JPH11107120A - 流体噴射式織機の緯入れ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】流体噴射式織機の緯入れ制御をより精密に行え
るようにすること。 【解決手段】緯入装置１で緯入れされた緯糸を複数タイ
ミングで検出して織機主軸２の回転角度に基づいて出力
する検出手段３−１…３−ｎと、目標設定手段４−１…
４−ｍと、検出値（角度信号）と目標値（角度）とを比
較して、緯入装置１の操作量を制御する制御手段５とを
備えた流体噴射式織機の緯入れ制御装置である。そし
て、１つの検出値の絶対値と目標値に基づいて、操作量
を制御する絶対操作量と、２つの検出値の差として得ら
れる相対値と目標値に基づいて操作量を制御する相対操
作量を選択するようにして、複数の操作量を制御する
際、絶対操作量同士が制御されて制御作用が相互干渉し
ない構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、流体噴射式織機の緯入
れ装置制御装置に関し、特に最適な緯入れ条件を自動的
に調整できるようにした緯入れ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】緯入れの移送速度の制御として、緯糸測
長装置の測長爪の解除タイミングの制御、緯入れメイン
ノズル、緯入れメインノズルよりも緯糸測長装置側に設
けられたノズル、（ブースータノズル）の噴射圧力の制
御及び、補助ノズルの噴射圧力の制御が行われており、
これらの制御を自動的に行なうものとして以下のものが
ある。

【０００３】測長ドラムの測長爪の解除タイミングを自
動的に制御するものとしては、測長ドラムの１巻目の解
舒タイミング（ＣＹ１：ドラムの１回目の解舒タイミン
グ）を検出して、この解舒信号に基づいて測長爪の解除
タイミングを制御する技術がある（実公平３−３２５４
２号公報参照）。

【０００４】これは、緯糸測長装置のドラムに巻付けて
貯留した緯糸を緯入れを開始するまで係止する測長爪
と、緯糸を流体噴射により経糸開口へ緯入れする緯入れ
ノズルとを備えた流体噴射式織機において、緯入れ時に
ドラム回りを巻戻される緯糸の通過タイミングを検出す
る巻戻し検出器と、検出された通過タイミングと予め定
めた基準値とを比較してその差に応じて測長爪の係止解
除タイミングを変更する係止解除タイミング変更手段を
設けたものである。

【０００５】この流体噴射式織機の緯入れ制御装置は、
緯入れ時にドラム回りを巻戻され緯糸の最初の解舒タイ
ミング（ＣＹ１）に応じて測長爪の係止解除タイミング
を変更することにより、緯入れ開始時の緯糸飛走タイミ
ングを即座に適切な値にすることができ、緯入れミスを
防止するようにしたものである。

【０００６】また、緯入の自動制御に関する技術の他の
例として、ドラムから巻戻される緯糸の解舒タイミング
（例えば３巻目の解舒タイミング）を検出して緯入れメ
インノズルの圧力を制御する技術がある（特開昭６１−
３４２５５号公報参照）。

【０００７】これは、ドラムに複数回巻付けて貯留した
緯糸を流体噴射により経糸開口内へ緯入れする緯入れノ
ズルを備え、緯糸の解舒タイミングを測定する装置と、
測定されたタイミング（例えば４巻目の解舒タイミン
グ）と、基準（目標）タイミングとを比較してその差に
応じ緯入れノズル（主ノズル等）への供給流体の圧力を
制御するものものである。

【０００８】さらに、緯糸の解舒タイミング（ＣＹｎ）
と緯糸の反緯入れ側への到達タイミング（Ｆ１）との相
対値を検出して、ノズル（主ノズルまたは補助ノズル）
の圧力制御を行なうものがある（特開昭６１−３４２５
９号公報参照）。

【０００９】これは、ノズルにより緯入れされた緯糸
が、所定長解舒されたことを検出し、ドラムの最終回目
（例えば３回目）の解舒タイミング（ＣＹ３）を出力す
る解舒タイミング検出装置と、反ノズル側の所定位置に
緯糸の先端部が到達したことを検出し到達信号（Ｆ１）
を発信する到達信号発生装置と、これらの検出装置から
の検出信号（ＣＹ３，Ｆ１）の差（相対値）が予め定め
られ所定値を越えたときに変更信号を発信する演算装置
を備え、演算装置からの変更信号を受け、ノズルへの噴
射流体の供給圧力を変更する圧力調整装置とを備えてな
る流体噴射式織機の緯入れ制御装置である。

【００１０】この装置によれば、両検出器の検出信号に
基づいて相対値を算出して、この相対値を所定値と比較
して、その差に基づいて圧力調整装置により上記ノズル
への供給圧力を変更することにより、緯糸が飛走すると
きの蛇行量を的確に把握して緯糸の飛走状態を制御し、
これにより布品位を確保することができる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】近年、織機はますます
高速化し、そのために確実に緯入れを行なうためには、
緯入れ制御を高精度に行なうことが望まれている。この
要望にこたえ、本願出願人は、上述した複数の検出量
（ＣＹ１，ＣＹ３，Ｆ１等）を検知して、検知量に関連
する操作量を複数制御することを試みた。

【００１２】即ち、緯糸の解舒タイミング（ＣＹ１，Ｃ
Ｙ３）及び緯糸の到達タイミング（Ｆ１）を検出量とし
操作量として、上述した測長爪の解除タイミングを制御
したり、メインノズル、或いはメインノズル夜売りも上
流側（測長装置側）に設けたノズル（ブースタノズル）
の噴射圧力、補助ノズルの噴射圧力をそれぞれ変更し
た。

【００１３】しかしながら、これらの検出量（ＣＹ１，
ＣＹ３，Ｆ１）は、それぞれ測定する個所や時間が異な
るものではあるが、飛走体である同じ緯糸の速度に関す
る測定を行っているものであるから、互いに相関性が高
く、それぞれの検出量が目標値となるように各操作量を
変更すると、それぞれの操作量の変更が重畳して、相互
干渉をして、総合的には過剰な操作量となってしまい、
制御精度が安定せず、ハンチングを生じてしまうという
問題がある。

【００１４】これは、一つの検出量に基づいて、操作量
を変更すると、緯入れ時のその後の検出量も変化するた
めであると考えられる。例えば、図１６に示すように、
一回目の緯糸解舒タイミング（ＣＹ１）が基準となる織
機主軸角度（例えば８０°）である時（図１６中符号Ａ
で示した）からΔＣＹ１だけ緯入れ解舒タイミングを早
めると、その後の緯入れ解舒タイミング（ＣＹ２，ＣＹ
３）もその分進み、更に緯入れ到達タイミング（Ｆ１）
も早くなる（同符号Ｂ）。

