JPH11256450A - ジェットルームのファジィ制御装置 - Google Patents
ジェットルームのファジィ制御装置Info
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- JPH11256450A JPH11256450A JP10075017A JP7501798A JPH11256450A JP H11256450 A JPH11256450 A JP H11256450A JP 10075017 A JP10075017 A JP 10075017A JP 7501798 A JP7501798 A JP 7501798A JP H11256450 A JPH11256450 A JP H11256450A
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- D03D47/28—Looms in which bulk supply of weft does not pass through shed, e.g. shuttleless looms, gripper shuttle looms, dummy shuttle looms wherein the weft itself is projected into the shed
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- D03D51/12—Driving, starting, or stopping arrangements; Automatic stop motions for adjusting speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 緯入れの安定性及び織布の生産性を考慮
した最適な回転数で織機を稼働させることにある。 【解決手段】 ジェットルームのファジィ制御装置は、
緯糸の飛走状態を検出し、検出した検出値を基に、原動
モータの回転数の修正量をファジィ推論により求め、所
定の回転数で前記原動モータを駆動するとともに、前記
修正量に基づいて前記原動モータの回転数を補正する。
した最適な回転数で織機を稼働させることにある。 【解決手段】 ジェットルームのファジィ制御装置は、
緯糸の飛走状態を検出し、検出した検出値を基に、原動
モータの回転数の修正量をファジィ推論により求め、所
定の回転数で前記原動モータを駆動するとともに、前記
修正量に基づいて前記原動モータの回転数を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エアージェットル
ーム、ウォータジェットルーム等における回転数のファ
ジィ制御装置に関する。
ーム、ウォータジェットルーム等における回転数のファ
ジィ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】織機においては、原動モータの回転数を
最適な値に設定することが望まれている。このことか
ら、緯糸が所定の位置に達したときのいわゆる到達タイ
ミングに応じて原動モータの回転数を変更する技術が提
案されている（例えば、特開昭５６−１０７０４６号公
報）。しかし、最適な回転数の特定は作業者の勘及び経
験に大きく依存せざるを得ず、従って回転数の制御を自
動化することはきわめて難しい。
最適な値に設定することが望まれている。このことか
ら、緯糸が所定の位置に達したときのいわゆる到達タイ
ミングに応じて原動モータの回転数を変更する技術が提
案されている（例えば、特開昭５６−１０７０４６号公
報）。しかし、最適な回転数の特定は作業者の勘及び経
験に大きく依存せざるを得ず、従って回転数の制御を自
動化することはきわめて難しい。
【０００３】例えば、到達タイミングの平均値が早く、
到達タイミングのばらつきが大きい場合、平均値が早い
ことにより回転数を上げる必要があるのに対し、ばらつ
きが大きいことにより回転数を下げなければならず、両
者の制御方向が相反する。また、同じ緯糸であっても、
その特性が試織段階における緯入れ時と実際の製織段階
における緯入れ時とで微妙に異なる。さらに、織布の生
産性は、回転数を上げると減少し、下げると増加するこ
とがあるから、回転数の修正には織布の生産性をも考慮
する必要がある。これらの理由から、原動モータの正し
い回転数又はその正しい修正量を決定することはきわめ
て難しい。
到達タイミングのばらつきが大きい場合、平均値が早い
ことにより回転数を上げる必要があるのに対し、ばらつ
きが大きいことにより回転数を下げなければならず、両
者の制御方向が相反する。また、同じ緯糸であっても、
その特性が試織段階における緯入れ時と実際の製織段階
における緯入れ時とで微妙に異なる。さらに、織布の生
産性は、回転数を上げると減少し、下げると増加するこ
とがあるから、回転数の修正には織布の生産性をも考慮
する必要がある。これらの理由から、原動モータの正し
い回転数又はその正しい修正量を決定することはきわめ
て難しい。
【０００４】
【解決しようとする課題】本発明の目的は、緯入れの安
定性及び織布の生産性を考慮した最適な回転数で織機を
稼働させることにある。
定性及び織布の生産性を考慮した最適な回転数で織機を
稼働させることにある。
【０００５】
【解決手段、作用及び効果】本発明の、ジェットルーム
のファジィ制御装置は、緯糸の飛走状態を検出する飛走
状態検出手段と、前記検出手段により検出した検出値を
基に、原動モータの回転数の修正量をファジィ推論によ
り求めるファジィ推論手段と、所定の回転数で前記原動
モータを駆動するとともに、前記修正量に基づいて前記
原動モータの回転数を補正する制御手段とを含む。
のファジィ制御装置は、緯糸の飛走状態を検出する飛走
状態検出手段と、前記検出手段により検出した検出値を
基に、原動モータの回転数の修正量をファジィ推論によ
り求めるファジィ推論手段と、所定の回転数で前記原動
モータを駆動するとともに、前記修正量に基づいて前記
原動モータの回転数を補正する制御手段とを含む。
【０００６】緯糸の飛走状態としては、測長貯留装置か
らの緯糸解舒のタイミング、緯糸の到達タイミング、緯
糸の飛走速度、飛走開始から所定の位置までの緯糸の到
達時間（飛走時間）等の平均値又はばらつきもしくはそ
れらの組み合わせとすることができる。ファジィ推論手
段は、そのような飛走状態の実際値を基に、複数のメン
バーシップ関数及び複数のファジィ制御規則を用いてフ
ァジィ集合を求めるファジィ推論により原動モータの回
転数の修正量を求める。
らの緯糸解舒のタイミング、緯糸の到達タイミング、緯
糸の飛走速度、飛走開始から所定の位置までの緯糸の到
達時間（飛走時間）等の平均値又はばらつきもしくはそ
れらの組み合わせとすることができる。ファジィ推論手
段は、そのような飛走状態の実際値を基に、複数のメン
バーシップ関数及び複数のファジィ制御規則を用いてフ
ァジィ集合を求めるファジィ推論により原動モータの回
転数の修正量を求める。
【０００７】このため、本発明によれば、作業者の勘や
経験に依存することなく、回転数の正しい修正値を得る
ことができ、その結果緯入れの安定性及び織布の生産性
を考慮した最適な回転数で織機を稼働させることができ
る。
経験に依存することなく、回転数の正しい修正値を得る
ことができ、その結果緯入れの安定性及び織布の生産性
を考慮した最適な回転数で織機を稼働させることができ
る。
【０００８】前記ファジィ推論手段は、さらに、前記検
出値を基に、緯入れノズルに供給する緯入れ用流体の圧
力の修正値をファジィ推論により求め、前記制御手段
は、さらに、所定の圧力で前記緯入れ用流体を前記緯入
れノズルに供給するとともに、前記圧力の修正量に基づ
いて前記緯入れ用流体の圧力を補正することができる。
このようにすれば、作業者の勘や経験に依存することな
く、緯入れ用圧力流体の圧力の正しい修正値をも得るこ
とができ、その結果緯入れが安定化する。
出値を基に、緯入れノズルに供給する緯入れ用流体の圧
力の修正値をファジィ推論により求め、前記制御手段
は、さらに、所定の圧力で前記緯入れ用流体を前記緯入
れノズルに供給するとともに、前記圧力の修正量に基づ
いて前記緯入れ用流体の圧力を補正することができる。
このようにすれば、作業者の勘や経験に依存することな
く、緯入れ用圧力流体の圧力の正しい修正値をも得るこ
とができ、その結果緯入れが安定化する。
【０００９】制御手段は、予め設定された基準の回転数
で原動モータを駆動するとともに、修正量に基づいて原
動モータの回転数を補正し、また、予め設定された基準
の圧力で緯入れ用流体を緯入れノズルに供給するととも
に、圧力の修正量に基づいて緯入れ用流体の圧力を補正
することができる。回転数用のファジィ制御手段と圧力
用のファジィ制御手段とは、共通の制御回路とすること
ができる。
で原動モータを駆動するとともに、修正量に基づいて原
動モータの回転数を補正し、また、予め設定された基準
の圧力で緯入れ用流体を緯入れノズルに供給するととも
に、圧力の修正量に基づいて緯入れ用流体の圧力を補正
することができる。回転数用のファジィ制御手段と圧力
用のファジィ制御手段とは、共通の制御回路とすること
ができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は、原動モータの回転数のフ
ァジィ制御装置を備えた多色緯入れのパイル製織を行う
エアージェットルーム１０における基本構成を示す。
ァジィ制御装置を備えた多色緯入れのパイル製織を行う
エアージェットルーム１０における基本構成を示す。
【００１１】ジェットルーム１０において、原動モータ
１２（又は、主軸）の回転数の基準値は緯糸の種類毎に
回転数設定手段１４に、緯糸選択信号は緯糸の種類毎に
緯糸選択手段１６に、それぞれ、設定されている。緯糸
選択手段１６は、織機の主軸の一回転信号が入力するこ
とにより、主軸の回転と同期しながら所定の順序で緯糸
選択信号を出力する。
１２（又は、主軸）の回転数の基準値は緯糸の種類毎に
回転数設定手段１４に、緯糸選択信号は緯糸の種類毎に
緯糸選択手段１６に、それぞれ、設定されている。緯糸
選択手段１６は、織機の主軸の一回転信号が入力するこ
とにより、主軸の回転と同期しながら所定の順序で緯糸
選択信号を出力する。
【００１２】緯糸選択信号は、緯入れする緯糸を変更す
るたびに、緯糸選択手段１６から、回転数指令手段１
８、ファジィ推論手段２０、及び、緯入れ系列を制御す
る図示しない織機制御装置に供給される。
るたびに、緯糸選択手段１６から、回転数指令手段１
８、ファジィ推論手段２０、及び、緯入れ系列を制御す
る図示しない織機制御装置に供給される。
【００１３】回転数指令手段１８は、緯糸選択手段１６
から出力される緯糸選択信号を基に、その緯糸選択信号
に対応する回転数の基準値を回転数設定手段１４から取
り込み、取り込んだ基準値を加算部２２を介して回転数
変更手段２４に供給する。
から出力される緯糸選択信号を基に、その緯糸選択信号
に対応する回転数の基準値を回転数設定手段１４から取
り込み、取り込んだ基準値を加算部２２を介して回転数
変更手段２４に供給する。
【００１４】ジェットルーム１０は、また、緯糸が測長
貯留装置から解舒されたことを解舒センサ２６で検出
し、緯糸の先端が反緯入れ側に到達したことを緯糸フィ
ーラ２８で検出し、原動モータ１２により回転される主
軸の回転角度をエンコーダ３０で検出する。それらの検
