JPH03104961A - ジェットルームの緯入れ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、エアジェットルーム、ウォータージェットル
ーム等の緯入れを制御する装置に関し、特に、緯入れを
制御するアクチュエータを備えたジェットルームの糾入
れ制御装置に関する。

（従来の技術） ジェットルームでは、緯糸の飛走条件、特に、主軸の回
転角度に対する所定箇所への韓糸の到達時すなわち到達
タイミングを一定に維持することが望まれている。この
ような到達タイミングを変える要因としては、一般に、
緯糸の太さ、糾糸の張力、緯糸の袖類、緯糸の撚り数、
韓糸を構成するフィラメントの数、糾糸の表面状態、緯
糸が巻かれた給糸体の径の大きさ、緯糸製作時における
加熱温度、緯糸製作時の巻取り速度等がある。

前記要因は、それらが相互に関連することにより、 １：緯糸の到達タイミングが給糸体の径の減少にともな
って速くなるまたは遅くなる ２：緯糸の平均到達タイミングが給糸体毎に大きく異な
る ３：緯糸の到達タイミングが給糸体のある部分で突然変
化する 専、緯糸毎のいわゆる緯入れ特性の違いとして表われる
。

したがって、緯糸の到達タイミングを一定に維持するに
は、緯入れ特性を正確に把握した後、緯入れ開始時、糾
入れ用流体の圧力、緯入れ用流体の噴出期間等の制御パ
ラメータを適宜な値に修正することが好ましい。

しかし、綿糸の緯入れ特性と前記各要因との相対的な関
係が未だ解明されていないから、緯入れ特性はこれを前
記各要因と関係付けて数値的Ｃ把抛することはできない
。

このため、実際の製縄工場では、前記緯入れ特性を計測
して数値的に把握することなく、作業者が経験に基づい
て、緯入れ開始時、綿入れ用流体の圧力、緯入れ用流体
の噴出期間等の制御パラメータを適宜な値に修正してい
る。しかし、この公知の修正方法は、制御パラメータの
最適な値を決定するまでに長時間を要し、機替時間の短
縮等、生産性の向上に大きな妨げになっている。

糾入れを自動的に制御する方法の一つとして、たとえば
、特開昭６０−１６２８３９号公報に記載された方法が
ある。この公知の制御方法は、緯糸の太さのように緯糸
の物理的性質を表わす緯糸物性値、緯糸の張力のように
緯糸の状態を表わす緯糸状態値、糾入れ用流体の圧力の
ように韓糸の飛走条件を表わす緯糸飛走条件値、糾糸の
到達タィミング等を検出し、これらの検出値を予め設定
された目標値と比較し、その結果に応じて前記制御パラ
メータを自動的に修正する。

（解決しようとする課題） しかし、前記したように、緯入れ特性と各要因との相対
的関係が不明であるから、公知の制御方法のように、糾
糸物性値、緯糸状態値および緯糸飛走条件値を基に制御
パラメータを修正しても、緯入れ特性を考慮したことに
ならず、したがって到達タイミングのばらつきが大きか
った。

本発明は、緯入れ特性を考慮して綺糸の到達タイミング
を修正することができる、ジェケトルームの緯入れ制御
装置を提供することを目的とする。

（課題を解決する手段、発明の作用、効果）本発明の、
緯入れのためのアクチュエータを備えるジェットルーム
の緯入れ制御装置は、緯糸が所定の箇所へ到達する到達
タイミングに関する傾向を設定する設定手段と、前記緯
糸が所定の箇所に到達したことを検知してその旨を意味
する電気信号を発生する検出手段と、前記設定手段に設
定された傾向および前記検出手段の出力信号を基に、緯
入れの制御に用いる制御パラメータの修正値をファジィ
推論により推論し、推論した前記修正値を基に前記アク
チュエータを制御する制御手段とを含む。

緯糸の到達タイミングに関する傾向としては、たとえば
、過去の経験から得た大体の傾向、予め数給糸体につい
て緯入れをした結果から得た傾向等を用いることができ
る。前記傾向は、たとえば、大きい、小さいのように、
緯入れ特性を作業者のＦｔ４．ｆｔ的な値として可変抵
抗器のような設定手段に設定することができる。

織機が稼動していると、緯糸が所定の箇所に到達したと
きの主軸の角度のような到達タイミングに対応する電気
信号が検出手段からーまたは数ビック毎に制御手段に供
給される。これにより、制御手段は、設定手段に設定さ
れた傾向と検出手段からの入力信号とを基に、緯入れ制
御用＠御パラメータの修正値をファジィ推論により推論
し、推論した前記修正値を基にアクチュエータを駆動さ
せる。

本発明によれば、緯糸の到達タイミングに関する傾向を
基に修正値をファジィ推論により推論するから、緯入れ
特性を考慮した制御をすることができ、また、糾入れ特
性を感覚的な値として設定することができる。したがっ
て、未経験者であっても糾糸の到達タイミングのばらつ
きを小さくすることができる。

前記傾向として、前記緯糸が巻かれた給糸体の径の変化
に起因する到達タイミングの変化の大小、給糸体毎の到
達タイミングの変化の大小、または、給糸体の一部にお
ける到達タイミングの突然の変化の大小を用いることが
できる。

前記制御パラメータとして、前記韓糸の打出し開始時、
糾入れ用流体の噴出期間、または、緯入れ用流体の圧力
を用いることができる。

前記制御手段は、前記検出手段の出力信号を基にして前
記到達タイミングの目標値と実際値との差を算出する算
出器と、算出した値と前記設定手段に設定された値とを
基に前記修正値を推論して新たな制御パラメータを求め
るファジィ推論回路と・該ファジィ推論回路から出力さ
れる前記新たな制御パラメータを基に前記アクチュエー
タを制御するコントローラとを含むことができる。