【００１５】同様に、一回目の緯糸解舒タイミング（Ｃ
Ｙ１）をΔＣＹ１’だけ遅らせると、その後の緯入れ解
舒タイミング（ＣＹ２，ＣＹ３）もその分遅れ、さら
に、緯入れ到達タイミング（Ｆ１）も次々に遅れていく
（同符号Ｃ）。

【００１６】従って、全体に緯入れタイミングが早まっ
ている場合（例えばＢの状態）、最初の緯糸解舒信号
（ＣＹ１）に基づいて測長爪の解舒タイミングΔＣＹ１
だけ遅らせ、同様に最後に解舒されたときのの緯糸解舒
信号（ＣＹ３）に基づいてメインノズル（又はブースタ
ノズル）の噴射圧力を低くしたとすると相互に緯入れタ
イミングをおそくした効果が加算され（相互干渉）、目
標とした値（同図符号Ａ）を越えて緯入れタイミングが
遅くなってしまうという（同図符号Ｃ）問題がある。

【００１７】そこで、本発明は、流体噴射式織機の緯入
れ制御装置において、流体噴射式織機の緯入れ制御をよ
り精密に行えるようにするために複数の検出手段により
緯糸を検知して複数の操作量を制御するようにしたと
き、複数の制御作用が相互干渉することなく、有効な制
御を行えるようにした流体噴射式織機の緯入れ制御装置
を提供することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本出願において上記の課
題を解決するための手段は、以下のものである。

【００１９】請求項１に記載の発明は、緯入装置１を複
数のタイミングで検出し、織機主軸２の回転角度を基準
とした検出値を出力する検出手段３−１…３−ｎと、こ
の検出手段３−１…３−ｎにより検出するタイミングに
対応させて、上記織機主軸２を基準とした目標値を設定
する目標設定手段４−１…４−ｍと、上記検出値と目標
値とを比較して、緯入装置の操作量を制御する制御手段
５とを備えた流体噴射式織機の緯入れ制御装置であっ
て、上記制御装置５は、上記検出手段が検出した検出値
の絶対値と、上記目標設定手段に設定された目標値とを
比較してこの絶対値に関連する緯入装置の操作量を決定
する絶対操作量制御手段と、上記検出手段により検出さ
れた２つの検出値の差として得られる相対値と、上記目
標設定手段に入力された当該相対値に相当目標値の相対
値とを比較してこの相対値に関連する緯入装置の操作量
を制御する相対操作量制御手段と、絶対操作量と相対操
作量のいずれか一方を選択する選択手段とを備えたこと
を特徴とする流体噴射式織機の緯入れ制御装置である。

【００２０】請求項１に記載の発明によれば、絶対操作
量制御手段は、１つの検出値の絶対値と目標値とに基づ
いて１つの操作量を制御する。相対操作量制御手段は、
２つの検出手段の検出量の差として得られる相対値と、
目標値とを比較して他の操作量を制御する。従って、絶
対操作量が変更されると、相対値は、この絶対値の変動
とともに変化する。このため、複数の操作量を制御する
際に一方が絶対操作量を制御するときには、他方は相対
操作量が選択される。これにより絶対操作量どうしが制
御されて制御作用が相互干渉する問題がなく、緯入れタ
イミングは適正なものとなり、ハンチング等は発生しな
い。

【００２１】請求項２に記載の発明は、緯入装置により
緯入れされた緯糸複数のタイミングを検出し織機主軸の
回転角度を基準とし検出値として出力する検出手段と、
上記織機主軸を基準として上記織機の検出タイミングに
対応する目標値を設定する目標値設定手段と、上記検出
値と目標値とを比較して、緯入装置の操作量を制御する
制御手段とを備えた流体噴射式織機の緯入れ制御装置で
あって、上記制御手段は、上記緯入装置の各操作量に制
御優先順位を設ける優先順位設定手段を備え、上記制御
手段は、上記操作量の制御を所定周期で行なうと共に、
上記優先順位に基づいて上記操作量の制御周期を異なる
値として設定したことを特徴とする流体噴射式織機の緯
入れ制御装置である。

【００２２】請求項２に記載の発明は、優先順位設定手
段によって設定された操作量の制御周期は優先順位順
に、優先順位が高いものほど制御周期が短いものとして
設定されている。優先順位の高い操作量は、制御手段に
よって、頻繁に変更制御され、優先順位の低い操作量
は、優先順位の高い操作量より変更制御のの間隔が大き
いものとなる。

【００２３】従って、優先順位の高い制御量が変更制御
された後のピッキングで、下位の操作量が制御される。
このため、上位の操作量の変更制御と、下位の操作量の
変更制御が相互干渉することなく全体として緯入れタイ
ミングは適正なものとなり、ハンチング等は発生しな
い。

【００２４】請求項３に記載の発明は、緯入装置により
緯入れされた緯糸を複数のタイミングで検出し、織機主
軸の回転角度を基準とした検出値を出力する検出手段
と、上記織機主軸を基準として上記検出タイミングに対
応する目標値を設定する目標設定手段と、上記検出値と
目標値とを比較して、緯入装置の操作量を制御する制御
手段とを備えた流体噴射式織機の緯入れ制御装置であっ
て、上記制御手段は緯入れ手段の各操作量に制御優先順
位を設ける優先順位設定手段を備え、制御手段は、上記
操作量の制御を所定の許容範囲を越えた場合に行なうと
共に、上記優先順位に基づいて各操作量を制御する許容
範囲を異なる値として設定したこと特徴とする流体噴射
式織機の緯入れ制御装置である。

【００２５】請求項３に記載の発明によれば、優先順位
設定手段によって設定された操作量の非制御許容値は優
先順位順に、優先順位が高いものほど制御許容値が少な
いものとして設定されている。優先順位の高い操作量
は、制御手段によって、その非制御許容値を越える度に
変更制御される。一方、優先順位の低い操作量は、優先
順位の高い操作量よりその非制御許容値が大きいため変
更の間隔制御が大きいもの、すなわち感度が鈍いとな
る。

【００２６】また、優先順位の低い操作量の変更制御
は、優先順位の高い操作量が先に変更制御される。この
とき下位の操作量は感度が鈍いので通常は制御されな
い。このためまた、優先順位の高い操作量が変更制御さ
れても、緯入れ状態が不適切なときには、下位の操作量
も許容範囲を越えて変更制御されることになる。このよ
うに上位と下位の操作量の変動制御が相互干渉すること
なく全体として緯入れタイミングは適正なものとなり、
ハンチング等は発生しない。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下本発明に係る流体噴射式織機
の緯入れ制御装置について説明する。先ず、図１４を参
照して織機の全体的構造について説明する。

