JP2898773B2 - ジェットルームの緯入れ制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エアージェットルー
ム、ウォータジェットルーム等における緯入れを制御す
る装置に関し、特に、緯入れを制御するアクチュエータ
を備えたジェットルームにおける緯入れ制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ジェットルームでは、緯糸の飛走状態、
特に、緯糸が所定箇所へ到達したときの主軸の回転角度
（到達角度）のような到達タイミングが一定となるよう
に、換言すれば、緯糸が所定の飛走状態で緯入れされる
ように、緯入れを制御することが望まれている。

【０００３】このことから、ジェットルームにおいて、
到達タイミングの平均値、到達タイミングのばらつき等
から選択される少なくとも１つの飛走データを所定の値
に修正すべく、メインノズルから噴出する流体の圧力
（本発明においては「メイン圧力」という。）、サブノ
ズルから噴出する流体の圧力（本発明においては「サブ
圧力」という。）等から選択される少なくとも１つのパ
ラメータを修正し、そのアクチュエータを制御する技術
が提案されている。

【０００４】しかし、ジェットルームにおいては、１つ
の飛走データを所定の値に修正すべく、１つのパラメー
タを制御する方向と、他の１つの飛走データを所定の値
に修正すべく前記１つのパラメータを制御する方向と
が、一致する場合と、一致しない場合すなわち逆になる
場合とがある。このため、正しい修正値すなわち制御量
を決定することができない。

【０００５】２つの飛走データによる１つのパラメータ
の制御方向が同じである場合、２入力（多入力）に対す
る１出力の制御系となるから、たとえ、飛走データ毎に
求めた制御量を単に加算した値または飛走データ毎に求
めた制御量の平均値によりパラメータを制御しても、２
つの飛走データがともに目標値内に収まるとは限らず、
したがって、求めた制御量は正しい、ということはでき
ない。

【０００６】また、たとえば、到達タイミングの、平均
値およびばらつきの両者により、メイン圧力を同時に制
御しようとすると、同様に、２入力（平均値およびばら
つき）に対する１出力（メイン圧力）の制御系となるか
ら、両入力信号の組合せによっては、出力の制御方向が
相反することがある。すなわち、平均値が早く、ばらつ
きが大きいと、平均値が早いことによりメイン圧力を減
少させなければならないのに対し、ばらつきが大きいこ
とにより、メイン圧力を増大させなければならず、した
がって出力の制御方向が相反するから、正しい制御量を
決定することができない。

【０００７】このため、作業者の勘および経験に大きく
依存せざるを得ず、上述のような緯入れ制御を自動化す
ることができなかった。

【０００８】

【解決しようとする課題】本発明の目的は、作業者の勘
および経験に依存することなく、安定した飛走状態で緯
入れをすることができるようにすることにある。

【０００９】

【解決手段、作用、効果】本発明のジェットルームの緯
入れ制御装置は、織機の緯入れに関する少なくとも１つ
の稼動情報を出力する手段と、前記稼動情報を基に、緯
入れのための少なくとも１つのパラメータの修正値を、
前記パラメータを目標値に収めるべく、ファジィ推論に
より推論し、推論した修正値を基に、緯入れのための少
なくとも１つのアクチュエータを制御する手段とを含
む。

【００１０】本発明でいう稼動情報として、緯糸の飛走
の状態を表す緯糸飛走情報、織機の停止の状態を表す織
機停台情報、織物の品質の状態を表す織物品質情報等を
用いることができるし、これらの情報の任意な組合せを
用いることができる。これらの稼動情報については、後
に詳細に説明する。

【００１１】上記の修正値は、本発明によれば、複数の
メンバーシップ関数と複数のファジィ制御規則とを用い
てファジィ集合を求めるファジィ推論により求められ
る。このため、本発明によれば、作業者の勘および経験
に依存することなく、正しい修正値を得ることができ、
緯糸の飛走状態が安定する。

【００１２】前記ファジィ推論には、複数の稼動情報を
用いることが好ましい。この場合にも、それらの稼動情
報に起因する制御方向が、同じであっても、互いに逆で
あっても、作業者の勘および経験に依存することなく、
正しい修正値を得ることができ、緯糸の飛走状態が安定
する。

【００１３】本発明の他のジェットルームの緯入れ制御
装置は、緯糸を検出し、そのときのタイミングに対応す
る電気信号を発生する信号発生手段と、該信号発生手段
の出力信号を基に、前記タイミングの平均値やばらつき
等の統計量を算出する手段と、該算出手段により算出さ
れた統計量を基に、統計量を目標値に収めるべく、緯入
れのための少なくとも１つのパラメータの修正値をファ
ジィ推論により推論し、推論した修正値を基に、緯入れ
のための少なくとも１つのアクチュエータを制御する手
段とを含む。

【００１４】緯糸を検出すると、信号発生手段は緯糸検
出時の主軸の角度のようなタイミング（すなわち、飛走
タイミング）に対応する電気信号を算出手段へ一または
数ピック毎に供給し、算出手段はタイミングの平均値や
ばらつきを算出し、これらを制御手段へ供給する。これ
により、制御手段は、供給される平均値やばらつきを基
に、緯入れの制御に用いるパラメータの修正値をファジ
ィ推論により推論し、推論された修正値を基に緯入れの
ためのアクチュエータを制御する。

【００１５】このため、本発明によれば、従来できなか
った緯糸の飛走タイミングの平均値とばらつきとを用い
て、共通のパラメータの修正値すなわち制御量を求め、
その修正値を基にアクチュエータを制御することがで
き、緯糸の飛走タイミングの、平均値とばらつきとの両
者が安定した緯入れとすることができる。

【００１６】緯糸の飛走タイミングとしては、緯糸が測
長貯留装置から解舒されたいわゆる解舒タイミング、お
よび緯糸が所定の位置へ到達したいわゆる到達タイミン
グのいずれか１つまたはそれらの組合せを用いることが
できる。

【００１７】解舒タイミングとしては、測長貯留装置が
ドラム形式であれば、任意巻目の緯糸が解舒された解舒
タイミングのいずれか１つまたはそれらの組み合せとす
ることができる。任意巻目としては、たとえば、最終巻
の緯糸が解舒されたいわゆる最終解舒タイミングを使用
することができる。到達タイミングとしては、緯糸が最
終位置へ到達したいわゆる最終到達タイミング、および
緯糸が測長貯留装置から最終位置までの間の所定の位置
に到達したいわゆる中間到達タイミングのいずれか１つ
またはそれらの組合せとすることができる。

【００１８】パラメータとしては、メイン圧力、サブ圧
力、メインノズルからの流体噴出のタイミング、メイン
ノズルからの流体噴出期間、サブノズルからの流体噴出
のタイミング、サブノズルからの流体噴出期間、および
緯糸を前記測長貯留装置から解舒するタイミング等から
選択されるいずれか１つまたは少なくとも２つの組合せ
とすることができる。

【００１９】実際の制御対象であるアクチュエータとし
ては、パラメータに応じて、メイン圧力用の調整器、サ
ブ圧力用の調整器、メインノズルへの流体流路を開閉す
るバルブ、サブノズルへの流体流路を開閉するバルブと
することができる。