出信号は、飛走状態検出手段３２に供給される。前記測
長貯留装置は例えば静止ドラム式のものであり、解除セ
ンサ２８はドラムに巻かれた緯糸が一巻解舒されるたび
に検出信号を出力する。
貯留装置から解舒されたことを解舒センサ２６で検出
し、緯糸の先端が反緯入れ側に到達したことを緯糸フィ
ーラ２８で検出し、原動モータ１２により回転される主
軸の回転角度をエンコーダ３０で検出する。それらの検
出信号は、飛走状態検出手段３２に供給される。前記測
長貯留装置は例えば静止ドラム式のものであり、解除セ
ンサ２８はドラムに巻かれた緯糸が一巻解舒されるたび
に検出信号を出力する。
【００１５】飛走状態検出手段３２は、飛走情報すなわ
ち飛走状態の少なくとも２つの実際値を複数（ｎ）ピッ
ク毎に検出し、それらの実際値すなわち検出値をファジ
ィ推論手段２０に供給する。
ち飛走状態の少なくとも２つの実際値を複数（ｎ）ピッ
ク毎に検出し、それらの実際値すなわち検出値をファジ
ィ推論手段２０に供給する。
【００１６】緯糸の飛走状態は、測長貯留装置の係止ピ
ンが緯糸を解舒したときの主軸の回転角度（初期解舒角
度）のような初期解舒タイミング、所定の巻数の緯糸が
解舒されたとき、例えば緯糸の最終巻が解舒されたとき
の主軸の回転角度（最終解舒角度）のような最終解舒タ
イミング、緯糸の飛走が開始（又は、終了）したときの
主軸の回転角度（飛走開始角度又は飛走終了角度）のよ
うな飛走開始タイミング又は（飛走終了タイミング）、
緯糸の先端が経糸開口内の所定の位置に達したときの主
軸の回転角度（初期、中間又は最終到達角度）のような
到達タイミング、緯糸の飛走速度、及び、飛走開始から
所定位置（例えば、最終到達位置）までの緯糸の到達時
間（飛走時間）等の、平均値、ばらつき、実際値、及
び、それらの組み合わせ（例えば、２つの飛走状態の
比）から選択することができる。
ンが緯糸を解舒したときの主軸の回転角度（初期解舒角
度）のような初期解舒タイミング、所定の巻数の緯糸が
解舒されたとき、例えば緯糸の最終巻が解舒されたとき
の主軸の回転角度（最終解舒角度）のような最終解舒タ
イミング、緯糸の飛走が開始（又は、終了）したときの
主軸の回転角度（飛走開始角度又は飛走終了角度）のよ
うな飛走開始タイミング又は（飛走終了タイミング）、
緯糸の先端が経糸開口内の所定の位置に達したときの主
軸の回転角度（初期、中間又は最終到達角度）のような
到達タイミング、緯糸の飛走速度、及び、飛走開始から
所定位置（例えば、最終到達位置）までの緯糸の到達時
間（飛走時間）等の、平均値、ばらつき、実際値、及
び、それらの組み合わせ（例えば、２つの飛走状態の
比）から選択することができる。
【００１７】飛走状態の平均値又はばらつきを飛走状態
として用いる場合、それらの基準値は緯糸の種類毎及び
飛走状態毎に基準値設定手段３４に設定されている。そ
れらの基準値は、飛走状態検出手段３２に読み出され、
飛走状態検出手段３２において平均値又はばらつきの算
出に用いられる。
として用いる場合、それらの基準値は緯糸の種類毎及び
飛走状態毎に基準値設定手段３４に設定されている。そ
れらの基準値は、飛走状態検出手段３２に読み出され、
飛走状態検出手段３２において平均値又はばらつきの算
出に用いられる。
【００１８】飛走情報の平均値の具体的な値としては、
平均値自体、平均値とその目的値との差すなわち平均値
誤差、最大値又は最小値の平均値自体、最大値又は最小
値の平均値とその目的値との差等から選択されるいずれ
か１つ又は少なくとも２つの組合せを用いることができ
る。
平均値自体、平均値とその目的値との差すなわち平均値
誤差、最大値又は最小値の平均値自体、最大値又は最小
値の平均値とその目的値との差等から選択されるいずれ
か１つ又は少なくとも２つの組合せを用いることができ
る。
【００１９】飛走情報のばらつきの具体的な値として
は、ばらつき自体、ばらつきとその目的値との差すなわ
ちばらつき誤差、最大値又は最小値のばらつき自体、最
大値又は最小値のばらつきとその目的値との差、標準偏
差等から選択されるいずれか１つ又は少なくとも２つの
組合せを用いることができる。
は、ばらつき自体、ばらつきとその目的値との差すなわ
ちばらつき誤差、最大値又は最小値のばらつき自体、最
大値又は最小値のばらつきとその目的値との差、標準偏
差等から選択されるいずれか１つ又は少なくとも２つの
組合せを用いることができる。
【００２０】飛走情報の実際値の具体的な値としては、
最大値又は最小値、最大値又は最小値とその目的値との
差すなわち実際値誤差、最大値又は最小値とその目的値
との差等から選択されるいずれか１つ又は少なくとも２
つの組合せを用いることができる。
最大値又は最小値、最大値又は最小値とその目的値との
差すなわち実際値誤差、最大値又は最小値とその目的値
との差等から選択されるいずれか１つ又は少なくとも２
つの組合せを用いることができる。
【００２１】ファジィ推論手段２０は、飛走状態検出手
段３２から供給される少なくとも２つの実際値、回転数
制御用の複数のメンバーシップ関数、及び、回転数制御
用の複数のファジィ制御規則を用いて、回転数の修正量
をファジィ推論し、推論した修正量を加算部２２を介し
て回転数変更手段２４に供給する。
段３２から供給される少なくとも２つの実際値、回転数
制御用の複数のメンバーシップ関数、及び、回転数制御
用の複数のファジィ制御規則を用いて、回転数の修正量
をファジィ推論し、推論した修正量を加算部２２を介し
て回転数変更手段２４に供給する。
【００２２】ファジィ推論手段２０における回転量の修
正量の推論は、緯入れする緯糸の種類の切り替わり後、
所定期間原動モータ１２を回転数指令手段１８から供給
される基準値で回転させて、その間飛走状態検出手段３
２において飛走状態を検出し、その所定期間を経過した
後に飛走状態の実際値を飛走状態検出手段３２において
算出し、その実際値を飛走状態検出手段３２から取り込
むことにより開始される。
正量の推論は、緯入れする緯糸の種類の切り替わり後、
所定期間原動モータ１２を回転数指令手段１８から供給
される基準値で回転させて、その間飛走状態検出手段３
２において飛走状態を検出し、その所定期間を経過した
後に飛走状態の実際値を飛走状態検出手段３２において
算出し、その実際値を飛走状態検出手段３２から取り込
むことにより開始される。
【００２３】このため、回転数変更手段２４は、緯糸の
種類の切り替わり後所定時間の間は修正量がファジィ推
論手段２０から出力されないから、原動モータ１２を回
転数指令手段１８から供給される基準値で回転させ、そ
の後ファジィ推論手段２０から補正量が出力されたこと
により、原動モータ１２の回転数をファジィ推論手段２
０から供給される修正量だけ修正する。これにより、原
動モータ１２は、最適な回転数で回転される。
種類の切り替わり後所定時間の間は修正量がファジィ推
論手段２０から出力されないから、原動モータ１２を回
転数指令手段１８から供給される基準値で回転させ、そ
の後ファジィ推論手段２０から補正量が出力されたこと
により、原動モータ１２の回転数をファジィ推論手段２
０から供給される修正量だけ修正する。これにより、原
動モータ１２は、最適な回転数で回転される。
【００２４】回転量の修正量のファジィ推論は、また、
最初の推論後、緯糸の種類の切り替わりが行われるま
で、数ピックの緯入れ毎に行われる。このため、飛走状
態検出手段３２は、飛走状態を検出し、検出した飛走状
態の実際値を複数ピックの緯入れ毎に算出する。また、
回転数変更手段２４は、回転数の修正量が供給されるた
びに、原動モータ１２の回転数を修正する。
最初の推論後、緯糸の種類の切り替わりが行われるま
で、数ピックの緯入れ毎に行われる。このため、飛走状
態検出手段３２は、飛走状態を検出し、検出した飛走状
態の実際値を複数ピックの緯入れ毎に算出する。また、
回転数変更手段２４は、回転数の修正量が供給されるた
びに、原動モータ１２の回転数を修正する。
【００２５】以下、緯糸の先端が反給糸側に設けられた
緯糸フィーラ２８により検出されたときの主軸の回転角
度（最終到達角度）である最終到達タイミング（以下、
「到達タイミング」という。）の平均値及びばらつきの
具体的な値μ及びσを飛走状態として用いて、回転数の
修正値を図１に示す実施例によりファジィ推論し、原動
モータの回転数を制御する例について説明する。但し、
ばらつきとして標準偏差を用いるものとする。
緯糸フィーラ２８により検出されたときの主軸の回転角
度（最終到達角度）である最終到達タイミング（以下、
「到達タイミング」という。）の平均値及びばらつきの
具体的な値μ及びσを飛走状態として用いて、回転数の
修正値を図１に示す実施例によりファジィ推論し、原動
モータの回転数を制御する例について説明する。但し、
ばらつきとして標準偏差を用いるものとする。
【００２６】それゆえに、図１の実施例においては、到
達タイミングの平均値及び標準偏差の基準値が緯糸の種
類毎に基準値設定手段３４に設定されており、飛走状態
検出手段３２は到達タイミングの平均値μ及び標準偏差
σを検出し、ファジィ推論手段２０は所定のピック数ｎ
（又は、ｋ）毎に到達タイミングの平均値μ及び標準偏
差σを基準値設定手段３４から取り込む。
達タイミングの平均値及び標準偏差の基準値が緯糸の種
類毎に基準値設定手段３４に設定されており、飛走状態
検出手段３２は到達タイミングの平均値μ及び標準偏差
σを検出し、ファジィ推論手段２０は所定のピック数ｎ
（又は、ｋ）毎に到達タイミングの平均値μ及び標準偏
差σを基準値設定手段３４から取り込む。
【００２７】ファジィ推論手段２０は、ファジィ推論に
用いる、回転数制御用の図２に示す複数のメンバーシッ
プ関数及び回転数制御用の図３に示す複数のファジィ制
御規則Ｒ11〜Ｒ19を記憶している。図２に示すメンバー
シップ関数は、到達タイミングの平均値μ毎、及び、到
達タイミングの標準偏差σ毎、並びに、回転数毎に、フ
ァジィ推論手段２０に備えられたメモリーに記憶されて
いる。ファジィ制御規則も前記メモリーに記憶されてい
る。
用いる、回転数制御用の図２に示す複数のメンバーシッ
プ関数及び回転数制御用の図３に示す複数のファジィ制
御規則Ｒ11〜Ｒ19を記憶している。図２に示すメンバー
シップ関数は、到達タイミングの平均値μ毎、及び、到
達タイミングの標準偏差σ毎、並びに、回転数毎に、フ
ァジィ推論手段２０に備えられたメモリーに記憶されて
いる。ファジィ制御規則も前記メモリーに記憶されてい
る。
【００２８】図２（Ａ）に示す到達タイミングの平均値
のためのメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮは、それぞ
れ、平均値μが、「遅い」、「ほぼ適当（適正）であ
る」及び「速い」という言語に対応し、対応する平均値
μが言語の集合に属する確からしさを表現している。
のためのメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮは、それぞ
れ、平均値μが、「遅い」、「ほぼ適当（適正）であ
る」及び「速い」という言語に対応し、対応する平均値
μが言語の集合に属する確からしさを表現している。
【００２９】図２（Ｂ）に示す到達タイミングの標準偏
差のためのメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮは、それぞ
れ、標準偏差σが、「大きい」、「小さくも大きくもな