【００２８】緯糸測長装置４０は、静止状態に保持した
ドラム４１と、織機主軸から斜め先方に突出し、かつ連
通する巻き付け腕４２と、ドラム４１の周面に設けた図
外の穴に対し電磁アクチュエータ４３により駆動されて
突入・退出する測長爪４４とを有し、突入状態の測長爪
４４により、経糸Ｙを係止しつつ、巻付け腕４２の回転
により緯糸Ｙをドラム４１巻き付けて測長貯留する。そ
して、所定の爪抜き時期（緯入れ開始時期）で測長爪４
４を退出させ、メインノズル２０と補助ノズル３０の空
気噴射により図示しない固定ガイドを介してドラム４１
上の緯糸Ｙを引き出させて、緯入れさせる。尚、図１４
中符号４５は緯糸をドラムに供給する給糸体を、２２，
３２はエアタンク、２３，３３は圧力調整弁を示してい
る。

【００２９】本例では、これらのノズル２０，３０によ
り射出された緯糸Ｙは、図示しない筬の筬羽に形成した
凹部の列による、糸案内通略を飛走し、ここで所定の間
隔を以て５ブロック（No.１〜No.５）配置した補助ノズ
ル２５により緯入れ側から反緯入れ側へとリレー式に吹
き送られて緯入れされる。

【００３０】補助ノズル２５は、数本（図１５では５
本）ずつグループ化され空気圧供給源２４に圧力調整弁
２７を介して接続されたサージタンク２８から、各電磁
開閉弁２６を介して、空気が供給される。従って、補助
ノズル２５の噴射圧力（補助ノズル２５へ供給する空気
の圧力）は圧力制御弁２７への電圧制御により制御可能
であり、補助ノズル２５の噴射開始時期及び噴射終了時
期は各電磁開閉弁２６により制御される。尚、補助ノズ
ル２５は５つのグループとして図示してあり、各グルー
プには、緯入れ側から反緯入れ側に亘って、便宣的にＮ
ｏ．１からＮｏ．５の符号を付してある。

【００３１】主制御装置５０はマイクロコンピュータで
制御されており、入力インターフェースである検出器５
０ａには、上記織機主軸の回転角度を検出するアングル
センサ５１と、緯糸解舒センサ５２と、緯糸到達センサ
５３とから出力される信号が入力される。

【００３２】前記アングルセンサ５１は、織機主軸の回
転角度（以下、織機主軸回転角度という）に対応した信
号を出力する。

【００３３】前記緯糸解舒センサ５２は、ドラム４０の
近傍で緯入れ時にドラム４０回りを解舒される緯糸Ｙの
通過を検出する。尚、緯糸Ｙの通通による緯糸解舒信号
は、ドラムが４０が１周解舒される毎に得られるので、
１ピック分がｎ巻（例えば３巻）であるとすると、緯入
れ終了までｎ回得られる（以降ｎ＝３として説明を行な
う。）。

【００３４】前記緯糸到達センサ５３は、緯糸案内通路
の反緯入れ側にて緯入れされた緯糸Ｙの到達を検出する
ものである。すなわち、これら緯糸解舒センサ５２と緯
糸到達センサ５３とが、緯糸の飛走状況を検出する検出
手段を構成している。

【００３５】ここで、主制御装置５０は、これらの制御
入力を基に所定の演算処理を行って、圧力調整弁２３，
３３を駆動してメインノズル２０及びブースタノズル３
０の噴射圧力を制御し、電磁開閉弁２１，３１を駆動し
てメインノズル２０及びブースタノズル３０の噴射時期
を制御し、又、電磁アクチュエータ４３を駆動して測長
爪１２の作動を制御する。更に、圧力調整弁２７を介し
て補助ノズル２５の噴射圧力を制御し、電磁開閉弁２６
を駆動して補助ノズル２５の噴射時期を制御する。

【００３６】ここで、メインノズル２０，ブースタノズ
ル３０及び補助ノズル２５の噴射、及び測長爪４４の作
動の制御は、主制御装置５０によって、織機主軸に設け
られたアングルセンサ５１からの信号を基準とする緯糸
解舒センサ５２から出力される緯糸解舒信号、及び緯糸
到達センサ５３からの緯糸到達信号を基準として行われ
る。

【００３７】即ち、図１５に示すように、アングルセン
サ５１が検出する織機主軸角度が０°から、１８０°に
かけて筬を織前から後退させ、１８０°から３６０°に
いたるまでに筬打を行なう。この織機主軸角度の進行に
伴い噴射開始時期になったときに、電磁開閉弁２１，３
１をＯＮ（開）にしてブースタノズル３０及びメインノ
ズル２０から所定圧力の圧縮空気を噴射させる（図１５
ではブースタノズル３０の噴射時期は示していない）。

【００３８】次に、測長爪４４の爪抜き時期（緯入れ開
始時期）になったときに、電磁アクチュエータ４３をＯ
Ｎにして測長爪４４を抜き出し、これにより緯入れを開
始させる。緯入れ中は、緯糸Ｙの先端の飛走に伴って、
その位置にあるグループの補助ノズル２５のＮｏ．１〜
Ｎｏ．５の空気噴射を行わせるべく、各グループ毎に、
織機主軸角度が噴射開始時期になったときに、電磁開閉
弁２６をＯＮ（開）にして補助ノズル２５のから所定圧
力の室気噴射を開始させる。そして、噴射終了時期にな
ったときに、電磁開閉弁２７をＯＦＦ（閉）にして補助
ノズル２５の空気噴射を終了させる。

【００３９】また、噴射終了時期になったときに、電磁
開閉弁２１をＯＦＦ（閉）にしてメインノズル２０の空
気噴射を終了させる。

【００４０】そして、緯糸解舒センサ４４からの３回目
の解舒信号が来たときに、電磁アクチュエータ４３をＯ
ＦＦにして測長爪４４を突入させる。これにより、ドラ
ム３巻分の長さが緯入れされた時点で緯糸Ｙが測長爪１
２に係止されて緯入れが終了する。

【００４１】本例において、測長爪４４の係止解除タイ
ミングと、緯入れメインノズル２０並びにブースタノズ
ル３０の空気噴射圧力及び、補助ノズル２５の噴射圧力
の制御は主制御装置５０で行われる。

