JP2019508812A - 自律移動ロボットを制御するための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この目的のために、例えば、ユーザは、汚れた領域にロボットを運ぶことができ、またはリモコンを使用してそこに向けることができる。いずれの場合も、ユーザは、ロボットを汚れた領域に積極的に移動させる必要がある。
101…駆動モジュール
102…ナビゲーションモジュール
103…作業モジュール
150…制御ユニット
200…タブレットPC
210…外部装置
211…電子機器
212…アンテナ
213…ボタン
300…無線ネットワーク
Claims (41)
- マン・マシン・インターフェイス(MMI)により自律移動ロボットを制御する方法であって、
前記自律移動ロボット(100)は、電子的な地図と、環境中をナビゲートし、方向付ける少なくとも1つのセンサとを有し、
前記自律移動ロボット(100)とマン・マシン・インターフェイス(200)は、通信接続を介してデータを交換可能であり、
前記方法は、
前記マン・マシン・インターフェイス(200)上に前記地図を表示するステップと、
ユーザが前記地図内にポイント(P)をマークするステップと、
マークされた前記ポイント(P)の座標を前記自律移動ロボット(100)に送信するステップと、
前記自律移動ロボット(100)が選択された前記ポイントに依存する特定の領域(L、L´)の処理を開始するように前記自律移動ロボット(100)を制御するステップと
を有することを特徴とする。 - 前記特定の領域は、予め定義された基本形状、サイズ及び方向を有し、前記基本形状、前記サイズ、及び前記方向の少なくとも1つが、前記電子的な地図に保存された第1の情報に基づいて自動的に適合されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記第1の情報は、壁の位置及び姿勢、床の表面の種類、障害物の位置及び形状のうちの少なくとも1つに関することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記地図上で複数のポイントが選択され、前記自律移動ロボットは、順番に、各ポイントで特定の領域の処理を実行し、
前記自律移動ロボットは、予め、全体の所要時間が最小化されるように前記複数のポイントの最適な順序を計算することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記地図上で複数のポイントが選択され、前記自律移動ロボットは、順番に、各ポイントで特定の領域の処理を実行し、
重複する領域は1つの領域に統合されることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の方法。 - 各々の特定の領域のサイズ及び/又は向きは、マン・マシン・インターフェイス(200)上でタッチスクリーンによって検出されるジェスチャによって適合可能であることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の方法。
- ユーザが更なるポイントのマーキングと特定の領域の適合を終了する前に、前記自律移動ロボットが、最初に選択されたポイント(P)によって規定される位置に自動的に移動することを特徴とする請求項6に記載の方法。
- ロボット使用領域(G)の局所領域内で活動を実行するように自律移動ロボット(100)を制御する方法であって、
前記自律移動ロボット(100)を前記ロボット使用領域(G)内の開始位置(P)に位置決めするステップと、
少なくとも1つのセンサによって前記自律移動ロボットの環境に関する情報を取得するステップと、
特定の幾何学的基本形状を有する領域(L)を選択するステップと、
取得された前記環境に関する情報に基づいて、選択された前記領域(L)のサイズ及び位置のうちの少なくとも1つのパラメータを自動的に決定するステップと
を有する方法。 - 選択された前記領域(L)の前記位置は、前記開始位置(P)に依存することを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 前記活動の実行を開始するための制御コマンドを受信するステップを更に有することを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の方法。
- 前記幾何学的基本形状は、取得された前記環境に関する情報に依存して選択されることを特徴とする請求項8乃至請求項10の何れか一項に記載の方法。
- 前記自動的に決定するステップは、
少なくとも1つの追加の分割領域についての回転、シフト、スケーリング及び拡大の操作のうちの少なくとも1つによって、前記幾何学的基本形状の標準サイズ及び標準的な向きから出発して、前記領域(L)を修正するステップを含むことを特徴とする請求項8乃至請求項11の何れか一項に記載の方法。 - 前記自律移動ロボット(100)が、ユーザによって前記開始位置(P)に運ばれるか、ユーザによって遠隔制御装置を介して入力され得る走行命令によって前記自律移動ロボットが前記開始位置(P)に行くように制御されることを特徴とする請求項8乃至請求項12の何れか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのセンサは、床面の汚れを検出するように構成された汚れセンサであり、前記自律移動ロボットの前記環境に関する情報は、前記床面の少なくとも一部分の汚れに関する情報であることを特徴とする請求項8乃至請求項13の何れか一項に記載の方法。