【００２０】（実施例）図１を参照するに、織機１０
は、エアー式またはウォータ式のジェットルームであ
り、また、緯糸１２のためのドラム式の測長貯留装置１
４を含む。緯糸１２は、複数の給糸体１６に分割して巻
き付けられている。

【００２１】緯糸１２は、また、給糸体１６から測長貯
留装置１４を経て既知の緯入れ装置１８に供給され、該
緯入れ装置により経糸２０の開口２２に緯入れされる。
給糸体１６に巻かれた緯糸は、一本の緯糸として作用す
るように、すなわち、一つの給糸体に巻かれた緯糸から
測長貯留装置１４により順次連続して引き出されるよう
に、互いに結ばれている。

【００２２】測長時、緯糸１２は、これの先端部が電磁
ソレノイド２４により作動される係止ピン２６により測
長兼貯留用ドラム２８からの解舒を阻止され、ヤーンガ
イド３０の回転により測長兼貯留用ドラム２８の外周面
に所定長さ巻き付けられて貯留される。

【００２３】これに対し、緯入れ時、緯糸１２は、ピン
２６の解放によりドラム２８から解舒され、また、緯入
れ装置１８のメインノズル３２から流体とともに噴射さ
れて経糸２０の開口２２へ入れられた後、切断される。
緯入れ装置１８は、緯入れ時に緯糸１２を所定の方向へ
進める流体を噴射する複数のサブノズル３４を含む。

【００２４】メインノズル３２には、圧力源３６の作動
流体が圧力調整器３８および開閉弁４０を介して供給さ
れる。これに対し、各サブノズル３４には、圧力源３６
の作動流体が圧力調整器４２および対応された開閉弁４
４を介して供給される。

【００２５】織機１０は、また、筬を駆動させる主軸４
６用のモータ４８を含む。モータ４８の回転は、連結機
構５０により主軸４６に伝達される。主軸４６には、該
主軸の回転角度に対応した回転角度信号を発生するエン
コーダ５２と、主軸４６のための電磁ブレーキ５４とが
連結されている。測長貯留装置１４および緯入れ装置１
８は、綜絖、筬等とともに主軸４６の回転に同期して駆
動される。

【００２６】織機１０のための緯入れ制御装置は、織機
の緯入れに関する少なくとも１つの稼動情報と、複数の
メンバーシップ関数と、複数のファジィ制御規則とを用
いて、緯入れのためのパラメータの修正値をファジィ推
論するファジィ推論回路５６を含む。

【００２７】稼動情報としては、緯糸の飛走状態を表す
緯糸飛走情報、織機の停止の状態を表す織機停台情報、
織物の品質の状態を表す織物品質情報等を用いることが
できる。飛走情報としては、飛走タイミングのような飛
走データであることが好ましい。

【００２８】以下、稼動情報として緯糸１２の飛走タイ
ミングの平均値およびばらつきを用い、また、実際の修
正値をファジィ推論する例について説明する。

【００２９】ファジィ推論のための、緯糸１２の飛走タ
イミングとしては、たとえば、 ａ：測長貯留装置から緯糸の最終巻が解舒されたときの
主軸の回転角度（最終解舒角度）のようないわゆる最終
解舒タイミング ｂ：緯糸の先端部が最終位置へ到達したときの主軸の回
転角度（最終到達角度）のようないわゆる最終到達タイ
ミング ｃ：緯糸が測長貯留装置から最終位置までの間の所定の
位置に到達したときの主軸の回転角度（中間到達角度）
のようないわゆる中間到達タイミング等から選択される
いずれか１つまたは少なくとも２つの組合せを用いるこ
とができる。

【００３０】以下の説明では、最終解舒タイミング、お
よび最終到達タイミング、を飛走タイミングとして用い
る。

【００３１】ファジィ推論のための、飛走タイミングの
平均値の具体的な値としては、たとえば、 ａ：飛走タイミングの平均値自体 ｂ：飛走タイミングの平均値とその目的値との差すなわ
ち平均値誤差 ｃ：飛走タイミングの最大値または最小値の平均値自体 ｄ：飛走タイミングの最大値または最小値の平均値とそ
の目的値との差 等から選択されるいずれか１つまたは少なくとも２つの
組合せを用いることができる。

【００３２】以下の説明では、飛走タイミングの平均値
自体、を飛走タイミングの平均値を具体的な値μとして
用いる。

【００３３】ファジィ推論のための、飛走タイミングの
ばらつきの具体的な値としては、たとえば、 ａ：飛走タイミングのばらつき自体 ｂ：飛走タイミングのばらつきとその目的値との差すな
わちばらつき誤差 ｃ：飛走タイミングの最大値または最小値のばらつき自
体 ｄ：飛走タイミングの最大値または最小値のばらつきと
その目的値との差 等から選択されるいずれか１つまたは少なくとも２つの
組合せを用いることができる。

【００３４】以下の説明では、飛走タイミングのばらつ
き自体、を飛走タイミングのばらつきの具体的な値σと
して用いる。

【００３５】緯糸１２の飛走タイミングを目標値に調整
するパラメータとしては、たとえば、 ａ：メイン圧力 ｂ：サブ圧力 ｃ：メインノズルからの流体噴出開始のタイミング ｄ：メインノズルからの流体噴出終了のタイミング ｅ：サブノズルからの流体噴出開始のタイミング ｆ：サブノズルからの流体噴出終了のタイミング ｇ：測長貯留装置による緯糸の解舒開始のタイミング ｈ：測長貯留装置による緯糸の解舒終了のタイミング ｉ：緯入れ開始時すなわち緯糸の打出し開始時 等から選択されるいずれか１つまたは少なくとも２つの
組合せを用いることができる。ここで、緯入れ開始時と
は、メインノズルからの流体噴出タイミングおよび測長
貯留装置による緯糸の解舒開始のタイミングの両者によ
って規制されるものを意味し、常に、両者が連動して変
更されるようにしたときのパラメータである。

【００３６】以下の説明では、メイン圧力、およびサブ
圧力をパラメータＰとして用いる。

【００３７】緯入れ制御装置は、また、ファジィ推論回
路５６におけるファジィ推論に用いる、図２に示す複数
のメンバーシップ関数および図３に示す複数のファジィ
制御規則を記憶している記憶器５８と、各種の情報を設
定する入力ユニット６０と、ファジィ推論回路５６から
供給される信号を基に圧力調整器３８，４２を制御する
圧力コントローラ６２と、ファジィ推論回路５６から供
給される信号を基に開閉弁４０，４４および電磁ソレノ
イド２４を動作させるタイミングコントローラ６４とを
含む。

【００３８】図２の（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）に示す
ように、ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数は、
平均値μ、ばらつきσ、流体圧力毎に記憶器５８に記憶
されている。

【００３９】図２（Ａ）に示すメンバーシップ関数Ｐ，
ＺおよびＮは、それぞれ、平均値μが、「速い」、「ほ
ぼ適当である」、および「遅い」という言語に対応し、
対応する平均値μが言語の集合に属する確からしさを表
現している。