【００４２】即ち、主制御装置５０は、各検出器５１，
５２，５３からの信号が入力される検出器５０ａと、目
標設定手段である記憶器５０ｃと、ＣＰＵで構成され演
算装置を構成する演算器５０ｃと、測長爪４４の係止解
除タイミングと、緯入れメインノズル２０並びにブース
タノズル３０の空気噴射圧力及び、補助ノズル２５の噴
射圧力を指定する緯入れ条件指令器５０ｄとを備えてい
る。これらの各種手段によって緯糸の到達タイミングの
設定制御が実行され、操作量として各種の作動手段を駆
動する駆動回路５５に制御信号を出力する。

【００４３】〔第１の実施の形態〕次に本発明にかかる
流体噴射式織機の緯入れ制御装置の実施の形態の第１の
例を説明する。

【００４４】図２乃至図９は、本発明の第１の実施の形
態に係る流体噴射式織機の緯入れ制御装置を示すもので
ある。この例は、請求項に記載した手段に相当する。

【００４５】本例では主制御装置５０は図２に示すよう
な機能を備える。図２において、１０１は緯糸蓄留測長
装置４０のドラム４１の１巻目の緯糸解舒タイミング
（例えば織機主軸回転角度８０°）を設定する１巻目解
舒タイミング設定器、１０２は同じドラム４１の最後
（例えば３巻目）の緯糸解舒タイミング（同１８０°）
を設定する３巻目解舒タイミング設定器、１０３は織機
の緯糸の反緯入れ側への到達タイミング（同２４０°）
を設定する到達タイミング設定器を表している。これら
の設定器１０１，１０２，１０３は、目標設定手段とし
ての上記記憶器５０ｃに相当する。

【００４６】また、同図において１１１は測長爪タイミ
ング制御器であり、上記１巻目解舒タイミング設定器１
０１の設定値と、上記緯糸解舒センサ５２の１回めの緯
糸解舒信号（ＣＹ１）とを比較してその差を加算機１３
３で測定し、この値に基づいて測長ソレノイド４３の動
作タイミングを制御する。

【００４７】この測長爪タイミング制御器１１１は、絶
対操作量制御手段として作動する。

【００４８】１１２は、メイン・ブースタノズル圧力制
御器であり、目標設定手段としての上記１巻目解舒タイ
ミング設定器１０１と３巻目解舒タイミング設定器１０
２との差の目標値（例えば１８０°−８０°＝１００
°）と、検出手段のしての緯糸解舒センサ５２により検
出されるの１回目の解舒信号（ＣＹ１）と３回目の解舒
信号（ＣＹ３）との差である相対値とを比較して、解舒
タイミングをＰＤＩ制御（後に詳細に説明する）により
調整する。メインノズル２０及びブースタノズル３０
（メインノズル２０またはブースタノズル３０の何れか
一方でもよい。この例では両ノズル２０，３０を制御す
るものとする）の空気噴射圧力を決定して両ノズル２
０，３０の空気噴射圧力を設定する空気圧調整弁２３，
３３の圧力調整を行う。

【００４９】尚、このメイン・ブースタノズル圧力制御
器１１２は、主制御装置５０の設定により、ドラムの３
巻目の解舒タイミングを絶対値とし、メインノズル２０
及びブースタノズル３０の空気噴射圧力を設定する空気
圧調整弁２３，３３の圧力調整を行うこともできるもの
として構成される。

【００５０】さらに、同図において１１３は、補助ノズ
ル圧力制御器であり、通常は上記３巻目解舒タイミング
設定器１０２と到達タイミング設定器１０３と設定値の
差の目標値（例えば２４０°−１８０°＝６０°）を、
緯糸解舒センサ５２の３回目の解舒信号（ＣＹ３）と緯
糸到達センサ５３の検出値（Ｆ１）との差（相対値）と
比較してＰＩＤ制御を行ない補助ノズル２５の空気噴射
圧力を設定する空気圧力調整弁２７の圧力調整を行うも
のである。

【００５１】ここで、図中１２１，１２２，１２３，１
２４，１２５、１２６は主制御装置５０の設定により、
絶対操作量と相対操作量とをどの検出手段からの信号に
基づいて制御するかを選択する目標値変換器を示してい
る。また、図中１３１，１３２，１３８は、各設定器を
示している。１０１，１０２，１０３は設定されたそれ
ぞれの値の差を求める加算器、１３３、１３４，１３５
は設定された値絶対値あるいは相対値と、各センサ５
２，５３が検出した角度信号の差値（相対値）との差を
求める加算機を示している。

【００５２】メイン・ブースタノズル圧力制御器１１２
は、主制御装置５０の設定により、ドラムの３巻目の解
舒タイミングを絶対値として、メインノズル２０及びブ
ースタノズル３０の空気噴射圧力を設定する空気圧調整
弁２３，３３の圧力調整を行う。

【００５３】これらの制御は、それぞれ入力された目標
値に到達するように制御されるものであり、例えばＰＩ
Ｄ（比例、微分、積分）制御が使用される。ここで、Ｐ
ＩＤ制御は、自動制御として公知の手法であり、以下の
式に基づいて操作量を定めるものである。

【００５４】即ち、ＰＩＤ制御では、圧力の変動分をΔ
Ｐｍとし、変動値をＭＡＴｎ（ｎは今回、ｎ−１は前
回、ｎ−２は前々回とする）とすると、今回の変更量Δ
Ｐｍは以下のように与えられる。 ΔPm=Kp(MAT(n-1)-MATn)+Ki*ER＋Kd(MAT(n-1)- MAT(n-
2)-MATn) Ｋｐは比例ゲイン係数、Ｋｉは積分ゲイン定数、Ｋｄは
微分ゲイン定数を表している。この例は圧力の変更量に
ついて示したが、各タイミングの補正方法は、他の方法
であってもよく、本発明に係る流体噴射式織機の緯入れ
制御装置はこのＰＩＤ制御に限られない。

【００５５】次に上述した本発明に係る流体噴射式織機
の緯入れ制御装置の実施の第１の例の作動を説明する。
図３乃至図９は図２に示した流体噴射式織機の緯入れ制
御装置の作動を示すフローチャートである。この例は、
図２に示した測長爪タイミング制御器１１１（制御器
１）、メイン・ブースタ圧力設定器１１２（制御器２）
及び補助ノズル圧力設定器１１３（制御器３）を記載の
順に優先順位を付け（制御器１、制御器２、制御器３の
順に優先されるものとする）、この順位の上位のものか
ら選択した１つの制御器を絶対値に基づいて制御するも
のとし、下位の制御器を相対値に基づいて制御できるも
のとしたものである。