い（適正である）」及び「小さい」という言語に対応
し、標準偏差σが対応する言語の集合に属する確からし
さを表現している。
差のためのメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮは、それぞ
れ、標準偏差σが、「大きい」、「小さくも大きくもな
い（適正である）」及び「小さい」という言語に対応
し、標準偏差σが対応する言語の集合に属する確からし
さを表現している。
【００３０】図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すメンバーシッ
プ関数は、それぞれ、平均値μ及び標準偏差σがファジ
ィ制御規則の前件部にどの程度合致するかの推論すなわ
ち適合度Ｗの推論に用いられる。しかし、図２（Ａ）又
は（Ｂ）に示すメンバーシップ関数を到達タイミングの
平均値μ及び標準偏差値σの両者で共通に用いてもよ
い。
プ関数は、それぞれ、平均値μ及び標準偏差σがファジ
ィ制御規則の前件部にどの程度合致するかの推論すなわ
ち適合度Ｗの推論に用いられる。しかし、図２（Ａ）又
は（Ｂ）に示すメンバーシップ関数を到達タイミングの
平均値μ及び標準偏差値σの両者で共通に用いてもよ
い。
【００３１】図２（Ｃ）に示す回転数修正用メンバーシ
ップ関数Ｎ，Ｚ及びＰは、それぞれ、原動モータの回転
数を、「下げる」、「ほとんど変えない」及び「上げ
る」という言語に対応し、対応するパラメータが言語の
集合に属する確からしさを表現しており、また、適合度
Ｗを基にファジィ制御規則の後件部（関数Ｕ）を推論す
るときに用いられる。
ップ関数Ｎ，Ｚ及びＰは、それぞれ、原動モータの回転
数を、「下げる」、「ほとんど変えない」及び「上げ
る」という言語に対応し、対応するパラメータが言語の
集合に属する確からしさを表現しており、また、適合度
Ｗを基にファジィ制御規則の後件部（関数Ｕ）を推論す
るときに用いられる。
【００３２】各ファジィ制御規則Ｒ1/1 〜Ｒ1/9 は、以
下の意味を有する。
下の意味を有する。
【００３３】Ｒ1/1 ：到達タイミングの平均値が遅く
（Ｐ）、到達タイミングの標準偏差が大きい（Ｐ）とき
は、回転数を下げる（Ｎ）。 Ｒ1/2 ：到達タイミングの平均値が遅く（Ｐ）、到達タ
イミングの標準偏差が適正である（Ｚ）ときは、回転数
を下げる（Ｎ）。 Ｒ1/3 ：到達タイミングの平均値が遅く（Ｐ）、到達タ
イミングの標準偏差が小さい（Ｎ）とき、回転数を下げ
る（Ｎ）。 Ｒ1/4 ：到達タイミングの平均値が適正であり（Ｚ）、
到達タイミングの標準偏差が大きい（Ｐ）ときは、回転
数を下げる（Ｎ）。 Ｒ1/5 ：到達タイミングの平均値及び標準偏差がともに
適正である（Ｚ）ときは、回転数を変えない（Ｚ）。 Ｒ1/6 ：到達タイミングの平均値が適正であり（Ｚ）、
到達タイミングの標準偏差が小さい（Ｎ）ときは、回転
数を上げる（Ｐ）。 Ｒ1/7 ：到達タイミングの平均値が早く（Ｎ）、到達タ
イミングの標準偏差が大きい（Ｐ）とき、回転数を下げ
る（Ｎ）。 Ｒ1/8 ：到達タイミングの平均値が早く（Ｎ）、到達タ
イミングの標準偏差が適正である（Ｚ）ときは、回転数
を上げる（Ｐ）。 Ｒ1/9 ：到達タイミングの平均値が早く、標準偏差が小
さい（Ｎ）ときは、回転数を上げる（Ｐ）。
（Ｐ）、到達タイミングの標準偏差が大きい（Ｐ）とき
は、回転数を下げる（Ｎ）。 Ｒ1/2 ：到達タイミングの平均値が遅く（Ｐ）、到達タ
イミングの標準偏差が適正である（Ｚ）ときは、回転数
を下げる（Ｎ）。 Ｒ1/3 ：到達タイミングの平均値が遅く（Ｐ）、到達タ
イミングの標準偏差が小さい（Ｎ）とき、回転数を下げ
る（Ｎ）。 Ｒ1/4 ：到達タイミングの平均値が適正であり（Ｚ）、
到達タイミングの標準偏差が大きい（Ｐ）ときは、回転
数を下げる（Ｎ）。 Ｒ1/5 ：到達タイミングの平均値及び標準偏差がともに
適正である（Ｚ）ときは、回転数を変えない（Ｚ）。 Ｒ1/6 ：到達タイミングの平均値が適正であり（Ｚ）、
到達タイミングの標準偏差が小さい（Ｎ）ときは、回転
数を上げる（Ｐ）。 Ｒ1/7 ：到達タイミングの平均値が早く（Ｎ）、到達タ
イミングの標準偏差が大きい（Ｐ）とき、回転数を下げ
る（Ｎ）。 Ｒ1/8 ：到達タイミングの平均値が早く（Ｎ）、到達タ
イミングの標準偏差が適正である（Ｚ）ときは、回転数
を上げる（Ｐ）。 Ｒ1/9 ：到達タイミングの平均値が早く、標準偏差が小
さい（Ｎ）ときは、回転数を上げる（Ｐ）。
【００３４】次に、図４を参照して緯入れの制御法につ
いて説明する。
いて説明する。
【００３５】先ず、緯糸選択手段１６が緯糸選択信号を
出力すると、原動モータ１２が設定手段１４に設定され
た基準値で所定時間回転される。その間、飛走状態検出
手段３２は、フィーラ２８及びエンコーダ３０の出力信
号を受けて到達タイミングを検出し、その所定時間を経
過した時点で到達タイミングの平均値及び標準偏差を算
出する。
出力すると、原動モータ１２が設定手段１４に設定され
た基準値で所定時間回転される。その間、飛走状態検出
手段３２は、フィーラ２８及びエンコーダ３０の出力信
号を受けて到達タイミングを検出し、その所定時間を経
過した時点で到達タイミングの平均値及び標準偏差を算
出する。
【００３６】また、ファジィ推論手段２０は、緯糸選択
信号が緯糸選択手段１６から供給されたことにより、メ
ンバーシップ関数及びファジィ制御規則等を所定のメモ
リーから内部メモリーに取り込み（ステップ４１）、緯
入れ回数が所定回数（ｎ）になるまで待機する（ステッ
プ４２）。
信号が緯糸選択手段１６から供給されたことにより、メ
ンバーシップ関数及びファジィ制御規則等を所定のメモ
リーから内部メモリーに取り込み（ステップ４１）、緯
入れ回数が所定回数（ｎ）になるまで待機する（ステッ
プ４２）。
【００３７】緯入れ回数が所定回数ｎになると、ファジ
ィ推論手段２０は、到達タイミングの平均値及び標準偏
差を飛走状態検出手段３２から取り込む（ステップ４
３）。
ィ推論手段２０は、到達タイミングの平均値及び標準偏
差を飛走状態検出手段３２から取り込む（ステップ４
３）。
【００３８】次いで、ファジィ推論手段２０は、取り込
んだ各種のデータを基に、ファジィ制御規則Ｒ11〜Ｒ19
の前件部に対する到達タイミングの平均値及び標準偏差
の合致度すなわち適合度Ｗ1/1 〜Ｗ1/9 をファジィ制御
規則Ｒ1/1 〜Ｒ1/9 毎に求める（ステップ４４）。
んだ各種のデータを基に、ファジィ制御規則Ｒ11〜Ｒ19
の前件部に対する到達タイミングの平均値及び標準偏差
の合致度すなわち適合度Ｗ1/1 〜Ｗ1/9 をファジィ制御
規則Ｒ1/1 〜Ｒ1/9 毎に求める（ステップ４４）。
【００３９】次いで、ファジィ推論手段２０は、求めた
適合度Ｗ1/1 〜Ｗ1/9 と、図２（Ｃ）に示すメンバーシ
ップ関数とを基に、ファジィ制御規則Ｒ1/1 〜Ｒ1/9 の
後件部すなわち関数Ｕ1/1 〜Ｕ1/9 をファジィ制御規則
Ｒ1/1 〜Ｒ1/9 毎に求める（ステップ４５）。
適合度Ｗ1/1 〜Ｗ1/9 と、図２（Ｃ）に示すメンバーシ
ップ関数とを基に、ファジィ制御規則Ｒ1/1 〜Ｒ1/9 の
後件部すなわち関数Ｕ1/1 〜Ｕ1/9 をファジィ制御規則
Ｒ1/1 〜Ｒ1/9 毎に求める（ステップ４５）。
【００４０】各適合度Ｗ1/1 〜Ｗ1/9 及び各関数Ｕ1/1
〜Ｕ1/9 は、図５及び６に示すようにして求められる。
ファジィ制御規則Ｒ1/5 について代表して以下に説明す
る。
〜Ｕ1/9 は、図５及び６に示すようにして求められる。
ファジィ制御規則Ｒ1/5 について代表して以下に説明す
る。
【００４１】ファジィ推論手段２０は、先ず、図５のＲ
1/5 に示すように、到達タイミングの平均値及び標準偏
差に対応して前件部に設定されたメンバーシップ関数
Ｐ，Ｚ及びＮとの適合度をそれぞれ求め（ステップ４
４）、各適合度の共通部分、すなわち最も小さい適合度
をこのファジィ制御規則Ｒ1/5 の前件部に対応する適合
度Ｗ1/5 とする（ステップ４５）。
1/5 に示すように、到達タイミングの平均値及び標準偏
差に対応して前件部に設定されたメンバーシップ関数
Ｐ，Ｚ及びＮとの適合度をそれぞれ求め（ステップ４
４）、各適合度の共通部分、すなわち最も小さい適合度
をこのファジィ制御規則Ｒ1/5 の前件部に対応する適合
度Ｗ1/5 とする（ステップ４５）。
【００４２】次いで、ファジィ推論手段２０は、ファジ
ィ制御規則Ｒ1/5 の後件部のメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ
及びＮを求めた適合度Ｗ1/5 でカット（頭切り）し、求
めた適合度Ｗ1/5 とメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮと
の最小値（共通部分のことであり、図中に斜線で示
す。）を求める（ステップ４６）。こうして、ファジィ
制御規則Ｒ1/5 における関数Ｕ1/5 推論される。
ィ制御規則Ｒ1/5 の後件部のメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ
及びＮを求めた適合度Ｗ1/5 でカット（頭切り）し、求
めた適合度Ｗ1/5 とメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮと
の最小値（共通部分のことであり、図中に斜線で示
す。）を求める（ステップ４６）。こうして、ファジィ
制御規則Ｒ1/5 における関数Ｕ1/5 推論される。
【００４３】同様にして、他のファジジ制御規則Ｒ1/1
〜Ｒ1/4 及びＲ1/6 〜Ｒ1/9 における関数Ｕ1/1 〜Ｕ1/
4 及びＵ1/6 〜Ｕ1/9 も推論される。なお、適合度Ｗが
ゼロの場合は、対応する関数Ｕもゼロになる。
〜Ｒ1/4 及びＲ1/6 〜Ｒ1/9 における関数Ｕ1/1 〜Ｕ1/
4 及びＵ1/6 〜Ｕ1/9 も推論される。なお、適合度Ｗが
ゼロの場合は、対応する関数Ｕもゼロになる。
【００４４】次に、ファジィ推論手段２０は、求めた関
数Ｕ1/1 〜Ｕ1/9 を図６に示すように重ね合わせて合成
することにより回転数の合成メンバーシップ関数すなわ
ちファジィ集合を求めた後、回転数についてのファジィ
集合の重心の値ΔΩを求める（ステップ４６）。
数Ｕ1/1 〜Ｕ1/9 を図６に示すように重ね合わせて合成
することにより回転数の合成メンバーシップ関数すなわ
ちファジィ集合を求めた後、回転数についてのファジィ
集合の重心の値ΔΩを求める（ステップ４６）。
【００４５】この重心の値ΔΩは、合成メンバーシップ
関数の面積を半分にする横軸上の値であり、ファジィ推
論手段２０は、この値をファジィ制御規則Ｒ1/1 〜Ｒ1/
9 全体の推論結果の確定値、すなわち回転数を増減すべ
き修正量ΔΩとする（ステップ４６）。従って、修正量
ΔΩは、ゼロ、正又は負の値である。
関数の面積を半分にする横軸上の値であり、ファジィ推
論手段２０は、この値をファジィ制御規則Ｒ1/1 〜Ｒ1/
9 全体の推論結果の確定値、すなわち回転数を増減すべ
き修正量ΔΩとする（ステップ４６）。従って、修正量
ΔΩは、ゼロ、正又は負の値である。
【００４６】得られた修正量ΔΩは、加算部２２におい
て、現在の回転数に加算されることにより、新たな回転
数の算出に用いられる（ステップ４７）。新たな回転数
は、修正量ΔΩが正であれば、現在の回転数より高くな
り、負であれば低くなる。
て、現在の回転数に加算されることにより、新たな回転