前記ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数および制
御規則をメモリーカードに記憶しておき、該メモリーカ
ードに記憶された情報を読取り機構で読み取り、読み取
った情報を前記推論回路に与えることが好ましい。これ
により、前記メモリーカ一ドに書き込まれているメンバ
ーシップ関数および制御規則を新たなメンバーシップ関
数および新たな制御規則に修正するか、または、前記メ
モリーカードを新たなメンバーシップ関数および新たな
制御規則が記憶されたメモリーカードに交換することに
より、ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数および
制御規則を容易に変更することができる。

さらに、緯糸の継目を検出する継目検出手段を設け、前
記継目検出手段の検出信号により、前記制御手段におい
て前記制御パラメータを初期設定値に戻すことが好まし
い。

（実施例） 第１図を参照するに、織機１０は、エアジェットルーム
であり、また、糾糸１２のための回転式の測長貯留装置
１４を含む。緯糸１２は、複数の給糸体１６に分割して
巻き付けられている。

糾糸１ｚは、また、給糸体１６から測長貯留装置ｌ４を
経て既知の緯入れ装置１８に供給されて、該緯入れ装置
により経糸２０の開口２２に緯入れされる。給糸体１６
に巻かれた糾糸は、一本の緯糸として作用するように、
すなわち、一つの給糸体に巻かれた緯糸から測長貯留装
置ｌ４により順次連続して引き出されるように、互いに
結ばれている。

測長時、緯糸１２は、これの先端部が電磁ソレノイド２
４により作動されるビン２６により測長兼貯留用ドラム
２８の外周面に押し付けられた状態で、ヤーンガイド３
０の回転により測長兼貯留用ドラム２８の外周而に所定
長さ巻き付けられて貯留される。

これに対し、緯入れ時、緯糸１２は、ビン２６から解舒
され、また、緯入れ装置１８のメインノズル３２から流
体とともに噴射されて経糸２０の開口２２へ入れられた
後、切断される。緯入れ装置１８は、緯入れ時に糾糸１
２を所定の方向へ進める流体を噴射する複数のサブノズ
ル３４を含む。

メインノズル３２には、圧力源３６の作動流体が圧力調
整器３８および開閉弁４０を介して供給される。これに
対し、各サブノズル３４には、圧力源３６の作動流体が
圧力調整器４２および対応された開閉弁４４を介して供
給される。

織機１０は、また、筬を駆動させる主軸４６用のモータ
４８を含む。モータ４８の回転は、連結機構５０により
主軸４６に伝達される。主軸４６には、該主袖の回転角
度に対応した回転角度信号を発生するエンコーダ５２と
、主軸４６のためのＴＩ．磁ブレーキ５４とが連結され
ている。測長貯留装置ｌ４および緯入れ装置１８は、綜
絖、筬等とともに主＠４６の回転に同期して駆動される
。

織機１０のための緯入れ制御装置は、緯糸の到達タイミ
ングに関する１以上の傾向、緯糸の実際の到達タイミン
グに関する１以上の情報、複数のメンバーシップ関数、
および、複数のファジィ制御規則とを用いて、制御パラ
メータの最適値をファジィ推論により推論するファジィ
推論回路５６を含む。

ファジィ推論のための、緯糸１２の到達タイミングに関
する傾向としては、たとえば、給糸体の径の変化による
到達タイミングの変化は大きいか（Ｔ） 給糸体毎の到達タイミングの変化は大きいか（Ｄ） 給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変化は
大きいか（Ｍ） のうちの少なくとも一つを用いることができる。

ファジィ推論のための、緯糸の実際の到達タイミングに
対応する情報としては、たとえば、実際の到達タイミン
グの平均値とその目的値との差すなわち平均値誤差μ 実際の到達タイミングのばらつきとその目的値との差す
なわちばらつき誤差σ 失際の到達タイミングの最大値または最小値とその目的
値との差 失際の到達タイミングの最大値または最小値の゛ト均値
とその目的値との差 のうちの少なくともー・つを用いることができる。

以下の説明では、平均値誤差μまたはばらつき誤差０を
用いるものとする。

糾糸１２の到達タイミングを目的の値に調整する制御パ
ラメータとしては、たとえば、緯入れ開始時すなわち緯
糸１２の打出し開始時Ｓ 糾入れ用流体の圧力Ｐ サブノズル３４からの緯入れ用流体の唄出期ｌｆｌ　ｄ のうちの少なくとも一つを用いることができる。

糾入れ制御装置は、また、ファジィ推論回路５６におけ
るファジィ推論に用いる複数のメンバーシップ関数およ
び複数のファジィ制御規則を記憶している記憶器５８と
、糾糸１２の到達タイミングに関する複数の傾向および
他の複数の情報を設定する複数の設定器６０ａ〜６０ｆ
を備える人力ユニット６０と、ファジィ推論回路５６か
ら供給される信号を基に圧力調整器３８．４２を制御す
る圧力コントローラ６２と、ファジィ推論回路５６から
供給される１３号を基に開閉弁４０，４４および電磁ソ
レノイド２４を動作させるタイミングコントローラ６４
とを含む。

祁２図に示すように、記憶器５８に記憶されているメン
バーシップ関数は、前記した傾向Ｔ，Ｄ，Ｍ、平均値誤
差μ、ばらつき誤差σ、緯糸の打出し開始時ｓ，Ｈ入れ
用流体の圧力Ｐ、サブノズル３４からの流体の噴出期間
ｄ毎に記憶されている。