【００５６】図３に示したフローチャートに基づいて第
１の例を説明する。この例は測長爪解除タイミングの制
御を行うのに際して、緯入れ解舒センサ５２からの１回
目の緯入れ解舒絶対値（ＣＹ１）を絶対値として１巻目
解舒信号設定器１０１に設定された値とを比較して測長
爪ソレノイド４３の作動を制御するものである。

【００５７】この本例では、先ず織機の各設定器１０
１，１０２，１０３に目標値として織機主軸の回転角度
に基づいた目標値を設定すると共に、織機の回転数、織
り幅、織り入れ１回分のドラムからの解舒数、糸種等の
初期値を入力する（ＳＡ１）。これらの値は、製織され
る織布に応じて技術者の経験によって設定される。ま
た、予め定められたルックアップテーブルを参照するこ
とにより定めることもできる。

【００５８】そして、制御器１である測長爪タイミング
制御器１１１をＯＮ状態とする（ＳＡ２）。これによ
り、１巻目解舒タイミング設定器１０１に設定された設
定値と緯糸解舒センサ５２が検出した１巻目の解舒タイ
ミングとが測長爪タイミング制御器１１１に入力され、
測長爪ソレノイド４３が駆動されることとなる。

【００５９】この制御により、図４に示すように、目標
値（ＣＹ１０）と初期値が設定され（ＳＢ１）、緯糸解
舒センサ５２でドラムの１巻目解舒タイミング（ＣＹ
１）が検出され（ＳＢ２）、この検出した１巻目解舒タ
イミング（ＣＹ１）と目標値（ＣＹ１０）との差の絶対
値に基づいて、測長爪４２を駆動するタイミングの補正
量ΔＴｈを上記ＰＩＤの手法によって計算する（ＳＢ
４）。そして、この補正値ΔＴｈを前回の測長爪の解舒
タイミングＴｈ（ｔ−１）に加えた値Ｔｈ＝Ｔｈ（ｔ−
１）＋ΔＴｈの値を次の測長爪の解舒信号として与える
（ＳＢ５）。

【００６０】次に、制御器２であるメイン・ブースタノ
ズル圧力制御器１１２をＯＮにすると（ＳＡ３）、目標
値変換器１２１，１２３とが導通状態となり（ＳＡ４，
ＳＡ５）、更に制御器３である補助ノズル圧力制御器が
ＯＮ状態となると（ＳＡ６）と目標値変換器１２３，１
２４が導通状態となる（ＳＡ７，ＳＡ８）。制御器３で
ある補助ノズル圧力制御器１１３がＯＦＦ状態となると
（ＳＡ６）と目標値変換器１２３，１２４は作動しな
い。

【００６１】これにより、メイン・ブースタノズル制御
器１１２に加算機１３１から３回目解舒タイミング設定
器１０２の設定値と１回目解舒タイミング設定器１０２
の設定値との差が入力されるとともに、加算機１３６か
ら緯糸解舒センサ５２からの３回目解舒タイミングと１
回目解舒タイミング差が入力される。

【００６２】この制御により、図５に示すように、目標
値（ＣＹ３０：３回目の目標解舒タイミング，ＣＹ１
０：１回目の目標解舒タイミング）と初期値とが設定さ
れ（ＳＣ１）、緯糸解舒センサ５２で得られたドラムの
１回目の解舒タイミング（ＣＹ１）と３巻目解舒タイミ
ング（ＣＹ３）の差と上記目標値の差が得られ、この絶
対値（｜（ＣＹ３０−ＣＹ１０）−（ＣＹ３−ＣＹ１）
｜）が予め定めた正の定数Ｙ２とが比較（ＳＣ３）され
る。この絶対値が定数Ｙ２より大きい場合には、ブース
タノズルの噴射圧力の補正量ΔＰｍを上記ＰＩＤの手法
によって計算する（ＳＣ４）。

【００６３】次に、この補正値ΔＰｍを前回の噴射圧力
Ｐｍ（ｔ−１）に加えた値Ｐｍ＝Ｐｍ（ｔ−１）＋ΔＰ
ｍの値を次の噴射圧力として得る（ＳＣ５）。

【００６４】これらの入力値により、空気圧力制御弁２
３，３３はそれぞれの設定値が設定され、適正な空気圧
力で緯糸Ｙを緯入れすることができる。

【００６５】また補助ノズル制御器１１３に加算機１３
５から３回目解舒タイミング設定器１０２の設定値と到
達タイミング設定器１０３の設定値との差が入力される
とともに、加算機１３７から緯糸解舒センサ５２からの
３回目解舒タイミングと緯糸到達センサ５３からの反緯
入れ側への緯糸到達タイミングとの差が入力される。こ
れにより、補助ノズル圧力制御器１１３は補助ノズル圧
力調整弁２７を調整して、適正な空気圧力で緯糸Ｙを緯
入れすることができる。

【００６６】次に、上記制御器１である測長爪タイミン
グ制御器１１１をＯＮ状態とせず、測長爪タイミング制
御器１１１の設定値を固定し、初期値に設定された所定
のタイミングで測長爪を係止する場合について説明す
る。

【００６７】この場合には、制御器１である測長爪タイ
ミング制御器１１１をＯＦＦ状態として制御器２をＯＮ
状態とする（ＳＡ２，ＳＡ９）。この状態において制御
器３である補助ノズル圧力制御器１１３をＯＮにしなけ
れば、そのまま３巻目解舒タイミング設定器１０２の設
定値と緯糸解舒センサ５２の検出値とが絶対値として比
較され、メイン・ブースタ圧力設定弁の制御がされる。

【００６８】即ち、図６に示すように、制御器２である
メイン・ブースタ圧力制御器１１２と、制御器３である
補助ノズル圧力制御器が共にＯＮ状態となると（ＳＡ
９，ＳＡ１０）、目標値変換器１２２，１２４が導通状
態となる（ＳＡ１１，ＳＡ１２）。

【００６９】この制御により、３回目解舒の目標値（Ｃ
Ｙ３０）と初期値が設定され（ＳＤ１）、緯糸解舒セン
サ５２でドラムの３巻目解舒タイミング（ＣＹ３）が検
出される（ＳＣ２）。検出された３巻目解舒タイミング
（ＣＹ３）と目標値（ＣＹ３０）との差の絶対値（｜Ｃ
Ｙ３０−ＣＹ３｜）が予め定めた正の定数Ｙ１（制御許
容範囲）と比較（ＳＤ３）され、絶対値が定数Ｙ１より
大きい場合には、ブースタノズルの噴射圧力の補正量Δ
Ｐｍを上記ＰＩＤの手法によって計算される（ＳＤ
４）。