数の算出に用いられる（ステップ４７）。新たな回転数
は、修正量ΔΩが正であれば、現在の回転数より高くな
り、負であれば低くなる。
【００４７】上記のようにして得られた新たな回転数
は、回転数変更手段２４に供給される。これにより、回
転数変更手段２４は、原動モータ１２を新たな回転数で
回転させる。
は、回転数変更手段２４に供給される。これにより、回
転数変更手段２４は、原動モータ１２を新たな回転数で
回転させる。
【００４８】なお、ファジィ推論手段２０において、緯
糸選択手段１６から供給される緯糸選択信号に対応する
２以上の飛走状態の基準値を基準値設定手段３４から取
り込み、対応する複数のメンバーシップ関数をその中心
（例えば、図２における横軸の中心）が取り込んだ基準
値と一致するように、修正してもよい。
糸選択手段１６から供給される緯糸選択信号に対応する
２以上の飛走状態の基準値を基準値設定手段３４から取
り込み、対応する複数のメンバーシップ関数をその中心
（例えば、図２における横軸の中心）が取り込んだ基準
値と一致するように、修正してもよい。
【００４９】図７は、原動モータ１２の回転数と緯入れ
用流体の圧力との両者をファジィ推論するファジィ制御
装置を備えた多色緯入れのパイル製織を行うエアージェ
ットルーム５０における基本構成を示す。
用流体の圧力との両者をファジィ推論するファジィ制御
装置を備えた多色緯入れのパイル製織を行うエアージェ
ットルーム５０における基本構成を示す。
【００５０】ジェットルーム５０は、さらに、緯入れ用
圧力流体の圧力の修正量をもファジィ推論手段２０にお
いて推論する。このため、ジェットルーム５０において
は、さらに、緯入れ用圧力流体の圧力の基準値が緯糸の
種類毎に圧力設定器５２に設定されており、緯糸選択信
号がさらに緯糸選択手段１６から圧力指令回路５４に供
給される。
圧力流体の圧力の修正量をもファジィ推論手段２０にお
いて推論する。このため、ジェットルーム５０において
は、さらに、緯入れ用圧力流体の圧力の基準値が緯糸の
種類毎に圧力設定器５２に設定されており、緯糸選択信
号がさらに緯糸選択手段１６から圧力指令回路５４に供
給される。
【００５１】圧力指令回路５４は、緯糸選択手段１６か
ら出力される緯糸選択信号を基に、その緯糸選択信号に
対応する圧力の基準値を回転数設定手段１４から取り込
み、取り込んだ基準値を加算部５６を介して圧力変更回
路５８に供給する。
ら出力される緯糸選択信号を基に、その緯糸選択信号に
対応する圧力の基準値を回転数設定手段１４から取り込
み、取り込んだ基準値を加算部５６を介して圧力変更回
路５８に供給する。
【００５２】圧力変更回路５８で変更する圧力は、図示
の例では、メインノズルから噴出される圧縮空気の圧力
であるメイン圧６０と、サブノズルから噴出される圧縮
空気の圧力であるサブ圧６２との両者であるが、修正
量、緯糸の種類、緯糸の飛走状態等に応じて、メイン圧
及びサブ圧のいずれか一方のみとしてもよい。
の例では、メインノズルから噴出される圧縮空気の圧力
であるメイン圧６０と、サブノズルから噴出される圧縮
空気の圧力であるサブ圧６２との両者であるが、修正
量、緯糸の種類、緯糸の飛走状態等に応じて、メイン圧
及びサブ圧のいずれか一方のみとしてもよい。
【００５３】図７の実施例において、ファジィ推論手段
２０は、さらに、飛走状態検出手段３２から出力される
複数の飛走状態の実際値、圧力制御用の複数のメンバー
シップ関数、及び、圧力制御用の複数のファジィ制御規
則を用いて、圧力の修正量をファジィ推論し、推論した
修正量を圧力変更回路５８に供給する。
２０は、さらに、飛走状態検出手段３２から出力される
複数の飛走状態の実際値、圧力制御用の複数のメンバー
シップ関数、及び、圧力制御用の複数のファジィ制御規
則を用いて、圧力の修正量をファジィ推論し、推論した
修正量を圧力変更回路５８に供給する。
【００５４】圧力制御用のメンバーシップ関数は、回転
数制御用のメンバーシップ関数と共通に使用してもよ
い。ファジィ推論手段２０における圧力の修正量のファ
ジィ推論は、回転数の修正量のファジィ推論と同期して
行ってもよいし、回転数の修正量のファジィ推論と無関
係に行ってもよい。
数制御用のメンバーシップ関数と共通に使用してもよ
い。ファジィ推論手段２０における圧力の修正量のファ
ジィ推論は、回転数の修正量のファジィ推論と同期して
行ってもよいし、回転数の修正量のファジィ推論と無関
係に行ってもよい。
【００５５】いずれの場合も、ファジィ推論手段２０に
おける圧力の修正量のファジィ推論は、緯糸の種類の切
り替わり後、所定期間メイン圧力及びサブ圧力を圧力指
令回路５４から供給される基準値に維持し、飛走状態検
出手段３２が飛走状態の実際値を算出し、所定回数の緯
入れが行われたことにより開始される。
おける圧力の修正量のファジィ推論は、緯糸の種類の切
り替わり後、所定期間メイン圧力及びサブ圧力を圧力指
令回路５４から供給される基準値に維持し、飛走状態検
出手段３２が飛走状態の実際値を算出し、所定回数の緯
入れが行われたことにより開始される。
【００５６】このため、圧力変更回路５８は、緯糸の種
類の切り替わり後所定時間の間は緯入れ用流体の圧力を
圧力指令回路５４から供給される基準値に維持し、その
後ファジィ推論手段２０から圧力の補正量が出力される
たびに、メイン圧力及びサブ圧力をファジィ推論手段２
０から供給される修正量だけ修正する。圧力の修正量
も、最初の推論後、再び緯糸の種類の切り替わりが行わ
れるまでの間、複数ピックの緯入れ毎にファジィ推論さ
れる。
類の切り替わり後所定時間の間は緯入れ用流体の圧力を
圧力指令回路５４から供給される基準値に維持し、その
後ファジィ推論手段２０から圧力の補正量が出力される
たびに、メイン圧力及びサブ圧力をファジィ推論手段２
０から供給される修正量だけ修正する。圧力の修正量
も、最初の推論後、再び緯糸の種類の切り替わりが行わ
れるまでの間、複数ピックの緯入れ毎にファジィ推論さ
れる。
【００５７】図８は、図７に示す多色緯入れのパイル製
織を行うエアージェットルームの具体的な構成を示す。
しかし、図８に示すジェットルームを図１に示すジェッ
トルームとして用いてもよい。
織を行うエアージェットルームの具体的な構成を示す。
しかし、図８に示すジェットルームを図１に示すジェッ
トルームとして用いてもよい。
【００５８】図８を参照するに、ジェットルーム１１０
は、複数種類の緯糸１１２のために緯糸毎に備えられた
複数のドラム式の測長貯留装置１１４を含む。各緯糸１
１２は、複数の給糸体１１６に分割して巻き付けられて
いる。
は、複数種類の緯糸１１２のために緯糸毎に備えられた
複数のドラム式の測長貯留装置１１４を含む。各緯糸１
１２は、複数の給糸体１１６に分割して巻き付けられて
いる。
【００５９】各緯糸１１２は、また、給糸体１１６から
測長貯留装置１１４を経て既知の緯入れ装置１１８に供
給され、該緯入れ装置により経糸１２０の開口１２２に
緯入れされる。給糸体１１６に巻かれた緯糸は、一本の
緯糸として作用するように、すなわち、一つの給糸体に
巻かれた緯糸から測長貯留装置１１４により順次連続し
て引き出されるように、互いに結ばれている。
測長貯留装置１１４を経て既知の緯入れ装置１１８に供
給され、該緯入れ装置により経糸１２０の開口１２２に
緯入れされる。給糸体１１６に巻かれた緯糸は、一本の
緯糸として作用するように、すなわち、一つの給糸体に
巻かれた緯糸から測長貯留装置１１４により順次連続し
て引き出されるように、互いに結ばれている。
【００６０】測長時、緯糸１１２は、これの先端部が電
磁ソレノイド１２４により作動される係止ピン１２６に
より測長兼貯留用ドラム１２８からの解舒を阻止され、
ヤーンガイド１３０の回転により測長兼貯留用ドラム１
２８の外周面に所定長さ巻き付けられて貯留される。
磁ソレノイド１２４により作動される係止ピン１２６に
より測長兼貯留用ドラム１２８からの解舒を阻止され、
ヤーンガイド１３０の回転により測長兼貯留用ドラム１
２８の外周面に所定長さ巻き付けられて貯留される。
【００６１】これに対し、緯入れ時、各緯糸１１２は、
係止ピン１２６の解放によりドラム１２８から解舒さ
れ、また、緯入れ装置１１８のメインノズル１３２から
流体とともに噴射されて経糸１２０の開口１２２へ緯入
れされた後、切断される。緯入れ装置１１８は、緯入れ
時に緯糸１１２を所定の方向へ進める流体を噴射する複
数のサブノズル１３４を含む。
係止ピン１２６の解放によりドラム１２８から解舒さ
れ、また、緯入れ装置１１８のメインノズル１３２から
流体とともに噴射されて経糸１２０の開口１２２へ緯入
れされた後、切断される。緯入れ装置１１８は、緯入れ
時に緯糸１１２を所定の方向へ進める流体を噴射する複
数のサブノズル１３４を含む。
【００６２】メインノズル１３２には、緯入れ用の作動
流体（圧縮空気）が圧力源１３６から圧力調整器１３８
及び開閉弁１４０を介して供給される。これに対し、各
サブノズル１３４については、圧力源１３６の作動流体
が圧力調整器１４２及び対応された開閉弁１４４を介し
て供給される。
流体（圧縮空気）が圧力源１３６から圧力調整器１３８
及び開閉弁１４０を介して供給される。これに対し、各
サブノズル１３４については、圧力源１３６の作動流体
が圧力調整器１４２及び対応された開閉弁１４４を介し
て供給される。
【００６３】図示してはいないが、前記測長貯留装置１
１４，メインノズル１３２，圧力調整器１３８及び開閉
弁１４０は、緯糸１１２の種類毎に設けられている。し
かし、サブノズル１３４は全ての緯糸で共通に使用され
る。
１４，メインノズル１３２，圧力調整器１３８及び開閉
弁１４０は、緯糸１１２の種類毎に設けられている。し
かし、サブノズル１３４は全ての緯糸で共通に使用され
る。
【００６４】ジェットルーム１１０は、また、筬を駆動
させる主軸１４６用の原動モータ１４８を含む。原動モ
ータ１４８の回転は、連結機構１５０により主軸１４６
に伝達される。主軸１４６には、該主軸の回転角度に対
応した回転角度信号を発生するエンコーダ１５２と、主
軸１４６のための電磁ブレーキ１５４とが連結されてい
る。
させる主軸１４６用の原動モータ１４８を含む。原動モ
ータ１４８の回転は、連結機構１５０により主軸１４６
に伝達される。主軸１４６には、該主軸の回転角度に対
応した回転角度信号を発生するエンコーダ１５２と、主
軸１４６のための電磁ブレーキ１５４とが連結されてい
る。
【００６５】測長貯留装置１１４及び緯入れ装置１１８
は、綜絖、筬等とともに主軸１４６の回転に同期して駆
動される。なお、原動モータ１４８及びエンコーダ１５
２は、それぞれ、図７における原動モータ１２及びエン
コーダ３０に対応する。
は、綜絖、筬等とともに主軸１４６の回転に同期して駆
動される。なお、原動モータ１４８及びエンコーダ１５
２は、それぞれ、図７における原動モータ１２及びエン
コーダ３０に対応する。
【００６６】ジェットルーム１１０のためのファジィ制
御装置は、緯糸の複数の飛走状態と、複数のメンバーシ
ップ関数と、複数のファジィ制御規則とを用いて、緯入
れのためのパラメータの修正値をファジィ推論するファ
ジィ推論回路１５６を含む。緯糸の飛走情報すなわち飛
走状態は、既に述べた種々のデータから選択される。
御装置は、緯糸の複数の飛走状態と、複数のメンバーシ
ップ関数と、複数のファジィ制御規則とを用いて、緯入
れのためのパラメータの修正値をファジィ推論するファ