ｉ２図（Ａ），（Ｂ）．（Ｃ）に示すメンバーシップ関
数ＰＢ，ＰＳおよびＺＥは、それぞれ、対応する傾向Ｔ
，Ｄ，Ｍが、「大きい」、「やや大きい」および「ほと
んどない」という言話に対応し、対応する傾向Ｔ，Ｄ，
Ｍが言語の集合に属する確からしさを表現している。メ
ンバーシップ関ｆｉＰＢ，ＰＳおよびＺＥは、設定され
た傾向Ｔ，Ｄ，Ｍが後述するファジィ制御規則の前件部
にどの程度合致するかすなわち適合度の推論に用いられ
る。メンバーシップ関数ＰＢ，ＰＳおよびＺＥは、各傾
向で共通に用いてもよい。

第２図（Ｄ），（Ｅ）に示すメンバーシップ関数ＰＢ，
ＰＳ，ＺＥ，ＮＳおよびＮＢは、それぞれ、対応する誤
差μ，σが、「プラスの側に非常に大きい」、「プラス
の側に少し大きい」、「ほとんどない（大きくも小さく
もない）」、「マイナスの側に少し大きい』および「マ
イナスの側に非常に大きい」という言語に対応し、対応
する誤差μ，σが言語の集合に属する確からしさを表現
している。メンバーシップ関数ＰＢ，ＰＳ，ＺＥ，ＮＳ
およびＮＢも、対応する誤差μ，σの、後述するファジ
ィ制御規則の前件部への適合度の推論に用いられる。メ
ンバーシップ関数ＰＢ，ＰＳ，ＺＥ，ＮＳおよびＮＢも
、両誤差で共通に用いてもよい。

上記の誤差μのメンバーシップ関数ＰＢ．ＰＳ，ＺＥ，
ＮＳおよびＮＢにおいて、誤差μがプラスの側に大きい
ということは、到達タイミングが遅いことを意味し、誤
差μがマイナスの側に大きいということは、到達タイミ
ングが早いことを意味する。

第２図（Ｆ）．（Ｇ）．（Ｈ）に示すメンバーシップ関
数ＰＢ，ＰＳ．ＺＥ．ＮＳおよびＮＢは、それぞれ、た
とえば制御パラメータが打出し開始時Ｓであれば、打出
し開始時Ｓを「大きく遅くする」、「少し遅くする」、
「ほとんど変えない」、「少し早くする」および「大き
く早くする」という言請に対応し、緯入れ用流体の圧力
Ｐであれば，圧力Ｐを「大きく上げる」、「少し上げる
」、「ほとんど変えない」、「少し下げる」および「大
きく下げる」という言語に対応し、噴出期間ｄであれば
噴出期間ｄを「大きく長くする」、「少し長くする」、
「ほとんど変えない」、「少し短くする」および「大き
く短くする」という言語に対応する。これらは、増減す
べき制御パラメータが言語の集合に属する確からしさを
表現しており、また、前記適合度を基に後述するファジ
ィ制御規則の後件部を推論するときに川いられる。

記＋！！器５８として、ＩＣメモリのような記憶回路を
用いることができる。しかし、情報の書き込みおよび読
み出しが可能のカード式ＩＣメモリーすなわちメモリー
５８ａと、該メモリーカードに対する情報のδ込みおよ
び読出しを行う書込み読取り機構５８ｂを用いることが
好ましい。このようなメモリーカード５８ａおよび書込
み読取り機構５８ｂを用いれば、ファジィ推論に用いる
メンバーシップ関数およびファジィ制御規則を容易に修
正または変更することができる。

傾向Ｔ，ＤおよびＭは、それぞれ、設定器６０ａ，６０
ｂおよび６０ｃに、作業者の感覚的な値として設定され
る。傾向Ｔ，Ｄ，Ｍは、それぞれ、たとえば、対応する
到達タイミングに変化がないときを”０”　変化がある
ともないとも言えないときを″′５″′、変化が大きい
ときを″１０″として、　　０″′〜　１０″の任意な
値で設定することができる。このような設定藩６　０　
ａ〜６０ｃとしては、可変抵抗器、デジタルスイッチ等
を用いることができる。

設定器６０ｄおよび６０ｅには、それぞれ、到達タイミ
ングの目標値Ａおよび到達タイくングのばらつきの目標
値Ｂが設定される。また、設定３６０ｆには、到達タイ
ミングの平均値およびばらつきを算出するときに用いる
緯入れ回数ｋが設定される。これらの設定器としては、
デジタルスイッチを用いることができる。

図示されてはいないが，入力ユニット６０は、打出し開
始時Ｓ、圧力Ｐおよび噴出期間ｄの初期設定値を予め設
定する設定器を含む。

圧力コントローラ６２は、メインノズル３２およびサブ
ノズル３４から噴出される流体の圧力がファジィ推論回
路５６から供給される値Ｐとなるように、圧力調整ＰＪ
３８．４２を制御する。これに対し、タイミングコント
ローラ６４は、流体の噴出開始時および電磁ソレノイド
２４の動作開始時がファジィ推論回路５６から供給され
る値となり、かつ、サブノズル３４からの噴出期間がフ
ァジィ推論回路５６から供給される値となるように、開
閉弁４０．４４および電磁ソレノイド２４を動作させる
。

