない。
2番目のゲートパルスに応じて光ゲート手段が開いた
時、依然としてA成分ピーク、B成分ピークともに通過
できない。しかしながら、ゲート開タイミングに近づい
ている。第3番目のゲートパルスに応じて光ゲート手段
が開いた時、A成分ピークがタイミング的に一致し通過
する。即ち、ゲート通過光にはこの時点でA成分ピーク
が含まれる事になる。続いて5番目のゲートパルスに応
じて光ゲート手段が開いた時B成分ピークがタイミング
的に一致し通過する。この時点でゲート通過光にB成分
ピークが含まれる事になる。この様に、遅延量に応じて
ゲート通過時間が後方にシフトする為、二次光から距離
情報を抽出する事が可能になる。ゲート通過光はCCD
イメージセンサ8により逐次受光され対応する画像信号
IMGに変換される。CCDイメージセンサ8に蓄積さ
れた画像信号IMGはカウント信号CNTに応じて逐次
読み出される。このカウント信号CNTは前述したゲー
ト信号GTSのパルス番号列からなる。
ト手段が開いた時、二次光のA成分ピーク、B成分ピー
クともに遅延しているので光ゲート手段を通過しない。
2番目のゲートパルスに応じて光ゲート手段が開いた
時、依然としてA成分ピーク、B成分ピークともに通過
できない。しかしながら、ゲート開タイミングに近づい
ている。第3番目のゲートパルスに応じて光ゲート手段
が開いた時、A成分ピークがタイミング的に一致し通過
する。即ち、ゲート通過光にはこの時点でA成分ピーク
が含まれる事になる。続いて5番目のゲートパルスに応
じて光ゲート手段が開いた時B成分ピークがタイミング
的に一致し通過する。この時点でゲート通過光にB成分
ピークが含まれる事になる。この様に、遅延量に応じて
ゲート通過時間が後方にシフトする為、二次光から距離
情報を抽出する事が可能になる。ゲート通過光はCCD
イメージセンサ8により逐次受光され対応する画像信号
IMGに変換される。CCDイメージセンサ8に蓄積さ
れた画像信号IMGはカウント信号CNTに応じて逐次
読み出される。このカウント信号CNTは前述したゲー
ト信号GTSのパルス番号列からなる。
【0014】次に図3を参照して、図1に示した距離カ
メラ装置に含まれる演算回路9の動作を詳細に説明す
る。前述した様に光ゲート信号パルスが発生すると、割
り込み信号ITRが光ゲート制御回路7から演算回路9
に入力され所定の処理ルーチンが起動する。先ず最初に
ステップS1でカウント信号CNTからパルス番号Kを
読み取る。なおパルス番号Kは1〜5の数値をとり得
る。次にステップS2において、CCDイメージセンサ
8から画像信号IMGを読み込みフレームメモリに記録
する。フレームメモリに記録された画像データをBUF
(I,J,K)で表わす。但し、I,Jは全画素数をカ
バーする行番号及び列番号である。次にステップS3に
おいてパルス番号Kが5に至ったかどうかを判断する。
5未満の場合には次の光ゲート信号パルスの発生を待っ
て待機状態とする。次の光ゲート信号パルスが発生した
場合には再び割り込み信号ITRが入力され前述したス
テップS1以降の処理を繰り返す。
メラ装置に含まれる演算回路9の動作を詳細に説明す
る。前述した様に光ゲート信号パルスが発生すると、割
り込み信号ITRが光ゲート制御回路7から演算回路9
に入力され所定の処理ルーチンが起動する。先ず最初に
ステップS1でカウント信号CNTからパルス番号Kを
読み取る。なおパルス番号Kは1〜5の数値をとり得
る。次にステップS2において、CCDイメージセンサ
8から画像信号IMGを読み込みフレームメモリに記録
する。フレームメモリに記録された画像データをBUF
(I,J,K)で表わす。但し、I,Jは全画素数をカ
バーする行番号及び列番号である。次にステップS3に
おいてパルス番号Kが5に至ったかどうかを判断する。
5未満の場合には次の光ゲート信号パルスの発生を待っ
て待機状態とする。次の光ゲート信号パルスが発生した
場合には再び割り込み信号ITRが入力され前述したス
テップS1以降の処理を繰り返す。
【0015】一方パルス番号がK=5と判断された場合
にはステップS4に進む。ここでは、各I,Jに対応す
る画素データにつき、Kを変化させた時の最大値を求め
その時のKをフレームメモリに格納する。この様にして
合成されたフレームメモリ上での画素データをZBUF
(I,J)=Kで表わす。続いてステップS5に進む。
ZBUFの内容は距離画像であるので、これをコンピュ
ータ11に送出する。これにより一周期T分の演算処理
が終了し待機状態に移行する。以上の説明から理解され
る様に、一周期Tにつき5個のフレームデータBUF