- 前記開始位置(P)の周りの汚れに関する検出された情報に基づいて確率分布を決定するステップと、
決定された前記確率分布に基づいて、少なくとも1つの追加の分割領域についての回転、シフト、スケーリング及び拡大の操作のうちの少なくとも1つによって前記領域(L)を修正するステップと
を更に有することを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのセンサは、壁及び障害物を検出するためのセンサであり、前記自律移動ロボットの前記環境に関する情報は、前記壁(W1、W2)又は他の障害物の位置及び姿勢に関する情報であることを特徴とする請求項8乃至請求項13の何れか一項に記載の方法。
- 前記領域(L)と検出された壁(WLと、W2)又は検出された障害物との間に位置する少なくとも一つの追加領域に関して領域(L)を拡大することによって前記領域(L)を修正するステップを更に有することを特徴とする請求項16に記載の方法。
- 前記領域(L)は、追加領域の少なくとも1つの寸法が閾値未満である場合には、拡大のみされることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記領域(L)を回転させて所望の方向に沿って整列させるように前記領域(L)を修正するステップを更に有することを特徴とする請求項16乃至請求項18の何れか一項に記載の方法。
- 前記所望の方向は、壁又は隣接する障害物の向きによって定義されることを特徴とする請求項19に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのセンサは、異なる床材間の境界を検出するように構成され、選択された前記領域が床の境界線上に整列されるように選択された前記領域の大きさ及び姿勢が決定される請求項8乃至請求項13の何れか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのセンサは、選択された前記領域が少なくとも部分的に家具の下に配置されているか否かを検出するように構成され、選択された前記領域が検出された家具の下にある床面を完全に覆うか、又は、前記検出された家具の下に完全に位置するように選択された前記領域の大きさ及び位置が決定されることを特徴とする請求項8乃至請求項13の何れか一項に記載の方法。
- 前記環境に関する情報は、前記自律移動ロボットの電子地図に格納され、
前記幾何学的基本的形状は、前記電子地図に格納された情報に応じて選択され、及び/又は、選択された前記領域の前記大きさ及び前記姿勢は、前記電子地図に格納された情報に応じて決定されることを特徴とする請求項8乃至請求項22のいずれか一項に記載の方法。 - 少なくとも1つの電子地図を用いて自律移動ロボット(100)の環境のナビゲーション及び方向決めするための少なくとも1つのセンサを有するナビゲーションモジュール(102)を有する前記自律移動ロボット(100)を制御する方法であって、
前記自律移動ロボット(100)をロボット使用領域(G)内の開始位置(P)に位置決めするステップと、
前記少なくとも1つのセンサ及び前記少なくとも1つの電子地図により前記自律移動ロボット(100)が前記少なくとも1つの電子地図内に配置されているか否か、及び前記少なくとも1つの電子地図内に配置されている場合には、前記少なくとも1つの電子地図のどの位置に配置されているかを決定する自己位置決定を実行するステップと、
決定されたロボット位置又は決定されたロボット位置がある領域にタスクが関連付けられているかどうかをチェックするステップと、
前記自律移動ロボット(100)によってタスクを実行するステップと
を有することを特徴とする方法。 - 前記自律移動ロボット(100)は、前記自律移動ロボット(100)が、タスクの処理に関連するユーザコマンドを受信した場合に、初めて前記タスクの処理を開始することを特徴とする請求項24に記載の方法。
- 前記タスクは、前記領域内の床を清掃することであることを特徴とする請求項24又は請求項25に記載の方法。
- 前記自律移動ロボット(100)は、起動された後、前記自己位置決定が実行されている間に標準タスクを開始し、
前記ロボットが前記自己位置決定を完了し、決定されたロボット位置又は前記決定されたロボット位置がある領域がタスクに関連付けられている場合に、前記タスクは適合されることを特徴とする請求項24乃至請求項26の何れか一項に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの電子地図によってタスクの処理後に前記自律移動ロボット(100)は、基地局(BS)に到達可能か否かをチェックし、到達可能であれば、前記基地局(BS)にドッキングすることを特徴とする請求項24乃至請求項27の何れか一項に記載の方法。
- 前記自律移動ロボット(100)は、タスクを処理する際に、前記少なくとも1つの電子地図に記録された危険位置を考慮に入れ、危険位置であれば、その位置を回避することを特徴とする請求項24乃至請求項28の何れか一項に記載の方法。
- 決定された前記ロボット位置にタスクが関連付けられていない場合には、
特定の幾何学的基本形状を有する領域(L)を選択するステップと、
前記自律移動ロボットの前記環境のナビゲーション及び方向決めをするための前記少なくとも1つのセンサに基づいて検知された情報に基づいて、選択された前記領域(L)の大きさ及び姿勢のうちの少なくとも1つのパラメータを自動的に決定するステップと