織機１０のための制御装置は、さらに、緯糸１２が所定
の位置まで緯入れされたことを検出する第１の検出器６
６と、隣り合う給糸体に巻かれた緯糸の連結部すなわち
結び目の移動を検出する第２の検出器６８とを含む。第
１の検出器６６は、経糸２０に関してメインノズル３２
と反対の側に配置されている。第１および第２の検出！
６６．６８としては、充電変換器を用いた光センサを用
いることができる。

第１の検出器６６の出力信号は、緯糸の到達タイミング
を検出する検出回路７０に供給される。

検出回路７０は、エンコーダ５２から供給される回転角
度信号と第１の検出器６６の出力信号とを基に、綽糸１
２の先端が第１の検出器６６の位置へ到達したときの主
軸の角度すなわち到達角度を到達タイミングを表わす値
として緯入れ毎に検出し、検出した到達タイミングを二
つの算出１７２．７４へ出力する。到達タイミングは、
たとえば、第１の検出器６６の出力信号が検出回路７０
に供給されたときの主軸の回転角度とすることができる
。

算出器７２は，設定器６０ｆに設定された緯入れ回数ｋ
の間の到達タイミングの平均値を算出する平均値算出器
であり、算出した平均値を比較２！！７６へ出力する。

これに対し、算出器７４は、設定器６０ｆに設定された
緯入れ回数ｋの間の到達タイミングのばらつきを算出す
るばらつき算出器であり、算出したばらつきを比較器７
８へ出力する。ばらつきの大きさは、統計学において既
知の分散、標準偏差、範囲等により数量的に表わされる
。

比較器７６は、平均値算出器７２で算出された到達タイ
ミングの平均値と設定部６０ｄに設定された目標値Ａと
の差を算出し、該差を平均値誤差μとしてファジィ推論
回路５６へ供給する。比較苓７８は、ばらつき算出器７
４で算出された到達タイミングのばらつきと設定部６０
ｅに設定された目標値Ｂとの差を算出し、該差をばらつ
き誤差σとしてファジィ推論回路５６へ供給する。

第２の検出器６８の出力信号は、給糸体ｌ６毎の緯入れ
回数を計数する計数回路８０に供給される。計数回路８
０は、たとえば、エンコーダ５２から供給される回転角
度信号を基に主軸４６の回転数を計数し、計数値をファ
ジィ推論回路５６に供給する。計数回路８０の計数値は
、第２の検出器６８の出力イ３号によりクリアされる。

第２の検出器６８の出力信号は、また、糾入れすべき韓
糸１２が一つの給糸体ｌ６の緯糸から他の給糸体１６の
糾糸に切り変えられたことを意味する信号として、ファ
ジィ推論回路５６へ供給される。

図示してはいないが、情報をデジタル的に処理するデジ
タル回路と、情報をアナログ的に処理するアナログ回路
との接続部には、デジタルーアナログ変換醪またはアナ
ログーデジタル変換器が配置されている。

次に、第３図を参照して、給糸体の径の変化による到達
タイミングの変化Ｔと、平均値誤差μとを川いて緯糸の
打出し開始時Ｓを制御する実施例ついて説明する。

この場合、たとえば、次のファジィ制御規則Ｒ１〜Ｒ＋
５が記＋ｆｉ３５８に記憶されている。

Ｒ１：給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔ
が大さ＜（ＰＢ）．かつ、平均値誤差μがプラスの側に
非常に大きい（ＰＢ）ならば、打出し開始時Ｓを大きく
早くする（Ｎ　Ｂ）Ｒ２：給糸休の径の変化による到達
タイミングの変化Ｔが太き＜（ＰＢ）．かつ、平均値誤
差μがプラスの側に少し大きい（ｐｓ）ならば、打出し
開始時Ｓを少し早くする（ＮＳ） Ｒ３：給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔ
が太き＜　（ＰＢ）．かつ、平均値誤差μがほとんどな
い（ＺＥ）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど変えない
（ＺＥ） Ｒ４：給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔ
が太き＜（ＰＢ）．かつ、平均値誤差μかマイナスの側
に少し大きい（ＮＳ）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅
くする（ｐｓ） Ｒ５：給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔ
が太き＜　（ＰＢ）．かつ、平均値誤差μがマイナスの
側に非常に大きい（ＮＢ）ならば、打出し開始時Ｓを大
きく遅くする（ＰＢ）Ｒ６：給糸体の径の変化による到
達タイミングの変化Ｔがやや太き＜　（ＰＳ）．かつ、
平均値誤差μがプラスの側に非常に大きい（ＰＢ）なら
ば、打出し開始峙Ｓを少し早くする（ＮＳ）Ｒ７：給糸
体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔがやや太き
＜　（ＰＳ）．かつ、平均値誤差μがプラスの側に少し
大きい（ｐｓ）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど変え
ない（ＺＥ）Ｒ８；給糸体の径の変化による到達タイミ
ングの変化Ｔがやや太き＜　（ＰＳ）．かつ、平均値誤
差μがほとんどない（ＺＥ）ならば、打出し開始時Ｓを
ほとんど変えない（ＺＥ） Ｒ９：給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔ
がやや太き＜　（ＰＳ），かつ、平均値誤差μがマイナ
スの側に少し大きい（ＮＳ）ならば、打出し開始時Ｓを
ほとんど変えない（ＺＥ）ＲＩＯ：給糸体の径の変化に
よる到達タイミングの変化Ｔがやや太き＜　（ＰＳ）、
かつ、平均値誤差μがマイナスの側に非常に大きい（Ｎ
Ｂ）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅くする（ｐｓ）Ｒ
１１：給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔ
がほとんどな＜　（ＺＥ）．かつ、平均値誤差μがプラ
スの側に非常に大きい（ＰＢ）ならば、打出し開始時Ｓ
を少し早くする（ＮＳ）Ｒ１２：給糸体の径の変化によ
る到達タイミングの変化Ｔがほとんどな＜　（ＺＥ）、
かつ、平均値誤差μがプラスの側に少し大きい（ｐｓ）
ならば、打出し開始時Ｓをほとんど変えない（２Ｅ） Ｒ１３：給糸体の径の変化による到達タイミングの変化
Ｔがほとんどな＜　（ＺＥ）、かつ、平均値誤差μがほ
とんどない（ＺＥ）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど
変えない（ＺＥ） Ｒ１４；給糸体の径の変化による到達タイミングの変化
Ｔがほとんどな＜　（ＺＥ）、かつ、平灼値誤差μがマ
イナスの側に少し大きい（ＮＳ）ならば、打出し開始時
Ｓをほとんど変えない（２Ｅ） Ｒ１５二給糸体の径の変化による到達タイミングの変化
Ｔがほとんどな＜　（ＺＥ）．かつ、平均埴誤差μがマ
イナスの側に非常に大きい（ＮＢ）ならば、打出し開始
時Ｓを少し遅くする（ｐｓ）祁３図に示すように、ファ
ジィ推論回路５６は、設定３　６　０　ａに設定された
値下と、比較器７６から出力される平均値誤差μと、記
憶器５８に記惧されている第２図（Ａ），（Ｄ），（Ｆ
）に示すメンバーシップ関数と、記＋！！器５８に記憶
されているファジィ制御規則Ｒ１〜Ｒ１５とを取り込む
。