【００４０】図２（Ｂ）に示すメンバーシップ関数Ｐ，
ＺおよびＮは、それぞれ、ばらつきσが、「大きい」、
「大きくも小さくもない」および「小さい」という言語
に対応し、ばらつきσが対応する言語の集合に属する確
からしさを表現している。

【００４１】図２（Ａ）および（Ｂ）に示すメンバーシ
ップ関数は、それぞれ、平均値μおよびばらつきσがフ
ァジィ制御規則の前件部にどの程度合致するかの推論す
なわち適合度の推論に用いられる。

【００４２】図２（Ａ）および（Ｂ）に示すメンバーシ
ップ関数は、最終解舒タイミングおよび最終到達タイミ
ングの両者で共通に用いられる。しかし、最終解舒タイ
ミングおよび最終到達タイミング毎のメンバーシップ関
数を用いてもよい。

【００４３】図２（Ｃ）に示すメンバーシップ関数Ｐ
Ｂ，ＰＳ，ＺＥ，ＮＳおよびＮＢは、それぞれ、緯入れ
用流体の圧力を「大きく上げる」、「少し上げる」、
「ほとんど変えない」、「少し下げる」および「大きく
下げる」という言語に対応し、対応するパラメータが言
語の集合に属する確からしさを表現しており、また、前
記適合度を基にファジィ制御規則の後件部を推論すると
きに用いられる。

【００４４】図２（Ｃ）に示すメンバーシップ関数Ｐ
Ｂ，ＰＳ，ＺＥ，ＮＳおよびＮＢは、パラメータである
メイン圧力およびサブ圧力に共通に用いられる。しか
し、メイン圧力およびサブ圧力毎のメンバーシップ関数
を用いてもよい。

【００４５】記憶器５８として、ＩＣメモリのような記
憶回路を用いることができる。しかし、情報の書き込み
および読み出しが可能のカード式ＩＣメモリーすなわち
メモリー５８ａと、該メモリーカードに対する情報の書
込みおよび読出しを行う書込み読取り機構５８ｂを用い
ることが好ましい。このようなメモリーカード５８ａお
よび書込み読取り機構５８ｂを用いれば、ファジィ推論
に用いるメンバーシップ関数およびファジィ制御規則を
容易に修正または変更することができる。

【００４６】入力ユニット６０には、最終到達タイミン
グの平均値およびばらつきならびに解舒タイミングの平
均値およびばらつきを算出するときに用いる緯入れ回数
ｋが設定されている。また、入力ユニット６０には、打
出し開始時、初期の流体圧力、噴出期間の初期設定値
等、他のパラメータが予め設定されている。しかし、こ
れら他のパラメータは、記憶器５８からファジィ推論回
路５６へ入力するようにしてもよい。

【００４７】圧力コントローラ６２は、メインノズル３
２およびサブノズル３４から噴出される流体の圧力がフ
ァジィ推論回路５６から供給される値となるように、圧
力調整器３８，４２を制御する。これに対し、タイミン
グコントローラ６４は、流体の噴出期間および電磁ソレ
ノイド２４の動作開始時がファジィ推論回路５６から供
給される値となるように、開閉弁４０，４４および電磁
ソレノイド２４を動作させる。

【００４８】緯入れ制御装置は、さらに、緯糸１２が最
終位置まで緯入れされたことを検出する第１の検出器６
６と、ドラム上の緯糸巻の解舒を検出し、その解舒数を
係数をる機能を有し、１ピック分当りの緯糸巻数のうち
最終の緯糸巻が解舒されたことを検出する第２の検出器
６８とを含む。第１および第２の検出器６６，６８とし
ては、光電変換器を用いた光センサを用いることができ
る。

【００４９】第１の検出器６６の出力信号は、緯糸１２
の最終到達タイミングを検出する検出回路７０に供給さ
れる。これに対し、第２の検出器６８の出力信号は、緯
糸１２の最終解舒タイミングを検出する検出回路７２
と、タイミングコントローラ６４とに供給される。

【００５０】検出回路７０は、エンコーダ５２から供給
される回転角度信号と第１の検出器６６の出力信号とを
基に、緯糸１２の先端が第１の検出器６６の位置へ到達
したときの主軸４６の回転角度を最終到達タイミングを
表わす値として緯入れ毎に検出し、検出した最終到達タ
イミングを２つの算出器７４，７６へ出力する。

【００５１】検出回路７２は、エンコーダ５２から供給
される回転角度信号と第２の検出器６８の出力信号とを
基に、最終の緯糸巻が解舒されたときの主軸４６の回転
角度を最終解舒タイミングを表わす値として緯入れ毎に
検出し、検出した最終解舒タイミングを２つの算出器７
４，７６へ出力する。

【００５２】最終到達タイミングおよび最終解舒タイミ
ングは、それぞれ、対応する検出器６６および６８の出
力信号が対応する検出回路７０および７２に供給された
ときの主軸４６の回転角度自体とすることができる。

【００５３】算出器７４は、入力ユニット６０から供給
される緯入れ回数ｋの間の最終到達タイミングの平均値
と、最終解舒タイミングの平均値とを算出する平均値算
出器であり、算出した両平均値をファジィ推論回路５５
へ供給する。なお、平均値は、これに代えて、中央値、
最終値、最大値、または最小値等の統計量を使用するこ
とができる。

【００５４】これに対し、算出器７６は、入力ユニット
６０から供給される緯入れ回数ｋの間の最終到達タイミ
ングのばらつきと最終解舒タイミングのばらつきとを算
出するばらつき算出器であり、算出した両ばらつきをフ
ァジィ推論回路５５へ供給する。ばらつきの大きさは、
統計学において既知の分散、標準偏差、範囲等により数
量的に表わされる。

【００５５】図３は、緯糸の飛走タイミング（実施例で
は、最終解舒タイミングと最終到達タイミング）の平均
値自体およびばらつき自体を用いて、緯入れ用流体の圧
力（実施例では、メイン圧力とサブ圧力）を制御するフ
ァジィ制御規則の一実施例を示す。

【００５６】図３において、解舒平均、解舒ばらつき、
到達平均、および到達ばらつきは、それぞれ、最終解舒
タイミングの平均値、最終解舒タイミングのばらつき、
最終到達タイミングの平均値、および最終到達タイミン
グのばらつきを意味する。上段および下段は、それぞ
れ、制御対象すなわちパラメータがメイン圧力およびサ
ブ圧力であることを示す。

【００５７】図３は、ファジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23の一
例を示しているにすぎないが、図３における空白の箇所
に対応する他のファジィ制御規則を用いてもよい。