(I,J,K)が得られる。各画素に着目すると5個の
画像データが時系列的に得られた事になる。5個の画像
データのうち最大値を有するものが光ゲート手段を通過
した距離情報を含んでいる。前述した様にこの距離情報
は最大値を得た時点でのパルス番号Kで表わされる為、
これを全画素に渡って求めフレームデータZBUFを合
成する事により距離画像が求められる。
にはステップS4に進む。ここでは、各I,Jに対応す
る画素データにつき、Kを変化させた時の最大値を求め
その時のKをフレームメモリに格納する。この様にして
合成されたフレームメモリ上での画素データをZBUF
(I,J)=Kで表わす。続いてステップS5に進む。
ZBUFの内容は距離画像であるので、これをコンピュ
ータ11に送出する。これにより一周期T分の演算処理
が終了し待機状態に移行する。以上の説明から理解され
る様に、一周期Tにつき5個のフレームデータBUF
(I,J,K)が得られる。各画素に着目すると5個の
画像データが時系列的に得られた事になる。5個の画像
データのうち最大値を有するものが光ゲート手段を通過
した距離情報を含んでいる。前述した様にこの距離情報
は最大値を得た時点でのパルス番号Kで表わされる為、
これを全画素に渡って求めフレームデータZBUFを合
成する事により距離画像が求められる。
【0016】図4は、図1に示したゲート付きイメージ
インテンシファイヤ6の具体的な構成例を示す断面図で
ある。図示する様に集光レンズ5を通して入射した二次
光RWDは入力面に被写体像21を結ぶ。入力面にはカ
ソード22が設けられており光ゲートを構成する。カソ
ード22の表面には半導体膜23が形成されており、受
光された二次光RWDに応じた量の電子が放出される。
こうして作成された電子像は光ゲートが開いている時に
限りマイクロチャンネルプレート24に投影される。マ
イクロチャンネルプレート24の各チャンネルに入射し
た電子は数千倍に倍増される。さらにマイクロチャンネ
ルプレート24から出力された電子は高電圧で加速され
出力面に形成されている蛍光体膜25に衝突し光に変換
される。こうして出力面には入力光のおよそ1万倍に及
ぶ明るい画像が発生する。その後、明るく増強された出
力像26をCCDイメージセンサ(図示せず)で撮像す
る。この際、光ファイバを多数束ね画像の二次元情報を
1つの画面から別の面へと伝達できるファイバオプティ
ックプレート27を介在させる事により、十分に明るい
画面が得られる。
インテンシファイヤ6の具体的な構成例を示す断面図で
ある。図示する様に集光レンズ5を通して入射した二次
光RWDは入力面に被写体像21を結ぶ。入力面にはカ
ソード22が設けられており光ゲートを構成する。カソ
ード22の表面には半導体膜23が形成されており、受
光された二次光RWDに応じた量の電子が放出される。
こうして作成された電子像は光ゲートが開いている時に
限りマイクロチャンネルプレート24に投影される。マ
イクロチャンネルプレート24の各チャンネルに入射し
た電子は数千倍に倍増される。さらにマイクロチャンネ
ルプレート24から出力された電子は高電圧で加速され
出力面に形成されている蛍光体膜25に衝突し光に変換
される。こうして出力面には入力光のおよそ1万倍に及
ぶ明るい画像が発生する。その後、明るく増強された出
力像26をCCDイメージセンサ(図示せず)で撮像す
る。この際、光ファイバを多数束ね画像の二次元情報を
1つの画面から別の面へと伝達できるファイバオプティ
ックプレート27を介在させる事により、十分に明るい
画面が得られる。
【0017】図5はマイクロチャンネルプレート24の
微細構造を示す斜視図である。マイクロチャンネルプレ
ート24は内壁を二次電子放出性を持つ材料で構成した
極めて細いチャンネル28を多数束ねて、独立した二次
電子倍増器を二次元的に配列した薄板状のデバイスであ
る。図6に示す様に、各チャンネル28に入射した電子
は、電子1個当り1回のチャンネル壁面衝突により平均
2個前後の二次電子を発生する。従って入射電子がチャ
ンネルを通過する過程で複数回の壁面衝突を繰り返し、
数千倍に倍増される。
微細構造を示す斜視図である。マイクロチャンネルプレ
ート24は内壁を二次電子放出性を持つ材料で構成した
極めて細いチャンネル28を多数束ねて、独立した二次
電子倍増器を二次元的に配列した薄板状のデバイスであ
る。図6に示す様に、各チャンネル28に入射した電子
は、電子1個当り1回のチャンネル壁面衝突により平均
2個前後の二次電子を発生する。従って入射電子がチャ
ンネルを通過する過程で複数回の壁面衝突を繰り返し、
数千倍に倍増される。