次いで、ファジィ推論回路５６は、値Ｔと、平均値誤差
μと、第２図（Ａ）および（Ｄ）に示すメンバーシップ
関数とを基に、ファジィ制御規？ｌｌ　Ｒ　１〜Ｒ１５
の前件部に対する値Ｔおよび平均値誤差μの合致度すな
わち適合度ｗｌ”ｗｌ５をファジィ制御規則Ｒ１〜Ｒ１
５毎に求める。

次いで、ファジィ推論回路５６は、求めた通合度ｗｌ〜
ｗｌ５と、第２図（Ｆ）に示すメンバーシップ関数とを
基に、ファジィ制御規則Ｒ１〜Ｒ１５の後件部すなわち
関数ｕｌ”ｕｌ５をファジィ制御規則毎に求める。

各適合度ｗｌ−ｗｌ５および各閣数ｕｌ−■ｕｌ５は、
第４図（１）〜第４図（３〉に示すようにして求められ
る。たとえば、ファジィ制御規則Ｒ１については、第４
図（１）の（Ｒ１）に示すように、値Ｔおよび平均値誤
差μと、値Ｔおよび平均値誤差μに対応して前件部に設
定されたメンバーシップ関数ＰＢおよびＰＢとの適合度
をそれぞれ求め、各適合度の共通部分、すなわち最も小
さい適合度をこのファジィ制御規則の前件部に対応する
適合度ｗｌとする。その後、ファジィ制御規＋１＋１　
Ｒ　１の後件部のメンバーシップ関ＩａＮＢを求めた適
合度でカット（頭切り）し、求めた適合度とメンバーシ
ップ関数ＮＢとの最小値（共通部分のことであり、図中
に斜線で示す。）を求める。こうして、ファジィ制御規
則Ｒ１における閏数ｕ１が推論される。以下、同様にし
て、ファジジ制御規則Ｒ２〜Ｒｌ５における関数ｕ２〜
ｕＬ５がそれぞれ推論される。なお、適合度Ｗがゼロの
場合は、対応する関数Ｕもゼロになる。

次に、ファジィ推論回路５６は、求めた関数ｕｌＮｕｌ
５を第４図（０）に示ｌすように瓜ね合わされて合成す
ることにより合成メンバーシップ関数すなわちファジィ
集合Ｓ（ｕ）を求めた後、ファジィ集合の重心の値Ｓ０
を求める。この重心の値とは、合成メンバーシップ関数
の面積を半分にする横軸上の値であり、ファジィ推論回
路５６は、この値をファジィ制御規則Ｒ１〜Ｒ１５全体
の推論結果の確定値、すなわち打出し開始時を増減すべ
き修正値Ｓ０とする。

次いで、ファジィ推論回路５６は、現在の打出し開始時
に修正値Ｓｏを加算することにより、新たな打出し開始
時Ｓを算出する。新たな打出し開始＋１５　３は、修正
値Ｓ０が正であれば、現在の打出し開始侍より遅くなり
、負であれば早くなる。

次いで、ファジィ推論回路５６は、新たな打出し開始時
Ｓを次回の打出し開始時としてタイミングコントローラ
６４へ供給し、同時に、予め設定された流体の圧力Ｐお
よび噴出期間ｄをコントローラ６２およびタイミングコ
ントローラ６４へ供給する。これにより、圧力コントロ
ーラ６２はファジィ推論回路５６から供給された圧力と
なるように圧力：Ａ整器３８，４２を制御し、また、タ
イミングコントローラ６４はファジィ推論回路５６から
供給された打出し開始時Ｓおよび噴出期間ｄとなるよう
に開閉弁４０．４４および電磁ソレノイド２４を制御ず
る。ピン２６による緯糸１２の解舒時、メインノズル３
２からの流体の噴出開始時、および、サブノズル３４か
らの流体の噴出開始時は、連動して制御される。