【００５８】各ファジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23は、以下の
意味を有する。 Ｒ1 ：最終到達タイミングの平均値が遅い(N) とき、メ
イン圧力を少し上げ(PS)、サブ圧力を少し上げる(PS) Ｒ2 ：最終解舒タイミングのばらつきが大きい(P) と
き、メイン圧力を少し上げる(PS) Ｒ3 ：最終解舒タイミングのばらつきが小さく(N) 、最
終到達タイミングの平均値が早い(P) とき、メイン圧力
を少し下げる(NS) Ｒ4 ：最終到達タイミングのばらつきが大きく(P) 、最
終到達タイミングの平均値が遅い(N) とき、メイン圧力
を大きく上げ(PB)、サブ圧力を大きく上げる(PB) Ｒ5 ：最終到達タイミングのばらつきが大きく(P) 、最
終到達タイミングの平均値が早い(P) とき、メイン圧力
をほとんど変えず(ZE)、サブ圧力を少し上げる(PS) Ｒ6 ：最終到達タイミングのばらつきが小さく(N) 、最
終到達タイミングの平均値が遅い(N) とき、メイン圧力
を少し上げ(PS)、サブ圧力を少し上げる(PS) Ｒ7 ：最終到達タイミングのばらつきが小さく(N) 、最
終到達タイミングの平均値が早い(P) とき、メイン圧力
を大きく下げる(NB) Ｒ8 ：最終解舒タイミングのばらつきが大きく(P) 、最
終解舒タイミングの平均値が遅い(N) とき、メイン圧力
を少し上げる(PS) Ｒ9 ：最終解舒タイミングのばらつきが大きく(P) 、最
終解舒タイミングの平均値が早くも遅くもない(Z) と
き、メイン圧力を少し上げる(PS)。 Ｒ10：最終解舒タイミングのばらつきが大きく(P) 、最
終解舒タイミングの平均値が早い(N) とき、メイン圧力
を少し上げる(PS) Ｒ11：最終解舒タイミングのばらつきが小さく(N) 、最
終解舒タイミングの平均値が遅い(N) とき、メイン圧力
を少し上げる(PS) Ｒ12：最終解舒タイミングのばらつきが小さく(N) 、最
終解舒タイミングの平均値が早い(P) とき、メイン圧力
を少し下げる(NS) Ｒ13：最終到達タイミングの平均値が遅く(N) 、最終解
舒タイミングの平均値が遅い(N) とき、メイン圧力を大
きく上げ(PB)、サブ圧力をほとんど変えない(ZE) Ｒ14：最終到達タイミングの平均値が遅く(N) 、最終解
舒タイミングの平均値が早くも遅くもない(Z) とき、メ
イン圧力をほとんど変えない(ZE) Ｒ15：最終到達タイミングの平均値が早く(P) 、最終解
舒タイミングの平均値が遅い(N) とき、メイン圧力を少
し上げ(PS)、サブ圧力を大きく下げる(ZB) Ｒ16：最終到達タイミングの平均値が早く(P) 、最終解
舒タイミングの平均値が早くも遅くもない(Z) とき、メ
イン圧力を大きく下げる(NB) Ｒ17：最終到達タイミングの平均値が遅く(N) 、最終解
舒タイミングの平均値が早い(P) とき、サブ圧力を大き
く上げる(PB) Ｒ18：最終到達タイミングのばらつきが大きく(P) 、最
終解舒タイミングのばらつきが小さい(N) とき、サブ圧
力を大きく上げる(PB) Ｒ19：最終到達タイミングの平均値が早くも遅くもない
(Z) とき、サブ圧力をほとんど変えない(ZE) Ｒ20：最終到達タイミングの平均値が早い(P) とき、サ
ブ圧力を少し下げる(PS) Ｒ21：最終到達タイミングのばらつきが大きい(P) と
き、サブ圧力を少し上げる(PS) Ｒ22：最終到達タイミングのばらつきが大きくも小さく
もない(Z) とき、サブ圧力をほとんど変えない(ZE) Ｒ23：最終到達タイミングのばらつきが小さい(N) と
き、サブ圧力を少し下げる(NS)

【００５９】次に、図４を参照して緯入れの制御法につ
いて説明する。ファジィ推論回路５６は、制御の開始指
令が入力されることにより、入力ユニット６０から出力
される各種の情報と、記憶器５８に記憶されている図２
に示す各種のメンバーシップ関数と、記憶器５８に記憶
されているファジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23とを取り込む。

【００６０】次いで、ファジィ推論回路５６は、緯入れ
回数が所定の値ｎに達したことにより、算出器７４から
出力される両平均値と、算出器７６から出力される両ば
らつきとを取り込んだ後、取り込んだ各種のデータを基
に、ファジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23の前件部に対する緯糸
の飛走タイミングの平均値およびばらつきの合致度すな
わち適合度ｗ1 〜ｗ23をファジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23毎
に求める。

【００６１】次いで、ファジィ推論回路５６は、求めた
適合度ｗ1 〜ｗ23と、図２（Ｃ）に示すメンバーシップ
関数とを基に、ファジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23の後件部す
なわち関数ｕ1 〜ｕ23をファジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23毎
に求める。

【００６２】各適合度ｗ1 〜ｗ23および各関数ｕ1 〜ｕ
23は、図５および６に示すようにして求められる。すな
わち、ファジィ制御規則Ｒ3 について代表して説明す
る。

【００６３】ファジィ推論回路５６は、先ず、図５のＲ
3 に示すように、最終解舒タイミングのばらつきと、最
終到達タイミングの平均値と、これらのばらつきおよび
平均値に対応して前件部に設定されたメンバーシップ関
数(N),(P) との適合度をそれぞれ求め、各適合度の共通
部分、すなわち最も小さい適合度をこのファジィ制御規
則Ｒ3 の前件部に対応する適合度ｗ3とする。

【００６４】その後、ファジィ推論回路５６は、ファジ
ィ制御規則Ｒ3 の後件部のメンバーシップ関数(NS)を求
めた適合度ｗ3 でカット（頭切り）し、求めた適合度ｗ
3 とメンバーシップ関数(NS)との最小値（共通部分のこ
とであり、図中に斜線で示す。）を求める。こうして、
ファジィ制御規則Ｒ3 における関数ｕ3 が推論される。

【００６５】同様にして、他のファジジ制御規則Ｒ1 ，
Ｒ2 ，Ｒ4 〜Ｒ23における関数ｕ1，ｕ2 ，ｕ4 〜ｕ23
も推論される。なお、適合度ｗがゼロの場合は、対応す
る関数ｕもゼロになる。

【００６６】次に、ファジィ推論回路５６は、求めた関
数ｕ1 〜ｕ23を図６のＲ0 に示すように重ね合わされて
合成することによりメイン圧力の合成メンバーシップ関
数すなわちファジィ集合Ｓ（ｍ）と、サブ圧力のファジ
ィ集合Ｓ（ｓ）とを求めた後、メイン圧力についてのフ
ァジィ集合の重心の値ΔＰと、サブ圧力についてのファ
ジィ集合の重心の値ΔＰとを求める。

【００６７】これらの重心の値ΔＰとは、合成メンバー
シップ関数の面積を半分にする横軸上の値であり、ファ
ジィ推論回路５６は、この値をファジィ制御規則Ｒ1 〜
Ｒ23全体の推論結果の確定値、すなわちメイン圧力を増
減すべき修正値ΔＰおよびサブ圧力を増減すべき修正値
ΔＰとする。

【００６８】次いで、ファジィ推論回路５６は、現在の
メイン圧力とサブ圧力に求めた所定の修正値を加算する
ことにより、新たなメイン圧力とサブ圧力とを算出す
る。新たなメイン圧力とサブ圧力とは、修正値ΔＰが正
であれば、現在の打出し圧力より高くなり、負であれば
低くなる。