ジィ推論回路１５６を含む。緯糸の飛走情報すなわち飛
走状態は、既に述べた種々のデータから選択される。
【００６７】以下の説明では、緯糸の飛走状態として、
緯糸１１２の最終巻が測長貯留装置１１４から解舒され
たときの主軸１４６の回転角度（最終解舒角度）である
最終解舒タイミングの平均値及びばらつき（標準偏差）
の具体的な値μ及びσと、緯糸の先端が反給糸側に設け
られた緯糸フィーラ１６６により検出されたときの主軸
の回転角度（最終到達角度）である最終到達タイミング
の平均値及びばらつき（標準偏差）の具体的な値μ及び
σとを用いるものとする。
緯糸１１２の最終巻が測長貯留装置１１４から解舒され
たときの主軸１４６の回転角度（最終解舒角度）である
最終解舒タイミングの平均値及びばらつき（標準偏差）
の具体的な値μ及びσと、緯糸の先端が反給糸側に設け
られた緯糸フィーラ１６６により検出されたときの主軸
の回転角度（最終到達角度）である最終到達タイミング
の平均値及びばらつき（標準偏差）の具体的な値μ及び
σとを用いるものとする。
【００６８】また、以下の説明では、回転数の修正値を
図７及び８に示す実施例によりファジィ推論し、原動モ
ータ１４８の回転数及び緯入れ用流体の圧力を制御する
のもとする。但し、ばらつきとして標準偏差を用いるも
のとする。また、制御する圧力は、メインノズル１３２
から噴出する作動流体の圧力（メイン圧）と、サブノズ
ル１３４から噴出する作動流体の圧力（サブ圧）との両
者であるものとする。
図７及び８に示す実施例によりファジィ推論し、原動モ
ータ１４８の回転数及び緯入れ用流体の圧力を制御する
のもとする。但し、ばらつきとして標準偏差を用いるも
のとする。また、制御する圧力は、メインノズル１３２
から噴出する作動流体の圧力（メイン圧）と、サブノズ
ル１３４から噴出する作動流体の圧力（サブ圧）との両
者であるものとする。
【００６９】ファジィ制御装置は、また、ファジィ推論
回路１５６におけるファジィ推論に用いる複数のメンバ
ーシップ関数及び複数のファジィ制御規則を記憶してい
る記憶器１５８と、各種の情報を設定する入力ユニット
１６０と、ファジィ推論回路１５６から供給される修正
量を基に圧力調整器１３８，１４２を制御する圧力コン
トローラ１６２と、ファジィ推論回路１５６から供給さ
れる修正量を基に原動モータ１４８を動作させる回転数
コントローラ１６４とを含む。
回路１５６におけるファジィ推論に用いる複数のメンバ
ーシップ関数及び複数のファジィ制御規則を記憶してい
る記憶器１５８と、各種の情報を設定する入力ユニット
１６０と、ファジィ推論回路１５６から供給される修正
量を基に圧力調整器１３８，１４２を制御する圧力コン
トローラ１６２と、ファジィ推論回路１５６から供給さ
れる修正量を基に原動モータ１４８を動作させる回転数
コントローラ１６４とを含む。
【００７０】なお、ファジィ推論回路１５６及び記憶器
１５８は、図７におけるファジィ推論手段に対応する。
回転数コントローラ１６４は、図７における指令手段１
８，加算部２２及び変更手段２４に対応する。圧力調整
器１３８，１４２及び圧力コントローラ１６２は、図７
における指令手段５４，加算部５６及び変更手段５８に
対応する。
１５８は、図７におけるファジィ推論手段に対応する。
回転数コントローラ１６４は、図７における指令手段１
８，加算部２２及び変更手段２４に対応する。圧力調整
器１３８，１４２及び圧力コントローラ１６２は、図７
における指令手段５４，加算部５６及び変更手段５８に
対応する。
【００７１】ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数
は、図２の（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）に示す回転数制御
用の複数のメンバーシップ関数、及び、それらと類似の
圧力制御用の複数のメンバーシップ関数であり、それら
はいずれも記憶器１５８に記憶されている。圧力制御用
のメンバーシップ関数は、飛走状態の平均値μ、標準偏
差σ、及び、圧力修正のためのものである。
は、図２の（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）に示す回転数制御
用の複数のメンバーシップ関数、及び、それらと類似の
圧力制御用の複数のメンバーシップ関数であり、それら
はいずれも記憶器１５８に記憶されている。圧力制御用
のメンバーシップ関数は、飛走状態の平均値μ、標準偏
差σ、及び、圧力修正のためのものである。
【００７２】平均値及び標準偏差のための圧力制御用メ
ンバーシップ関数Ｐ，Ｎ，Ｚは、それぞれ、図２（Ａ）
及び（Ｂ）に示す回転数制御用の対応するメンバーシッ
プ関数Ｐ，Ｎ，Ｚと同じである。それゆえに、平均値及
び標準偏差のための圧力制御用メンバーシップ関数は、
それぞれ、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示す回転数制御用の
対応するメンバーシップ関数と共通に使用される。
ンバーシップ関数Ｐ，Ｎ，Ｚは、それぞれ、図２（Ａ）
及び（Ｂ）に示す回転数制御用の対応するメンバーシッ
プ関数Ｐ，Ｎ，Ｚと同じである。それゆえに、平均値及
び標準偏差のための圧力制御用メンバーシップ関数は、
それぞれ、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示す回転数制御用の
対応するメンバーシップ関数と共通に使用される。
【００７３】圧力修正のためのメンバーシップ関数Ｐ，
Ｎ及びＺは、それぞれ、上げ下げする対象が圧力である
ことを除いて、図２（Ｃ）に示す回転数修正のためのメ
ンバーシップ関数Ｐ，Ｎ及びＺと同じである。それゆえ
に、圧力修正のためのメンバーシップ関数は、それぞ
れ、図２（Ｃ）に示す回転数制御用の対応するメンバー
シップ関数と共通に使用される。
Ｎ及びＺは、それぞれ、上げ下げする対象が圧力である
ことを除いて、図２（Ｃ）に示す回転数修正のためのメ
ンバーシップ関数Ｐ，Ｎ及びＺと同じである。それゆえ
に、圧力修正のためのメンバーシップ関数は、それぞ
れ、図２（Ｃ）に示す回転数制御用の対応するメンバー
シップ関数と共通に使用される。
【００７４】しかし、回転数制御用メンバーシップ関数
と圧力制御用メンバーシップ関数とは、その全てを別々
に備えていてもよいし、一部を共通に使用し残りを別々
に備えていてもよい。
と圧力制御用メンバーシップ関数とは、その全てを別々
に備えていてもよいし、一部を共通に使用し残りを別々
に備えていてもよい。
【００７５】記憶器１５８として、ＩＣメモリのような
記憶回路を用いることができる。しかし、情報の書き込
み及び読み出しが可能のカード式ＩＣメモリーすなわ
ち、メモリーカード１５８ａと、該メモリーカードに対
する情報の書込み及び読出しを行う書込み読取り機構１
５８ｂを用いることが好ましい。このようなメモリーカ
ード１５８ａ及び書込み読取り機構１５８ｂを用いれ
ば、ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数及びファ
ジィ制御規則を容易に修正又は変更することができる。
記憶回路を用いることができる。しかし、情報の書き込
み及び読み出しが可能のカード式ＩＣメモリーすなわ
ち、メモリーカード１５８ａと、該メモリーカードに対
する情報の書込み及び読出しを行う書込み読取り機構１
５８ｂを用いることが好ましい。このようなメモリーカ
ード１５８ａ及び書込み読取り機構１５８ｂを用いれ
ば、ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数及びファ
ジィ制御規則を容易に修正又は変更することができる。
【００７６】入力ユニット１６０は、図７における設定
手段１４，３４，５２として作用する複数の設定器を備
えているとともに、到達タイミングの平均値及び標準偏
差の算出、修正量のファジィ推論等に用いる各種のデー
タを入力するための設定器、キーボード等の入力手段を
含む。
手段１４，３４，５２として作用する複数の設定器を備
えているとともに、到達タイミングの平均値及び標準偏
差の算出、修正量のファジィ推論等に用いる各種のデー
タを入力するための設定器、キーボード等の入力手段を
含む。
【００７７】入力ユニットを利用して設定又は入力する
他のデータとして、緯入れ回数ｎ、打出し開始時、初期
の流体圧力、噴出期間の初期設定値等をあげることがで
きる。しかし、これら他のデータは、記憶器１５８から
ファジィ推論回路１５６へ入力し、ファジィ推論回路１
５６から他の回路へ供給するようにしてもよい。
他のデータとして、緯入れ回数ｎ、打出し開始時、初期
の流体圧力、噴出期間の初期設定値等をあげることがで
きる。しかし、これら他のデータは、記憶器１５８から
ファジィ推論回路１５６へ入力し、ファジィ推論回路１
５６から他の回路へ供給するようにしてもよい。
【００７８】圧力コントローラ１６２は、メインノズル
１３２及びサブノズル１３４から噴出する緯入れ用流体
の圧力がファジィ推論回路１５６から供給される修正量
に基づいて変更されるように、圧力調整器１３８，１４
２を制御する。これに対し、回転数コントローラ１６４
は、原動モータ１４８の回転数をファジィ推論回路１５
６から供給される修正量に基づいて制御する。
１３２及びサブノズル１３４から噴出する緯入れ用流体
の圧力がファジィ推論回路１５６から供給される修正量
に基づいて変更されるように、圧力調整器１３８，１４
２を制御する。これに対し、回転数コントローラ１６４
は、原動モータ１４８の回転数をファジィ推論回路１５
６から供給される修正量に基づいて制御する。
【００７９】圧力コントローラ１６２は、また、噴出期
間及び緯糸解舒開始時が所定の期間及びタイミングとな
るように、開閉弁１４０，１４４及び電磁ソレノイド１
２４を動作させる。
間及び緯糸解舒開始時が所定の期間及びタイミングとな
るように、開閉弁１４０，１４４及び電磁ソレノイド１
２４を動作させる。
【００８０】）１６６と、ドラム上の緯糸巻が解舒され
たことを検出し、その解舒巻数を計数する機能を有し、
１ピック分当りの緯糸巻数のうち最終の緯糸巻が解舒さ
れたことを検出する解舒センサ（第２の検出器）１６８
とを含む。
たことを検出し、その解舒巻数を計数する機能を有し、
１ピック分当りの緯糸巻数のうち最終の緯糸巻が解舒さ
れたことを検出する解舒センサ（第２の検出器）１６８
とを含む。
【００８１】緯糸フィーラ１６６及び解舒センサ１６８
は、それぞれ、図７における緯糸フィーラ２８及び解舒
センサ２６に対応する。そのようなフィーラ及びセンサ
として、光電変換器を用いた光センサを用いることがで
きる。
は、それぞれ、図７における緯糸フィーラ２８及び解舒
センサ２６に対応する。そのようなフィーラ及びセンサ
として、光電変換器を用いた光センサを用いることがで
きる。
【００８２】緯糸フィーラ１６６の出力信号は、緯糸１
１２の最終到達タイミングを検出する検出回路１７０に
供給される。これに対し、解舒センサ１６８の出力信号
は、緯糸１１２の最終解舒タイミングを検出する検出回
路１７２に供給される。
１２の最終到達タイミングを検出する検出回路１７０に
供給される。これに対し、解舒センサ１６８の出力信号
は、緯糸１１２の最終解舒タイミングを検出する検出回
路１７２に供給される。
【００８３】検出回路１７０は、エンコーダ１５２から
供給される回転角度信号と緯糸フィーラ１６６の出力信