を更に有することを特徴とする請求項24乃至請求項29の何れか一項に記載の方法。 - 選択された前記領域(L)は、マン・マシン・インターフェイス上の決定された大きさ及び/又は姿勢で表示され、表示された前記領域を、保存し、タスクに関連付けるようにユーザに提示されることを特徴とする請求項30に記載の方法。
- 前記自律移動ロボットの全体の使用領域の後続の清掃の際に、例えば、繰返しの清掃によって領域をより徹底的に清掃することを特徴とする請求項24乃至請求項31の何れか一項に記載の方法。
- 少なくとも1つの電子地図を用いて自律移動ロボット(100)の環境のナビゲーション及び方向決めするための少なくとも1つのセンサを有するナビゲーションモジュール(102)を有する前記自律移動ロボット(100)を制御する方法であって、
前記自律移動ロボット(100)をロボット使用領域(G)内の開始位置(P)に位置決めするステップと、
前記自律移動ロボット(100)により標準タスクの処理を開始するステップと、
前記少なくとも1つのセンサ及び前記少なくとも1つの電子地図により前記自律移動ロボット(100)が前記少なくとも1つの電子地図内に配置されているか否か、及び前記少なくとも1つの電子地図内に配置されている場合には、前記少なくとも1つの電子地図のどの位置に配置されているかを決定する自己位置決定を実行するステップと、
決定されたロボット位置又は決定されたロボット位置がある領域にタスクが関連付けられているかどうかをチェックするステップと
を有し、
前記自律移動ロボットが前記自己位置決定を完了し、決定された前記ロボット位置、又は、決定された前記ロボット位置がある領域に第1のタスクが関連付けられている場合に、標準的なタスクの実行を停止し、前記第1のタスクを実行することを特徴とする方法。 - 自律移動ロボット(100)と、スイッチ(213)及び送信ユニット(211)を備え、前記スイッチが操作されたときに符号化された信号を発するように構成された外部装置(210)とを有するシステムであって、
前記自律移動ロボットは、前記符号化された信号に含まれるコードを受信するように構成され、前記コードはロボット使用領域の特定の局所領域で処理されるべき特定のタスクを定義し、前記自律移動ロボットは、前記符号化された信号が受信されると直ちに、又は、所定の遅延時間の後に、前記特定の局所領域で前記特定のタスクの処理を開始することを特徴とするシステム。 - 前記自律移動ロボットは、前記ロボット使用領域の電子地図を有しており、前記電子地図の地図データに基づいて、前記特定の局所領域が前記特定のタスクとともにメモリに保存され、これにより領域とタスクが関連付けられることを特徴とする請求項34に記載のシステム。
- 前記システムは、前記自律移動ロボット(100)の前記電子地図を表示し、ユーザが、表示された前記電子地図に基づいて、前記自律移動ロボット(100)に対するタスクを、前記電子地図上の領域と関連付け、前記コードに割り当てることができるように構成されたマン・マシン・インターフェイス(200)をさらに備えることを特徴とする請求項34又は請求項35に記載のシステム。
- 前記外部装置は、エネルギーハーベスティングによって動作に必要なエネルギーを得ることを特徴とする請求項34乃至請求項36の何れか一項に記載のシステム。
- 前記エネルギーハーベスティングにおいて、外部装置を動作させるのに必要なエネルギーは、スイッチを操作する際に行われる動作から得られることを特徴とする請求項37に記載のシステム。
- 自律移動ロボット(100)と、前記自律移動ロボット(100)の無線制御のための外部装置(210)とを含むシステムであって、前記外部装置(210)は、動作のために必要なエネルギーをエネルギーハーベスティングによって獲得するように構成されていることを特徴とするシステム。
- 前記外部装置(210)は、少なくとも1つのパラメータを検出するための少なくとも1つのセンサを有し、前記外部装置(210)は、前記自律移動ロボットに無線により検出したパラメータについての情報を送信するように構成され、前記自律移動ロボット(100)は、送信された前記情報に応答して、ロボット使用領域の所定の領域で所定のタスクを実行するように構成されていることを特徴とする請求項39に記載のシステム。
- 自律移動床処理装置の制御方法であって、
前記自律移動床処理装置は、前記自律移動床処理装置の環境に関する地図情報を検知し、前記地図情報を用いて前記環境内で自身の位置特定を行ってナビゲートするように構成されたナビゲーションモジュールを有し、
前記地図情報は、少なくとも部分的に少なくとも1つのマン・マシン・インターフェイス上に表示され、
前記自律移動床処理装置は、少なくとも2つの異なるユーザコマンドを前記少なくとも1つのマン・マシン・インターフェイスから受け取るように構成され、前記少なくとも2つの異なるユーザコマンドのうちの1つは、前記自律移動床処理装置の使用領域の全体の床処理を含み、
前記方法は、
全体の床処理の開始前にすべての地図情報を消去するステップと、
前記全体の床処理中に新しい地図情報を取得するステップと、
新しく取得した前記地図情報を前記少なくとも1つのマン・マシン・インターフェイスに表示するステップと、
表示された前記地図情報に基づいてユーザコマンドを受け付けるステップと、
前記ユーザコマンドと新たに取得した前記地図情報とに対応して前記自律移動床処理装置を制御するステップと
を有する。
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