【００６９】次いで、ファジィ推論回路５６は、新たな
メイン圧力およびサブ圧力を次回からのメイン圧力およ
びサブ圧力として圧力コントローラ６２へ供給し、同時
に、予め設定された打出し開始時、噴出期間等をコント
ローラ６２およびタイミングコントローラ６４へ供給す
る。これにより、圧力コントローラ６２はファジィ推論
回路５６から供給された圧力となるように圧力調整器３
８，４２を制御し、また、タイミングコントローラ６４
はファジィ推論回路５６から供給された打出し開始時お
よび噴出期間となるように開閉弁４０，４４および電磁
ソレノイド２４を制御する。

【００７０】その他、必要に応じて、次の制御規則を追
加することができる。 Ｒ：最終解舒タイミングのばらつきが小さく(N) 、最終
到達タイミングの平均値が速くも遅くもなく(Z) 、最終
到達タイミングのばらつきが大きい(P) とき、サブ圧力
を少し上げる(PS) Ｒ：最終解舒タイミングのばらつきが小さく(N) 、最終
到達タイミングの平均値が速くも遅くもなく(Z) 、最終
到達タイミングのばらつきが小さい(N) とき、サブ圧力
を少し下げる(NS) Ｒ：最終到達タイミングの平均値が速く(P) 、最終解舒
タイミングのばらつきが大きい(P) とき、緯入れ開始時
を少し遅くする(NS)

【００７１】製織の間、第２の検出器６８の検出信号
は、タイミングコントローラ６４において、ピン２４に
緯糸１２を係止させるべくピン２４を作動させるタイミ
ングを表わす信号として用いられる。

【００７２】ファジィ推論回路５６から圧力コントロー
ラ６２およびタイミングコントローラ６４へ供給される
打出し開始時、噴出期間等の他のパラメータは、入力ユ
ニット６０に予め設定された初期設定値または記憶器５
８から入力される初期設定値とすることができる。

【００７３】ファジィ推論回路５６において新たなメイ
ン圧力およびサブ圧力を算出する代りに、ファジィ推論
回路５６において求められた修正値を圧力コントローラ
６２へ供給し、圧力コントローラ６４で新たなメイン圧
力およびサブ圧力を算出するようにしてもよい。

【００７４】上記のメイン圧力およびサブ圧力の修正
は、一回の緯入れ毎に過去ｋ回の緯入れによる飛走タイ
ミングの平均値およびばらつきを用いて行ってもよい
し、一定回数ｎの緯入れ毎に過去ｋ回の緯入れによる飛
走タイミングの平均値およびばらつきを用いて行っても
よい。この場合、ｎ＝ｋとしてもよい。

【００７５】緯入れは、上記した各種のパラメータ以外
に、筬の良否、あるいは、そもそもの緯糸の良否（給糸
体の良否）によっても影響される。このため、ファジィ
推論回路５６は、また、飛走タイミングと、流体圧力と
を利用して、筬の良否および緯糸の良否をファジィ推論
し、その結果を報知装置７８に報知させる。

【００７６】ファジィ推論回路５６における良否のファ
ジィ推論のために、図７に示す複数のメンバーシップ関
数と、複数のファジィ制御規則とが記憶器５８に記憶さ
れている。これらのメンバーシップ関数とファジィ制御
規則とは、製織の開始時にまたは製織の間にファジィ推
論回路５６に読み込まれる。

【００７７】ファジィ推論回路５６における良否の推論
において、先ず、筬の良否の推論には、サブノズル上流
位置であって異なる緯糸飛走位置でのそれぞれの飛走タ
イミングのばらつきまたは平均値と、サブ圧力とを用い
ることができる。この場合、各緯糸飛走位置でのそれぞ
れの飛走タイミングのばらつきまたは平均値の一方を他
方に対する相対的な比の信号とすることが好ましい。ま
た、緯糸の良否の推論には、メイン圧力と、測長貯留装
置とメインノズルとの間の飛走タイミングのばらつきま
たは平均値を用いることができる。

【００７８】このため、以下の説明では、最終解舒タイ
ミングのばらつきと、最終解舒タイミングのばらつきに
対する最終到達タイミングのばらつきの比（以下、「ば
らつき比」という）と、修正前のメイン圧力およびサブ
圧力とをファジィ推論回路５６における良否の推論に用
いる。

【００７９】しかし、ばらつき比の代りに最終解舒タイ
ミングの平均値に対する最終到達タイミングの平均値の
比を用いてもよいし、メイン圧力およびサブ圧力の両者
を用いる代りに、良否の推論の対象に応じてメイン圧力
およびサブ圧力の一方を用いてもよく、さらに、修正前
のメイン圧力およびサブ圧力の代りに修正後のメイン圧
力およびサブ圧力を用いてもよい。

【００８０】図７（Ａ）に示すメンバーシップ関数Ｐ,
Ｎは、最終解舒タイミングのばらつきおよびばらつき比
に共通に対応されている。また、図７（Ａ）に示すメン
バーシップ関数ＰおよびＮは、それぞれ、対応するばら
つき、ばらつき比が、「大きい」、および「小さい」と
いう言語に対応し、対応するばらつき、ばらつき比が言
語の集合に属する確からしさを表現している。

【００８１】図７（Ｂ）に示すメンバーシップ関数Ｐ,
Ｎは、メイン圧力およびサブ圧力に共通に対応されてい
る。また、図７（Ｂ）に示すメンバーシップ関数Ｐおよ
びＮは、それぞれ、対応する圧力Ｐが、「大きい」およ
び「小さい」という言語に対応し、圧力Ｐが対応する言
語の集合に属する確からしさを表現している。

【００８２】図７（Ａ）および（Ｂ）に示すメンバーシ
ップ関数は、それぞれ、対応するばらつきσおよび圧力
Ｐが後述するファジィ制御規則の前件部にどの程度合致
するかの推論に用いられる。ばらつきおよびばらつき比
と、圧力Ｐとで、別個のメンバーシップ関数とを用いる
代りに、ばらつき、ばらつき比、および圧力Ｐで共通の
メンバーシップ関数を利用してもよい。

【００８３】図７（Ｃ）に示すメンバーシップ関数Ｐ
Ｂ，ＰＳ，ＺＥ，ＮＳおよびＮＢは、それぞれ、警報レ
ベルを「大きく上げる」、「少し上げる」、「ほとんど
変えない」、「少し下げる」および「大きく下げる」と
いう言語に対応し、対応するパラメータ（警報レベル）
が言語の集合に属する確からしさを表現しており、ま
た、前記適合度を基に後述するファジィ制御規則の後件
部を推論するときに用いられる。

【００８４】ファジィ推論回路における良否の推論に用
いるファジィ制御規則として、次のものを用いることが
できる。しかし、筬の良否と緯入れの良否とを推論する
代りに、筬の良否のみまたは緯入れの良否のみを推論し
てもよい。