号とを基に、緯糸１１２の先端が緯糸フィーラ１６６の
位置へ到達したときの主軸１４６の回転角度を最終到達
タイミングを表わす値として緯入れ毎に検出し、検出し
た最終到達タイミングを２つの算出器１７４，１７６へ
出力する。
供給される回転角度信号と緯糸フィーラ１６６の出力信
号とを基に、緯糸１１２の先端が緯糸フィーラ１６６の
位置へ到達したときの主軸１４６の回転角度を最終到達
タイミングを表わす値として緯入れ毎に検出し、検出し
た最終到達タイミングを２つの算出器１７４，１７６へ
出力する。
【００８４】検出回路１７２は、エンコーダ１５２から
供給される回転角度信号と解舒センサ１６８の出力信号
とを基に、最終の緯糸巻が解舒されたときの主軸１４６
の回転角度を最終解舒タイミングを表わす値として緯入
れ毎に検出し、検出した最終解舒タイミングを２つの算
出器１７４，１７６へ出力する。
供給される回転角度信号と解舒センサ１６８の出力信号
とを基に、最終の緯糸巻が解舒されたときの主軸１４６
の回転角度を最終解舒タイミングを表わす値として緯入
れ毎に検出し、検出した最終解舒タイミングを２つの算
出器１７４，１７６へ出力する。
【００８５】最終到達タイミング及び最終解舒タイミン
グは、それぞれ、対応するフィーラ１６６の出力信号及
びセンサ１６８から１ピック分の緯糸巻数に相当する数
の出力信号が対応する検出回路１７０及び７２に供給さ
れたときの主軸１４６の回転角度自体とすることができ
る。
グは、それぞれ、対応するフィーラ１６６の出力信号及
びセンサ１６８から１ピック分の緯糸巻数に相当する数
の出力信号が対応する検出回路１７０及び７２に供給さ
れたときの主軸１４６の回転角度自体とすることができ
る。
【００８６】算出器１７４は、入力ユニット１６０から
供給される緯入れ回数ｋの間の最終到達タイミングの平
均値と、最終解舒タイミングの平均値とを算出する平均
値算出器であり、算出した両平均値をファジィ推論回路
１５６へ供給する。なお、平均値は、これに代えて、中
央値、最終値、最大値、又は、最小値等の統計量を使用
することができる。
供給される緯入れ回数ｋの間の最終到達タイミングの平
均値と、最終解舒タイミングの平均値とを算出する平均
値算出器であり、算出した両平均値をファジィ推論回路
１５６へ供給する。なお、平均値は、これに代えて、中
央値、最終値、最大値、又は、最小値等の統計量を使用
することができる。
【００８７】これに対し、算出器１７６は、入力ユニッ
ト１６０から供給される緯入れ回数ｋの間の最終到達タ
イミングの標準偏差と最終解舒タイミングの標準偏差を
算出するばらつき算出器であり、算出した両標準偏差を
ファジィ推論回路１５６へ供給する。標準偏差の代わり
に、統計学において既知の分散、範囲等により数量的に
表わされる他の値をばらつきとして用いてもよい。。
ト１６０から供給される緯入れ回数ｋの間の最終到達タ
イミングの標準偏差と最終解舒タイミングの標準偏差を
算出するばらつき算出器であり、算出した両標準偏差を
ファジィ推論回路１５６へ供給する。標準偏差の代わり
に、統計学において既知の分散、範囲等により数量的に
表わされる他の値をばらつきとして用いてもよい。。
【００８８】ジェットルーム１１０に設定又は入力され
た各種のデータ、ファジィ推論回路１５６における推論
結果等は、報知装置１７８に報知される。図７における
緯糸選択手段１６に対応する緯糸選択装置１８０は、エ
ンコーダ１５２に出力信号を受けて、所定の緯糸選択信
号を両コントローラ１６２，１６４に供給する。
た各種のデータ、ファジィ推論回路１５６における推論
結果等は、報知装置１７８に報知される。図７における
緯糸選択手段１６に対応する緯糸選択装置１８０は、エ
ンコーダ１５２に出力信号を受けて、所定の緯糸選択信
号を両コントローラ１６２，１６４に供給する。
【００８９】図９及び図１０は、緯糸の最終到達タイミ
ング（以下、単に「到達タイミング」という。）及び最
終解舒タイミング（以下、単に「解舒タイミング」とい
う。）の平均値及び標準偏差を用いて、原動モータの回
転数と緯入れ用流体の圧力（メイン圧力及びサブ圧力）
を制御するファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81の一実施例
を示す。
ング（以下、単に「到達タイミング」という。）及び最
終解舒タイミング（以下、単に「解舒タイミング」とい
う。）の平均値及び標準偏差を用いて、原動モータの回
転数と緯入れ用流体の圧力（メイン圧力及びサブ圧力）
を制御するファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81の一実施例
を示す。
【００９０】図９及び図１０において、入力欄中のメン
バーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮは、それぞれ、図２に関連
して説明したと同様に、対応する平均値又は標準誤差が
「遅い」又は「大きい」、「適正」、及び、「早い」又
は「小さい」を意味する。また、同様に、出力入力欄中
のメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮは、それぞれ、対応
する回転数又は圧力を「上げる」、「変えない」及び
「下げる」を意味する。
バーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮは、それぞれ、図２に関連
して説明したと同様に、対応する平均値又は標準誤差が
「遅い」又は「大きい」、「適正」、及び、「早い」又
は「小さい」を意味する。また、同様に、出力入力欄中
のメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ及びＮは、それぞれ、対応
する回転数又は圧力を「上げる」、「変えない」及び
「下げる」を意味する。
【００９１】図９及び図１０は、各ファジィ制御規則Ｒ
2/1 〜Ｒ2/81を上記のようなメンバーシップＰ，Ｚ，Ｎ
の組み合わせで示されている。いくつかの制御規則の意
味を以下に代表して示す。
2/1 〜Ｒ2/81を上記のようなメンバーシップＰ，Ｚ，Ｎ
の組み合わせで示されている。いくつかの制御規則の意
味を以下に代表して示す。
【００９２】Ｒ2/1 ：解舒タイミング及び到達タイミン
グの平均値がいずれも遅く（Ｐ）、解舒タイミング及び
到達タイミングの標準偏差がいずれも大きい（Ｐ）とき
は、回転数を下げて（Ｎ）、圧力を上げる（Ｐ）。 Ｒ2/10：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも遅く（Ｐ）、解舒タイミングの標準偏差が適正
であり（Ｚ）、到達タイミングの標準偏差が大きい
（Ｐ）ときは、回転数を下げて（Ｎ）、圧力を上げる
（Ｐ）。 Ｒ2/20：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも遅く（Ｐ）、解舒タイミングの標準偏差が小さ
く（Ｎ）、到達タイミングの標準偏差が適正である
（Ｚ）ときは、回転数を下げて（Ｎ）、圧力を変えない
（Ｚ）。 Ｒ2/30：解舒タイミングの平均値が適正であり（Ｚ）、
到達タイミングの平均値が遅く（Ｐ）、解舒タイミング
の標準誤差が大きく（Ｐ）、到達タイミングの標準偏差
が小さい（Ｎ）ときは、回転数を下げて（Ｎ）、圧力を
上げる（Ｐ）。 Ｒ2/40：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも適正であり（Ｚ）、解舒タイミングの標準誤差
が適正であり（Ｚ）、到達タイミングの標準偏差が大き
い（Ｐ）ときは、回転数を変えないで（Ｚ）、圧力を上
げる（Ｐ）。 Ｒ2/50：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも適正であり（Ｚ）、解舒タイミングの標準誤差
が小さく（Ｎ）、到達タイミングの標準偏差が適正であ
る（Ｚ）ときは、回転数及び圧力のいずれも変えない
（Ｚ）。 Ｒ2/60：解舒タイミングの平均値が早く（Ｎ）、到達タ
イミングの平均値が適正であり（Ｚ）、解舒タイミング
の標準偏差が大きく（Ｐ）、到達タイミングの標準偏差
が小さい（Ｎ）ときは、回転数を変えないで（Ｚ）、圧
力を上げる（Ｐ）。 Ｒ2/70：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも早く（Ｎ）、解舒タイミングの標準偏差が適正
であり（Ｚ）、到達タイミングの標準偏差が大きい
（Ｐ）ときは、回転数を変えないで（Ｚ）、圧力を上げ
る（Ｐ）。 Ｒ2/80：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも早く（Ｎ）、解舒タイミングの標準誤差が小さ
く（Ｎ）、到達タイミングの標準偏差が適正である
（Ｚ）ときは、回転数を上げて（Ｐ）、圧力を大変えな
い（Ｚ）。
グの平均値がいずれも遅く（Ｐ）、解舒タイミング及び
到達タイミングの標準偏差がいずれも大きい（Ｐ）とき
は、回転数を下げて（Ｎ）、圧力を上げる（Ｐ）。 Ｒ2/10：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも遅く（Ｐ）、解舒タイミングの標準偏差が適正
であり（Ｚ）、到達タイミングの標準偏差が大きい
（Ｐ）ときは、回転数を下げて（Ｎ）、圧力を上げる
（Ｐ）。 Ｒ2/20：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも遅く（Ｐ）、解舒タイミングの標準偏差が小さ
く（Ｎ）、到達タイミングの標準偏差が適正である
（Ｚ）ときは、回転数を下げて（Ｎ）、圧力を変えない
（Ｚ）。 Ｒ2/30：解舒タイミングの平均値が適正であり（Ｚ）、
到達タイミングの平均値が遅く（Ｐ）、解舒タイミング
の標準誤差が大きく（Ｐ）、到達タイミングの標準偏差
が小さい（Ｎ）ときは、回転数を下げて（Ｎ）、圧力を
上げる（Ｐ）。 Ｒ2/40：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも適正であり（Ｚ）、解舒タイミングの標準誤差
が適正であり（Ｚ）、到達タイミングの標準偏差が大き
い（Ｐ）ときは、回転数を変えないで（Ｚ）、圧力を上
げる（Ｐ）。 Ｒ2/50：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも適正であり（Ｚ）、解舒タイミングの標準誤差
が小さく（Ｎ）、到達タイミングの標準偏差が適正であ
る（Ｚ）ときは、回転数及び圧力のいずれも変えない
（Ｚ）。 Ｒ2/60：解舒タイミングの平均値が早く（Ｎ）、到達タ
イミングの平均値が適正であり（Ｚ）、解舒タイミング
の標準偏差が大きく（Ｐ）、到達タイミングの標準偏差
が小さい（Ｎ）ときは、回転数を変えないで（Ｚ）、圧
力を上げる（Ｐ）。 Ｒ2/70：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも早く（Ｎ）、解舒タイミングの標準偏差が適正
であり（Ｚ）、到達タイミングの標準偏差が大きい
（Ｐ）ときは、回転数を変えないで（Ｚ）、圧力を上げ
る（Ｐ）。 Ｒ2/80：解舒タイミング及び到達タイミングの平均値が
いずれも早く（Ｎ）、解舒タイミングの標準誤差が小さ
く（Ｎ）、到達タイミングの標準偏差が適正である
（Ｚ）ときは、回転数を上げて（Ｐ）、圧力を大変えな
い（Ｚ）。