ファジィ推論回路５６から圧力コントローラ６２および
タイミングコントローラ６４へ供給される圧力Ｐおよび
噴出期間ｄは、入力ユニット６０に予め設定された初期
設定値とすることができる。しかし、上記の同様の手法
により新たな圧力Ｐおよび噴出期間ｄを求め、該新たな
圧力Ｐおよび噴出期間ｄをファジィ推論回路５６から圧
力コントローラ６２およびタイミングコントローラ６４
へ供給するようにしてもよい。

ファジィ推論回路５６において新たな打出し開始時Ｓを
算出する代りに、修正値Ｓｏをファジィ推論回路５６か
らタイミングコントローラ６４へ供給し、タイミングコ
ントローラ６４で新たな打出し開始時Ｓを算出するよう
にしてもよい。

上記の打出し開始時の修正は、ｎ回（ｎは、１以上の整
数）の緯入れ毎に行われる。これにより、打出し開始時
は、一つの給糸体の緯糸の緯入れが終了するまで漸次修
正される。

第２の検出器６８の検出信号（ビッグテール信号）がフ
ァジィ推論回路５６に供給されると、すなわち、緯入れ
に用いられる給糸体が切り替えられると、打出し開始時
は、織機毎に予め設定された初期設定値に戻された後、
再び上記の手法により修正される。

上記と同様のファジィ推論の手法により、次のｉｔ＋｛
Ｉ御をすることができる。

ａ：給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔと
、平均値誤差μ（または、ばらつき誤差σ）とを用いる
、緯入れ用流体の圧力Ｐまたはｎ（１出期間ｄの制御 ｂ：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄと、平均値誤差
μ（または、ばらつき誤差σ）とを川いる、緯糸の打出
し開始時Ｓ，！入れ用流体の『力Ｐまたは噴出期間ｄの
制御 また、上記の制御を組合わせて緯糸の実際の到達タイミ
ングを制御してもよい。

給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔと、ば
らつき誤差σとを用いて、緯入れ用流体の圧力Ｐを制御
するときのファジィ；ｔｌ１１御規則のり（ファジィ制
御規則Ｒ１に対応する）を例示すると、次のとおりであ
る。

ａＲ１　：給糸体の径の変化による到達タイミングの変
化Ｔが太き＜　（ＰＢ）．かつ、ばらつき誤差σがプラ
スの側に非常に大きい（ＰＢ）ならば、圧力Ｐを大きく
上げる（ＰＢ） 給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔと、平
均値誤差μとを用いて、緯入れ用流体の圧力Ｐまたは噴
出期間ｄを制御するときのファジィｊν１御規則の一つ
（ファジィ制御規則Ｒ１に対応する）を例示すると、次
のとおりである。

ｂＲ１　：給糸体の径の変化による到達タイミングの変
化Ｔが太き＜　（ＰＢ）、かつ、平均値誤差μがプラス
の側に非常に大きい（ＰＢ）ならば、圧力Ｐを大きく上
げる（ＰＢ），または、噴出期間ｄを大きく長くする（
ＰＢ） 給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄと、平均値誤差μ（
または、ばらつき誤差０）とを用いて、打出し開始時Ｓ
．緯入れ用流体の圧力Ｐ、または、噴出期間ｄをｉｔＩ
ＩＩ御するときのファジィ制御規則の一つ（ファジィ制
御規則Ｒ１に対応する）を例示すると、次のとおりであ
る。

ｃＲ１　：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜
　（ＰＢ）．かつ、平均値誤差μ（または、ばらつき誤
差０）がプラスの側に非常に大きい（ＰＢ）ならば、打
出し開始時Ｓを少し早くする（ＮＳ），圧力Ｐを少し」
二げる（ｐｓ），または、噴出期間ｄを少し長くする（
ｐｓ）上記のファジィ制御規則のほかに、新たに算出さ
れた制御パラメータの値が許容範囲を越えたとき、他の
制御パラメータを制御する制御規則を付加して、二重制
御とすることが好ましい。このような制御規則の一例を
次に示す。

Ｒａ：新たな打出し開始時がプラスの側の許容限界値よ
り大きい（遅すぎる）または同じならば、打出し開始時
を修正する代りに流体の圧力Ｐを低くする Ｒｂ：新たな打出し開始時がマイナスの側の許容限界値
より小さい（早すぎる）または同じならば、打出し開始
時を修正する代りに流体の圧力Ｐを高くする（または、
流体の噴出期間を長くする） 制御規則ＲａおよびＲｂは、打出し開始時Ｓを制御する
場合の例であるが、流体の圧力Ｐまたは琉体の噴出期間
ｄを制御する場合も同様の制御規則とすることができる
。

流体の圧力Ｐおよび噴出期間ｄ、特に、サブノズル３４
からの流体の圧力Ｐおよび噴出期間ｄの変化は、緯糸の
到達タイミングに大きく影響する。このことから、上記
のファジィ制御規則を用いる代りに、次のファジィ制御
規則を用いて圧力Ｐおよび噴出期間ｄを制御することが
できる。