【００８５】Ｒ２・1 ：ばらつき比が小さい(N) とき、
筬は良と判断し、警報レベルを大きく下げる(NB) Ｒ２・2 ：最終解舒タイミングのばらつきが小さく(N)
、ばらつき比が大きく(P) 、サブ圧力が大きい(P) と
き、サブ圧力が限界であるから筬は不良と判断し、警報
レベルを大きく上げる(PB) Ｒ２・3 ：最終解舒タイミングのばらつきが小さく(N)
、ばらつき比が大きく(P) 、サブ圧力が小さい(N) と
き、SABU圧力を上げる余地があるから筬は少し不良と判
断し、警報レベルを少し上げる(PS) Ｒ２・4 ：最終解舒タイミングのばらつきが大きく(P)
、ばらつき比が小さく(N) 、サブ圧力が小さい(N) と
き、サブ圧力を上げる余地があるから筬は良とも不良と
もいえないと判断し警報レベルを変えない(Z) Ｒ２・5 ：最終解舒タイミングのばらつきが大きく(P)
、ばらつき比が大きく(P) 、サブ圧力が小さく(N) 、
メイン圧力が小さい(N) とき、サブ圧力およびメイン圧
力を上げる余地があるから筬は少し良と判断し、警報レ
ベルを少し下げる(NS) Ｒ２・6 ：最終解舒タイミングのばらつきが大きく(P)
、ばらつき比が大きく(P) 、サブ圧力が大きい(P) と
き、サブ圧力が限界であるから筬は少し不良と判断し、
警報レベルを少し上げる(PS) Ｒ２・10：最終解舒タイミングのばらつきが小さい(N)
とき、緯糸は良と判断し、警報レベルを大きく下げる(N
B) Ｒ２・11：最終解舒タイミングのばらつきが大きく(P)
、メイン圧力が小さい(N) とき、メイン圧力を上げる
余地があるから緯糸は少し不良と判断し、警報レベルを
少し上げる(PS) Ｒ２・12：最終解舒タイミングのばらつきが大きく(P)
、メイン圧力が大きい(P) とき、メイン圧力が限界で
あるから緯糸は不良と判断し、警報レベルを大きく上げ
る(PB)

【００８６】ファジィ制御規則Ｒ２・1 〜Ｒ２・6 また
はＲ２・10〜Ｒ２・12を用いるファジィ推論は、ファジ
ィ制御規則Ｒ1〜Ｒ23を用いるファジィ推論の前、後ま
たは同時に行われる。

【００８７】このファジィ推論のために、ファジィ推論
回路５６は、最終解舒タイミングのばらつきに対する最
終到達タイミングのばらつきの比を算出した後、ファジ
ィ制御規則Ｒ２・1 〜Ｒ２・6 、Ｒ２・10〜Ｒ２・12、
および図７に示すメンバーシップ関数を利用して、筬の
良否のファジィ集合と緯糸の良否のファジィ集合とを求
める。

【００８８】すなわち、ファジィ推論回路５６は、ファ
ジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23を用いる場合と同様に、先ず、
ファジィ制御規則の前件部に対する、最終解舒タイミン
グのばらつきの適合度と、ばらつき比の適合度とを、フ
ァジィ制御規則毎に求め、次いで、求めた適合度と、メ
ンバーシップ関数とを基に、ファジィ制御規則の後件部
すなわち関数をファジィ制御規則毎に求め、その後、求
めた関数を重ね合わせて合成することにより、筬の良否
のファジィ集合と緯糸の良否のファジィ集合とを求め
る。

【００８９】得られたファジィ集合は、報知装置７８に
供給される。報知装置７８は、警報器または表示器を備
えており、入力されるファジィ集合はそれに応じて警報
または表示により作業者に報知される。

【００９０】筬および緯糸の良否は、その度合を表示器
に文字等で表示することにより、作業者に報知すること
ができる。しかし、筬または緯糸が不良であるときは、
ブザー等の警報により作業者に報知することが好まし
い。

【００９１】筬および緯糸の良否は、筬または緯糸が不
良であるときのみ報知してもよい。また、筬および緯糸
の良否は、筬および緯糸の良否をファジィ推論によるこ
となく行ってもよい。すなわち、筬および緯糸の良否の
判定は、最終解舒タイミングのばらつき、ばらつき比、
メイン圧力およびサブ圧力が所定の値に達したか否かを
判定することにより、行ってもよい。

【００９２】ファジィ推論回路５６は、さらに、推論さ
れた修正値を基にメイン圧力または噴射タイミング等の
パラメータの現在の値が限界値に達しているか否かを判
定し、達していれば、それ以上の修正を中止する。な
お、この機能は、圧力コントローラ６２またはタイミン
グコントローラ６４に分担させることもできる。

【００９３】ファジィ推論回路５６は、メイン圧力およ
びサブ圧力のバランスを考慮して、両圧力、メイン圧力
およびサブ圧力の一方の修正値を推論し、推論した修正
値を基に所定の制御信号を圧力コントローラへ出力す
る。

【００９４】このようなファジィ推論ための制御規則の
基本形は、次のとおりとすることができる。

【００９５】Ｒ：メイン圧力が非常に高く、サブ圧力が
低いときは、メイン圧力を少し上げ、サブ圧力を少し上
げる Ｒ：メイン圧力が低く、サブ圧力が非常に高いときは、
メイン圧力を少し上げ、サブ圧力を少し上げる

【００９６】本発明は、少なくとも１つの飛走タイミン
グの平均値およびばらつき等の統計良を基に、少なくと
も１つのパラメータの修正値をファジィ推論により推論
し、推論された修正値を基にパラメータに対応されかつ
緯入れのためのアクチュエータを制御すればよい。

【００９７】このため、たとえば、飛走タイミングを、
最終解舒タミイミングとしてもよいし、最終または中間
到達タイミングとしてもよく、またパラメータを、メイ
ン圧力のみとしてもよいし、サブ圧力のみとしてもよ
い。また、統計量は、平均値、ばらつき、中央値、最頻
値、最大値、最小値等のうち、少なくとも1 つであれば
よい。

【００９８】パラメータをメイン圧力としたときのファ
ジィ制御規則の基本形は、次のとおりとすることができ
る。 Ｒ：ばらつきが大のとき、メイン圧力を増大させる Ｒ：ばらつきが小のとき、メイン圧力を減少させる Ｒ：平均値が大のとき（遅いとき）、メイン圧力を増大
させる Ｒ：平均値が小のとき（早いとき）、メイン圧力を減少
させる

【００９９】同様に、パラメータをサブ圧力としたとき
のファジィ制御規則の基本形は、次のとおりとすること
ができる。 Ｒ：ばらつきが大のとき、サブ圧力を増大させる Ｒ：ばらつきが小のとき、サブ圧力を減少させる Ｒ：平均値が大のとき（遅いとき）、サブ圧力を増大さ
せる Ｒ：平均値が小のとき（早いとき）、サブ圧力を減少さ
せる

【０１００】緯糸の飛走タイミングは、メイン圧力およ
びサブ圧力に依存するのみならず、前記した種々のパラ
メータにも依存する。

【０１０１】たとえば、流体をメインノズルから噴射さ
せたときから、係止ピンを解放して緯糸が飛走を開始す
るまでの、いわゆるメイン先行噴射期間が短いと、初期
の引き出し力が小さいから、飛走速度が遅く、しかも、
係止ピンと緯糸との摩擦係数が小さいから係止ピンから
の糸離れが向上し、ばらつきは小さくなる。逆の場合、
飛走速度が早く、ばらつきは大きくなる傾向にある。