【００９３】次に、図１１〜図１６を参照して、回転数
及び圧力の修正量を推論する方法について説明する。
及び圧力の修正量を推論する方法について説明する。
【００９４】ファジィ推論回路１５６は、制御の開始指
令が入力されることにより、入力ユニット１６０から出
力される各種のデータと、記憶器１５８に記憶されてい
る図２に示す各種のメンバーシップ関数と、記憶器１５
８に記憶されているファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81と
を取り込む。
令が入力されることにより、入力ユニット１６０から出
力される各種のデータと、記憶器１５８に記憶されてい
る図２に示す各種のメンバーシップ関数と、記憶器１５
８に記憶されているファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81と
を取り込む。
【００９５】次いで、ファジィ推論回路１５６は、緯入
れ回数が所定の値ｎに達したことにより、算出器１７４
から出力される両平均値と、算出器１７６から出力され
る両標準偏差とを取り込んだ後、取り込んだ各種のデー
タを基に、ファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81の前件部に
対する緯糸の飛走タイミングの平均値及び標準偏差の合
致度すなわち適合度Ｗ2/1 〜Ｗ2/81をファジィ制御規則
Ｒ2/1 〜Ｒ2/813 毎に求める。
れ回数が所定の値ｎに達したことにより、算出器１７４
から出力される両平均値と、算出器１７６から出力され
る両標準偏差とを取り込んだ後、取り込んだ各種のデー
タを基に、ファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81の前件部に
対する緯糸の飛走タイミングの平均値及び標準偏差の合
致度すなわち適合度Ｗ2/1 〜Ｗ2/81をファジィ制御規則
Ｒ2/1 〜Ｒ2/813 毎に求める。
【００９６】次いで、ファジィ推論回路１５６は、求め
た適合度Ｗ2/1 〜Ｗ2/81と、図２（Ｃ）に示すメンバー
シップ関数とを基に、ファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81
の後件部すなわち関数Ｕ2/1 〜Ｕ2/81を回転数及び圧力
のそれぞれについてファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81毎
に求める。
た適合度Ｗ2/1 〜Ｗ2/81と、図２（Ｃ）に示すメンバー
シップ関数とを基に、ファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81
の後件部すなわち関数Ｕ2/1 〜Ｕ2/81を回転数及び圧力
のそれぞれについてファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ2/81毎
に求める。
【００９７】各適合度Ｗ2/1 〜Ｗ2/81及び各関数Ｕ2/1
〜Ｕ2/81は、図５に関連して説明したと同様にして求め
ることができる。すなわち、ファジィ制御規則Ｒ2/4 に
ついて代表して説明する。
〜Ｕ2/81は、図５に関連して説明したと同様にして求め
ることができる。すなわち、ファジィ制御規則Ｒ2/4 に
ついて代表して説明する。
【００９８】ファジィ推論回路１５６は、先ず、図１１
のＲ2/4 に示すように、最終解舒タイミング及び最終到
達タイミングの平均値並びに標準偏差に対応してファジ
ィ制御規則Ｒ2/4 の前件部に設定されたメンバーシップ
関数Ｐ，Ｚ，Ｎとの適合度をそれぞれ求め、各適合度の
共通部分をこのファジィ制御規則Ｒ2/4 の前件部に対応
する適合度Ｗ2/4 とする。
のＲ2/4 に示すように、最終解舒タイミング及び最終到
達タイミングの平均値並びに標準偏差に対応してファジ
ィ制御規則Ｒ2/4 の前件部に設定されたメンバーシップ
関数Ｐ，Ｚ，Ｎとの適合度をそれぞれ求め、各適合度の
共通部分をこのファジィ制御規則Ｒ2/4 の前件部に対応
する適合度Ｗ2/4 とする。
【００９９】次いで、ファジィ推論回路１５６は、ファ
ジィ制御規則Ｒ2/4 の後件部のメンバーシップ関数Ｐ，
Ｚ，Ｎを求めた適合度Ｗ2/4 で頭切りし、求めた適合度
Ｗ2/4 とメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ，Ｎとの最小値（図
中に斜線で示す。）を求める。これにより、ファジィ制
御規則Ｒ2/4 における関数Ｕ2/4 が回転数及び圧力につ
いて推論される。
ジィ制御規則Ｒ2/4 の後件部のメンバーシップ関数Ｐ，
Ｚ，Ｎを求めた適合度Ｗ2/4 で頭切りし、求めた適合度
Ｗ2/4 とメンバーシップ関数Ｐ，Ｚ，Ｎとの最小値（図
中に斜線で示す。）を求める。これにより、ファジィ制
御規則Ｒ2/4 における関数Ｕ2/4 が回転数及び圧力につ
いて推論される。
【０１００】同様にして、他のファジジ制御規則Ｒ2/1
〜Ｒ2/3 及びＲ2/5 〜Ｒ2/81における関数Ｕ2/1 〜Ｕ2/
3 及びＵ2/5 〜Ｕ2/81も回転数及び圧力について推論さ
れる。適合度Ｗがゼロの場合は、対応する関数Ｕもゼロ
になる。
〜Ｒ2/3 及びＲ2/5 〜Ｒ2/81における関数Ｕ2/1 〜Ｕ2/
3 及びＵ2/5 〜Ｕ2/81も回転数及び圧力について推論さ
れる。適合度Ｗがゼロの場合は、対応する関数Ｕもゼロ
になる。
【０１０１】次に、ファジィ推論回路１５６は、回転数
用の関数Ｕ2/1 〜Ｕ2/81及び標準偏差用の関数Ｕ2/1 〜
Ｕ2/81を、それぞれ、回転数及び圧力毎に、重ね合わせ
て合成することにより、回転数用及び圧力用の合成メン
バーシップ関数を求め、次いで、回転数及び圧力のそれ
ぞれについて合成メンバーシップ関数の重心の値Δω及
びΔｐを求める。
用の関数Ｕ2/1 〜Ｕ2/81及び標準偏差用の関数Ｕ2/1 〜
Ｕ2/81を、それぞれ、回転数及び圧力毎に、重ね合わせ
て合成することにより、回転数用及び圧力用の合成メン
バーシップ関数を求め、次いで、回転数及び圧力のそれ
ぞれについて合成メンバーシップ関数の重心の値Δω及
びΔｐを求める。
【０１０２】これらの重心の値Δω及びΔｐは、それぞ
れ、対応する合成メンバーシップ関数の面積を半分にす
る横軸上の値であり、ファジィ推論回路１５６は、これ
らの値をファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ/81 全体の推論結
果の確定値、すなわち回転数を増減すべき修正量Δω及
び圧力を増減すべき修正量Δｐとする。
れ、対応する合成メンバーシップ関数の面積を半分にす
る横軸上の値であり、ファジィ推論回路１５６は、これ
らの値をファジィ制御規則Ｒ2/1 〜Ｒ/81 全体の推論結
果の確定値、すなわち回転数を増減すべき修正量Δω及
び圧力を増減すべき修正量Δｐとする。
【０１０３】次いで、ファジィ推論回路１５６は、求め
た修正量Δω及びΔｐをそれぞれコントローラ１６４及
び１６２に供給する。コントローラ１６４及び１６２
は、それぞれ、供給された修正量Δω及びΔｐをそれぞ
れ現在の回転数及び圧力に加算することにより、新たな
回転数及び圧力を算出する。
た修正量Δω及びΔｐをそれぞれコントローラ１６４及
び１６２に供給する。コントローラ１６４及び１６２
は、それぞれ、供給された修正量Δω及びΔｐをそれぞ
れ現在の回転数及び圧力に加算することにより、新たな
回転数及び圧力を算出する。
【０１０４】新たな回転数は、修正量Δωが正であれ
ば、現在の回転数より早くなり、負であれば遅くなる。
同様に、新たな圧力は、修正量Δｐが正であれば、現在
の打出し圧力より高くなり、負であれば低くなる。これ
により、コントローラ１６２及び１６４は、それぞれ、
新たな回転数及び圧力となるように、原動モータ１４８
及び圧力調整器１３８，１４２を制御する。
ば、現在の回転数より早くなり、負であれば遅くなる。
同様に、新たな圧力は、修正量Δｐが正であれば、現在
の打出し圧力より高くなり、負であれば低くなる。これ
により、コントローラ１６２及び１６４は、それぞれ、
新たな回転数及び圧力となるように、原動モータ１４８
及び圧力調整器１３８，１４２を制御する。
【０１０５】新たな回転数及び圧力を、それぞれ、コン
トローラ１６４および１６２において算出する代りに、
ファジィ推論回路１５６において算出し、算出した回転
数及び圧力をそれぞれファジィ推論回路１５６からコン
トローラ１６４及び１６２に供給するようにしてもよ
い。
トローラ１６４および１６２において算出する代りに、
ファジィ推論回路１５６において算出し、算出した回転
数及び圧力をそれぞれファジィ推論回路１５６からコン
トローラ１６４及び１６２に供給するようにしてもよ
い。
【０１０６】上記の回転数及び圧力の修正は、一回の緯
入れ毎に過去ｋ回の緯入れによる緯糸の飛走状態を用い
て行ってもよいし、一定回数ｎの緯入れ毎に過去ｋ回の
緯入れによる緯糸の飛走状態を用いて行ってもよい。こ
の場合、ｎ＝ｋとしてもよい。
入れ毎に過去ｋ回の緯入れによる緯糸の飛走状態を用い
て行ってもよいし、一定回数ｎの緯入れ毎に過去ｋ回の
緯入れによる緯糸の飛走状態を用いて行ってもよい。こ
の場合、ｎ＝ｋとしてもよい。
【０１０７】修正量Δｐは、メイン圧だけ求めてもよい
し、サブ圧だけを求めてもよく、さらにはメイン圧及び
サブ圧別に求めてもよいし、メイン圧及びサブ圧に共通
の値として求めてもよい。
し、サブ圧だけを求めてもよく、さらにはメイン圧及び
サブ圧別に求めてもよいし、メイン圧及びサブ圧に共通
の値として求めてもよい。
【０１０８】図７及び図８に示す実施例では、解舒タイ
ミングの平均値及びばらつき、並びに、到達タイミング
の平均値及びばらつきに基づいて、回転数及び圧力の主
失せ英領をファジィ推論していたが、例えば、解舒タイ
ミングの平均値及びばらつきに基づいて、到達タイミン
グの平均値及びばらつきに基づいて、到達タイミングの
平均値及び解舒タイミングのばらつきに基づいて、又
は、解舒タイミングの平均値及び到達タイミングのばら
つきに基づいて、回転数及び圧力の修正量をファジィ推
論してもよい。
ミングの平均値及びばらつき、並びに、到達タイミング
の平均値及びばらつきに基づいて、回転数及び圧力の主
失せ英領をファジィ推論していたが、例えば、解舒タイ
ミングの平均値及びばらつきに基づいて、到達タイミン
グの平均値及びばらつきに基づいて、到達タイミングの
平均値及び解舒タイミングのばらつきに基づいて、又
は、解舒タイミングの平均値及び到達タイミングのばら
つきに基づいて、回転数及び圧力の修正量をファジィ推
論してもよい。
【０１０９】上記の実施例では、１又は２以上の飛走状
態を用いているが、織機の停台回数のような織機の稼働
状態、書幅の良否のような織布の品質状態、緯糸の良否
のような緯糸状態、作業者の作業状態のような作業者の
作業余裕状態等、他の１又は２以上のデータと、１又は
２以上の飛走状態とを用いて原動モータの修正量をファ
ジィ推論してもよい。
態を用いているが、織機の停台回数のような織機の稼働
状態、書幅の良否のような織布の品質状態、緯糸の良否
のような緯糸状態、作業者の作業状態のような作業者の
作業余裕状態等、他の１又は２以上のデータと、１又は
２以上の飛走状態とを用いて原動モータの修正量をファ
ジィ推論してもよい。
【０１１０】上記の実施例のように多色緯入れのパイル