【0018】図7は、図4に示したゲート付きイメージ
インテンシファイヤ6の光ゲート動作を説明する為の模
式図である。カソード22はマイクロチャンネルプレー
ト24に対して抵抗Rを介して正電圧VBでバイアスさ
れている。又光ゲート制御回路7は容量Cを介してカソ
ード22に接続されている。通常状態ではカソード22
が抵抗Rを介して正にバイアスされている為、二次光R
WDの入射によって生じた電子は加速されずマイクロチ
ャンネルプレート24に入射できない。これに対して、
光ゲート制御回路7から大きな負電圧を有するゲートパ
ルスGTSを印加すると、カソード22表面に発生した
電子は大きな加速力を受けマイクロチャンネルプレート
24に進入する。従って、出力面に形成されている蛍光
体膜25に明るく増強された被写体像が現われる。一般
に、光は十ナノ秒で3m程度進む。従って光ゲートに要
求される応答速度は数十ナノ秒である。この点、ゲート
付きイメージインテンシファイヤは数ナノ秒程度で応答
する為、実用上十分な分解能で距離画像を生成可能であ
る。
インテンシファイヤ6の光ゲート動作を説明する為の模
式図である。カソード22はマイクロチャンネルプレー
ト24に対して抵抗Rを介して正電圧VBでバイアスさ
れている。又光ゲート制御回路7は容量Cを介してカソ
ード22に接続されている。通常状態ではカソード22
が抵抗Rを介して正にバイアスされている為、二次光R
WDの入射によって生じた電子は加速されずマイクロチ
ャンネルプレート24に入射できない。これに対して、
光ゲート制御回路7から大きな負電圧を有するゲートパ
ルスGTSを印加すると、カソード22表面に発生した
電子は大きな加速力を受けマイクロチャンネルプレート
24に進入する。従って、出力面に形成されている蛍光
体膜25に明るく増強された被写体像が現われる。一般
に、光は十ナノ秒で3m程度進む。従って光ゲートに要
求される応答速度は数十ナノ秒である。この点、ゲート
付きイメージインテンシファイヤは数ナノ秒程度で応答
する為、実用上十分な分解能で距離画像を生成可能であ
る。
【0019】図8は本発明にかかる距離カメラの第2実
施例を示すブロック図である。基本的な構成は図1に示
した第1実施例と同様であり、理解を容易にする為対応
する部分には対応する参照番号を付してある。異なる点
は、先ずパルス発振器1の代わりに連続発振器100を
用いた事である。この連続発振器100は例えば一定周
期の正弦波形を有する基準信号SINを生成する。駆動
回路2はこの正弦波基準信号SINに応じて発光ダイオ
ード3を駆動し、連続変調された一次光をレンズ4を介
して被写体(図示せず)に投光する。又、図1に示した
光ゲート制御回路7に代えて位相差発生回路700を用
いている。位相差発生回路700は基準信号SINを遅
延処理して4個の正弦波ゲート信号GTS1,GTS
2,GTS3,GTS4を出力する。各ゲート信号の位
相差は90°に設定されている。例えばGTS1の位相
角を0°とすると、GTS2の位相角は90°、GTS
3の位相角は180°、GTS4の位相角は240°で
ある。さらに、本実施例ではCCDイメージセンサとゲ
ート付きイメージインテンシファイヤ(GII)の結合
を合計4組備えている。換言すると、光ゲート手段と撮
像手段の結合は4組に空間分割されている。但し本発明
はこれに限られるものではなく、空間分割に代えて時分
割方式を用いても良い。GII61とCCD81からな
る第1組はGTS1に応じて光ゲート処理を行ない対応
する画像信号IMG1を生成する。同様にGII62と
CCD82からなる第2組はGTS2に同期して光ゲー
ト動作を行ない対応する画像信号IMG2を出力する。
以下、GII63とCCD83からなる第3組、GII
64とCCD84からなる第4組についても割り当てら
れたゲート信号の入力を受け対応する画像信号を出力す
る。本例では、4個のゲート信号GTS1〜GTS4を
パラレルに各CCDとGIIの組に供給しているが、前
述した様に1組のGIIとCCDに対してGTS1〜G
TS4を時分割的に供給する事も可能である。これら4
組のGII/CCDには演算回路900が接続されてお
り、IMG1〜IMG4を演算処理して距離画像を合成
する。なお、被写体から反射した二次光RWDは第1の
ビームスプリッタ131により2分割される。2分割さ
れた一方の成分は第2のビームスプリッタ132により
再分割され、各々GII61,62に導かれる。又、第
1のビームスプリッタ131により分割された他方の成
分は第3のビームスプリッタ133により再び分割さ
れ、各々GII63,GII64に導かれる。