【０１０２】このため、パラメータをメインノズルから
の流体噴出開始のタイミングとしたときのファジィ制御
規則の基本形は、次のとおりとすることができる。 Ｒ：ばらつきが大のとき、噴出開始タイミングを遅くす
る（メイン先行噴出期間を小さくする） Ｒ：ばらつきが小のとき、噴出開始タイミングを早くす
る（メイン先行噴射期間を大きくする） Ｒ：平均値が大のとき（遅いとき）、噴出開始タイミン
グを早くする（メイン先行噴射期間を大きくする） Ｒ：平均値が小のとき（早いとき）、噴出開始タイミン
グを遅くする（メイン先行噴射期間を小さくする）

【０１０３】同様の理由から、パラメータをサブノズル
からの流体噴出期間のタイミングとしたときのファジィ
制御規則の基本形は、次のとおりとすることができる。 Ｒ：ばらつきが大のとき、噴出開始タイミングを遅くす
る（サブ先行噴射期間を小さくする） Ｒ：ばらつきが小のとき、噴出開始タイミングを早くす
る（メイン先行噴射期間を大きくする） Ｒ：平均値が大とき（遅いとき）、噴出開始タイミング
を早くする（サブ先行噴射期間を大きくする） Ｒ：平均値が小のとき（早いとき）、噴出開始タイミン
グを遅くする（サブ先行噴射期間を小さくする）

【０１０４】また、先行噴射期間は、ノズルからの流体
の噴射のタイミングと、係止ピンの動作のタイミングと
の相対関係で決まる。したがって、パラメータを係止ピ
ンの動作のタイミングとしたときのファジィ制御規則の
基本形は、次のとおりとすることができる。 Ｒ：ばらつきが大のとき、係止ピンの動作のタイミング
を早くする Ｒ：ばらつきが小のとき、係止ピンの動作のタイミング
を遅くする Ｒ：平均値が大のとき（遅いとき）、係止ピンの動作の
タイミングを遅くする Ｒ：平均値が小のとき（早いとき）、係止ピンの動作の
タイミングを早くする

【０１０５】緯入れは、さらに、緯糸１２の種類によっ
ても影響される。たとえば、緯糸１２の種類に対応し
て、緯入れは、次のような特性を示す。 フィラメント糸：給糸体１６の大小変化が到達タイミン
グの遅速に相関する。 アセテート ：上記フィラメント糸の傾向に加え、流
体噴射にさらされると、ばらけやすい性質がある。よっ
て、噴射期間（特にサブノズル）をできるだけ短くする
必要がある。 加工糸 ：上記フィラメント糸の傾向が給糸体毎
にばらつく。よって、メイン圧力の制御が効果的であ
る。 ガラス糸 ：到達タイミングが突然変化する。解舒
タイミングが大きくばらつく。よって、到達側の飛走デ
ータに基づく制御は効果がなく、解舒側の飛走データに
基づいて制御する必要がある。

【０１０６】このため、緯糸の種類の応じてファジィ制
御規則を変更する必要がある。このためには、複数の緯
糸も種類に対応した複数のファジィ制御規則を設定して
おき、緯糸の種類に対応した１種のファジィ制御規則を
選択してもよいし、これの代りに、設定するファジィ制
御規則を１種のみとし、緯糸の種類に応じて、個別の制
御規則を選択するようにしてもよい。たとえば、前記し
たファジィ制御規則Ｒ1 〜Ｒ23に対して、糸種により、
次の制御規則を削除または追加することができる。フィ
ラメント糸：制御規則「最終到達タイミングの平均値が
非常に遅ければ、メイン圧力を大きく上げる」を追加す
る。（給糸体の交換時に、最終到達タイミングの平均値
が非常に遅くなることに対応するため） アセテート ：サブノズルの流体噴出開始および流体
噴出終了のタイミングを制御する規則は除く。 加工糸 ：サブ圧力を制御する制御規則は除く。 ガラス糸 ：最終到達タイミングのばらつきを含む
制御規則は除く。

【０１０７】稼動情報としての織機停台情報としては、 ａ：緯糸が第１の検出器６６に検出されないことによる
いわゆるＨ１停止 ｂ：緯糸が図１における第３の検出器８０に検出された
ことによるいわゆるＨ２停止 ｃ：緯糸のゆるみによるいわゆるゆるみ停止 等がある。

【０１０８】Ｈ１停止は、一般に、緯糸が第１の検出器
６６の配置箇所に到達しなかったことにより発生する。
その原因は、先端のもつれ、先端の結び、先端の吹切
れ、ベントピック、経糸掛り、測長ミス、切断ミス、ブ
ランクピック、空止まり等にある。

【０１０９】これに対し、Ｈ２停止は、緯糸が過剰に飛
走されたことにより発生するから、その原因は、緯糸の
胴切れ、拘束切れ等にある。また、ゆるみ停止は、緯糸
のゆるみ、びり等に起因して発生する。なお、ゆるみ検
出は、たとえば、特開昭６３−９２７５８号公報に開示
された技術を利用することができる。

【０１１０】これらの情報は、停止の回数、発生の割
合、発生の頻度等であってもよいが、停止の回数、発生
の割合、発生の頻度等の大小とすることが好ましい。

【０１１１】織機停台情報を稼動情報として用いる場
合、緯入れ制御装置は、Ｈ１停止、Ｈ２停止またはゆる
み停止を検出する回路と、検出信号を基に停止回数、停
止回数のばらつき、停止回数の平均値等を算出する回路
を備える。しかし、停止回数、停止回数のばらつき、停
止回数の平均値等の算出は、ファジィ推論回路において
行わせてもよい。なお、Ｈ１停止、Ｈ２停止、ゆるみ停
止の詳細な原因（先端もつれ、胴切れ、ビリ等）は、こ
れを自動的に検出する適当な検出器がない場合には、作
業者がその原因を確認して、入力ユニット６０に設定す
るようにする。

【０１１２】また、織機停台情報は、作業者の感覚的な
値として入力ユニット６０に設定するようにしてもよ
い。この場合、織機停台情報は、たとえば、対応する情
報が小さいときを”０”、小さいとも大きいともいえな
いときを”５”、大きいときを”１０”として、”０”
〜”１０”に任意な値として設定することができる。

【０１１３】稼動情報としての織物品質情報としては、 ａ：びりの発生 ｂ：織り毛羽の発生 ｃ：検反情報 等がある。

【０１１４】織物品質情報を稼動情報として用いる場
合、緯入れ制御装置は、織物品質情報を発生する回路を
備えることが好ましい。しかし、織物品質情報は、作業
者が織布を確認した後、作業者の感覚的な値として入力
ユニット６０に設定するようにしてもよい。

【０１１５】織物品質情報を作業者の感覚的な値として
設定する場合、織物品質情報は、たとえば、品質が良い
ときを”０”、良いとも悪いともいえないときを”
５”、悪いときを”１０”として、”０”〜”１０”に
任意な値として設定することができる。