【００７０】即ち、この補正値ΔＰｍを前回の噴射圧力
ｐｍ（ｔ−１）に加えた値Ｐｍ＝Ｐｍ（ｔ−１）＋ΔＰ
ｍの値を次の噴射圧力として与えるのである（ＳＤ
５）。この制御により、メイン・ブースタノズル制御器
１１２に加算機１３１から３回目解舒タイミング設定器
１０２の設定値が絶対値として直接入力されるととも
に、加算機１３６から緯糸解舒センサ５２からの３回目
解舒タイミングが入力される。

【００７１】これらの入力値により、メイン・ブースタ
ノズルの空気圧力調整弁２３，３３（図２においては１
１２，１１３で示されている。）はそれぞれの空気圧力
調整弁２３，３３を調整して、適正な空気圧力で緯糸Ｙ
を緯入れすることとなる。

【００７２】また、補助ノズル制御器１１３には加算機
１２８から１回目解舒タイミング設定器１０１の設定値
と到達タイミング設定器１０３の設定値との差が入力さ
れるとともに、加算機１３７から緯糸解舒センサ５２か
らの３回目解舒タイミングと緯糸到達センサ５３からの
反緯入れ側への緯糸到達タイミングとの差が入力され
る。これにより、補助ノズル圧力制御器１１３は補助ノ
ズル圧力調整弁２７を調整して、適正な空気圧力で緯糸
Ｙを緯入れすることとなる。

【００７３】更に、制御器１である測長爪タイミング制
御器１１１をＯＮ状態とし（ＳＡ２）、制御器２である
メイン・ブースタノズル圧力制御器をＯＦＦ状態とした
（ＳＡ３）場合について説明する。メイン・ブースタノ
ズルの噴射圧力を一定として初期値に設定された所定の
圧力で緯入れを行なう場合である。制御器１である測長
爪タイミング制御器１１１は、上述したように絶対値に
基づいて制御される。制御器３である補助ノズル圧力制
御器１１３がＯＮ状態となると（ＳＡ９，ＳＡ１０）、
目標値変換器１２５，１２６がＯＮ状態となる（ＳＡ１
４，ＳＡ１５）。

【００７４】これにより、制御器１である測長爪タイミ
ング制御装置１１１は絶対値で制御され、補助ノズル圧
力制御器１１３は３回目解舒信号（ＣＹ３）と反緯入れ
側の緯入れ到達信号（Ｆ１）との差である相対値で制御
される。

【００７５】図８は、制御器３である補助ノズル圧力制
御器１１３を相対値に基づいて制御した場合を示すもの
である。この場合は、３巻目解舒タイミング設定器１０
２に目標値ＣＹ３０を設定し、さらに到達タイミング設
定器１０３に到達目標値Ｆ１０を設定値として設定する
（ＳＦ１）。そして、緯糸解舒センサ５２の３回目の緯
糸解舒検出値（ＣＹ３）と緯糸れ到達信号（Ｆ１）との
差と上記設定値の差の絶対値（｜（Ｆ１０−ＣＹ３０）
−（Ｆ１−ＣＹ３）｜）とが予めらた値Ｚ２と比較さ
れ、その値が所定値Ｚ２より大きい場合には、補助ノズ
ルの圧力設定値が上記ＰＩＤの計算に算出され（ＳＦ
４）、補助ノズルの圧力調整弁２７の制御がされる（Ｓ
Ｆ５）。

【００７６】図９は、制御器３である補助ノズル圧力制
御器１１３を相対値に基づいて制御した他の場合を示す
ものである。この場合は、１巻目解舒タイミング設定器
１０１に目標値ＣＹ１０を設定し、さらに到達タイミン
グ設定器１０３に到達目標値Ｆ１０を設定値として設定
する（ＳＧ１）。そして、緯糸解舒センサ５２の１回目
の緯糸解舒検出値（ＣＹ１）と緯糸れ到達信号（Ｆ１）
との差と上記設定値の差の絶対値（｜（Ｆ１０−ＣＹ１
０）−（Ｆ１−ＣＹ１）｜）とが絶対値として比較され
（ＳＧ３）、補助ノズル圧力設定弁の制御がされる（Ｓ
Ｇ４，ＳＧ５）。

【００７７】次に本発明の第２の実施の形態について説
明する。本例は、本発明の請求項２に対応するものであ
る。本例は、図１０に示すように、１回目解舒タイミン
グ設定器２１１、メイン・ブースタ圧力設定器２１２及
び補助ノズル圧力設定器２１３を記載の順に優先順位を
付け（制御器１、制御器２、制御器３の順に優先される
ものとする）、この順位の上位のものか頻繁な制御タイ
ミングで制御を行なうものとしたものである。

【００７８】図１０において、２１１は測長爪タイミン
グ制御器、２１２はメイン・ブースタ圧力制御器、２１
３はサブノズル圧力制御器である。また、２３１はメイ
ン・ブースタ圧力制御器２１１の制御タイミングを設定
するタイマー１、２３２はメイン・ブースタ圧力制御器
２１２の制御タイミングを設定したタイマー２、２３３
は補助ノズル圧力調整器２１３の制御タイミングを設定
したタイマー３を示している。

【００７９】その他上述した実施の形態１に示したもの
と同一のものについては、同一の符号を付してその詳細
な説明は省略する。図１１に示したタイミングチャート
に基づいて本例に係る流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の動作を説明する。

【００８０】この例は測長爪解除タイミングの制御を行
うのに際して、各制御器に優先順位を付して、図１１
（１），（２），（３）に示すように優先順に、タイマ
ー１は毎ピックの度に、またタイマー２は例えば５ピッ
クに一回、さらにタイマー３は１０ピックに１回サンプ
リグを行なうように制御タイミング信号を発するように
したものである。この制御タイミングは一例として示し
たもので、実際の制御タイミングとは異なる場合があ
る。

【００８１】各制御器２１１，２１２，２１３は、これ
らの制御タイミング信号がＯＮ状態になったときにそれ
ぞれの制御を行なうものであり、測長爪タイミング制御
器２１１は測長爪のソレノイド４３の係止タイミング
を、メイン・ブースタ圧力制御器２１２はメイン・ブー
スタの空気圧力設定弁２３，３３の緯入れ圧力を、補助
ノズル圧力制御器２１３は補助ノズル圧力設定弁２７の
設定圧力を制御する。