施例を示すブロック図である。基本的な構成は図1に示
した第1実施例と同様であり、理解を容易にする為対応
する部分には対応する参照番号を付してある。異なる点
は、先ずパルス発振器1の代わりに連続発振器100を
用いた事である。この連続発振器100は例えば一定周
期の正弦波形を有する基準信号SINを生成する。駆動
回路2はこの正弦波基準信号SINに応じて発光ダイオ
ード3を駆動し、連続変調された一次光をレンズ4を介
して被写体(図示せず)に投光する。又、図1に示した
光ゲート制御回路7に代えて位相差発生回路700を用
いている。位相差発生回路700は基準信号SINを遅
延処理して4個の正弦波ゲート信号GTS1,GTS
2,GTS3,GTS4を出力する。各ゲート信号の位
相差は90°に設定されている。例えばGTS1の位相
角を0°とすると、GTS2の位相角は90°、GTS
3の位相角は180°、GTS4の位相角は240°で
ある。さらに、本実施例ではCCDイメージセンサとゲ
ート付きイメージインテンシファイヤ(GII)の結合
を合計4組備えている。換言すると、光ゲート手段と撮
像手段の結合は4組に空間分割されている。但し本発明
はこれに限られるものではなく、空間分割に代えて時分
割方式を用いても良い。GII61とCCD81からな
る第1組はGTS1に応じて光ゲート処理を行ない対応
する画像信号IMG1を生成する。同様にGII62と
CCD82からなる第2組はGTS2に同期して光ゲー
ト動作を行ない対応する画像信号IMG2を出力する。
以下、GII63とCCD83からなる第3組、GII
64とCCD84からなる第4組についても割り当てら
れたゲート信号の入力を受け対応する画像信号を出力す
る。本例では、4個のゲート信号GTS1〜GTS4を
パラレルに各CCDとGIIの組に供給しているが、前
述した様に1組のGIIとCCDに対してGTS1〜G
TS4を時分割的に供給する事も可能である。これら4
組のGII/CCDには演算回路900が接続されてお
り、IMG1〜IMG4を演算処理して距離画像を合成
する。なお、被写体から反射した二次光RWDは第1の
ビームスプリッタ131により2分割される。2分割さ
れた一方の成分は第2のビームスプリッタ132により
再分割され、各々GII61,62に導かれる。又、第
1のビームスプリッタ131により分割された他方の成
分は第3のビームスプリッタ133により再び分割さ
れ、各々GII63,GII64に導かれる。
【0020】図9は、図8に示した距離カメラ装置の動
作を説明する為のタイミングチャートである。図示する
様に、基準信号SINは所定の周期の正弦波形を有し、
一次光はこれに従って連続的に振幅変調される。被写体
から反射した二次光RWDは被写体表面の各点の距離に
応じて様々に遅延した正弦波成分を有している。図では
理解を容易にする為1個の正弦波成分のみを示してい
る。さらに第1のゲート信号GTS1は基準信号SIN
と同相の正弦波形を有している。第2のゲート信号GT
S2は第1のゲート信号GTS1に対して位相が90°
シフトしている。従ってGTS1をsin波とするとG
TS2はcos波となる。又GTS3はGTS1に対し
て位相が反転している。同様にGTS4はGTS2に対
して位相が反転している。従ってGTS3とGTS4は
互いに90°の位相差を有する。
作を説明する為のタイミングチャートである。図示する
様に、基準信号SINは所定の周期の正弦波形を有し、
一次光はこれに従って連続的に振幅変調される。被写体
から反射した二次光RWDは被写体表面の各点の距離に
応じて様々に遅延した正弦波成分を有している。図では
理解を容易にする為1個の正弦波成分のみを示してい
る。さらに第1のゲート信号GTS1は基準信号SIN
と同相の正弦波形を有している。第2のゲート信号GT
S2は第1のゲート信号GTS1に対して位相が90°
シフトしている。従ってGTS1をsin波とするとG
TS2はcos波となる。又GTS3はGTS1に対し
て位相が反転している。同様にGTS4はGTS2に対
して位相が反転している。従ってGTS3とGTS4は
互いに90°の位相差を有する。
【0021】GII61はGTS1に同期してRWDの
ゲート処理を行ない、CCD81は当該ゲート処理結果
を所定の蓄積時間Tだけ蓄積する。従って、GII61
とCCD81は互いに共働して二次光RWDとゲート信
号GTS1の積和演算を行なった事になる。同様に、G
II62とCCD82の組は、二次光RWDとゲート信
号GTS2の積和演算を行なう事になる。かかる相関演
算により、RDWに含まれる位相情報(距離情報)は直