【０１１６】緯糸飛走情報、織機停台情報および織物品
質情報を用いてメイン圧力およびサブ圧力を修正する場
合のファジィ制御規則の一例を図８〜１０に示す。図８
〜１０に示すファジィ制御規則Ｒ３・1 〜Ｒ３・39は、
たとえば、

【０１１７】緯糸飛走情報、織機停台情報および織物品
質情報を用いてメイン圧力およびサブ圧力を修正する場
合の、メンバーシップ関数の一例を図８の（Ａ）および
（Ｂ）に示し、ファジィ制御規則の一例を図９〜１１に
示す。

【０１１８】図８（Ａ）に示すメンバーシップ関数は、
各稼動情報に共通に用いられる。また、図８（Ａ）に示
すメンバーシップ関数ＰおよびＮは、それぞれ、稼動情
報の種類に応じて、「多い」、「大きい」、「遅い」、
または「悪い」という言語、および「少ない」、「小さ
い」、「速い」または「良い」という言語に対応し、対
応する稼動情報が言語の集合に属する確からしさを表現
している。

【０１１９】図８（Ａ）に示すメンバーシップ関数は、
対応する稼動情報がファジィ制御規則Ｒ３・1 〜Ｒ３・
39の前件部にどの程度合致するかの推論に用いられる。
なお、稼動情報毎にメンバーシップ関数を設けてもよ
い。

【０１２０】図８（Ｂ）に示すメンバーシップ関数は、
メイン圧力とサブ圧力とに共通に用いられる。また、図
８（Ｂ）に示すメンバーシップ関数ＰＢ，ＰＳ，ＺＥ，
ＮＳおよびＮＢは、それぞれ、圧力を、「上げる」、
「少し上げる」、「変えない」、「少し下げる」および
「下げる」という言語に対応し、対応するパラメータ
（圧力）が言語の集合に属する確からしさを表現してい
る。メンバーシップ関数は、前記適合度を基にファジィ
制御規則Ｒ３・1 〜Ｒ３・39の後件部を推論するときに
用いられる。

【０１２１】図９〜１１に示すファジィ制御規則Ｒ３・
1 〜Ｒ３・39は、たとえば、Ｒ３・7 ：緯糸のゆるみが
多く(P) 、先端の結びが多い(P) とき、メイン圧力を少
し上げ(PS)、サブ圧力を上げる(PB)Ｒ３・25：びりが少
なく(N) 、先端の吹切が多い(P) とき、メイン圧力を下
げ(NB)、サブ圧力を少し下げる(NS)のように読み変える
ことができる。

【０１２２】図８に示すメンバーシップ関数および図９
〜１１に示すファジィ制御規則は、記憶器５８に記憶さ
れており、また、製織の開始時にまたは製織の間にファ
ジィ推論回路５６に読み込まれる。

【０１２３】ファジィ制御規則Ｒ３・1 〜Ｒ３・39を用
いる場合も、ファジィ推論回路５６は、ファジィ制御規
則Ｒ1 〜Ｒ23を用いる場合と同様に、先ず、ファジィ制
御規則の前件部に対する稼動情報をファジィ制御規則毎
に求め、次いで、求めた適合度と、メンバーシップ関数
とを基に、ファジィ制御規則の後件部すなわち関数をフ
ァジィ制御規則毎、圧力毎に求め、その後、求めた関数
を重ね合わされて合成することにより、メイン圧力の修
正量のファジィ集合とサブ圧力の修正量のファジィ集合
とを求め、求めた修正量を圧力コントローラ62へ出力す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御装置を備えた織機の一実施例を示
す図である。

【図２】ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数の一
実施例を示す図である。

【図３】ファジィ推論に用いるファジィ制御規則の一実
施例を示す図である。

【図４】ファジィ推論回路のフローチャートを示す図で
ある。

【図５】ファジィ推論を説明するための図である。

【図６】ファジィ推論を説明するための、図５に続く図
である。

【図７】他のファジィ推論に用いるメンバーシップ関数
の一実施例を示す図である。

【図８】さらに他のファジィ推論に用いるメンバーシッ
プ関数の一実施例を示す図である。

【図９】図８のメンバーシップ関数とともに他のファジ
ィ推論に用いるファジィ制御規則の一部を示す図であ
る。

【図１０】図８のメンバーシップ関数とともに他のファ
ジィ推論に用いるファジィ制御規則の他の一部を示す図
である。

【図１１】図８のメンバーシップ関数とともに他のファ
ジィ推論に用いるファジィ制御規則の残りの一部を示す
図である。

【符号の説明】

１０ 織機 １２ 緯糸 １４ 測長貯留装置 １６ 給糸体 １８ 緯入れ装置 ２０ 経糸 ２２ 開口 ３２ メインノズル ３４ サブノズル ３６ 圧力源 ３８，４２ 圧力調整器 ４０，４４ 開閉弁 ４６ 主軸 ５２ エンコーダ ５６ ファジィ推論回路 ５８ 記憶器 ６０ 入力ユニット ６２ 圧力コントローラ ６４ タイミングコントローラ ６６，６８，８０ 検出器 ７０ 到達タイミング検出回路 ７２ 解舒タイミング検出回路 ７４ 平均値算出器 ７６ ばらつき算出器 ７８ 報知装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) D03D 47/28 - 47/32

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 織機の緯入れに関する少なくとも１つの
   稼動情報を出力する手段と、前記稼動情報を基に、緯入
   れのための少なくとも１つのパラメータの修正値を、前
   記パラメータを目標値に収めるべく、ファジィ推論によ
   り推論し、推論した修正値を基に、緯入れのための少な
   くとも１つのアクチュエータを制御する手段とを含む、
   ジェットルームの緯入れ制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、複数の前記稼動情報を
   基に前記ファジィ推論をする、請求項１に記載のジェッ
   トルームの緯入れ制御装置。
3. 【請求項３】 緯入れされる緯糸を検出し、そのときの
   タイミングに対応する電気信号を発生する信号発生手段
   と、該信号発生手段の出力信号を基に、前記タイミング
   の統計量を算出する手段と、該算出手段により算出され
   た前記統計量を基に、前記統計量を目標値に収めるべ
   く、緯入れのための少なくとも１つのパラメータの修正
   値をファジィ推論により推論し、推論した修正値を基
   に、緯入れのための少なくとも１つのアクチュエータを
   制御する手段とを含む、ジェットルームの緯入れ制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記信号発生手段は、前記緯糸が測長貯
   留装置により解舒された解舒タイミングに対応する電気
   信号と、前記緯糸が所定の位置に到達した到達タイミン
   グに対応する電気信号とを発生し、前記算出手段は、前
   記解舒タイミングの統計量を算出するとともに、到達タ
   イミングの統計量を算出し、前記制御手段は、各統計量
   を基に、緯入れの制御に用いるパラメータの修正値をフ
   ァジィ推論により推論し、推論された前記修正値を基に
   前記パラメータに対応しかつ緯入れのためのアクチュエ
   ータを制御する、請求項３に記載の緯入れ制御装置。