【００８２】この例によれば、先ず織機の各設定器２０
１，２０２，２０３に目標値として織機主軸の回転角度
に基づいた目標値が設定される。

【００８３】すると、優先順位の高い駆動手段は、頻繁
にその操作量が変更され、優先順位の低い駆動手段は、
優先順位の高い駆動手段よりその操作量の変更の間隔が
大きいものとなる。

【００８４】このため、優先順位の高い駆動手段の操作
量は、頻繁にその値が変更されるものとなり、この変更
に従って下位の駆動手段の検出信号に影響を与える。即
ち上位の検出信号によって定まる操作量の変更によっ
て、下位の駆動手段の操作量の変更は少ないものとな
る。そして、全体として緯入れタイミングは適正なもの
となり、ハンチング等は発生しないものとなる。

【００８５】次に本発明の第３の実施の形態について説
明する。本例は、本発明の請求項３に対応するものであ
る。本例は、図１２に示すように、１回目解舒タイミン
グ設定器３０１、メイン・ブースタ圧力設定弁３０２及
び補助ノズル圧力設定弁３０３の操作量に記載の順に優
先順位を付け（制御器１、制御器２、制御器３の順に優
先されるものとする）たものである。

【００８６】図１２において、３０１は測長爪タイミン
グ制御器、３０２はメイン・ブースタ圧力制御器、３０
３はサブノズル圧力制御器である。また、３０１はメイ
ン・ブースタ圧力制御器３１１の非制御許容量設定値を
設定する非制御許容量設定器１、３０２はメイン・ブー
スタ圧力制御器３１２の非制御許容量設定値を設定した
非制御許容量設定器２、３３３は補助ノズル圧力調整器
２１３の非制御許容量設定値を設定する非制御許容量設
定器３を示している。

【００８７】その他上述した実施の形態１に示したもの
と同一のものについては、同一の符号を付してその詳細
な説明は省略する。

【００８８】図１３に示したタイミングチャートに基づ
いて本例に係る流体噴射式織機の緯入れ制御装置の動作
を説明する。

【００８９】この例は測長爪解除タイミングの制御を行
うのに際して、制御器１、制御器２、制御器３の順に優
先順位を付して、優先順位が高い順に非制御許容値の幅
を少ないものとしたものである。

【００９０】即ち本例では、図１３に示すように、各制
御器に関する非制御許容値を各制御器３１１，３１２，
３１３に供給する非制御許容量設定記３３１，３３２，
３３３を備えている。これらの非制御許容量設定記３３
１，３３２，３３３は、検出値（ＣＹ１，ＣＹ３，Ｆ
１）の±０．５％に設定することとしている。例えば、
非制御許容値設定記１から測長爪の解除タイミングを即
定する。そして測長爪タイミング制御器３１１（制御器
１）には非制御許容値を（８０°×０．５％＝）０．４
°とした非制御容値設定記１（３３１）を接続してい
る。また、制御器３１２（制御器２）には非制御許容量
を（１８０°×０．５％＝）０．９°とした非制御容値
設定記２（３３２）を接続している。そして、制御器３
１３（制御器３）については（２４０°×０．５％＝）
１．２°の許容量を設定している。

【００９１】従って、本例によれば、先ず織機の各設定
器３０１，３０２，３０３に目標値として織機主軸の回
転角度に基づいた目標値が設定される。

【００９２】すると、優先順位の高い操作量が設定され
た駆動手段は、その操作量が変更され、優先順位の低い
駆動手段は、優先順位の高い駆動手段よりその操作量の
変更の間隔が大きいものとなる。

【００９３】従って、優先順位の高い駆動手段の操作量
は、非制御許容値設定記が狭いものであるから、頻繁に
その値が変更されるものとなる。この変更に従って、下
位の駆動手段の検出信号に影響を与える。

【００９４】即ち、上位の検出信号によって定まる操作
量の変更によって、下位の駆動手段の操作量の変更はそ
の変更の機会が少ないものとなる。図１３（４）に示す
ように織機主軸の回転角度を基準として測長爪４４の解
除タイミングが遅れたとする。そして、この値が、非制
御許容値（８０°×０．５％＝）０．４°を越えたとき
には、制御器１である測長爪タイミング制御器３１１は
図１３（５）に示すように、測長爪４４の係止タイミン
グを早める。

【００９５】そして、測長爪４４の係止タイミングが早
まり、測長爪４４の係止タイミングが非制御許容値の範
囲となったとき測長爪タイミング制御器は図１３（５）
に示すように、測長爪４４の係止タイミングを現在の状
態のままとする。

【００９６】さらに、測長爪４４の解除タイミングが早
まり、この値が、非制御許容値を越えたときには、制御
器１である測長爪タイミング制御器３１１は測長爪４４
の係止タイミングを遅くする。

【００９７】測長爪４４の係止タイミングが早まり、測
長爪４４の係止タイミングの変化量が非制御許容値の範
囲となったときには測長爪４４の係止タイミングを現在
の状態のまま略一定である。

【００９８】このような状態のとき、メイン・ブースタ
圧力制御記３１２を制御する３回目の緯糸解除タイミン
グ（ＣＹ３）の値は、図１３（２）に示すように、非制
御許容量の範囲にある可能性が高い。そしてこの非制御
許容量（１８０°×０．５％＝０．９°）を越えたと
き、図１３（６）に示すように、制御記２であるメイン
・ブースタ圧力制御送致３１２が作動して、緯入れメイ
ンノズル２０，緯入れブースタノズル３０の緯入れ空気
圧力を上昇させる。

【００９９】さらに、緯入れ圧力が上昇し、３回目の緯
糸解除タイミング（ＣＹ３）が非制御許容範囲に戻った
時緯入れメインノズル２０，緯入れブースタノズル３０
の緯入れ空気圧力をそのまま一定とする。また、このよ
うな状態のとき、緯入れ到達タイミングが変化し、図１
３（１）に示すようににこの値変化量が、非制御許容値
（２４０°×０．５％＝１．２°）を越えたときには、
制御器３である補助ノズル圧力制御記３１３は、図１３
（７）に示すように補助ノズル圧力設定弁２７の設定値
を変化させて、補助ノズルの空気噴射圧力を変化（上
昇）させる。

【０１００】そして、補助ノズル２７の空気噴射圧力が
高まり、緯糸の蛇行がなくなり、緯糸の反緯入れ側への
到達タイミング（Ｆ１）が非制許容値内の範囲となった
ときには補助ノズル２５への空気供給圧力を現在の状態
のまま一定とする。