交分解され一対の画像信号IMG1,IMG2として極
めて高速且つリアルタイムに得られる事になる。互いに
直交する位相成分を演算する事によりRWDの位相情報
が得られる。
ゲート処理を行ない、CCD81は当該ゲート処理結果
を所定の蓄積時間Tだけ蓄積する。従って、GII61
とCCD81は互いに共働して二次光RWDとゲート信
号GTS1の積和演算を行なった事になる。同様に、G
II62とCCD82の組は、二次光RWDとゲート信
号GTS2の積和演算を行なう事になる。かかる相関演
算により、RDWに含まれる位相情報(距離情報)は直
交分解され一対の画像信号IMG1,IMG2として極
めて高速且つリアルタイムに得られる事になる。互いに
直交する位相成分を演算する事によりRWDの位相情報
が得られる。
【0022】ところで光の強度は常に正の値をとるの
で、このままでは相関演算を行なう際の負の側の値を求
める事ができず、直流成分を除去できない。そこで、本
実施例ではGTS1に対して極性の反転したGTS3、
及びGTS2に対して極性の反転したGTS4を利用
し、同様な積和演算を実行する事により負側の位相成分
を有する画像信号IMG3,IMG4を生成している。
で、このままでは相関演算を行なう際の負の側の値を求
める事ができず、直流成分を除去できない。そこで、本
実施例ではGTS1に対して極性の反転したGTS3、
及びGTS2に対して極性の反転したGTS4を利用
し、同様な積和演算を実行する事により負側の位相成分
を有する画像信号IMG3,IMG4を生成している。
【0023】最後に図10のフローチャートを参照し
て、図8に示した演算回路900の動作を詳細に説明す
る。CCDイメージセンサ81〜84の蓄積時間Tが終
了すると、先ず最初にステップS11において4個のC
CDイメージセンサ81〜84から夫々画像信号IMG
1〜IMG4を読み出し、各々フレームメモリ上に記録
する。これら記録された画像データをBUF1(I,
J),BUF2(I,J),BUF3(I,J),BU
F4(I,J)で表わす。但し、I,Jは全画素数をカ
バーする全ての行番号及び列番号を示す。
て、図8に示した演算回路900の動作を詳細に説明す
る。CCDイメージセンサ81〜84の蓄積時間Tが終
了すると、先ず最初にステップS11において4個のC
CDイメージセンサ81〜84から夫々画像信号IMG
1〜IMG4を読み出し、各々フレームメモリ上に記録
する。これら記録された画像データをBUF1(I,
J),BUF2(I,J),BUF3(I,J),BU
F4(I,J)で表わす。但し、I,Jは全画素数をカ
バーする全ての行番号及び列番号を示す。
【0024】次にステップS12において、各対応する
I,Jに対してBUF1(I,J)−BUF3(I,
J)を演算しPBUF(I,J)を求める。同様に、B
UF2(I,J)−BUF4(I,J)を演算しQBU
F(I,J)を求める。これらPBUF(I,J)及び
QBUF(I,J)からは各々直流成分が除去された事
になる。
I,Jに対してBUF1(I,J)−BUF3(I,
J)を演算しPBUF(I,J)を求める。同様に、B
UF2(I,J)−BUF4(I,J)を演算しQBU
F(I,J)を求める。これらPBUF(I,J)及び
QBUF(I,J)からは各々直流成分が除去された事
になる。
【0025】続いてステップS13に移る。PBUFと
QBUFは直交する位相成分の強度が入っているので、
この値から位相角つまり距離を求める事ができる。具体
的には、各対応するI,Jに対して、ZBUF(I,
J)=atan(PBUF(I,J)/QBUF(I,
J))を演算する。ZBUFの内容は距離画像そのもの
であるので、ステップS14においてこれをコンピュー
タへ送出する。
QBUFは直交する位相成分の強度が入っているので、
この値から位相角つまり距離を求める事ができる。具体
的には、各対応するI,Jに対して、ZBUF(I,
J)=atan(PBUF(I,J)/QBUF(I,
J))を演算する。ZBUFの内容は距離画像そのもの
であるので、ステップS14においてこれをコンピュー
タへ送出する。
【0026】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明によれば基準
信号に従って変調された一次光を三次元被写体に対して
投光するとともに、光ゲート手段と撮像手段によって物
体から反射された二次光の位相を検出し、撮像手段の各
画素に写る被写体各部の距離情報を求める事により、小
型で簡便な距離カメラ装置を実現でき、遠距離にある物