★：ばらつき誤差σがプラスの側に非常に大きければ（
ＰＢ），噴出期間ｄを大きく長くし（ＰＢ），流体の圧
力Ｐを少し上げる（ｐｓ）★：ばらつき誤差σがプラス
の側に少し大きければ（ｐｓ），噴出期間ｄを少し長く
する（ｐｓ） ★・ばらつき誤差σがほとんどなければ（２Ｅ）、哨出
期間ｄをほとんど変えない（ＺＥ）★：ばらつき誤差σ
がマイナスの側に少し小さければ（ＮＳ），噴出期間ｄ
を少し短くする（ＮＳ） ★：ばらつき誤差σがマイナスの側に非常に小さければ
（ＮＢ），噴出期間ｄを大きく短くし（ＮＢ），圧力Ｐ
を少し下げる（ＮＳ）緯入れすべき給糸体が切り替えら
れたとき、緯糸の打出し開始時Ｓ、流体の圧力Ｐ、およ
び、噴出期間ｄとして初期設定値を用いると、到達タイ
ミングが大きく変化することがある。このような場合は
、第２の検出器６８からファジィ推論回路５６にビッグ
テール信号が供給されたときから、所定の複数回の緯入
れの間、平均値誤差μまたはばらつき誤差σの大小によ
り、緯糸の打出し開始１１５５，ＩＱ入れ用流体の圧力
Ｐ、または、噴出期間ｄを修正することが好ましい。こ
のような制御に用いるファジィ制御規則の一例を以下に
示す。

★１：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜　（
ＰＢ），平均値誤差μがプラスの側に非常に大きい（Ｐ
Ｂ）ならば、打出し開始時Ｓを大きく早＜Ｌ，（ＮＢ）
，圧力Ｐを大きく上げる（ＰＢ） ★２：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜　（
ＰＢ）、平均値誤差μがプラスの側に少し大きい（ｐｓ
）ならば、打出し開始時Ｓを少し早＜Ｌ，（ＮＳ），圧
力Ｐを少し上げる（ｐｓ）★３：給糸体毎の到達タイミ
ングの変化Ｄが太き＜　（ＰＢ）、平均値誤差μがほと
んどない（ＺＥ）ならば、打出し開始時Ｓおよび圧力Ｐ
をほとんど変えない（ＺＥ） ★４：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜　（
ＰＢ）．平均値誤差μがマイナスの側に少し大きい（Ｎ
Ｓ）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅＜ｔ，（ＰＳ）．
圧力Ｐを少し下げる（ＮＳ）★５：給糸体毎の到達タイ
ミングの変化Ｄが太き＜　（ＰＢ），平均値誤差μがマ
イナスの側に非常に大きい（ＮＢ）ならば、打出し開始
時Ｓを大きく遅＜Ｌ／（ＰＢ），圧力Ｐを大きく下げる
（ＮＢ） ★６：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがやや太き＜
　（ＰＳ）、平均値誤差μがプラスの側に非常に大きい
（ＰＢ）ならば、打出し開始時Ｓを少し早＜Ｌ（ＮＳ）
，圧力Ｐを少し上げる（ｐｓ） ★７：給糸体ｂｊの到達タイミングの変化Ｄがやや太き
＜（ＰＳ）．平均値誤差μがプラスの側に少し大きい（
ｐｓ）ならば、打出し開始時Ｓを少し甲＜Ｌ／（ＮＳ）
，圧力Ｐを少し上げる（ｐｓ）★８：給糸体毎の到達タ
イミングの変化Ｄがやや太き＜　（ＰＳ）．平均値誤差
μがほとんどない（ＺＥ）ならば、打出し開始時Ｓおよ
び圧力Ｐをほとんど変えない（ＺＥ） ★９：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがやや大さ＜
（ＰＳ）．平均値誤差μがマイナスの側に少し大きい（
ＮＳ）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅＜　し（ｐｓ）
，圧力Ｐを少し下げる（ＮＳ） ★１０：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがやや太き
＜　（ＰＳ），平均値誤差μがマイナスの側に非常に大
きい（ＮＢ）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅＜Ｌ（Ｐ
Ｂ），圧力Ｐを少し下げる（ＮＳ） ★１１：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんど
な＜　（ＺＥ），平均値誤差μがプラスの側に非常に大
きい（ＰＢ）ならば、打出し開始時Ｓを少し早＜　Ｌ　
（ＮＳ），圧力Ｐを少し上げる（ｐｓ） ★１２：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんど
な＜　（ＺＥ），平均値誤差μがプラスの側に少し大き
い（ｐｓ）ならば、打出し開始時Ｓを少し早＜し（ＮＳ
），圧力Ｐを少し上げる（ｐｓ） ★１３：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんど
な＜　（ＺＥ），平均値誤差μがほとんどない（ＺＥ）
ならば、打出し開始時Ｓおよび圧力Ｐをほとんど変えな
い（ＺＥ） ★１４：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんど
な＜　（ＺＥ）、平均値誤差μがマイナスの側に少し大
きい（ＮＳ）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅＜し（Ｐ
Ｓ），圧力Ｐを少し下げる（ＮＳ） ★１５；給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんど
な＜（ＺＥ），平均値誤差μがマイナスの側に非常に大
きい（ＮＢ）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅＜Ｌ（Ｐ
Ｂ）．圧力Ｐを少し下げる（ＮＳ） 上記制御において、平均値誤差μに代えて、ばらつき誤
差σを用いるファジィ制御規則の一例を以下に示す。

＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜　（Ｐ
Ｂ）、ばらつき誤差σがプラスの側に非常に大きい（Ｐ
Ｂ）ならば、圧力を大きく上げる（ＰＢ） ＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜　（Ｐ
Ｂ），ばらつき誤差σがプラスの側に少し大きい（ｐｓ
）ならば、圧力を少し上げる（ｐｓ） ＊；給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜　（Ｐ
Ｂ），ばらつき誤差σがプラスの側にほとんどない（Ｚ
Ｅ）ならば、圧力をほとんど変えない（ＺＥ） ＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜（ＰＢ
）．ばらつき誤差σがマイナスの側に少し大きい（ＮＳ
）ならば、圧力を少し下げる（ＺＥ） ＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが太き＜　（Ｐ
Ｂ）．ばらつき誤差σがマイナスの側に非常に大きい（
ＮＢ）ならば、圧力を大きく下げる（ＮＢ） 給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変化Ｍ
は、平均値誤差μ（または、ばらつき誤差σ）とともに
、緯糸の打出し開始時Ｓ、緯入れ用流体の圧力Ｐ、また
は、噴出期間ｄの制御に用いることができる。このよう
なファジィ制御規則の一つ（ファジィ制御規則Ｒ１に対
応する）を例示すると、次のとおりである。

★：給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変
化Ｍが太き＜　（ＰＢ）、かつ、平均値誤差μ（または
、ばらつき誤差σ）がプラスの側に非常に大きい（ＰＢ
）ならば、打出し開始時Ｓを大きく早くする（ＮＢ）、
圧力Ｐを大きく上げる（ＰＢ），または、噴出期間ｄを
大きく長くする（ＰＢ） しかし、給糸体の一部分における到達タイミングの突然
の変化Ｍの大小は、平均値誤差μまたはばらつき誤差σ
の算出のための期間すなわち糾入れ回数ｋの修正に用い
ることが好ましい。このための制御規則の例を以下に示
す。

★：給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変
化Ｍが大きい（ＰＢ）ならば、緯入れ回数ｋを大きく小
さくする（ＮＢ） ★：給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変
化Ｍがやや大きい（ｐｓ）ならば、緯入れ回数ｋを少し
小さくする（ＮＳ） ★：給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変
化Ｍがほとんどない（ＺＥ）ならば、緯入れ回数ｋをほ
とんど変えない（ＺＥ）なお、第ｌ図に示すように、糾
糸１２の拘束切れを検出する第３の検出器８２を設け、
該第３の検出器の出力イ３号を裁に、緯糸１２が拘束切
れとなるときに緯入れ開始時Ｓ、圧力Ｐまたは噴出期間
ｄを制御してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御装置を備えた織機の−実施例を示
す図、第２図はメンバーシップ関数の一実施例を示す図
、第３図はファジィ制御回路のフローチャートを示す図
、第４図（１），（２）．（３）はファジィ推論を説明
するための図である。 １０：織機、　　　　　１２：ｉＱ糸、１６：給糸体、
　　　　２０：経糸、 ２２：開口、　　　　　２４：電磁ソレノイド、３２：
メインノズル、３４：サブノズル、３６：圧力源、　　
　３８．４２＋圧力調整器、４０，４４：開閉弁、４６
：主軸、 ５２：エンコーダ、　　５６：ファジィ推論回路、５８
：記憶器、　　　　５８ａ：メモリーカード、５８ｂ：
書込み読取り機構、６０：入力ユニット６２：圧力コン
トローラ、 ６４：タイミングコントローラ、 ６６．６８：検出器、 ７０：到達タイミング検出回路、 ７２：平均値算出番、 ７４：ばらつき算出番、 ７６：平均値誤差算出川の比較器、 ７８、ばらつき誤差算出川の比較益。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）緯入れのためのアクチュエータを備えるジェット
   ルームの緯入れ制御装置であって、緯糸が所定の箇所へ
   到達する到達タイミングに関する傾向を設定する設定手
   段と、前記緯糸が所定の箇所に到達したことを検知して
   その旨を意味する電気信号を発生する検出手段と、前記
   設定手段に設定された傾向および前記検出手段の出力信
   号を基に、緯入れの制御に用いる制御パラメータの修正
   値をファジィ推論により推論し、推論した前記修正値を
   基に前記アクチュエータを制御する制御手段とを含む、
   ジェットルームの緯入れ制御装置。
2. （２）前記設定手段は、前記緯糸が巻かれた給糸体の径
   の変化に起因する到達タイミングの変化の大小、給糸体
   毎の到達タイミングの変化の大小、および、給糸体の一
   部における到達タイミングの突然の変化の大小のうちの
   少なくとも一つを前記傾向として設定する手段である、
   請求項（１）に記載のジェットルームの緯入れ制御装置
   。
3. （３）前記制御パラメータは、前記緯糸の打出し開始時
   、緯入れ用流体の噴出期間、および、緯入れ用流体の圧
   力のうちの少なくとも一つである、請求項（１）に記載
   のジェットルームの緯入れ制御装置。
4. （４）前記制御手段は、前記検出手段の出力信号を基に
   して前記到達タイミングの目標値と実際値との差を算出
   する算出器と、算出した値と前記設定手段に設定された
   傾向とを基に前記修正値を推論して新たな制御パラメー
   タを求めるファジィ推論回路と、該ファジィ推論回路か
   ら出力される前記新たな制御パラメータを基に前記アク
   チュエータを制御するコントローラとを含む、請求項（
   １）に記載のジェットルームの緯入れ制御装置。
5. （５）前記制御手段は、さらに、前記ファジィ推論に用
   いるメンバーシップ関数および制御規則が記憶されたメ
   モリーカードと、該メモリーカードから情報を読み取る
   読取り機構を含む、請求項（４）に記載のジェットルー
   ムの緯入れ制御装置。
6. （６）さらに、緯糸の継目を検出する継目検出手段を含
   み、前記制御手段は、前記継目検出手段の検出信号を受
   け、該検出信号を受けたことにより、前記制御パラメー
   タを初期設定値に戻す、請求項（１）に記載のジェット
   ルームの緯入れ制御装置。