【０１０１】

【発明の効果】以上説明したように、本出願に係る発明
によれば、以下の効果を奏する。

【０１０２】請求項１に記載の発明によれば、絶対操作
量制御手段は、１つの検出値の絶対値と目標値とに基づ
いて１つの操作量を決定する。相対操作量制御手段は、
２つの検出手段の検出量の差として得られる相対値と、
目標値とを比較して他の操作量を決定する。従って、絶
対操作量が変更されると、相対角度信号は、この絶対角
度の変動とともに変化する。このため、複数の操作量を
制御する際に、一方が絶対操作量を制御するときには、
他方は相対操作量が選択される。これにより、絶対操作
量同士が制御されて制御作用が相互干渉する問題がな
く、緯入れタイミングは適正なものとなり、ハンチング
等は発生しない。

【０１０３】請求項２に記載の発明によれば、優先順位
設定手段によって設定された操作量の制御周期は優先順
位順に、優先順位が高いものほど制御周期が短いものと
して設定されている。優先順位の高い操作量は、制御手
段によって、頻繁に変更制御され、優先順位の低い操作
量は、優先順位の高い操作量より変更制御の間隔が大き
いものとなる。従って、優先順位の高い操作量が変更制
御された後のピックで、下位の操作量が制御される。こ
のため、上位の操作量の変更制御と、下位の操作量の変
更制御が相互干渉することなく全体として緯入れタイミ
ングは適正なものとなり、ハンチング等は発生しない。

【０１０４】請求項３に記載の発明によれば、優先順位
設定手段によって設定された操作量の非制御許容値は優
先順位順に、優先順位が高いものほど制御許容値が少な
いものとして設定されている。優先順位の高い操作量
は、制御手段によって、その非制御許容値を越える度に
変更制御される。一方、優先順位の低い操作量は、優先
順位の高い操作量よりその非制御許容値が大きいため変
更制御の間隔が大きい、すなわち感度が鈍いものとな
る。

【０１０５】また、優先順位の低い操作量の変更制御
は、優先順位の高い操作量が先に変更制御される。この
とき下位の操作量は感度が鈍いので、通常は制御されな
い。このため、また、優先順位の高い操作量が変更制御
されても、緯入れ状態が不適なときには、下位の操作量
も許容範囲が越えたことにより変更制御されることにな
る。このように上位と下位の操作量の変更制御が相互干
渉することなく、全体として緯入れタイミングは適正な
ものとなり、ハンチング等は発生しない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の概念ブロック図である。

【図２】本発明に係る流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の第１の実施の形態を示すブロック図である。

【図３】図２に示した流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の作動の状態を示すフローチャートである。

【図４】図２に示した流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の制御器の作動の状態を示すフローチャートである。

【図５】図２に示した流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の制御器の作動の状態を示すフローチャートである。

【図６】図２に示した流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の制御器の作動の状態を示すフローチャートである。

【図７】図２に示した流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の制御器の作動の状態を示すフローチャートである。

【図８】図２に示した流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の制御器の作動の状態を示すフローチャートである。

【図９】図２に示した流体噴射式織機の緯入れ制御装置
の制御器の作動の状態を示すフローチャートである。

【図１０】本発明に係る流体噴射式織機の緯入れ制御装
置の第２の実施の形態を示すブロック図である。

【図１１】図１０に示した流体噴射式織機の緯入れ制御
装置の作動を示すタイミングチャートである。

【図１２】本発明に係る流体噴射式織機の緯入れ制御装
置の第３の実施の形態を示すブロック図である。

【図１３】図１２に示した流体噴射式織機の緯入れ制御
装置の作動を示すタイミングチャートである。

【図１４】本発明が適用される流体噴射式織機を示すブ
ロック図である。

【図１５】図１４に示した流体噴射式織機の作動を示す
タイミングチャートである。

【図１６】従来の流体噴射式織機の緯入れ制御装置作動
の状態を示すタイミングチャートである。

【符号の説明】

１ 緯入れ装置 ２ 織機主軸 ３−１…３−ｎ 検出手段 ４−１…４−ｍ 設定手段 ５ 制御手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】緯入装置により緯入れされた緯糸を複数の
   タイミングで検出し、織機主軸の回転角度を基準とした
   検出値を出力する検出手段と、 上記織機主軸の回転角度を基準として上記緯糸の検出タ
   イミングに対応する目標値を設定する目標設定手段と、 上記検出値と目標値とを比較して、緯入装置の操作量を
   設定する制御手段とを備えた流体噴射式織機の緯入れ制
   御装置であって、 上記制御装置は、 上記検出手段が検出した検出値の絶対値と、上記目標設
   定手段に設定された目標値とを比較してこの絶対値に関
   連する緯入装置の操作量を制御する絶対操作量制御手段
   と、 上記検出手段により検出された２つの検出値の差として
   得られる相対値と、上記目標設定手段に入力された目標
   値の相対値とを比較してこの相対値に関連する緯入装置
   の操作量を制御する相対操作量制御手段と、 絶対操作量と相対操作量のいずれか一方を選択する選択
   手段と、 を備えたことを特徴とする流体噴射式織機の緯入れ制御
   装置。
2. 【請求項２】緯入装置により緯入れされた緯糸を複数の
   タイミングで検出し、織機主軸の回転角度を基準とした
   検出値を出力する検出手段と、 上記織機主軸を基準として上記織機の検出タイミングに
   対応する目標値を設定する目標設定手段と、 上記検出値と目標値とを比較して、緯入装置の操作量を
   制御する制御手段とを備えた流体噴射式織機の緯入れ制
   御装置であって、 上記制御手段は、上記緯入れ装置の各操作量に制御優先
   順位を設ける優先順位設定手段を備え、 制御手段は、上記操作量の制御を所定周期で行なうと共
   に、 上記優先順位に基づいて上記操作量の制御周期を異なる
   値として設定したことを特徴とする流体噴射式織機の緯
   入れ制御装置。
3. 【請求項３】緯入装置により緯入れされた緯糸を複数の
   タイミングで検出し、織機主軸の回転角度を基準とした
   検出値を出力する検出手段と、 上記織機主軸を基準として上記検出タイミングに対応す
   る目標値を設定する目標設定手段と、 上記検出値と目標値とを比較して、緯入装置の操作量を
   制御する制御手段とを備えた流体噴射式織機の緯入れ制
   御装置であって、 上記制御手段は緯入れ手段の各操作量に制御優先順位を
   設ける優先順位設定手段を備え、 制御手段は、上記操作量の制御を所定の許容範囲を越え
   た場合に行なうと共に、 上記優先順位に基づいて各操作量を制御する許容範囲を
   異なる値として設定したこと特徴とする流体噴射式織機
   の緯入れ制御装置。