体の三次元形状を精度良く検出できるという効果があ
る。又、光ゲート手段と撮像手段を2組用いて、位相検
出における相関演算の負側の演算も行なう事により、直
流成分を除去し、高精度の位相検出を可能にするという
効果がある。さらに、光ゲート手段と撮像手段を4組用
いて、直交する位相成分の値をも求め、これらの値の比
から位相を検出する事により、より高精度の距離画像撮
影を短時間で行なえるので、距離カメラ装置のリアルタ
イム性をさらに高める事ができるという効果がある。
信号に従って変調された一次光を三次元被写体に対して
投光するとともに、光ゲート手段と撮像手段によって物
体から反射された二次光の位相を検出し、撮像手段の各
画素に写る被写体各部の距離情報を求める事により、小
型で簡便な距離カメラ装置を実現でき、遠距離にある物
体の三次元形状を精度良く検出できるという効果があ
る。又、光ゲート手段と撮像手段を2組用いて、位相検
出における相関演算の負側の演算も行なう事により、直
流成分を除去し、高精度の位相検出を可能にするという
効果がある。さらに、光ゲート手段と撮像手段を4組用
いて、直交する位相成分の値をも求め、これらの値の比
から位相を検出する事により、より高精度の距離画像撮
影を短時間で行なえるので、距離カメラ装置のリアルタ
イム性をさらに高める事ができるという効果がある。
【図1】本発明にかかる距離カメラ装置の第1実施例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図2】第1実施例の動作説明に供するタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図3】第1実施例の動作説明に供するフローチャート
である。
である。
【図4】ゲート付きイメージインテンシファイヤの具体
的な構成例を示す断面図である。
的な構成例を示す断面図である。
【図5】ゲート付きイメージインテンシファイヤの構造
説明に供する斜視図である。
説明に供する斜視図である。
【図6】同じくゲート付きイメージインテンシファイヤ
の機能説明に供する断面図である。
の機能説明に供する断面図である。
【図7】同じくゲート付きイメージインテンシファイヤ
の動作説明に供する回路図である。
の動作説明に供する回路図である。
【図8】本発明にかかる距離カメラ装置の第2実施例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図9】第2実施例の動作説明に供するタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図10】第2実施例の動作説明に供するフローチャー
トである。
トである。
【図11】従来の距離カメラ装置の一例を示すブロック
図である。
図である。
1 パルス発振器 2 駆動回路 3 発光ダイオード 4 レンズ 5 レンズ 6 ゲート付きイメージインテンシファイヤ 7 光ゲート制御回路 8 CCDイメージセンサ 9 演算回路 11 コンピュータ 12 被写体
Claims (6)
- 【請求項1】 時間基準となる所定の基準信号を生成す
る発振手段と、 該基準信号に基いて変調された一次光を発して目標とな
る三次元の被写体に照射する投光手段と、 該被写体から反射された二次光を集光する集光手段と、 該二次光の通過光路中に介在し、該基準信号に基いて作
成されたゲート信号に同期して通過光のゲート処理を行
ない、該二次光に含まれる被写体の距離情報を抽出する
光ゲート手段と、 ゲート処理された該二次光を受光して対応する画像信号
を出力する撮像手段と、 該画像信号を演算処理して該被写体の距離画像を合成す
る演算手段とを備えた距離カメラ装置。 - 【請求項2】 前記光ゲート手段は互いに位相が90°
異なる一対のゲート信号に同期して空間分割的又は時分
割的に通過光のゲート処理を行ない、互いに直交する位
相成分からなる距離情報を抽出する事を特徴とする請求
項1記載の距離カメラ装置。 - 【請求項3】 前記光ゲート手段は互いに位相が180
°異なる一対のゲート信号に同期して空間分割的又は時
分割的に通過光のゲート処理を行ない正負一対の位相成
分からなる距離情報を抽出する事を特徴とする請求項1
又は2記載の距離カメラ装置。 - 【請求項4】 前記投光手段は間欠変調された一次光を
投光する一方、前記光ゲート手段は、間欠ゲート信号に
同期して二次光のゲート処理を行ない距離情報を抽出す
る事を特徴とする請求項1記載の距離カメラ装置。 - 【請求項5】 前記投光手段は連続変調された一次光を
投光する一方、前記光ゲート手段は連続ゲート信号に同