製織を行うエアージェットルームに本発明を適用した場
合、特に種々の緯糸が用いられるボーダ組織部分で本発
明が有効に機能する。また、本発明は、パイル製織以外
の製織を行う多色緯入れのジェットルーム、又は、単一
の緯糸を緯入れするジェットルームに適用することもで
きる。
製織を行うエアージェットルームに本発明を適用した場
合、特に種々の緯糸が用いられるボーダ組織部分で本発
明が有効に機能する。また、本発明は、パイル製織以外
の製織を行う多色緯入れのジェットルーム、又は、単一
の緯糸を緯入れするジェットルームに適用することもで
きる。
【図１】本発明のファジィ制御装置を備えたジェットル
ームの主要構成部分の一実施例を示す図である。
ームの主要構成部分の一実施例を示す図である。
【図２】ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数の一
実施例を示す図である。
実施例を示す図である。
【図３】図１の装置においてファジィ推論に用いるファ
ジィ制御規則の一実施例を示す図である。
ジィ制御規則の一実施例を示す図である。
【図４】ファジィ推論回路のフローチャートを示す図で
ある。
ある。
【図５】ファジィ推論を説明するための図である。
【図６】ファジィ集合を説明するための図である。
【図７】本発明の他のファジィ制御装置を備えたジェッ
トルームの主要構成部分の一実施例を示す図である。
トルームの主要構成部分の一実施例を示す図である。
【図８】図７に示すジェットルームの詳細図である。
【図９】図８に示す装置で用いるファジィ制御規則を説
明するための示す図である。
明するための示す図である。
【図１０】図９に続くファジィ制御規則を説明するため
の図である。
の図である。
【図１１】図９に示す装置におけるファジィ推論を説明
するための図である。
するための図である。
【図１２】図１１に続くファジィ推論を説明するための
図である。
図である。
【図１３】図１２に続くファジィ推論を説明するための
図である。
図である。
【図１４】図１３に続くファジィ推論を説明するための
図である。
図である。
【図１５】図１４に続くファジィ推論を説明するための
図である。
図である。
【図１６】図１５に続くファジィ推論を説明するための
図である。
図である。
【図１７】他のファジィ集合を説明するための図であ
る。
る。
【符号の説明】 １０，５０，１１０ ジェットルーム １２，１４８ 原動モータ ２２，５６ 加算部 １１２ 緯糸 １１４ 測長貯留装置 １１８ 緯入れ装置 １２０ 経糸 １２２ 開口 １３２ メインノズル １３４ サブノズル １３６ 圧力源 １３８，１４２ 圧力調整器 １４６ 主軸 １５２ エンコーダ １６０ 入力ユニット、 １６２ 圧力コントローラ １６４ 回転数コントローラ
Claims (3)
- 【請求項１】 緯糸の飛走状態を検出する飛走状態検出
手段と、前記検出手段により検出した検出値を基に、原
動モータの回転数の修正量をファジィ推論により求める
ファジィ推論手段と、所定の回転数で前記原動モータを
駆動するとともに、前記修正量に基づいて前記原動モー
タの回転数を補正する制御手段とを含む、ジェットルー
ムのファジィ制御装置。 - 【請求項２】 前記ファジィ推論手段は、さらに、前記
検出値を基に、緯入れノズルに供給する緯入れ用流体の
圧力の修正値をファジィ推論により求め、前記制御手段
は、さらに、所定の圧力で前記緯入れ用流体を前記緯入
れノズルに供給するとともに、前記圧力の修正量に基づ
いて前記緯入れ用流体の圧力を補正する、請求項１に記
載のファジィ制御装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、予め設定された基準の
回転数で前記原動モータを駆動するとともに、前記修正
量に基づいて前記原動モータの回転数を補正し、また、
予め設定された基準の圧力で前記緯入れ用流体を前記緯
入れノズルに供給するとともに、前記圧力の修正量に基
づいて前記緯入れ用流体の圧力を補正する、請求項２に
記載のファジィ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10075017A JPH11256450A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ジェットルームのファジィ制御装置 |
| BE9800883A BE1012326A3 (fr) | 1998-03-10 | 1998-12-08 | Appareil de commande floue pour un metier a tisser a injection. |
| US09/232,334 US6314335B1 (en) | 1998-03-10 | 1999-01-15 | Fuzzy control apparatus for jet loom |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10075017A JPH11256450A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ジェットルームのファジィ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11256450A true JPH11256450A (ja) | 1999-09-21 |
Family
ID=13564001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10075017A Pending JPH11256450A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | ジェットルームのファジィ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6314335B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11256450A (ja) |
| BE (1) | BE1012326A3 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010512464A (ja) * | 2005-12-20 | 2010-04-22 | ピカノール エヌ． ヴィ． | 織機へのよこ糸の挿入の方法、および織機 |
| JP2014101593A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Tsudakoma Corp | 水噴射式織機における主軸の回転数制御方法及び装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE1013392A3 (nl) * | 2000-04-14 | 2001-12-04 | Picanol Nv | Werkwijze en inrichting voor het instellen van een weefmachine. |
| BE1016504A3 (nl) * | 2005-04-25 | 2006-12-05 | Picanol Nv | Werkwijze voor het inbrengen van een inslagdraad bij een weefmachine. |
| US9833921B2 (en) | 2011-12-14 | 2017-12-05 | Rohan John Holt | Systems and methods for minimizing a total number of cuts to separate media instances imaged onto a media sheet |
| CZ2016520A3 (cs) * | 2016-08-30 | 2017-11-22 | VĂšTS, a.s. | Způsob řízení zanášení útku do prošlupu na vzduchovém tkacím stroji a tkací stroj k jeho provádění |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH641506A5 (de) * | 1980-01-23 | 1984-02-29 | Sulzer Ag | Webmaschine. |
| JP2820704B2 (ja) * | 1989-02-08 | 1998-11-05 | 津田駒工業株式会社 | 織機の回転数のファジィ制御方法および装置 |
| JP2779208B2 (ja) * | 1989-06-12 | 1998-07-23 | 津田駒工業株式会社 | 織機回転数の制御方法および装置 |
| JP2849422B2 (ja) * | 1989-12-28 | 1999-01-20 | 津田駒工業株式会社 | 織機の緯入れノズルの噴射圧力制御方法と、その装置 |
| JP2898773B2 (ja) | 1991-03-08 | 1999-06-02 | 津田駒工業株式会社 | ジェットルームの緯入れ制御装置 |
| JPH0525752A (ja) * | 1991-07-16 | 1993-02-02 | Tsudakoma Corp | 織布工場の利益向上制御方法 |
| JP3075811B2 (ja) * | 1991-11-12 | 2000-08-14 | 津田駒工業株式会社 | ジェットルームの緯入れ制御装置 |
| KR960005668Y1 (ko) * | 1991-11-22 | 1996-07-11 | 닛산 텍시스 가부시끼가이샤 | 직기제어 시스템 |
| EP0708189B1 (de) * | 1994-10-17 | 2000-12-27 | Sulzer Textil AG | Verfahren zur Regelung der Fadenzugkraft |
-
1998
- 1998-03-10 JP JP10075017A patent/JPH11256450A/ja active Pending
- 1998-12-08 BE BE9800883A patent/BE1012326A3/fr not_active IP Right Cessation
-
1999
- 1999-01-15 US US09/232,334 patent/US6314335B1/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010512464A (ja) * | 2005-12-20 | 2010-04-22 | ピカノール エヌ． ヴィ． | 織機へのよこ糸の挿入の方法、および織機 |
| JP2014101593A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Tsudakoma Corp | 水噴射式織機における主軸の回転数制御方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BE1012326A3 (fr) | 2000-09-05 |
| US6314335B1 (en) | 2001-11-06 |
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