期して二次光のゲート処理を行ない距離情報を抽出する
事を特徴とする請求項1記載の距離カメラ装置。 - 【請求項6】 前記撮像手段は蓄積型であり、該光ゲー
ト手段と共働して等価的に二次光とゲート信号の積和演
算を行ない相関距離情報を求める事を特徴とする請求項
1記載の距離カメラ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27762693A JPH07110381A (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 距離カメラ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27762693A JPH07110381A (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 距離カメラ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07110381A true JPH07110381A (ja) | 1995-04-25 |
Family
ID=17586052
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27762693A Pending JPH07110381A (ja) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | 距離カメラ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07110381A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2000121339A (ja) * | 1998-10-15 | 2000-04-28 | Hamamatsu Photonics Kk | 立体情報検出方法及び装置 |
JP2004525351A (ja) * | 2000-12-11 | 2004-08-19 | カネスタ インコーポレイテッド | 量子効率変調を用いたcmosコンパチブルの三次元イメージセンシングのためのシステム |
US6822681B1 (en) | 1998-07-02 | 2004-11-23 | Pentax Corporation | Image capturing device for capturing a shape of a measurement subject |
WO2004102222A1 (ja) * | 2003-05-13 | 2004-11-25 | Fujitsu Limited | 物体検出装置、物体検出方法、物体検出プログラム、距離センサ |
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JP2006516324A (ja) * | 2002-07-30 | 2006-06-29 | フリースケール セミコンダクター インコーポレイテッド | 画素センサ回路デバイス及びその方法 |
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US7355648B1 (en) | 1999-02-16 | 2008-04-08 | 3Dv Systems Ltd. | Camera having a through the lens pixel illuminator |
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EP3002940A1 (en) | 2014-09-30 | 2016-04-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging apparatus and imaging method |
JP2019506768A (ja) * | 2015-12-16 | 2019-03-07 | フェイスブック・テクノロジーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーFacebook Technologies, Llc | レンジゲート式デプスカメラ部品 |
-
1993
- 1993-10-07 JP JP27762693A patent/JPH07110381A/ja active Pending
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